EP2025598A1 - Vorrichtung und Verfahren zum Greifen von Behältnissen - Google Patents

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EP2025598A1
EP2025598A1 EP08161305A EP08161305A EP2025598A1 EP 2025598 A1 EP2025598 A1 EP 2025598A1 EP 08161305 A EP08161305 A EP 08161305A EP 08161305 A EP08161305 A EP 08161305A EP 2025598 A1 EP2025598 A1 EP 2025598A1
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EP
European Patent Office
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gripping
container
carrier
gripping device
containers
Prior art date
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Application number
EP08161305A
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English (en)
French (fr)
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EP2025598B1 (de
Inventor
Klaus Ettenhuber
Christoph Sagberger
Kai Wegener
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Krones AG
Original Assignee
Krones AG
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Publication date
Application filed by Krones AG filed Critical Krones AG
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Publication of EP2025598B1 publication Critical patent/EP2025598B1/de
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B21/00—Packaging or unpacking of bottles
    • B65B21/02—Packaging or unpacking of bottles in or from preformed containers, e.g. crates
    • B65B21/08—Introducing or removing single bottles, or groups of bottles, e.g. for progressive filling or emptying of containers
    • B65B21/12—Introducing or removing single bottles, or groups of bottles, e.g. for progressive filling or emptying of containers using grippers engaging bottles, e.g. bottle necks

Definitions

  • the present invention relates to a device for gripping containers.
  • the device according to the invention will be described with reference to bottles with buckles, but it should be noted that the device according to the invention can also be applied to other containers and in particular to other bottles.
  • Such bottles with buckles are known from the prior art for a long time.
  • These strap closures have a closure head which rests on the mouth in a closed state of the bottle and lies in an opened state of the bottle at the side edge.
  • gripping devices are used in the prior art.
  • This gripping tulip has a gripper which engages the outer circumference of a bottle.
  • this gripping device has an external gripping member with which, for example, together with the container, a carrier for this container can be gripped.
  • the DE 11 36 932 discloses a cuff for grippers on bottle packing machines. This cuff is particularly suitable for bottles with buckles and allows a gripping the neck of these bottles.
  • a bottle gripper for bottle loading and unloading machines is known.
  • This bottle gripper has a gripping member which engages from inside a bottle neck to lift this bottle.
  • the DE 11 78 005 describes a machine for automatically emptying crates. This machine also has a gripping member which engages from inside a bottle neck and a centering bell, which centered the bottle relative to this gripping operation.
  • the DE 1 586 159 describes a gripper for bottles, which regardless of the space around the neck of the containers around this can hold properly.
  • the DE 1 586 011 describes a tulip claw of the bottle packer.
  • This tulip gripper also has a gripping device for gripping a strap bottle from the outside.
  • the present invention is therefore an object of the invention to provide a gripping device for containers, regardless of the state of the bottle, for example the Position of the shutter or even an opening state of the bottle a gripping the same allowed.
  • This is inventively achieved by a device according to claim 1 and a method according to claim 13.
  • Advantageous embodiments and further developments are the subject of the dependent claims.
  • a device for gripping containers and in particular bottles has a carrier, as well as a first gripping device arranged on the carrier with a first gripper element which can be moved in the direction of an outer circumference of the container in order to grasp the container on the outer circumference.
  • the device has a second arranged on the carrier gripping device which is at least partially inserted into an opening of the container, said second gripping device having a second gripping member which are movable in the direction of an inner periphery of the container to grip the container from the inside.
  • the invention proposes to equip a device for gripping containers with two gripping elements, which allow a gripping of the containers both from the inside, and from the outside.
  • This combination allows bottles to be gripped regardless of their condition. For example, if the bottle is open and the clip closure rests on the side, it may sometimes happen that the gripping device which is to grip the container from the outside, does not attack, as this collides, for example, with the Falschenisme. In this case, however, if the container is open, the second gripping device, which engages the container from the inside, attack. If in another case the container is closed, although the internal gripping device can not grip, but the external device, since the closure head rests on the mouth of the bottle and thus not on the outer circumference. Thus, it is possible that both gripping devices simultaneously attack the container.
  • the first gripping device on a gripping element which moves inwardly to get into engagement with the container.
  • the second gripping device advantageously has an engagement element which moves outwardly with respect to the interior of the bottle in order to engage an inner wall of the container or its mouth.
  • movable gripping elements Under in the direction of the outer periphery of the container movable gripping elements is understood that they have at least one component of movement in a radial direction of the container, for example, obliquely from above or obliquely from below to create the outer periphery of the container.
  • the first gripping device is movable relative to the carrier in a longitudinal direction of the carrier.
  • the first gripping device can be pushed over the mouth of the containers to grab them from the outside.
  • the second gripping device is movable relative to the carrier in a longitudinal direction of the carrier. In this way, the second gripping device can be inserted into the mouth of the containers.
  • the first gripping device and the second gripping device independently movable in a longitudinal direction of the carrier. This independence ensures that the container is gripped either from the outside, from inside and outside or only from the inside, depending on its condition.
  • a control device is advantageously provided, which enables the movement of the first gripping device or the second gripping device independently of one another in response to a specific state of the container.
  • the first gripping element of the first gripping device can be actuated by pneumatic means.
  • the second gripping elements of the second gripping device can also be actuated by pneumatic means.
  • a pneumatic control for the entire device is preferably proposed.
  • other embodiments would be conceivable, such as hydraulic controls, magnetic gripping devices or mechanical gripping devices or combinations thereof.
  • the device has a pneumatic connection for the pneumatic actuation of both the first gripping element and for the pneumatic actuation of the second gripping element.
  • the entire device i. E. H. both the first gripping device for gripping the containers from the outside and the second gripping device for gripping the containers controlled from the inside.
  • the first gripping device preferably has a feed channel for an actuating fluid actuating the first gripping element.
  • This actuating fluid is in particular, a gaseous medium and more preferably air.
  • this first supply channel is closed in at least one position of the gripping device relative to the carrier. For example, if the first gripping device is obstructed by the edge of a bottle crate on lowering, and the corresponding feed channel is not filled with air and thus prevents the first gripping elements are activated.
  • the first gripping device is not actuated in this position.
  • the respective position is preferably an upper position of the first gripping device with respect to the carrier.
  • the second gripping device also has a second feed channel for an actuating fluid actuating the second gripping element.
  • this supply channel is closed in a certain position of this second gripping device relative to the carrier.
  • it is also an upper position of the second gripping device relative to the carrier. This prevents that the second gripping device is activated when the container can not be grasped by the latter, for example, when it is closed.
  • the device has a central supply channel for the actuating fluid, which supplies both the first supply channel and the second supply channel with the actuating fluid.
  • this central feed is opposite the Feeding channels arranged so that in a certain position of both gripping means both feed channels can be supplied and in another position, only the first feed channel in a further position only the second feed channel.
  • At least one gripping device is biased by means of a suspension device relative to the carrier.
  • both gripping devices are particularly preferably biased with separate suspension devices relative to the carrier and more preferably the two gripping devices are biased in a respective lower position relative to the carrier. In this biased position both gripping devices can be activated.
  • the present invention is further directed to a method for gripping a container, wherein the container is gripped by a device for gripping containers and wherein this device for gripping containers has a first gripping device and a second gripping device.
  • the container can optionally be gripped with the first gripping device on its outer circumference or with the second gripping device on its inner circumference.
  • the gripper is designed so that it can grip the bottles inside, outside or inside and outside.
  • the first gripping device is movable independently of the second gripping device in a longitudinal direction of the device, particularly preferably both Gripping devices moved independently in the longitudinal direction of the device.
  • a device of the type described above is used to grip the containers.
  • Fig. 1 1 shows a device 1 according to the invention in a first operating position or a first treatment state of a container 10.
  • This device 1 has a carrier 2 on which a first gripping device 4 and a second gripping device 6 are movably arranged in its longitudinal direction L.
  • the first gripping device 4 is suitable for gripping an outer circumference of an opening 10a of the container 10 from the outside.
  • the first gripping device has a gripping element 12, which may optionally have grooves 11 in order to grip the outer circumference of the mouth 10a on.
  • the second gripping device 6 has a gripping element 17 in the form of an expansible body 17, which expands outward when compressed air is applied and in this way can grip an inner wall of the mouth 10a of the container 10.
  • the reference numeral 32 refers to a centering cone, which causes the second gripping member 17 can be easily inserted into the mouth 10 a of the container 10.
  • both the first gripping device 4 and the second gripping device 6 are arranged to be movable in the longitudinal direction L relative to the carrier 2.
  • the carrier 2 is also movably arranged in the longitudinal direction L and can be displaced by pneumatic means (not shown in detail) in the longitudinal direction L.
  • the reference numeral 34 relates to a (only schematically illustrated) suspension device and in particular a spring, which biases the first gripping device 4 relative to the carrier 2 in the longitudinal direction L down.
  • reference numeral 36 refers to a second suspension means that biases the second and inner gripping means 6 downwardly in the longitudinal direction L.
  • the second suspension device is stabilized by means of a support body 39.
  • the device according to the invention for gripping containers via pneumatic means via a pneumatic connection of the device (not shown) is a pneumatic means such. B. compressed air supplied. This compressed air passes into a central feed channel 24 and can supply both the first gripper device 4 and the second gripper device 6 via this central feed channel 24.
  • both the first gripping device 4 and the second gripping device 6 can be activated by the pneumatic means. More specifically, at the in Fig. 1 shown position on the central feed line 24, both a first feed channel 22 of the first gripping device 4 and a second feed channel 26 of the second gripping device 6 actuated.
  • the pneumatic means via a first cross-connection 23 in the first feed channel 22 and via a second cross-connection 25 in the second feed channel 26 reach.
  • the central feed channel is not necessarily arranged geometrically centrally (see. Fig. 1 ). Rather, the term “central” refers to the central supply of the two feed channels 22 and 26. Preferably, however, the central feed channel 24 is arranged in a radial direction of the device between the two feed channels 22 and 26.
  • the reference numeral 14 refers to a piston block in which the supply channel 22 is arranged. This piston block 14 is movable in the longitudinal direction L with respect to a sleeve 15.
  • the pneumatic means Starting from the first feed channel 22, the pneumatic means enters a space 35 and can press from there on the gripping device 4, more precisely, the first gripping element 12, which in turn presses against the mouth 10a of the gripper Container presses. Accordingly, the pneumatic means can pass via the second feed channel 26 into the second gripping device 6 and there expand the gripping element 17 to the outside and thus cause a handle of the mouth 10a of the container 10 from the inside.
  • the inner gripping device is prevented from penetrating into the container 10, since, for example, a closure 10b is arranged on the container 10.
  • the second gripping device 6 remains in an upper position.
  • the cross-connection 25 is not filled with compressed air and thus the second gripper element 17 is not expanded. This prevents unintentional expansion of the second gripping element 17.
  • the cross-connection 25 abuts against an outer wall of the carrier 2 and is thereby closed. In this way, the adjoining the cross-connection 25 feed channel 26 is closed.
  • the second gripping device 6 can penetrate into the container, but the first gripping device 4 is prevented from being pushed over the mouth 10a of the container. In this case, the connection between the central supply channel 24 and the first supply channel 22 is blocked, so that in this case the first gripping device 4 is not expanded inward. In this way, too, here is an accidental Access of the first gripping device 4 prevented.
  • the second gripping device 6 is supplied with compressed air via the central supply channel 24 and the second supply line 26 and can be expanded in the interior of the mouth 10 a of the container 10. This is also in this position, a gripping the containers (this time only from the inside) possible.
  • the gripping device 1 according to the invention is additionally advantageously designed such that under certain circumstances during a lifting movement of the entire device, the first gripping device 4 is also rotatable by a predetermined angle in the circumferential direction, for example by 90 °.
  • a predetermined angle in the circumferential direction for example by 90 °.
  • the device according to the invention also has a rotating mechanism that rotates the outer gripping device with the container in order to counteract such a hooking of the closure head in the gripping direction of the box.
  • This rotary mechanism is, as I said, coupled to the outer (first) gripping device 4, since in those cases in which the outer (first) gripping device 4 can not grip, in particular the container 10 is closed and thus the closure head not on the Outer circumference of the bottle head 10 can rest.
  • the gripping device 1 on a support body 40, relative to a housing body 47 in the longitudinal direction L slidably is arranged.
  • the first gripping device 4 is rotatably mounted on this housing body 47. This can be done for example via a housing or a connecting rod.
  • the connecting channel 25 is designed as an annular channel, so that regardless of a rotational position of the central feed channel 24 relative to the inner gripping device 6, a filling of the second feed channel 26 with compressed air is possible.
  • a radially outwardly projecting pin 48 is disposed in a bore 46.
  • This bolt 48 is displaceable in a steep groove 45 of the housing body 47.
  • This steep groove 45 extends in the circumferential direction around the housing body 47 and thereby encloses an angle of, for example, 90 °. This means that with a displacement of the housing body 47 relative to the support body 40 and the housing body 47 is rotated by 90 ° about the longitudinal axis L.
  • a certain clip-type bottle is gripped from the outside, at least with the first gripping device 4. If the flip-top bottle is arranged on an outer edge of a beverage crate and the clasp closure hooks into a handle opening, this is detected by a detection device (not shown). As a result, the support body 40 is moved relative to the housing body 47 and also the first gripping device 4 rotates by a defined angle, for example by 90 °. However, this angle of rotation is sufficient to the entanglement between the lock head and the handle opening of a box to eliminate. After rotation, the container can be pulled out of the box.
  • the reference numeral 44 refers to a piston which is movable within the support body 40 in the longitudinal direction L. At this piston, a piston rod 43 is provided.
  • the reference numeral 42 denotes a spring which biases the piston 44 in the longitudinal direction L upwards.
  • the carrier 2 Via a connecting element 52, the carrier 2 is arranged on the piston rod 43. In this case, the carrier 2 can be arranged rotatably or non-rotatably on the piston rod 43.
  • the support body 40 is preferably arranged stationary.
  • Fig. 4 shows a representation for illustrating the wiring of individual valves for the device Fig. 1
  • the reference numeral 62 refers to a 3/2 - way valve, which controls all operable cylinders of individual devices 1 in a defined position of the device on a bottle table.
  • the individual devices 1 are supplied with compressed air.
  • the compressed air is applied to a piston 66 of the device.
  • the piston is pulled down, for example because the closure of a bottle has become entangled, the compressed air reaches the top of the piston and the piston is pushed down.
  • Reference numeral 64 refers to a quick relief valve.

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Abstract

Eine Vorrichtung (1) und ein Verfahren zum Greifen von Behältnissen (10) und insbesondere von Flaschen mit einem Träger (2), einer ersten (4) an dem Träger (2) angeordneten Greifeinrichtung einem mit in Richtung eines Außenumfangs des Behältnisses (10) bewegbaren ersten Greifelement (12) um das Behältnis (10) an einem Außenumfang zu greifen. Erfindungsgemäß weist die Vorrichtung (1) eine zweite an dem Träger (2) angeordnete Greifeinrichtung (6) auf, die wenigstens abschnittsweise in eine Mündung (10a) des Behältnisses (10) einführbar ist und die zweite Greifeinrichtung (6) weist ein zweites Greifelement (17) auf, das in Richtung eines Innenumfangs des Behältnisses (10) bewegbar ist, um das Behältnis (10) von innen zu greifen.

Description

  • Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum Greifen von Behältnissen. Die erfindungsgemäße Vorrichtung wird unter Bezugnahme auf Flaschen mit Bügelverschlüssen beschrieben, es wird jedoch darauf hingewiesen, dass die erfindungsgemäße Vorrichtung auch für andere Behältnisse und insbesondere für andere Flaschen angewandt werden kann.
  • Derartige Flaschen mit Bügelverschlüssen sind aus dem Stand der Technik seit langem bekannt. Diese Bügelverschlüsse weisen einen Verschlusskopf auf, der in einem geschlossenen Zustand der Flasche auf der Mündung aufliegt und in einem geöffneten Zustand der Flasche an deren Seitenrand liegt. Bei unterschiedlichen Behandlungsprozessen für diese Behältnisse, beispielsweise zum Herausnehmen derselben aus einem Träger, werden im Stand der Technik Greifeinrichtungen verwendet.
  • Aus der DE 296 22 579 U1 ist eine Greiftulpe für Flaschen bekannt. Diese Greiftulpe weist einen Greifer auf, der den Außenumfang einer Flasche greift. Daneben weist diese Greifeinrichtung ein Außengreiforgan auf, mit dem beispielsweise auch gemeinsam mit dem Behältnis ein Träger für dieses Behältnis gegriffen werden kann.
  • Die DE 11 36 932 offenbart eine Manschette für Greifer an Flaschenpackmaschinen. Diese Manschette ist insbesondere für Flaschen mit Bügelverschlüssen geeignet und erlaubt ein Greifen des Flaschenhalses dieser Bügelflaschen.
  • Aus der DE 11 54 035 ist ebenfalls ein Flaschengreifer bekannt, wobei die Greiferbetätigung pneumatisch.erfolgt.
  • Aus der DE 11 03 229 ist ein Flaschengreifer für Flaschenein- und -auspackmaschinen bekannt. Dieser Flaschengreifer weist ein Greiforgan auf, welches von innen in einen Flaschenhals eingreift, um diese Flasche zu heben.
  • Die DE 11 78 005 beschreibt eine Maschine zum automatischen Entleeren von Flaschenkästen. Diese Maschine weist ebenfalls ein Greiforgan auf, welches von Innen in einen Flaschenhals eingreift sowie eine Zentrierglocke, welche die Flasche gegenüber diesem Greifvorgang zentriert. Die DE 1 586 159 beschreibt einen Greifer für Flaschen, der unabhängig von den Platzverhältnissen um den Hals der Behältnisse herum diese einwandfrei festhalten kann.
  • Die DE 1 586 011 beschreibt einen Tulpengreifer der Flaschenpacker. Dieser Tulpengreifer weist ebenfalls eine Greifeinrichtung zum Greifen einer Bügelflasche von außen auf.
  • Insbesondere bei Flaschen mit Bügelverschlüssen ist das Greifen sehr aufwändig, da der Bügelverschluss, wie oben erwähnt, außen an der Flasche anliegt und üblicherweise keine bestimmte Drehstellung der Flasche vorgegeben ist. Auch ist es möglich, dass noch verschlossene Flaschen gegriffen werden sollen.
  • Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Greifeinrichtung für Behältnisse zu schaffen, die unabhängig von dem Zustand der Flasche, beispielsweise der Lage des Verschlussbügels oder auch einem Öffnungszustand der Flasche ein Greifen derselben erlaubt. Dies wird erfindungsgemäß durch eine Vorrichtung nach Anspruch 1 und ein Verfahren nach Anspruch 13 erreicht. Vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche.
  • Eine erfindungsgemäße Vorrichtung zum Greifen von Behältnissen und insbesondere von Flaschen weist einen Träger auf, sowie eine erste an dem Träger angeordnete Greifeinrichtung mit einem in Richtung eines Außenumfangs des Behältnisses bewegbaren ersten Greifelement, um das Behältnis an dem Außenumfang zu greifen. Erfindungsgemäß weist die Vorrichtung eine zweite an dem Träger geordnete Greifeinrichtung auf, die wenigstens abschnittsweise in eine Mündung des Behältnisses einführbar ist, wobei diese zweite Greifeinrichtung ein zweites Greifelement aufweist, das in Richtung eines Innenumfangs des Behältnisses bewegbar sind um das Behältnis von innen zu greifen.
  • Damit wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, eine Vorrichtung zum Greifen von Behältnissen mit zwei Greifelementen auszustatten, welche ein Greifen der Behältnisse sowohl von innen, als auch von außen ermöglichen. Durch diese Kombination können Flaschen unabhängig von ihrem Zustand gegriffen werden. Falls beispielsweise die Flasche geöffnet ist und der Bügelverschluss seitlich anliegt, kann es unter Umständen vorkommen, dass diejenige Greifeinrichtung, welche das Behältnis von außen greifen soll, nicht greift, da diese beispielsweise mit dem Falschenträger kollidiert. In diesem Falle kann jedoch, falls das Behältnis geöffnet ist, die zweite Greifeinrichtung, welche das Behältnis von innen her greift, angreifen. Falls in einem anderen Fall das Behältnis verschlossen ist, kann zwar die Innengreifeinrichtung nicht greifen, jedoch die Außeneinrichtung, da der Verschlusskopf auf der Mündung der Flasche und damit nicht an deren Außenumfang anliegt. So ist es möglich, dass beide Greifeinrichtungen gleichzeitig an das Behältnis angreifen.
  • Bevorzugt weist die erste Greifeinrichtung ein Greifelement auf, welches sich nach innen bewegt, um in Eingriff mit dem Behältnis zu gelangen. Die zweite Greifeinrichtung weist vorteilhaft ein Eingriffselement auf, welches sich bezüglich des Innenraums der Flasche nach außen bewegt, um an einer Innenwandung des Behältnisses bzw. dessen Mündung anzugreifen.
  • Unter in Richtung des Außenumfangs des Behältnisses bewegbaren Greifelementen wird verstanden, dass diese wenigstens eine Bewegungskomponente in einer radialen Richtung des Behältnisses aufweisen, beispielsweise schräg von oben oder schräg von unten sich an den Außenumfang des Behältnisses anlegen.
  • Vorteilhaft ist die erste Greifeinrichtung gegenüber dem Träger in einer Längsrichtung des Trägers bewegbar. Durch diese bewegbare Anordnung kann die erste Greifeinrichtung über die Mündung der Behältnisse geschoben werden um diese von außen zu greifen. Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist auch die zweite Greifeinrichtung gegenüber dem Träger in einer Längsrichtung des Trägers bewegbar. Auf diese Weise kann die zweite Greifeinrichtung in die Mündung der Behältnisse eingeführt werden.
  • Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform sind die erste Greifeinrichtung und die zweite Greifeinrichtung unabhängig voneinander in einer Längsrichtung des Trägers bewegbar. Durch diese Unabhängigkeit wird erreicht, dass das Behältnis je nach seinem Zustand entweder von außen, von innen und außen oder nur von innen gegriffen wird. Dabei ist vorteilhaft eine Steuerungseinrichtung vorgesehen, welche in Reaktion auf einen bestimmten Zustand des Behältnisses die Bewegung der ersten Greifeinrichtung oder der zweiten Greifeinrichtung unabhängig voneinander ermöglicht.
  • Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist das erste Greifelement der ersten Greifeinrichtung durch pneumatische Mittel betätigbar. Weiterhin sind bevorzugt auch die zweiten Greifelemente der zweiten Greifeinrichtung durch pneumatische Mittel betätigbar. Damit wird bevorzugt eine pneumatische Steuerung für die gesamte Vorrichtung vorgeschlagen. Es wären jedoch auch andere Ausführungen denkbar, wie beispielsweise hydraulische Steuerungen, magnetische Greifeinrichtungen oder auch mechanische Greifeinrichtungen oder Kombinationen hieraus.
  • Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform weist die Vorrichtung einen Pneumatikanschluss zur pneumatischen Betätigung sowohl des ersten Greifelements als auch zur pneumatischen Betätigung des zweiten Greifelements auf. Damit wird über einen einzigen Pneumatikanschluss die gesamte Vorrichtung, d. h. sowohl die erste Greifeinrichtung zum Greifen der Behältnisse von außen als auch die zweite Greifeinrichtung zum Greifen der Behältnisse von innen gesteuert.
  • Vorzugsweise weist die erste Greifeinrichtung einen Zuführkanal für ein das erste Greifelement betätigendes Betätigungsfluid auf. Bei diesem Betätigungsfluid handelt es sich insbesondere um ein gasförmiges Medium und besonders bevorzugt um Luft.
  • Vorzugsweise ist dieser erste Zuführkanal in wenigstens einer Stellung der Greifeinrichtung gegenüber dem Träger verschlossen. Falls beispielsweise die erste Greifeinrichtung durch den Rand eines Flaschenkastens am Absenken behindert wird, wird auch der entsprechende Zuführkanal nicht mit Luft gefüllt und damit wird verhindert, dass die ersten Greifelemente aktiviert werden.
  • Damit wird in dieser Stellung die erste Greifeinrichtung nicht betätigt. Bevorzugt handelt es sich bei der jeweiligen Stellung um eine obere Stellung der ersten Greifeinrichtung bezüglich des Trägers.
  • Bei einer weitren vorteilhaften Ausführungsform weist auch die zweite Greifeinrichtung einen zweiten Zuführkanal für ein das zweite Greifelement betätigendes Betätigungsfluid auf. Dabei wird vorzugsweise auch dieser Zuführkanal in einer bestimmten Stellung dieser zweiten Greifeinrichtung gegenüber dem Träger verschlossen. Vorzugsweise handelt es sich in diesem Fall auch um eine obere Stellung der zweiten Greifeinrichtung gegenüber dem Träger. Damit wird verhindert, dass die zweite Greifeinrichtung aktiviert wird, wenn das Behältnis nicht von dieser gegriffen werden kann, beispielsweise, wenn es verschlossen ist.
  • Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform weist die Vorrichtung einen zentralen Zuführkanal für das Betätigungsfluid auf, der sowohl den ersten Zuführkanal als auch den zweiten Zuführkanal mit dem Betätigungsfluid versorgt. Dabei ist dieser zentrale Zuführkanal gegenüber den Zuführkanälen so angeordnet, dass in einer bestimmten Stellung beider Greifeinrichtungen beide Zuführkanäle versorgt werden können und in einer anderen Stellung nur der erste Zuführkanal in einer weiteren Stellung nur der zweite Zuführkanal. Dies wird unter Bezugnahme auf die Figuren genauer erläutert.
  • Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist wenigstens eine Greifeinrichtung mittels einer Federungseinrichtung gegenüber dem Träger vorgespannt. Vorzugsweise sind beide Greifeinrichtungen besonders bevorzugt mit separaten Federungseinrichtungen gegenüber dem Träger vorgespannt und besonders bevorzugt sind die beiden Greifeinrichtungen in eine jeweils untere Stellung gegenüber dem Träger vorgespannt. In dieser vorgespannten Stellung sind beide Greifeinrichtungen aktivierbar.
  • Die vorliegende Erfindung ist weiterhin auf ein Verfahren zum Greifen eines Behältnisses gerichtet, wobei das Behältnis mittels einer Vorrichtung zum Greifen von Behältnissen gegriffen wird und wobei diese Vorrichtung zum Greifen von Behältnissen eine erste Greifeinrichtung und eine zweite Greifeinrichtung aufweist. Erfindungsgemäß kann das Behältnis wahlweise mit der ersten Greifeinrichtung an seinem Außenumfang oder mit der zweiten Greifeinrichtung an seinem Innenumfang gegriffen werden. Damit ist bei dem erfindungsgemäßen Verfahren der Greifer so ausgestaltet, dass er die Flaschen innen, außen oder auch innen und außen greifen kann.
  • Vorzugsweise ist die erste Greifeinrichtung unabhängig von der zweiten Greifeinrichtung in einer Längsrichtung der Vorrichtung bewegbar, besonders bevorzugt werden beide Greifeinrichtungen unabhängig voneinander in der Längsrichtung der Vorrichtung bewegt.
  • Bei einem weiteren vorteilhaften Verfahren wird zum Greifen der Behältnisse eine Vorrichtung der oben beschriebenen Art verwendet.
  • Weitere vorteilhafte Ausführungsformen ergeben sich aus den beigefügten Zeichnungen:
  • Darin zeigen:
    • Fig. 1
    eine erfindungsgemäße Vorrichtung zum Greifen von Behältnissen in einem ersten Behandlungszustand;
    Fig. 2
    die Vorrichtung aus Fig. 1 in einem zweiten Behandlungszustand;
    Fig. 3
    die Vorrichtung aus Fig. 1 in einem dritten Behandlungszustand, und
    Fig. 4
    eine Darstellung zur Veranschaulichung der Beschaltung einzelner Ventile für die Vorrichtung aus Fig. 1.
  • Fig. 1 zeigt eine erfindungsgemäße Vorrichtung 1 in einer ersten Arbeitsposition bzw. einem ersten Behandlungszustand eines Behältnisses 10. Diese Vorrichtung 1 weist einen Träger 2 auf, an dem in dessen Längsrichtung L beweglich eine erste Greifeinrichtung 4 und eine zweite Greifeinrichtung 6 angeordnet ist.
  • Die erste Greifeinrichtung 4 ist geeignet, um einen Außenumfang einer Mündung 10a des Behältnisses 10 von außen zu greifen. Zu diesem Zweck weist die erste Greifeinrichtung ein Greifelement 12, das gegebenenfalls über Nuten 11 verfügen kann, um den Außenumfang der Mündung 10a zu greifen, auf. Die zweite Greifeinrichtung 6 weist ein Greifelement 17 in Form eines ausdehnbaren Körpers 17 auf, das sich bei der Beaufschlagung mit Druckluft nach außen ausdehnen und auf diese Weise eine Innenwandung der Mündung 10a des Behältnisses 10 greifen kann. Das Bezugszeichen 32 bezieht sich auf einen Zentrierkegel, der bewirkt, dass das zweite Greifelement 17 einfacher in die Mündung 10a des Behältnisses 10 eingeschoben werden kann.
  • Wie ausgeführt, ist sowohl die erste Greifeinrichtung 4 als auch die zweite Greifeinrichtung 6 in der Längsrichtung L gegenüber dem Träger 2 beweglich angeordnet. Der Träger 2 ist ebenfalls bewegbar in der Längsrichtung L angeordnet und kann durch (nicht im Detail gezeigte) pneumatische Mittel in der Längsrichtung L verschoben werden.
  • Das Bezugszeichen 34 bezieht sich auf eine (nur schematisch dargestellte) Federungseinrichtung und insbesondere eine Feder, welche die erste Greifeinrichtung 4 gegenüber dem Träger 2 in der Längsrichtung L nach unten vorspannt. In entsprechender Weise bezieht sich das Bezugzeichen 36 auf eine zweite Federungseinrichtung, die die zweite bzw. innere Greifeinrichtung 6 in der Längsrichtung L nach unten vorspannt. Dabei ist die zweite Federungseinrichtung mit Hilfe eines Stützkörpers 39 stabilisiert.
  • Wie eingangs erwähnt, wird die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Greifen von Behältnissen über pneumatische Mittel betätigt. Zu diesem Zweck wird über einen Pneumatikanschluss der Vorrichtung (nicht gezeigt) ein Pneumatikmittel, wie z. B. Druckluft, zugeführt. Diese Druckluft gelangt in einen zentralen Zuführkanal 24 und kann über diesen zentralen Zuführkanal 24 sowohl die erste Greifeinrichtung 4 als auch die zweite Greifeinrichtung 6 versorgen. Bei der in Fig. 1 gezeigten Stellung ist sowohl die erste Greifeinrichtung 4 als auch die zweite Greifeinrichtung 6 durch das Pneumatikmittel aktivierbar. Genauer gesagt werden bei der in Fig. 1 gezeigten Stellung über die zentrale Zuführleitung 24 sowohl ein erster Zuführkanal 22 der ersten Greifeinrichtung 4 als auch ein zweiter Zuführkanal 26 der zweiten Greifeinrichtung 6 betätigt. Bei der in Fig. 1 gezeigten Stellung kann das Pneumatikmittel über eine erste Querverbindung 23 in den ersten Zuführkanal 22 und über eine zweite Querverbindung 25 in den zweiten Zuführkanal 26 gelangen.
  • Der zentrale Zuführkanal ist dabei nicht zwangsläufig geometrisch zentral angeordnet (vgl. Fig. 1). Der Begriff "zentral" bezieht sich vielmehr auf die zentrale Versorgung der beiden Zuführkanäle 22 und 26. Vorzugsweise ist jedoch der zentrale Zuführkanal 24 in einer radialen Richtung der Vorrichtung zwischen den beiden Zuführkanälen 22 und 26 angeordnet. Das Bezugszeichen 14 bezieht sich auf einen Kolbenblock, in dem der Zuführkanal 22 angeordnet ist. Dieser Kolbenblock 14 ist in der Längsrichtung L gegenüber einer Hülse 15 bewegbar.
  • Ausgehend von dem ersten Zuführkanal 22 gelangt das Pneumatikmittel in einen Raum 35 und kann dort von außen auf die Greifeinrichtung 4, genauer, das erste Greifelement 12, drücken, das sich wiederum an die Mündung 10a des Behältnisses presst. Entsprechend kann das Pneumatikmittel über den zweiten Zuführkanal 26 in die zweite Greifeinrichtung 6 gelangen und dort das Greifelement 17 nach außen aufdehnen und damit einen Griff der Mündung 10a des Behältnisses 10 von innen bewirken.
  • Bei der in Fig. 2 gezeigten Situation wird die Innengreifeinrichtung am Eindringen in das Behältnis 10 gehindert, da beispielsweise ein Verschluss 10b auf dem Behältnis 10 angeordnet ist. In diesem Fall verbleibt die zweite Greifeinrichtung 6 in einer oberen Stellung. Dadurch wird gleichzeitig bewirkt, dass die Querverbindung 25 nicht mit Druckluft gefüllt und damit das zweite Greifelement 17 nicht expandiert wird. Damit wird ein ungewolltes Ausdehnen des zweiten Greifelements 17 verhindert. Genauer gesagt liegt die Querverbindung 25 an einer Außenwandung des Trägers 2 an und wird dadurch verschlossen. Auf diese Weise wird auch der sich an die Querverbindung 25 anschließende Zuführkanal 26 verschlossen.
  • Bei der in Fig. 2 gezeigten Stellung kann jedoch über die Querverbindung 23 der erste Zuführkanal 22 mit Druckluft gefüllt werden und damit ist ein Greifen des Behältnisses 10 von außen möglich.
  • Bei der in Fig. 3 gezeigten Situation kann die zweite Greifeinrichtung 6 in das Behältnis eindringen, die erste Greifeinrichtung 4 wird jedoch daran gehindert, über die Mündung 10a des Behältnisses geschoben zu werden. In diesem Falle ist die Verbindung zwischen dem zentralen Zuführkanal 24 und dem ersten Zuführkanal 22 gesperrt, sodass in diesem Fall die erste Greifeinrichtung 4 nicht nach innen expandiert wird. Auf diese Weise wird auch hier ein versehentlicher Zugriff der ersten Greifeinrichtung 4 verhindert. Die zweite Greifeinrichtung 6 wird jedoch über den zentralen Zuführkanal 24 und die zweite Zuführleitung 26 mit Druckluft versorgt und kann in dem Inneren der Mündung 10a des Behältnisses 10 expandiert werden. Damit ist auch in dieser Stellung ein Greifen der Behältnisse (diesmal nur von innen) möglich.
  • Die erfindungsgemäße Greifvorrichtung 1 ist zusätzlich vorteilhaft noch derart gestaltet, dass unter bestimmten Umständen während einer Hubbewegung der gesamten Vorrichtung die erste Greifeinrichtung 4 auch um einen vorgegebenen Winkel in Umfangsrichtung, beispielsweise um 90° drehbar ist. Bei dem Herausnehmen von Bügelflaschen aus Kästen kann es vorkommen, dass der Verschluss dieser Bügelflaschen seitlich an dem Flaschenhals 10a anliegt. Wenn sich die entsprechende Flasche am äußeren Rand des Kastens in der Nähe eines Griffes befindet, kann es vorkommen, dass sich der Verschlusskopf in dem Griff verhakt. Zu diesem Zweck weist die erfindungsgemäße Vorrichtung auch einen Drehmechanismus auf, der die äußere Greifeinrichtung mit dem Behältnis dreht, um einem derartigen Verhaken des Verschlusskopfes in der Griffrichtung des Kastens entgegenzuwirken.
  • Dieser Drehmechanismus ist dabei, wie gesagt, mit der äußeren (ersten) Greifeinrichtung 4 gekoppelt, da in denjenigen Fällen, in denen die äußere (erste) Greifeinrichtung 4 nicht greifen kann, insbesondere das Behältnis 10 verschlossen ist und damit der Verschlusskopf auch nicht auf dem Außenumfang des Flaschenkopfes 10 anliegen kann.
  • Zur Erreichung dieses Drehvorganges weist die Greifvorrichtung 1 einen Tragekörper 40 auf, dem gegenüber ein Gehäusekörper 47 in der Längsrichtung L verschiebbar angeordnet ist. An diesem Gehäusekörper 47 ist wiederum drehfest die erste Greifeinrichtung 4 angeordnet. Dies kann beispielsweise über ein Gehäuse oder ein Verbindungsgestänge erfolgen.
  • Die Drehbewegung des Gehäusekörpers 47 ist jedoch nicht notwendigerweise mit der zweiten Greifeinrichtung 6 gekoppelt. Daher ist bei einer bevorzugten Ausführungsform der Verbindungskanal 25 als Ringkanal ausgeführt, sodass unabhängig von einer Drehstellung des zentralen Zuführkanals 24 gegenüber der inneren Greifeinrichtung 6 eine Befüllung des zweiten Zuführkanals 26 mit Druckluft möglich ist.
  • An dem Tragekörper 40 ist in einer Bohrung 46 ein radial nach außen ragender Bolzen 48 angeordnet. Dieser Bolzen 48 ist in einer Steilnut 45 des Gehäusekörpers 47 verschiebbar. Diese Steilnut 45, von der nur ein Endabschnitt gezeigt ist, erstreckt sich in Umfangsrichtung um den Gehäusekörper 47 und schließt dabei einen Winkel von beispielsweise 90° ein. Diese bedeutet, dass bei einer Verschiebung des Gehäusekörpers 47 gegenüber dem Tragekörper 40 auch der Gehäusekörper 47 um 90° um die Längsachse L gedreht wird.
  • Bei dem Greifvorgang wird zunächst eine bestimmte Bügelflasche zumindest mit der ersten Greifeinrichtung 4 von außen gegriffen. Falls die Bügelflasche an einem äußeren Rand einer Getränkekiste angeordnet ist und sich der Bügelverschluss in einer Grifföffnung verhakt, wird dies von einer (nicht gezeigten) Detektionseinrichtung erkannt. In der Folge wird der Tragekörper 40 gegenüber dem Gehäusekörper 47 bewegt und auch die erste Greifeinrichtung 4 dreht sich um einen definierten Winkel, beispielsweise um 90°. Dieser Drehwinkel ist jedoch ausreichend, um die Verhakung zwischen dem Verschlusskopf und der Grifföffnung eines Kastens zu beseitigen. Nach erfolgter Drehung kann das Behältnis aus dem Kasten herausgezogen werden.
  • Das Bezugszeichen 44 bezieht sich auf einen Kolben, der innerhalb des Tragekörpers 40 in der Längsrichtung L bewegbar ist. An diesem Kolben ist eine Kolbenstange 43 vorgesehen. Das Bezugszeichen 42 kennzeichnet eine Feder, welche den Kolben 44 in der Längsrichtung L nach oben vorspannt. Über ein Verbindungselement 52 ist der Träger 2 an der Kolbenstange 43 angeordnet. Dabei kann der Träger 2 drehbar oder auch drehfest an der Kolbenstange 43 angeordnet sein. Der Tragekörper 40 ist bevorzugt ortsfest angeordnet.
  • Fig. 4 zeigt eine Darstellung zur Veranschaulichung der Beschaltung einzelner Ventile für die Vorrichtung aus Fig. 1. Dabei bezieht sich das Bezugszeichen 62 auf ein 3/2 - Wegeventil, welches in einer definierten Stellung der Vorrichtung über einem Flaschentisch alle betätigbaren Zylinder einzelner Vorrichtungen 1 ansteuert. Über eine Verteilereinrichtung 63 werden die einzelnen Vorrichtungen 1 mit Druckluft versorgt. Dabei steht bei einer Aktivierung der Vorrichtung 1 die Druckluft an einem Kolben 66 der Vorrichtung an. Sobald der Kolben nach unten gezogen wird, beispielsweise weil sich der Verschluss einer Flasche verhakt hat, gelangt die Druckluft auf die Oberseite des Kolbens und der Kolben wird nach unten gedrückt. Das Bezugszeichen 64 bezieht sich auf ein Schnellentlastungsventil.
  • Sobald keine Druckluft mehr seitens einer Druckzuführleitung 61 zugeführt wird, bewegt sich eine Kugel 65 des Ventils nach rechts und das Ventil kann über eine Ausgangsleitung 67 entlüften. In Folge dieser Entlüftung werden alle einzelnen Zylinder 66 entlüftet und die entsprechenden Kolben werden durch die Federkraft der Feder 69 wieder in die Ausgangsstellung gedrückt. Auf diese Weise werden, nachdem die Greifvorrichtung komplett nach oben gefahren ist, in einer definierten Position alle betätigbaren Greifeinrichtungen über das 3/2 -Wegeventil 62 in die Ausgangsstellung zurückgefahren, sodass bei der Abgabe aller Flaschen 10 wieder das gleiche Höhenniveau aller Vorrichtungen erreicht ist.
  • Sämtliche in den Anmeldungsunterlagen offenbarten Merkmale werden als erfindungswesentlich beansprucht, sofern sie einzeln oder in Kombination gegenüber dem Stand der Technik neu sind.

Claims (15)

  1. Vorrichtung (1) zum Greifen von Behältnissen (10) und insbesondere von Flaschen mit einem Träger (2), einer ersten (4) an dem Träger (2) geordneten Greifeinrichtung mit einem in Richtung eines Außenumfangs des Behältnisses (10) bewegbaren ersten Greifelement (12) um das Behältnis an einem Außenumfang zu greifen, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (1) eine zweite an dem Träger (2) angeordnete Greifeinrichtung (6) aufweist, die wenigstens abschnittsweise in eine Mündung (10a) des Behältnisses (10) einführbar ist und die zweite Greifeinrichtung (6) ein zweites Greifelement (17) aufweist, das in Richtung eines Innenumfangs des Behältnisses (10) bewegbar ist, um das Behältnis (10) von Innen zu greifen.
  2. Vorrichtung (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Greifeinrichtung (4) gegenüber dem Träger (2) in einer Längsrichtung (L) des Trägers (2) bewegbar ist.
  3. Vorrichtung (1) nach wenigstens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Greifeinrichtung (6) gegenüber dem Träger (2) in einer Längsrichtung (L) des Trägers (2) bewegbar ist.
  4. Vorrichtung (1) nach wenigstens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Greifeinrichtung (4) und die zweite Greifeinrichtung (6) unabhängig voneinander in einer Längsrichtung (L) des Trägers (2) bewegbar sind.
  5. Vorrichtung (1) nach wenigstens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Greifelement (12) der ersten Greifeinrichtung (4) durch pneumatische Mittel (22, 24) betätigbar ist.
  6. Vorrichtung (1) nach wenigstens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das zweite Greifelement (17) der zweiten Greifeinrichtung (6) durch pneumatische Mittel (24, 26) betätigbar ist.
  7. Vorrichtung (1) nach wenigstens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (1) einen Pneumatikanschluss zur pneumatischen Betätigung sowohl des ersten Greifelements (12) als auch zur pneumatischen Betätigung des zweiten Greifelements (17) aufweist.
  8. Vorrichtung (1) nach wenigstens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Greifeinrichtung (4) einen Zuführkanal (22) für ein die ersten Greifelemente (12) betätigendes Betätigungsfluid aufweist.
  9. Vorrichtung (1) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Zuführkanal (22) in wenigstens einer Stellung der ersten Greifeinrichtung (4) gegenüber dem Träger (2) verschlossen ist.
  10. Vorrichtung (1) nach wenigstens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Greifeinrichtung (6) einen zweiten Zuführkanal (26) für ein das zweite Greifelemente (17) betätigendes Betätigungsfluid aufweist.
  11. Vorrichtung (1) nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (1) einen zentralen Zuführkanal (24) für das Betätigungsfluid aufweist, der sowohl den ersten Zuführkanal (22) als auch den zweiten Zuführkanal (26) mit dem Betätigungsfluid versorgt.
  12. Vorrichtung (1) nach wenigstens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eine Greifeinrichtung (4, 6) mittels einer Federungseinrichtung (34, 36) gegenüber dem Träger (2) vorgespannt ist.
  13. Verfahren zum Greifen eines Behältnisses (10), dadurch gekennzeichnet, dass das Behältnis (10) mittels einer Vorrichtung (1) zum Greifen von Behältnissen (10) gegriffen wird, wobei diese Vorrichtung (1) zum Greifen von Behältnissen (10) eine erste Greifeinrichtung (4) und eine zweite Greifeinrichtung (6) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass das Behältnis (10) wahlweise mit der ersten Greifeinrichtung (4) an seinem Außenumfang oder mit der zweiten Greifeinrichtung (6) an seinem Innenumfang gegriffen werden kann.
  14. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Greifeinrichtung (4) unabhängig von der zweiten Greifeinrichtung (6) in einer Längsrichtung (L) der Vorrichtung (1) bewegbar ist.
  15. Verfahren nach wenigstens einem der vorangegangenen Ansprüche 13 - 14, dadurch gekennzeichnet, dass zum Greifen der Behältnisse (10) eine Vorrichtung (1) nach wenigstens einem der vorangegangenen Ansprüche 1 - 12 verwendet wird.
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