EP1900665B1 - Bestimmung einer Bobinenkernmitte bei einer Bobinenhandhabungsvorrichtung - Google Patents

Bestimmung einer Bobinenkernmitte bei einer Bobinenhandhabungsvorrichtung Download PDF

Info

Publication number
EP1900665B1
EP1900665B1 EP07017719A EP07017719A EP1900665B1 EP 1900665 B1 EP1900665 B1 EP 1900665B1 EP 07017719 A EP07017719 A EP 07017719A EP 07017719 A EP07017719 A EP 07017719A EP 1900665 B1 EP1900665 B1 EP 1900665B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
bobbin
sensor
gripper
sensors
sensor group
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Not-in-force
Application number
EP07017719A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP1900665A1 (de
Inventor
Arnd Meier
Günter Hamann
Thorsten Knepper
Thomas Flügge
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Koerber Technologies GmbH
Original Assignee
Hauni Maschinenbau GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hauni Maschinenbau GmbH filed Critical Hauni Maschinenbau GmbH
Priority to PL07017719T priority Critical patent/PL1900665T3/pl
Publication of EP1900665A1 publication Critical patent/EP1900665A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP1900665B1 publication Critical patent/EP1900665B1/de
Not-in-force legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H19/00—Changing the web roll
    • B65H19/10—Changing the web roll in unwinding mechanisms or in connection with unwinding operations
    • B65H19/12—Lifting, transporting, or inserting the web roll; Removing empty core
    • B65H19/123—Lifting, transporting, or inserting the web roll; Removing empty core with cantilever supporting arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H67/00—Replacing or removing cores, receptacles, or completed packages at paying-out, winding, or depositing stations
    • B65H67/06—Supplying cores, receptacles, or packages to, or transporting from, winding or depositing stations
    • B65H67/064—Supplying or transporting cross-wound packages, also combined with transporting the empty core
    • B65H67/065—Manipulators with gripping or holding means for transferring the packages from one station to another, e.g. from a conveyor to a creel trolley

Definitions

  • the invention relates to a reel handling device, a machine of the tobacco processing industry with a reel handling device and two corresponding methods for operating a reel handling device.
  • packaging material e.g. Paper, aluminum foil, plastic film or laminate foil
  • These bobbins are brought by a Bobinenhandungsvorraum to a unwinding device and pushed onto this.
  • tobacco processing machines e.g. Cigarette making machines
  • reels with paper are needed.
  • EP-A-1 157 952 is a device for handling of wound material webs, in particular Hüllmaterialbahnen for products of the tobacco processing industry, formed bobbins known.
  • the bobbins are removed from a stack of bobbins, which is formed using intermediate layers, and transferred to a Bobinenfact.
  • a bobbin carrier is movably arranged on a portal relative to a bobbin stack provided on a pallet.
  • the bobbin carrier is equipped with jaws for grasping the bobbins.
  • a method and apparatus for feeding reels or reels to a machine are disclosed.
  • the rollers have a central hole, and it is determined whether at least one reference point of a gripping member or a handling device lies inside the hole of the roller.
  • the roll is received by means of a gripping member when the reference point lies inside the hole of the roll.
  • the reference point is determined, for example via a transmitting and receiving device on the gripping member.
  • three such transmitting and receiving devices are used to position the gripping member relative to the hole of the roller.
  • US-A-5,608,818 describes a method for automatically picking up objects, eg paper rolls, by a robot with gripping member on a controlled articulated arm.
  • a spatial coordinates determination of the object takes place by recording several images and then evaluating the frequency of the distribution of the pixels. From this, a theoretical center is determined, and the gripping member is correspondingly lowered onto the roller.
  • U1 discloses a device for unloading individual reels from a pad by means of a gripper, wherein on the base a plurality of bobbins in several rows next to each other and in several layers are stacked.
  • the gripper can be moved in a plane on a height-adjustable frame by means of linear drives extending at an angle of 90 ° to one another.
  • On the frame sensors are arranged, each detect the lying in a plane bobbins and control the height adjustment of the frame.
  • On the gripper sensors for aligning the gripper are arranged to be detected each bobbin.
  • the sensors consist of sensor pairs, of which one sensor has a smaller and the other sensor a greater distance from the central axis of the cylindrical housing of the gripper than the outer radius of the respective to be taken bobbin.
  • EP 0 577 986 A2 relates to a method and apparatus for gripping cylindrical objects, such as cylindrical core rolls.
  • a self-propelled suction head is moved to a position which is coaxial with the central axis of an object by successively determining three different points on the outer envelope of the object by means of photosensors on the suction head.
  • the linear movement of the suction head is stopped when a photosensor signals that it has detected the object, whereby the first point is fixed.
  • the suction head is rotated with the sensors and so moves the other photosensors at other points on the envelope.
  • the central axis of the object is calculated from the intersections
  • the object of the present invention is to improve the position detection of bobbins in a simple manner, so that it detects faster and more precisely, i. be taken.
  • a reel handling device in particular the tobacco-processing industry, comprising a gripper with elements for gripping a reel, arranged on the gripper sensor device with sensors, an evaluation and control device that receives signals from the sensor device and processed, and a positioning device, of the evaluation and Control device is driven and moves the gripper with the sensor device via a Bobinenkern, wherein the evaluation and control device is designed to determine from the signals received from the sensor device a Bobinenkernmitte B, wherein the Bobinenhandhabungsvorraum is characterized in that the sensors spatially separated are arranged one another in sensor group modules, wherein exactly two sensor group modules are each provided with four sensors, wherein the sensor group modules are arranged around the elements for gripping the bobbin that when crossing a bobbin core of signal change n the sensors of at least one sensor group module location coordinates of four points on a circle with respect to a plane that is parallel to the end face of the reel, can be determined.
  • a sensor group module is used for distance measurement, which supplies usable signals for the position determination of a reel during the movement of the gripper.
  • the sensor group modules are identical
  • the elements for gripping the reel are in particular designed as clamping jaws, which are arranged rotationally symmetrical and are moved in the radial direction.
  • a cylindrical cylindrical bobbin in its outer dimensions can be particularly easily detected by the clamping jaws are moved either from the outside against the outer cylindrical surface of the reel or from the inside against the inner cylindrical surface of the reel and thereby moved so far in that the clamped bobbin can be lifted in this way.
  • the object is also achieved by a machine of the tobacco processing industry comprising a reel handling apparatus according to the invention.
  • the Sensor moved back and forth along the line or moved several times, so that the signal changes in question are multiple, and the sensor is an associated Bobinenkernmitte B s determined from the average values of the respective signal changes.
  • the bobbin is difficult to access, e.g. is applied to a laterally delimiting wall, it is possible by the arrangement of different sensor group modules to a gripper to select a sensor group module so that when moving the gripper drive the sensors of the respective sensor group module on the bobbin core.
  • the at least one sensor group module is moved back and forth along the line or moved several times, it is possible to determine a bobbin center B from the mean values of the multiple signal changes.
  • the gripper subsequently grasps the bobbin as a function of the specific bobbin center B.
  • the offsets O S or O Sx, O Sy determined for the sensors are taken into account in the determination of a bobbin center B.
  • the signal changes in the distance measuring sensors are generally due to the fact that a sensor immediately measures a greater distance when entering the area of a bobbin core, because it no longer only measures the distance to the end face of the bobbin. Conversely, a signal change occurs when a sensor emerges from the bobbin core, because then the shortened distance is measured up to the end face of the bobbin. Instead of a distance measurement, brightness values can also be measured.
  • FIG. 1 is a schematic perspective view of a gripper 1 with a sensor device 2 shown.
  • the sensor device 2 is connected to an evaluation and control device 9 and to a positioning device 10.
  • the gripper 1 is designed for detecting a reel, not shown, which is removed, for example, from a pallet and placed on an unwinding device.
  • the gripper 1 has three trained as jaws elements 3, 4 and 5, which in a in the FIG. 1 bobbin core 7 not shown are introduced and spread there to capture the bobbin. For this purpose, it is necessary that the gripper 1 is positioned over the bobbin so that the jaws 3, 4 and 5 can be inserted into the bobbin core 7.
  • a comparatively constructed gripper 1 is for example made EP-A-1 157 952 known.
  • Around the clamping jaws 3, 4 and 5, two sensor group modules 2A and 2B are arranged.
  • the sensor group modules 2A and 2B are identical and each have four sensors 11-14 and 21-24.
  • the sensors 11 - 14, 21 - 24 are sensors
  • the Figures 2a, 2b and 2c are three schematic representations of the end face of a reel and the bobbin core 7, via which a sensor group module 2A with four sensors 11 - 14 is guided.
  • the representations represent the time sequence which results from the movement of the sensor group module 2A via the bobbin core 7. This is a calibration process, in which the sensor 11 is guided in the direction of the arrow over the bobbin core 7 along the dashed line.
  • FIG. 2a is the sensor 11 not yet in the area of Bobinenkern 7, in the FIG. 2b the sensor 11 has just entered the area of the Bobinenkerns 7, so that a signal change is recorded, and in the Figure 2c the sensor 11 is returned to the dashed line again, so that a further signal change on the sensor 11 is recorded.
  • FIG. 3 11 shows a schematic view onto a section of a bobbin core 7 and in particular illustrates that varying ⁇ Y of lines I 1 and I 2 through a preliminary bobbin center in the Y direction has only a small effect on the signal change ⁇ X in the X direction.
  • FIG. 4 is a schematic view of a bobbin core 7 and a sensor group module 2A with four sensors 11- 14, which is guided over the bobbin core 7.
  • the positions 1, 2, 3 and 4 correspond in each case to a position of the sensor group module 2A, the sensors 11-14 being guided in succession along a line through the preliminary bobbin core center.
  • FIG. 5 is a schematic view of a front side of a reel and a bobbin core 7 with two sensor group modules 2A and 2B shown.
  • the gripper 1, not shown here, is moved so that the sensor group modules 2A, 2B surround the extended imaginary bobbin core 7.
  • an envelope 8 of the possible positions of the Bobinenkerns 7 is given, which is a limit for the sensors 11 - 14, 21 - 24, in such a way that the sensors 11 - 14, 21 - 24 always outside the Bobbins need to lie 7 before determining a tentative bobbin core center.
  • FIG. 6 shows a further schematic view of a front side of a reel and a Bobinenkerns 7 with two sensor group modules 2A and 2B, wherein the condition that all the sensors 11 - 14, 21 - 24 are outside the bobbin core 7, just barely fulfilled.
  • FIG. 7 a circle is shown for which a midpoint is determined by establishing mid-perpendiculars g and h.
  • the circle corresponds to the bobbin core 7
  • the points SP1, SP2, SP3 and SP4 respectively correspond to the points at which signal changes of one of the sensors 11-14, 21-24 are recorded.
  • the center perpendicular g is constructed, and for the points SP2 and SP4, the perpendicular bisector h is constructed.
  • the intersection of the two mid-perpendiculars g and h defines a bobbin center B.
  • the coordinates of the point of intersection and thus of the bobbin center B can thus be determined with simple mathematical methods.

Landscapes

  • Replacing, Conveying, And Pick-Finding For Filamentary Materials (AREA)
  • Replacement Of Web Rolls (AREA)
  • Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Storage Of Web-Like Or Filamentary Materials (AREA)
  • Manufacturing Of Cigar And Cigarette Tobacco (AREA)
  • Inspection Of Paper Currency And Valuable Securities (AREA)
  • Switches That Are Operated By Magnetic Or Electric Fields (AREA)
  • Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Magnetic Means (AREA)

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Bobinenhandhabungsvorrichtung, eine Maschine der Tabak verarbeitenden Industrie mit einer Bobinenhandhabungsvorrichtung sowie zwei entsprechende Verfahren zum Betreiben einer Bobinenhandhabungsvorrichtung.
  • Auf Verpackungsmaschinen, beispielsweise Einschlagmaschinen, wird Verpackungsmaterial, wie z.B. Papier, Aluminiumfolie, Kunststofffolie oder Laminatfolie, von Rollen verarbeitet, die auch als Bobinen bezeichnet werden. Diese Bobinen werden durch eine Bobinenhandhabungsvorrichtung zu einer Abspulvorrichtung gebracht und auf diese aufgeschoben. Auch für Tabak verarbeitende Maschinen, z.B. Zigarettenherstellungsmaschinen, werden Bobinen mit Papier benötigt.
  • Aus EP-A-1 157 952 ist eine Vorrichtung zum Handhaben von aus gewickelten Materialbahnen, insbesondere Hüllmaterialbahnen für Produkte der Tabak verarbeitenden Industrie, gebildeten Bobinen bekannt. Die Bobinen werden einem Bobinenstapel entnommen, der unter Verwendung von Zwischenlagen gebildet ist, und zu einer Bobinenaufnahme überführt. Hierfür ist ein Bobinenträger an einem Portal relativ zu einem auf einer Palette bereitstehenden Bobinenstapel verfahrbar angeordnet. Der Bobinenträger ist mit Backengreifern zum Erfassen der Bobine ausgestattet.
  • In WO-A-02/092483 werden ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Zuführen von Rollen oder auch Spulen zu einer Maschine offenbart. Die Rollen weisen ein zentrales Loch auf, und es wird bestimmt, ob wenigstens ein Bezugspunkt eines Greifglieds oder einer Handhabungseinrichtung im Inneren des Lochs der Rolle liegt. Die Aufnahme der Rolle erfolgt mittels eines Greifglieds, wenn der Bezugspunkt im Inneren des Lochs der Rolle liegt. Der Bezugspunkt wird z.B. über eine Sende- und Empfangsvorrichtung am Greifglied bestimmt. Insbesondere werden drei solche Sende- und Empfangsvorrichtungen zum Positionieren des Greifglieds relativ zum Loch der Rolle verwendet.
  • US-A-5,608,818 beschreibt ein Verfahren zum automatischen Aufnehmen von Objekten, z.B. von Papierrollen, durch einen Roboter mit Greifglied an einem gesteuerten Gelenkarm. Eine Ortskoodinatenbestimmung des Objekts erfolgt, indem mehrere Bilder erfasst werden und anschließend die Häufigkeit bei der Verteilung der Bildpunkte ausgewertet wird. Daraus wird ein theoretischer Mittelpunkt bestimmt, und das Greifglied wird entsprechend auf die Rolle abgesenkt.
  • In DE 85 01 277 U1 ist eine Vorrichtung zum Entladen einzelner Bobinen von einer Unterlage mittels eines Greifers offenbart, wobei auf der Unterlage eine Mehrzahl von Bobinen in mehreren Reihen nebeneinander und in mehreren Lagen übereinander gestapelt sind. Der Greifer ist an einem höhenverstellbaren Rahmen durch unter einem Winkel von 90° zueinander verlaufende Linearantriebe in einer Ebene verfahrbar. Am Rahmen sind Sensoren angeordnet, die jeweils die in einer Ebene liegenden Bobinen erfassen und die Höhenverstellung des Rahmens steuern. Am Greifer sind Sensoren zur Ausrichtung des Greifers zur jeweils zu erfassenden Bobine angeordnet. Die Sensoren bestehen aus Sensorpaaren, von denen jeweils ein Sensor einen geringeren und der andere Sensor einen größeren Abstand von der Mittelachse des zylindrischen Gehäuses des Greifers aufweist als der Außenhalbmesser der jeweils zu ergreifenden Bobine.
  • EP 0 577 986 A2 betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Ergreifen von zylindrischen Objekten, etwa Rollen mit zylindrischem Kern. Ein selbstangetriebener Saugkopf wird in eine Position verfahren, die koaxial mit der Zentralachse eines Objekts ist, indem mittels Photosensoren am Saugkopf nacheinander drei verschiedene Punkte an den äußeren Umhüllenden des Objekts bestimmt werden. Dazu wird die lineare Bewegung des Saugkopfs gestoppt, wenn ein Photosensor signalisiert, dass er das Objekt erkannt hat, wodurch der erste Punkt festgelegt ist. Anschließend wird der Saugkopf mit den Sensoren rotiert und so die anderen Photosensoren an weiteren Punkten über die Umhüllende bewegt. Aus den Schnittpunkten wird die Zentralachse des Objekts berechnet
  • Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, die Lageerkennung von Bobinen in einfacher Weise zu verbessern, so dass diese schneller und präziser erfasst, d.h. ergriffen, werden.
  • Die Lösung der Aufgabe erfolgt durch eine Bobinenhandhabungsvorrichtung, insbesondere der Tabak verarbeitenden Industrie, umfassend einen Greifer mit Elementen zum Greifen einer Bobine, eine an dem Greifer angeordnete Sensoreinrichtung mit Sensoren, eine Auswerte- und Steuereinrichtung, die von der Sensoreinrichtung Signale empfängt und verarbeitet, und eine Positionierungsvorrichtung, die von der Auswerte- und Steuereinrichtung angesteuert wird und die den Greifer mit der Sensoreinrichtung über einen Bobinenkern verfährt, wobei die Auswerte- und Steuereinrichtung ausgebildet ist, um aus den von der Sensoreinrichtung empfangenen Signalen eine Bobinenkernmitte B zu ermitteln, wobei die Bobinenhandhabungsvorrichtung sich dadurch auszeichnet, dass die Sensoren räumlich getrennt voneinander in Sensorgruppenmodulen angeordnet sind, wobei genau zwei Sensorgruppenmodule mit jeweils vier Sensoren vorgesehen sind, wobei die Sensorgruppenmodule so um die Elemente zum Greifen der Bobine angeordnet sind, dass beim Überfahren eines Bobinenkerns aus Signaländerungen der Sensoren mindestens eines Sensorgruppenmoduls Ortskoordinaten von vier Punkten auf einem Kreis in Bezug auf eine Ebene, die parallel zu der Stirnfläche der Bobine verläuft, ermittelbar sind. Hierdurch kann das Erfassen bzw. Ergreifen einer Bobine automatisch erfolgen.
  • Als Vorteil der erfindungsgemäßen Bobinenhandhabungsvorrichtung erweist es sich, dass ein Sensorgruppenmodul zur Entfernungsmessung eingesetzt wird, welches beim Verfahren des Greifers verwertbare Signale für die Lagebestimmung einer Bobine liefert.
  • In einer bevorzugten Ausführungsform der Bobinenhandhabungsvorrichtung sind die Sensorgruppenmodule identisch ausgebildet
  • Durch eine identische Ausbildung der Sensorgruppenmodule ist es möglich, eine einheitliche und damit vereinfachte Auswertung der Signale durchzuführen.
  • Die Elemente zum Greifen der Bobine sind insbesondere als Spannbacken ausgebildet, die rotationssymmetrisch angeordnet sind und in radialer Richtung verfahren werden.
  • Auf diese Weise lässt sich eine in ihren äußeren Abmessungen zylindrisch ausgebildete Bobine mit zylindrischem Bobinenkern besonders einfach erfassen, indem die Spannbacken entweder von außen gegen die äußere Zylinderfläche der Bobine oder aber von innen gegen die innere Zylinderoberfläche der Bobine bewegt werden und dabei so weit verfahren werden, dass die eingespannte Bobine auf diese Weise angehoben werden kann.
  • Die Aufgabe wird außerdem durch eine Maschine der Tabak verarbeitenden Industrie gelöst, die eine erfindungsgemäße Bobinenhandhabungsvorrichtung umfasst.
  • Weiterhin wird die Aufgabe durch ein Verfahren zum Betreiben einer Bobinenhandhabungsvorrichtung, insbesondere der Tabak verarbeitenden Industrie, gelöst, die einen Greifer zum Greifen einer Bobine und eine an dem Greifer angeordnete Sensoreinrichtung mit Sensorgruppenmodulen umfasst, wobei Sensoren der Sensorgruppenmodule mit den folgenden Schritten kalibriert werden:
    • der Greifer erfasst die Bobine, eine Auswerte- und Steuereinrichtung legt eine vorläufige Bobinenkernmitte fest und der Greifer gibt die Bobine wieder frei,
    • ein Sensor wird über den Bobinenkern entlang einer Linie, die durch die vorläufige Bobinenkernmitte führt, bewegt, und es werden die Signaländerungen des Sensors aufgezeichnet,
    • die Auswerte- und Steuereinrichtung ermittelt aus den Signaländerungen für den Sensor eine zugehörige Bobinenkernmitte Bs durch Bestimmung der Mitte der Verbindungsstrecke zwischen den beiden Stellen, an denen Signaländerungen auftreten, und ermittelt daraus einen dem Sensor zugeordneten Offset Os zwischen der für den Sensor ermittelten Bobinenkernmitte Bs und der zuvor festgelegten vorläufigen Bobinenkernmitte,
    wobei das Verfahren für eine zweite Linie wiederholt wird, die im Wesentlichen senkrecht zur ersten Linie verläuft, so dass für den Sensor zwei Offsets OSx, OSy in zwei im Wesentlichen senkrecht zueinander verlaufenden, durch die beiden Linien bestimmten Richtungen ermittelt werden.
  • Auf diese Weise wird eine Kalibrierung der Sensoren möglich, denn für jeden einzelnen Sensor wird festgestellt, welche Bobinenkernmitte Bs sich aus seinen Signaländerungen ergibt, vorzugsweise, indem man die Mitte der Verbindungsstrecke zwischen den beiden Stellen bestimmt, an denen Signaländerungen auftreten. Diese Bobinenkernmitte Bs wird mit einer vorläufig als korrekt unterstellten Bobinenkernmitte verglichen. Bei späteren Messungen zur Bestimmung der Bobinenkernmitte Bs ist es dann möglich, diesen Offset Os eines Sensors von vorneherein bei der Auswertung seiner Signaländerungen mit einzubeziehen. So ist es möglich, eine weitgehend vollständige Information über das Abweichungsverhalten eines Sensors in Bezug auf eine Ebene zu erhalten, die parallel zu der Stirnfläche der Bobine verläuft.
  • In einer bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens wird der Sensor entlang der Linie hin- und zurückbewegt oder mehrfach bewegt, so dass die betreffenden Signaländerungen mehrfach vorliegen, und für den Sensor eine zugehörige Bobinenkernmitte Bs aus den Mittelwerten der jeweiligen Signaländerungen ermittelt wird.
  • Als besonders zweckmäßig erweist es sich, die beschriebenen Verfahrensschritte für mindestens zwei Sensoren, insbesondere für sämtliche Sensoren, durchzuführen.
  • Die Aufgabe wird darüber hinaus durch ein Verfahren zum Betreiben einer Bobinenhandhabungsvorrichtung, insbesondere der Tabak verarbeitenden Industrie, gelöst, die einen Greifer zum Greifen einer Bobine und eine an dem Greifer angeordnete Sensoreinrichtung mit Sensorgruppenmodulen umfasst. Das Verfahren zeichnet sich durch die folgenden Schritte aus:
    • der Greifer wird durch eine Positionierungsvorrichtung so verfahren, dass die Sensorgruppenmodule den verlängert gedachten Bobinenkern umgeben,
    • mindestens ein Sensorgruppenmodul fährt über den Bobinenkern,
    • die Signaländerungen des mindestens einen Sensorgruppenmoduls werden an eine Auswerte- und Steuereinrichtung weitergeleitet,
    • die Auswerte- und Steuereinrichtung bestimmt aus den Signaländerungen von vier Sensoren des mindestens einen Sensorgruppenmoduls eine Bobinenkernmitte B,
    indem den Signaländerungen Ortskoordinaten von insbesondere vier Punkten auf einem Kreis in Bezug auf eine Ebene, die parallel zur Stirnfläche der Bobine verläuft, zugeordnet werden, zu jeweils zwei Punkten eine Geradengleichung für deren Mittelsenkrechte formuliert und schließlich der Bobinenkernmittelpunkt B als Lösung der beiden Geradengleichungen, d.h. als Schnittpunkt der beiden Mittelsenkrechten, bestimmt wird.
  • Mit diesem Verfahren ist es in besonders einfacher und präziser Weise möglich, eine Bobinenkernmitte B zu bestimmen, die später eine präzise Ansteuerung des Greifers zum Erfassen der Bobine ermöglicht.
  • Ist die Bobine schwer zugänglich, indem sie z.B. an einer seitlich begrenzenden Wand anliegt, so ist es durch die Anordnung von verschiedenen Sensorgruppenmodulen um einen Greifer möglich, ein Sensorgruppenmodul so auszuwählen, dass beim Bewegen des Greifers die Sensoren des betreffenden Sensorgruppenmoduls über den Bobinenkern fahren.
  • Wird in einer bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens das mindestens eine Sensorgruppenmodul entlang der Linie hin- und zurückbewegt oder mehrfach bewegt, so ist es möglich, eine Bobinenkernmitte B aus den Mittelwerten der mehrfach vorliegenden Signaländerungen zu bestimmen.
  • In einer zweckmäßigen Ausführungsform des Verfahrens erfasst der Greifer die Bobine anschließend in Abhängigkeit von der bestimmten Bobinenkernmitte B.
  • Insbesondere ist es von Vorteil, die Verfahren zum Betreiben einer Bobinenhandhabungsvorrichtung in der Weise zu kombinieren, dass zunächst die Abweichungen der Sensoren ermittelt werden und anschließend eine Bobinenkernmitte B unter Zugrundelegen dieser Abweichungen bestimmt wird.
  • Insbesondere werden dabei die für die Sensoren ermittelten Offsets OS oder OSx, OSy bei der Bestimmung einer Bobinenkernmitte B berücksichtigt.
  • Der besondere Vorteil der hier beschriebenen Erfindung liegt darin, dass die Sensoren einer Bobinenhandhabungsvorrichtung kalibriert werden, ohne dass hierfür eigene Kalibrierungswerkzeuge erforderlich sind.
  • Die Signaländerungen bei den Sensoren zur Entfernungsmessung sind allgemein darauf zurückzuführen, dass ein Sensor bei Eintritt in den Bereich eines Bobinenkerns unmittelbar eine größere Entfernung misst, denn es wird nicht mehr nur die Entfernung bis zur Stirnseite der Bobine gemessen. Umgekehrt ergibt sich eine Signaländerung, wenn ein Sensor aus dem Bobinenkern austritt, denn dann wird die verkürzte Entfernung bis zur Stirnseite der Bobine gemessen. Anstelle einer Entfernungsmessung können auch Helligkeitswerte gemessen werden.
  • Die Erfindung wird nachstehend ohne Beschränkung des allgemeinen Erfindungsgedankens anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die beigefügten schematischen Zeichnungen exemplarisch beschrieben, auf die bezüglich der Offenbarung aller im. Text nicht näher erläuterten erfindungsgemäßen Einzelheiten ausdrücklich verwiesen wird. Es zeigen:
    • Fig. 1
    eine schematische perspektivische Ansicht auf einen Greifer mit einer Sensoreinrichtung, der mit einer Auswerte- und Steuereinrichtung sowie mit einer Positionierungsvorrichtung verbunden ist;
    Fig. 2a, 2b, 2c
    drei schematische Darstellungen der Stirnfläche einer Bobine sowie des Bobinenkerns, über die ein Sensorgruppenmodul mit vier Sensoren geführt wird;
    Fig. 3
    eine schematische Ansicht auf einen Ausschnitt eines Bobinenkerns;
    Fig. 4
    eine schematische Ansicht auf einen Bobinenkern sowie auf ein Sensorgruppenmodul mit vier Sensoren, das über den Bobinenkern geführt wird;
    Fig. 5
    eine schematische Ansicht einer Stirnseite einer Bobine sowie den Bobinenkern mit zwei Sensorgruppenmodulen;
    Fig. 6
    eine weitere schematische Ansicht einer Stirnseite einer Bobine sowie den Bobinenkern mit zwei Sensorgruppenmodulen;
    Fig. 7
    eine Darstellung eines Kreises, für den durch Errichtung von Mittelsenkrechten zu Randpunkten des Kreises ein Mittelpunkt bestimmt wird.
  • In den folgenden Figuren sind jeweils gleiche oder gleichartige Elemente bzw. entsprechende Teile mit denselben Bezugsziffern versehen, so dass von einer entsprechenden erneuten Vorstellung abgesehen wird und lediglich Abweichungen der in diesen Figuren dargestellten Ausführungsbeispiele gegenüber dem ersten Ausführungsbeispiel erläutert werden.
  • In der Figur 1 ist eine schematische perspektivische Ansicht auf einen Greifer 1 mit einer Sensoreinrichtung 2 dargestellt. Die Sensoreinrichtung 2 ist mit einer Auswerte- und Steuereinrichtung 9 sowie mit einer Positionierungsvorrichtung 10 verbunden. Der Greifer 1 ist für das Erfassen einer nicht dargestellten Bobine ausgebildet, die beispielsweise von einer Palette abgenommen und auf eine Abwickelvorrichtung aufgelegt wird. Der Greifer 1 weist drei als Klemmbacken ausgebildete Elemente 3, 4 und 5 auf, die in einen in der Figur 1 nicht dargestellten Bobinenkern 7 eingeführt werden und dort zum Erfassen der Bobine gespreizt werden. Hierfür ist erforderlich, dass der Greifer 1 so über der Bobine positioniert wird, dass die Klemmbacken 3, 4 und 5 in den Bobinenkern 7 eingeführt werden können. Ein vergleichsweise aufgebauter Greifer 1 ist beispielsweise aus EP-A-1 157 952 bekannt. Um die Klemmbacken 3, 4 und 5 sind zwei Sensorgruppenmodule 2A und 2B angeordnet. Die Sensorgruppenmodule 2A und 2B sind identisch ausgebildet und weisen jeweils vier Sensoren 11 - 14 und 21 - 24 auf. Bei den Sensoren 11 - 14, 21 - 24 handelt es sich um Sensoren zur Entfernungsmessung.
  • Die Figuren 2a, 2b und 2c sind drei schematische Darstellungen der Stirnfläche einer Bobine sowie des Bobinenkerns 7, über die ein Sensorgruppenmodul 2A mit vier Sensoren 11 - 14 geführt wird. Die Darstellungen geben den zeitlichen Ablauf wieder, der sich durch das Bewegen des Sensorgruppenmoduls 2A über den Bobinenkern 7 ergibt. Es handelt sich hierbei um einen Kalibriervorgang, bei dem der Sensor 11 in Pfeilrichtung über den Bobinenkern 7 entlang der gestrichelten Linie geführt wird. In Figur 2a befindet sich der Sensor 11 noch nicht im Bereich des Bobinenkerns 7, in der Figur 2b ist der Sensor 11 gerade in den Bereich des Bobinenkerns 7 eingetreten, so dass eine Signaländerung zu verzeichnen ist, und in der Figur 2c wird der Sensor 11 auf der gestrichelten Linie wieder zurückgeführt, so dass eine weitere Signaländerung am Sensor 11 zu verzeichnen ist.
  • Die Figur 3 zeigt eine schematische Ansicht auf einen Ausschnitt eines Bobinenkerns 7 und veranschaulicht insbesondere, dass ein Variieren ΔY von Linien I1 und I2 durch eine vorläufige Bobinenkernmitte in Y-Richtung nur eine geringe Auswirkung auf die Signaländerung ΔX in X-Richtung hat. Das hat zur Folge, dass bei einer Ungenauigkeit in der Wahl der vorläufigen Bobinenkernmitte dennoch verlässliche Signaländerungen aufgezeichnet werden, wenn ein Sensor 11 - 14, 21 - 24 entlang einer Linie I1 oder I2 durch die vorläufige Bobinenkernmitte geführt wird.
  • Figur 4 ist eine schematische Ansicht auf einen Bobinenkern 7 sowie auf ein Sensorgruppenmodul 2A mit vier Sensoren 11- 14, das über den Bobinenkern 7 geführt wird. Die Positionen 1., 2., 3. und 4. entsprechen dabei jeweils einer Position des Sensorgruppenmoduls 2A, wobei nacheinander die Sensoren 11-14 entlang einer Linie durch die vorläufige Bobinenkernmitte geführt werden.
  • In der Figur 5 ist eine schematische Ansicht einer Stirnseite einer Bobine sowie ein Bobinenkern 7 mit zwei Sensorgruppenmodulen 2A und 2B dargestellt. Der hier nicht dargestellte Greifer 1 wird so verfahren, dass die Sensorgruppenmodule 2A, 2B den verlängert gedachten Bobinenkern 7 umgeben. Hierfür ist eine Hüllkurve 8 der möglichen Positionen des Bobinenkerns 7 vorgegeben, die eine Grenze für die Sensoren 11 - 14, 21 - 24 darstellt, und zwar in der Weise, dass die Sensoren 11 - 14, 21 - 24 stets alle außerhalb des Bobinenkerns 7 liegen müssen, bevor eine vorläufige Bobinenkernmitte bestimmt wird. In der Figur 5 ist darüber hinaus ein Greifermittelpunkt 6 eines nicht dargestellten Greifers 1 bezeichnet, der beispielsweise als Vorgabe für die vorläufige Bobinenkernmitte dient.
  • Die Figur 6 zeigt eine weitere schematische Ansicht einer Stirnseite einer Bobine sowie eines Bobinenkerns 7 mit zwei Sensorgruppenmodulen 2A und 2B, wobei die Bedingung, dass alle Sensoren 11 - 14, 21 - 24 außerhalb des Bobinenkerns 7 liegen, gerade noch erfüllt wird.
  • In der Figur 7 ist ein Kreis dargestellt, für den durch Errichtung von Mittelsenkrechten g und h ein Mittelpunkt bestimmt wird. Der Kreis entspricht dem Bobinenkern 7, die Punkte SP1, SP2, SP3 und SP4 entsprechen jeweils den Stellen, an denen Signaländerungen von einem der Sensoren 11 - 14, 21 - 24 verzeichnet werden. Für die Punkte SP1 und SP3 wird die Mittelsenkrechte g und für die Punkte SP2 und SP4 wird die Mittelsenkrechte h konstruiert. Der Schnittpunkt der beiden Mittelsenkrechten g und h legt eine Bobinenkernmitte B fest. Die Koordinaten des Schnittpunkts und damit der Bobinenkernmitte B lassen sich somit mit einfachen mathematischen Methoden bestimmen.
    • Bezugszeichenliste
    • 1
    Greifer
    2
    Sensoreinrichtung
    2A
    Sensorgruppenmodul
    2B
    Sensorgruppenmodul
    3.
    Element zum Greifen einer Bobine
    4
    Element zum Greifen einer Bobine
    5
    Element zum Greifen einer Bobine
    6
    Mittelpunkt des Greifers
    7
    Bobinenkern
    8
    Hüllkurve der zulässigen Positionen des Bobinenkerns
    9
    Auswerte- und Steuereinrichtung
    10
    Positionierungsvorrichtung
    11
    Sensor zur Entfernungsmessung
    12
    Sensor zur Entfernungsmessung
    13
    Sensor zur Entfernungsmessung
    14
    Sensor zur Entfernungsmessung
    21
    Sensor zur Entfernungsmessung
    22
    Sensor zur Entfernungsmessung
    23
    Sensor zur Entfernungsmessung
    24
    Sensor zur Entfernungsmessung

Claims (12)

  1. Bobinenhandhabungsvorrichtung, insbesondere der Tabak verarbeitenden Industrie, umfassend einen Greifer (1) mit Elementen (3, 4, 5) zum Greifen einer Bobine, eine an dem Greifer (1) angeordnete Sensoreinrichtung (2) mit Sensoren (11 - 14, 21 - 24), eine Auswerte- und Steuereinrichtung (9), die von der Sensoreinrichtung (2) Signale empfängt und verarbeitet, und eine Positionierungsvorrichtung (10), die von der Auswerte- und Steuereinrichtung (9) angesteuert wird und die den Greifer (1) mit der Sensoreinrichtung (2) über einen Bobinenkern verfährt, wobei die Auswerte- und Steuereinrichtung (9) ausgebildet ist, um aus den von der Sensoreinrichtung (2) empfangenen Signalen eine Bobinenkernmitte B zu ermitteln, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoren (11 - 14, 21 - 24) räumlich getrennt voneinander in Sensorgruppenmodulen (2A, 2B) angeordnet sind, wobei genau zwei Sensorgruppenmodule (2A, 2B) mit jeweils vier Sensoren (11 - 14, 21 - 24) vorgesehen sind, wobei die Sensorgruppenmodule (2A, 2B) so um die Elemente (3, 4, 5) zum Greifen der Bobine angeordnet sind, dass beim Überfahren eines Bobinenkerns aus Signaländerungen der Sensoren (11 - 14, 21 - 24) mindestens eines Sensorgruppenmoduls (2A, 2B) Ortskoordinaten von vier Punkten auf einem Kreis in Bezug auf eine Ebene, die parallel zu der Stirnfläche der Bobine verläuft, ermittelbar sind.
  2. Bobinenhandhabungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorgruppenmodule (2A, 2B) identisch ausgebildet sind.
  3. Bobinenhandhabungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Elemente (3, 4, 5) zum Greifen der Bobine als Spannbacken ausgebildet sind, die rotationssymmetrisch angeordnet sind und insbesondere in radialer Richtung verfahren werden.
  4. Maschine der Tabak verarbeitenden Industrie mit einer Bobinenhandhabungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3.
  5. Verfahren zum Betreiben einer Bobinenhandhabungsvorrichtung, insbesondere der Tabak verarbeitenden Industrie, umfassend einen Greifer (1) zum Greifen einer Bobine und eine an dem Greifer (1) angeordnete Sensoreinrichtung (2) mit Sensorgruppenmodulen (2A, 2B), wobei Sensoren (11 - 14, 21 - 24) der Sensorgruppenmodule (2A, 2B) mit den folgenden Schritten kalibriert werden:
    - Der Greifer (1) erfasst die Bobine, eine Auswerte- und Steuereinrichtung (9) legt eine vorläufige Bobinenkernmitte fest und der Greifer (1) gibt die Bobine wieder frei,
    - ein Sensor (11 - 14, 21 - 24) wird über den Bobinenkern (7) entlang einer Linie, die durch die vorläufige Bobinenkernmitte führt, bewegt, und es werden die Signaländerungen des Sensors (11 - 14, 21 - 24) aufgezeichnet,
    - die Auswerte- und Steuereinrichtung (9) ermittelt aus den Signaländerungen für den Sensor (11 - 14, 21 - 24) eine zugehörige Bobinenkernmitte Bs durch Bestimmung der Mitte der Verbindungsstrecke zwischen den beiden Stellen, an denen Signaländerungen auftreten, und ermittelt daraus einen dem Sensor (11 - 14, 21 - 24) zugeordneten Offset OS zwischen der für den Sensor (11 - 14, 21 - 24) ermittelten Bobinenkernmitte BS und der zuvor festgelegten vorläufigen Bobinenkernmitte,
    wobei das Verfahren für eine zweite Linie wiederholt wird, die im Wesentlichen senkrecht zur ersten Linie verläuft, so dass für den Sensor (11 - 14, 21 - 24) zwei Offsets OSx, OSy in zwei im Wesentlichen senkrecht zueinander verlaufenden, durch die beiden Linien bestimmten Richtungen ermittelt werden.
  6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor (11 - 14, 21 - 24) entlang der Linie hin- und zurückbewegt oder mehrfach bewegt wird, so dass Signaländerungen mehrfach vorliegen und für den Sensor (11 - 14, 21 - 24) eine zugehörige Bobinenkernmitte Bs aus den Mittelwerten der jeweiligen Signaländerungen ermittelt wird.
  7. Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Verfahrensschritte für mindestens zwei Sensoren (11 - 14, 21 - 24) durchgeführt werden.
  8. Verfahren zum Betreiben einer Bobinenhandhabungsvorrichtung, insbesondere der Tabak verarbeitenden Industrie, umfassend einen Greifer (1) zum Greifen einer Bobine und eine an dem Greifer (1) angeordnete Sensoreinrichtung (2) mit zwei Sensorgruppenmodulen (2A, 2B), gekennzeichnet durch die folgenden Schritte:
    - der Greifer (1) wird durch eine Positionierungsvorrichtung (10) so verfahren, dass die Sensorgruppenmodule (2A, 2B) den verlängert gedachten Bobinenkern (7) umgeben,
    - mindestens ein Sensorgruppenmodul (2A, 2B) fährt über den Bobinenkern (7),
    - die Signaländerungen des mindestens einen Sensorgruppenmoduls (2A, 2B) werden an eine Auswerte- und Steuereinrichtung (9) weitergeleitet,
    - die Auswerte- und Steuereinrichtung (9) bestimmt aus den Signaländerungen von vier Sensoren (11 - 14, 21 - 24) des mindestens einen Sensorgruppenmoduls (2A, 2B) eine Bobinenkernmitte B,
    indem den Signaländerungen Ortskoordinaten von insbesondere vier Punkten auf einem Kreis in Bezug auf eine Ebene, die parallel zur Stirnfläche der Bobine verläuft, zugeordnet werden, zu jeweils zwei Punkten eine Geradengleichung für deren Mittelsenkrechte formuliert und schließlich der Bobinenkernmittelpunkt B als Lösung der beiden Geradengleichungen, d.h. als Schnittpunkt der beiden Mittelsenkrechten, bestimmt wird.
  9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Sensorgruppenmodul (2A, 2B) entlang der Linie hin- und zurückbewegt oder mehrfach bewegt wird, so dass die Signaländerungen mehrfach vorliegen und eine Bobinenkernmitte B aus den Mittelwerten der Signaländerungen bestimmt wird.
  10. Verfahren nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Greifer (1) die Bobine in Abhängigkeit von der bestimmten Bobinenkernmitte B erfasst.
  11. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass ein Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 7 vorausgeht.
  12. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die für die Sensoren ermittelten Offsets OS oder OSx, OSy bei der Bestimmung einer Bobinenkernmitte B berücksichtigt werden.
EP07017719A 2006-09-13 2007-09-11 Bestimmung einer Bobinenkernmitte bei einer Bobinenhandhabungsvorrichtung Not-in-force EP1900665B1 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PL07017719T PL1900665T3 (pl) 2006-09-13 2007-09-11 Wyznaczanie środka rdzenia bobiny w urządzeniu manipulacyjnym do bobin

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102006043810A DE102006043810A1 (de) 2006-09-13 2006-09-13 Bestimmung einer Bobinenkernmitte bei einer Bobinenhandhabungsvorrichtung

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP1900665A1 EP1900665A1 (de) 2008-03-19
EP1900665B1 true EP1900665B1 (de) 2010-05-12

Family

ID=38857934

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP07017719A Not-in-force EP1900665B1 (de) 2006-09-13 2007-09-11 Bestimmung einer Bobinenkernmitte bei einer Bobinenhandhabungsvorrichtung

Country Status (6)

Country Link
EP (1) EP1900665B1 (de)
JP (1) JP2008067702A (de)
CN (1) CN101143659B (de)
AT (1) ATE467595T1 (de)
DE (2) DE102006043810A1 (de)
PL (1) PL1900665T3 (de)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2019042913A1 (en) 2017-09-01 2019-03-07 Nv Bekaert Sa DEVICE FOR PREVENTING COILS

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102236033A (zh) * 2010-04-30 2011-11-09 向熙科技股份有限公司 不需治具盘的自动定位设备及电性量测系统
CN102288151B (zh) * 2011-04-28 2012-12-05 江苏金龙科技股份有限公司 电脑针织横编机的三角对称度检测机构
CN103528559A (zh) * 2013-09-30 2014-01-22 无锡众望四维科技有限公司 一种用于锁体加工设备的孔位自动检测装置
WO2019102414A1 (en) * 2017-11-23 2019-05-31 Montrade S.P.A. Assembly and method to handle a web or wire bobbin
GB2616341A (en) * 2022-01-14 2023-09-06 Gripple Automation Ltd Reel alignment control

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3501692A1 (de) * 1985-01-19 1986-07-24 Maschinenfabrik Fr. Niepmann GmbH u. Co, 5820 Gevelsberg Vorrichtung zum entladen einzelner bobinen von einer unterlage
DE8501277U1 (de) * 1985-01-19 1988-11-17 Niepmann Traylift Transportsysteme Gmbh & Co Kg, 5820 Gevelsberg, De
IT1258006B (it) * 1992-01-13 1996-02-20 Gd Spa Sistema e metodo per il prelievo automatico di oggetti
IT1257826B (it) * 1992-06-12 1996-02-13 Gd Spa Metodo ed unita' per il prelievo automatico di oggetti cilindrici
DE10025848A1 (de) * 2000-05-25 2001-11-29 Topack Verpacktech Gmbh Vorrichtung zum Handhaben von Bobinen
DE10109446A1 (de) * 2001-02-27 2002-09-05 Focke & Co Einrichtung zur Handhabung von Bobinen
ITBO20010289A1 (it) * 2001-05-11 2002-11-11 Gd Spa Metodo e dispositivo di alimentazione di bobine ad una macchina operatrice
DE10242769C1 (de) * 2002-09-14 2003-12-18 Thomas Pagel Verfahren zur Vermessung der Lage von robotergeführten Werkstücken und Messeinrichtung hierzu
EP1495999A1 (de) * 2003-07-10 2005-01-12 Hauni Maschinenbau AG Vorrichtung zum Entpalettieren eines Bobinenstapels mit einem Laserdistanzmesssystem und Verwendung eines Laserdistanzmesssystem zur Erfassung von topografischen Daten eines Bobinenstapels

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2019042913A1 (en) 2017-09-01 2019-03-07 Nv Bekaert Sa DEVICE FOR PREVENTING COILS

Also Published As

Publication number Publication date
JP2008067702A (ja) 2008-03-27
CN101143659B (zh) 2014-01-29
CN101143659A (zh) 2008-03-19
PL1900665T3 (pl) 2010-10-29
ATE467595T1 (de) 2010-05-15
DE502007003709D1 (de) 2010-06-24
EP1900665A1 (de) 2008-03-19
DE102006043810A1 (de) 2008-03-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0188787B1 (de) Vorrichtung zum Entladen einzelner Bobinen von einer Unterlage
EP1900665B1 (de) Bestimmung einer Bobinenkernmitte bei einer Bobinenhandhabungsvorrichtung
DE60018363T2 (de) Elektrischer Steckverbinder
DE3744987C2 (de)
DE3937995A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur bogenriesvereinzelung und zur riesablage
DE102019102212A1 (de) Reifengreifer
WO2016173854A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur zuförderung, bereitstellung und zum austausch von rollen mit verpackungsmaterial in einer verpackungsmaschine
DE102005060638A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Handhaben von Bobinen innerhalb einer Automatisierungszelle sowie Automatisierungszelle
DE10155596B4 (de) Einrichtung zum Stapeln von längs eines Plattenförderers herangeführten Platten
DE19838545A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Erkennen von Druckmarken
EP2147879A2 (de) Vorrichtung sowie Verfahren zur Vorderkanten- und Seitenkantenausrichtung eines tafelförmigen Guts
DE102016200581B4 (de) Verfahren zur Zuförderung, Bereitstellung und zum Austausch von Rollen mit Verpackungsmaterial in einer Verpackungsmaschine
DE4143044C2 (de) Transportvorrichtung für Bobinen aus bahnförmigem Wickelmaterial
EP1593630A2 (de) Vorrichtung zum Vorbereiten einer zu einer Vorratsrolle gewickelten Materialbahn
WO2022243161A1 (de) Vorrichtung und verfahren zur handhabung und/oder gruppierung von stückgütern
EP3802385B1 (de) Transportvorrichtung
DE19632696C1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Messen der Überlappungsbreite eines Überlappungsstoßes von zwei flach aufeinanderliegenden Werkstücken
DE112004001261B4 (de) Verfahren zum aufnehmen von bauelementen mit hilfe einer bauelementbestückungsvorrichtung
EP3181500B1 (de) Vorrichtung und verfahren zur zuförderung, bereitstellung und zum austausch von rollen mit verpackungsmaterial in einer verpackungsmaschine
EP0894755A1 (de) Ausrichtvorrichtung für einen automatischen Stapelwechsler
DE10033490A1 (de) Einrichtung zum seitlichen Ausrichten von Bogen
DE4411366B4 (de) Verfahren zum Aufnehmen und Transportieren einer Rolle aus aufgewickeltem Streifenmaterial zwischen zwei Funktionsstationen
DE4316338C2 (de) Halte- und Transportvorrichtung für insbesondere flächige Werkstücke
AT509024B1 (de) Verfahren zur bestimmung der ausrichtung eines oberen teils eines stückgutstapels
DE102018214048B4 (de) Absetzband für eine Palettiervorrichtung

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MT NL PL PT RO SE SI SK TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: AL BA HR MK YU

RIN1 Information on inventor provided before grant (corrected)

Inventor name: MEIER, ARND

Inventor name: HAMANN, GUENTER

Inventor name: FLUEGGE, THOMAS

Inventor name: KNEPPER, THORSTEN

17P Request for examination filed

Effective date: 20080819

17Q First examination report despatched

Effective date: 20080918

AKX Designation fees paid

Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MT NL PL PT RO SE SI SK TR

GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MT NL PL PT RO SE SI SK TR

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: EP

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FG4D

Free format text: LANGUAGE OF EP DOCUMENT: GERMAN

REF Corresponds to:

Ref document number: 502007003709

Country of ref document: DE

Date of ref document: 20100624

Kind code of ref document: P

REG Reference to a national code

Ref country code: NL

Ref legal event code: T3

LTIE Lt: invalidation of european patent or patent extension

Effective date: 20100512

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: ES

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20100823

Ref country code: LT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20100512

Ref country code: SE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20100512

REG Reference to a national code

Ref country code: PL

Ref legal event code: T3

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20100512

Ref country code: SI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20100512

Ref country code: IS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20100912

Ref country code: LV

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20100512

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FD4D

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CY

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20100526

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20100512

Ref country code: PT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20100913

Ref country code: GR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20100813

Ref country code: EE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20100512

Ref country code: DK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20100512

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20100512

Ref country code: RO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20100512

Ref country code: CZ

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20100512

PLBE No opposition filed within time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT

BERE Be: lapsed

Owner name: HAUNI MASCHINENBAU A.G.

Effective date: 20100930

26N No opposition filed

Effective date: 20110215

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MC

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20100930

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R097

Ref document number: 502007003709

Country of ref document: DE

Effective date: 20110214

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: ST

Effective date: 20110531

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20100930

Ref country code: FR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20100930

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20100512

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: PL

GBPC Gb: european patent ceased through non-payment of renewal fee

Effective date: 20110911

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CH

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20110930

Ref country code: LI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20110930

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20110911

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20100911

Ref country code: HU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20101113

Ref country code: BG

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20100512

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: TR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20100512

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BG

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20100812

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: MM01

Ref document number: 467595

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20120911

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20120911

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: PL

Payment date: 20140825

Year of fee payment: 8

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: NL

Payment date: 20140921

Year of fee payment: 8

REG Reference to a national code

Ref country code: NL

Ref legal event code: MM

Effective date: 20151001

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R081

Ref document number: 502007003709

Country of ref document: DE

Owner name: HAUNI MASCHINENBAU GMBH, DE

Free format text: FORMER OWNER: HAUNI MASCHINENBAU AG, 21033 HAMBURG, DE

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: NL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20151001

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: PL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20150911

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Payment date: 20191002

Year of fee payment: 13

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Payment date: 20190930

Year of fee payment: 13

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R119

Ref document number: 502007003709

Country of ref document: DE

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20210401

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20200911