EP1875030A1 - Vorrichtung zur steuerung eines angetriebenen bewegungselements, zum beispiel einer tür - Google Patents

Vorrichtung zur steuerung eines angetriebenen bewegungselements, zum beispiel einer tür

Info

Publication number
EP1875030A1
EP1875030A1 EP06742608A EP06742608A EP1875030A1 EP 1875030 A1 EP1875030 A1 EP 1875030A1 EP 06742608 A EP06742608 A EP 06742608A EP 06742608 A EP06742608 A EP 06742608A EP 1875030 A1 EP1875030 A1 EP 1875030A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
distance
driven
movement
electronic unit
door
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP06742608A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP1875030B2 (de
EP1875030B1 (de
Inventor
Bas Albers
Beat De Coi
Peter Nebiker
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Cedes AG
Original Assignee
Cedes AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=36694312&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=EP1875030(A1) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Cedes AG filed Critical Cedes AG
Publication of EP1875030A1 publication Critical patent/EP1875030A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP1875030B1 publication Critical patent/EP1875030B1/de
Publication of EP1875030B2 publication Critical patent/EP1875030B2/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/70—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation
    • E05F15/73—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation responsive to movement or presence of persons or objects
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
    • E05Y2400/00—Electronic control; Electrical power; Power supply; Power or signal transmission; User interfaces
    • E05Y2400/10—Electronic control
    • E05Y2400/32—Position control, detection or monitoring
    • E05Y2400/322—Position control, detection or monitoring by using absolute position sensors
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
    • E05Y2400/00—Electronic control; Electrical power; Power supply; Power or signal transmission; User interfaces
    • E05Y2400/10—Electronic control
    • E05Y2400/32—Position control, detection or monitoring
    • E05Y2400/35—Position control, detection or monitoring related to specific positions
    • E05Y2400/356—Intermediate positions
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
    • E05Y2400/00—Electronic control; Electrical power; Power supply; Power or signal transmission; User interfaces
    • E05Y2400/10—Electronic control
    • E05Y2400/40—Control units therefor
    • E05Y2400/41—Control units therefor for multiple motors
    • E05Y2400/415—Control units therefor for multiple motors for multiple wings
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
    • E05Y2400/00—Electronic control; Electrical power; Power supply; Power or signal transmission; User interfaces
    • E05Y2400/10—Electronic control
    • E05Y2400/45—Control modes
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
    • E05Y2900/00—Application of doors, windows, wings or fittings thereof
    • E05Y2900/10—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for buildings or parts thereof
    • E05Y2900/13—Type of wing
    • E05Y2900/132—Doors

Definitions

  • the invention relates to a device for controlling a driven movement element, for example a door according to the preamble of claim 1.
  • the closing of sliding doors is monitored with sensors with which an object in the trajectory of a door leaf is detectable, that is, the sensor provides, determines whether an object is present or not. There is no further differentiation.
  • Electronic unit designed to use a front edge of the moving element to determine the object distance as a reference to the moving element. For a door, the distance to the leading edge is preferably determined. In this approach, it is believed that the leading edge should first collide with an object, such as an approaching person, and therefore the object distance with respect to that leading edge should be detected.
  • the invention is particularly applicable to sliding doors, hinged doors, vertical doors, folding doors and windows.
  • a further improvement of the control of the movement of the driven movement element can be achieved in that in an advantageous embodiment of the invention, the electronic unit generates a control signal for the control of the driven movement element, in which a braking distance of the driven movement element is taken into account.
  • the object distance can be further optimized with regard to its minimum, which can be used positively in the reduction of opening states, for example a sliding door.
  • the electronic unit controls the speed of the moving element to a per se undisturbed movement path depending on the object distance.
  • the speed is successively reduced at a corresponding approach to the object.
  • the speed adaptation may e.g. gradually.
  • the electronic unit performs the control such that when the moving element is blocked for more than a predetermined time, this ends with gentle pressure closing.
  • FIG. 1 shows a schematic three-dimensional view of an optical door sensor arrangement of a two-leaf sliding door with an approaching object
  • FIG. 2b shows the situation in which the door leaf 3 is partially closed, for example so that less warm air (symbolized by the arrows W) can escape from a space which is entered through the door 2. Not only the current position of the object 5 is considered, but also its speed and the speed of the door wings 3, 4.

Landscapes

  • Power-Operated Mechanisms For Wings (AREA)

Abstract

Es wird eine Vorrichtung zur Steuerung eines angetriebenen Bewegungselements (3, 4) vorgeschlagen, die eine Elektronikeinheit mit einem Objektsensor (1a) umfasst. Erfindungsgemäß ist die Elektronikeinheit mittels des Objektsensors (1a) dazu ausgelegt, eine Objekt-Distanz (11, 12) zwischen dem angetriebenen Bewegungselement (3, 4) und einem Objekt (5) im Bereich des Bewegungselements (3, 4) zu ermitteln und abhängig davon die Bewegung des Bewegungselements (3, 4) zu steuern.

Description

"Vorrichtung zur Steuerung eines angetriebenen Bewegungselements, zum Beispiel einer Tür"
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Steuerung eines angetriebenen Bewegungselements, zum Beispiel einer Tür nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Stand der Technik
Bei bekannten Ausführungsformen wird das Schließen von Schiebetüren mit Sensoren überwacht, mit welchen ein Objekt in der Bewegungsbahn eines Türflügels detektierbar ist, das heißt der Sensor stellt, fest, ob ein Objekt vorhanden ist oder nicht. Eine weitere Differenzierung erfolgt nicht.
Dementsprechend wird bei der Detektion eines Objektes die Schiebetür immer komplett geöffnet. Im Winter ergibt sich allerdings die Problematik, eine Schiebetür, wenn möglich, geschlossen zu halten, um Wärmeverluste von Räumen, die über die Schiebetür betreten werden können, zu vermeiden.
Eine bekannte Lösung, um in solchen Situationen weniger Wärme zu verlieren, besteht darin, die Tür nicht ganz zu öffnen. Da Menschen erwarten, dass sich die Tür komplett öffnet, kommt es regelmäßig zur Kollision zwischen Menschen und der nicht ganz geöffneten Tür.
Aufgabe und Vorteile der Erfindung
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Steuerung eines angetriebenen Bewegungselements über einen optischen Sensor im Hinblick auf das Öffnungs- und/oder Schließverhalten zu verbessern.
Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst.
In den abhängigen Ansprüchen sind vorteilhafte und zweckmäßige Weiterbildungen der Erfindung angegeben.
Die Erfindung geht von einer Vorrichtung zur Steuerung eines angetriebenen Bewegungselements, zum Beispiel einer Tür aus, die eine Elektronikeinheit mit einem Objektsensor umfasst. Der Kern der Erfindung liegt darin, dass die Elektronikeinheit mittels des Objektsensors dazu ausgelegt ist, eine Objekt-Distanz zwischen dem angetriebenen Bewegungselement und einem Objekt im Bereich des Bewegungselements zu ermitteln und abhängig davon die Bewegung des Bewegungselements zu steuern. Durch diese Maßnahme kann zum Beispiel eine Schiebetür immer nur genau so geöffnet werden, dass ein herannahendes und die Tür passierendes Objekt, zum Beispiel eine Person kollisionsfrei die Schiebetür passieren kann. Dementsprechend lassen sich zum Beispiel im Winter die Öffnungszustände und der Grad der Öffnung der Schiebetür auf ein Minimum reduzieren, wodurch unnötige Wärmeverluste aus Räumen, die durch die Schiebetür betreten werden, weitgehend vermeiden können. Der Objektsensor kann z.B. ein optischer Sensor, ein Sensor für andere elektromagnetische Wellen, z.B. Radarwellen und/oder ein Sensor für Schallwellen, z.B. Ultraschallwellen sein.
In einer besonders bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung sind Mittel vorgesehen, die die Objekt-Distanz aus einer Distanz des Objektsensors zum Objekt, einer Distanz vom Objektsensor zum Bewegungselement und dem Winkel zwischen den Distanzrichtungen ermitteln.
Die Objekt-Distanz wird auf diese Weise indirekt auf der Grundlage von zwei Distanzen inklusive des Winkels zwischen den Distanzen bestimmt. Dadurch kann mittels z.B. eines zentralen Objektsensors jede Distanz zwischen Bewegungselement und Objekt bestimmt werden, sofern der zentrale Objektsensor Informationen über die Distanz zum Bewegungselement und zum Objekt einschließlich des Winkels zwischen diesen Distanzen liefern kann.
In einer bevorzugten Ausführungsform ist die
Elektronikeinheit dazu ausgelegt, zur Bestimmung der Objekt- Distanz als Bezug am Bewegungselement eine Vorderkante des Bewegungselements heranzuziehen. Bei einer Tür wird vorzugsweise die Distanz zu deren Vorderkante ermittelt. Bei diesem Ansatz geht man davon aus, dass die Vorderkante mit einem Objekt, zum Beispiel einer herannahenden Person als erstes kollidiert und daher die Objekt-Distanz in Bezug auf diese Vorderkante erfasst werden sollte.
In einer überdies bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung umfasst der Objektsensor einen Sender und Empfänger für ein Signal, z.B. für Schall oder elektromagnetische Wellen, insbesondere Licht, wobei die Elektronikeinheit dazu ausgebildet ist, eine Distanz, die ein vom Sender ausgesandtes Signal über eine Reflexionsfläche zum Empfänger zurücklegt, durch eine Auswertung eines Signalverlaufs, z.B. bei Licht einer Phase einer auf das Licht aufmodulierten Schwingung zu ermitteln und mit dieser Art der Distanzmessung die Objekt-Distanz zu bestimmen. Grundsätzlich kann als Signal auch ein gepulstes Signal in Frage kommen, bei welchem z.B. eine Phaseninformation ausgewertet wird. Es ist jedoch prinzipiell auch denkbar eine Laufzeitinformation auszuwerten.
Durch diese Vorgehensweise lässt sich eine Objekt-Distanz mit vergleichsweise hoher Genauigkeit erfassen. Auch die Objekt- Distanz zu mehreren Objekten ist ermittelbar. Durch mehrere Messungen ist es überdies möglich, den zeitlichen Verlauf der Objekt-Distanz, also die Geschwindigkeit zu berechnen, so dass die Objektgeschwindigkeit in die Steuerung des angetriebenen Bewegungselements, zum Beispiel einer Tür miteinbezogen werden kann.
Neben der Objekt-Geschwindigkeit ist auf diese Weise auch die Geschwindigkeit des angetriebenen Bewegungselements ermittelbar, die für eine optimale Steuerung des angetriebenen Bewegungselements in gleicher Weise wichtig ist.
In einer überdies bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung führt die Elektronikeinheit die Steuerung des angetriebenen Bewegungselements derart aus, dass die Distanz zwischen einer Stelle des angetriebenen Bewegungselements, vorzugsweise der Vorderkante des angetriebenen Bewegungselements und dem Objekt zumindest annähernd auf einem vorgegebenen Wert gehalten wird. Vorzugsweise wird die Objekt-Distanz zumindest abschnittsweise auf einem vorgegebenen Wert gehalten. In einer bevorzugten Ausgestaltung ist es günstig, die Objekt- Distanz kontinuierlich z.B. mehrfach pro Sekunde zu bestimmen. In einer außerdem bevorzugten Ausgestaltung wird die Objekt-Distanz auf einem vorgebbaren konstanten Wert gehalten. Durch das Konstanthalten wird vermieden, dass eine Kollision zwischen Objekt und Bewegungselement eintritt. Es ist jedoch auch möglich, dass der vorgebbare Wert einer Funktion folgt. Denkbar wäre eine Veränderung der vorgegebenen Distanz in Abhängigkeit des Abstandes des Objekts vom angetriebenen Element oder einer Türebene. Die vorgegebene Distanz kann auch davon abhängig gemacht werden, ob die Person sich noch vor der Tür, im Durchgang der Tür oder nach der Tür befindet. Bei der Funktion kann es sich auch um eine diskrete Funktion handeln. Möglich ist auch, dass Parameterfelder vorgegeben werden, z.B. ein Look-up- table. Für den Fall, dass der vorgebbare Wert einen Minimalwert darstellt, ist dieser vorzugsweise abhängig vom Bremsweg des angetriebenen Bewegungselements und/oder von empirisch ermittelten "Wohlfühlparametern", das heißt Werten, bei welcher eine Person mit einem angenehmen Gefühl das angetriebene Bewegungselement passiert. Vorteilhafterweise wird der Minimalwert größer als 10 cm betragen.
Bei mehreren Bewegungselementen ist es bevorzugt, wenn alle Bewegungselemente unabhängig steuerbar sind. Dadurch lassen sich für die einzelnen Bewegungselemente bestmögliche Bewegungsabläufe erzielen.
Für den Fall, dass mehrere angetriebene nicht unabhängig bewegbare Bewegungselemente vorgesehen sind, ist es vorteilhaft, wenn die kleinste ermittelte Distanz zu einem Bewegungselement, insbesondere zur Vorderkante eines Bewegungselements für die Steuerung der Bewegungselemente maßgebend ist.
Durch diese Vorgehensweise kann bei im Wesentlichen nicht erhöhtem Steueraufwand zumindest eine teiloptimierte Bewegung der Bewegungselemente erreicht werden.
Die Erfindung lässt sich insbesondere auf Schiebetüren, Flügeltüren, vertikale Türen, Falttüren und auch Fenster anwenden. Eine weitere Verbesserung der Steuerung der Bewegung des angetriebenen Bewegungselements kann dadurch erzielt werden, dass in einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung die Elektronikeinheit ein Steuersignal für die Steuerung des angetriebenen Bewegungselements erzeugt, in welchem ein Bremsweg des angetriebenen Bewegungselements berücksichtigt ist. Dadurch kann die Objekt-Distanz im Hinblick auf deren Minimum noch weiter optimiert werden, was positiv bei der Erniedrigung von Öffnungszuständen, beispielsweise einer Schiebetür genutzt werden kann.
Um eine noch weiter verfeinerte Steuerung des angetriebenen Bewegungselements hinsichtlich Öffnungs- und/oder Schließzustände des Bewegungselements zu erhalten, wird im Weiteren vorgeschlagen, dass die Elektronikeinheit das angetriebene Bewegungselement so steuert, dass das Bewegungselement, zum Beispiel eine Tür möglichst schnell geschlossen wird, nachdem ein Objekt, zum Beispiel eine Person das Bewegungselement passiert hat und/oder dass das Bewegungselement, zum Beispiel eine Tür, so spät wie möglich geöffnet wird, wenn ein Objekt, zum Beispiel eine Person sich auf das Bewegungselement zu bewegt.
In einer überdies bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung steuert die Elektronikeinheit die Geschwindigkeit des Bewegungselementes auf einen an sich ungestörten Bewegungsweg abhängig von der Objektdistanz. Durch diese Maßnahme kann z.B. bei vergleichsweise großen Objektdistanzen eine erhöhte Geschwindigkeit vorgegeben werden, wobei die Geschwindigkeit bei einer entsprechenden Annäherung an das Objekt sukzessive herabgesetzt wird. Die Geschwindigkeitsanpassung kann z.B. schrittweise erfolgen.
Im Weiteren ist es bevorzugt, wenn die Elektronikeinheit die Steuerung derart vornimmt, dass wenn das Bewegungselement länger als eine vorgegebene Zeit blockiert wird, dieses mit sanftem Druck den Schließvorgang beendet.
Zeichnungen
In den Zeichnungen werden verschiedene Ausführungsbeispiele der Erfindung gezeigt und nachstehend unter Angabe weiterer Vorteile und Einzelheiten näher erläutert. Es zeigen
Figur 1 in einer schematischen dreidimensionalen Ansicht eine optische Türsensoranordnung einer zweiflügligen Schiebetür mit herannahendem Objekt,
Figur 2a-c Bewegungszustände der zweiflügligen Schiebetür nach Figur 1 beim Durchtritt eines Objekts in Draufsicht und
Figur 3 eine schematische Abbildung, die das Verfahren einer Bestimmung des Abstandes zwischen einer Schiebetürkante und einem Objekt veranschaulicht und
Figur 4 eine schematische Draufsicht auf eine Flügeltüre zur Veranschaulichung der Geschwindigkeitssteuerung der Flügeltür.
Beschreibung der Ausführungsbeispiele
In Figur 1 ist eine optische Türsensoranordnung 1 an einer Schiebetür 2 mit einem optischen Sensor Ia oberhalb der Schiebetür 2 dargestellt. Flügel 3, 4 der Schiebetür 2 sind teilweise geöffnet und schließen sich gerade mit Geschwindigkeiten Vi und Vr. Ein Objekt 5, zum Beispiel ein Mensch bewegt sich mit einer Geschwindigkeit Vo auf die Schiebetür 2 zu.
Die Türsensoranordnung 1 erfasst 3D-Bilder von Ihrer Umgebung. Ein eingebauter Rechner (nicht dargestellt) analysiert die Bilder und ermittelt daraus die Position und Geschwindigkeit der Schiebetürflügel 3, 4 und des Objekts 5. In Figur 1 sind für drei Pixel aus einem auf diese Weise ermittelten Bild Vektoren 6, 7 und 10 dargestellt. Die Vektoren 6 und 7 sind auf Pixel von Kanten 8, 9 der jeweiligen Flügel 3, 4 und der Vektor 10 auf ein Pixel des Objekts 5 gerichtet. Normalerweise werden die Kanten 8, 9 der Flügel 3, 4 und auch das Objekt 5 über mehrere Pixel gleichzeitig erfasst. Dadurch lässt sich eine höhere Genauigkeit und damit Sicherheit erzielen. Die erfinderische Vorgehensweise wird aber anhand der drei ausgewählten Vektoren zu dem entsprechenden Pixel erklärt.
Die Positionen der Pixel lassen sich über die Vektoren 6, 7 und 10 bestimmen. Für die Bestimmung einer Objekt-Distanz 11, 12 (siehe Figur 3) , das heißt im vorliegenden Fall einer Distanz zwischen jeweils der Vorderkante 8, 9 der Schiebetürflügel 4, 5 und dem Objekt 5, lässt sich der Winkel zwischen den Vektoren 6 und 10 ermitteln. Mit den Beträgen der Vektoren 6 und 10 ist dann die Distanz 11, 12 zwischen dem Objekt 5 und der jeweiligen Flügelkante 8, 9 berechenbar.
Aus mehreren solchen Messungen kann zudem die relative Geschwindigkeit vom Objekt 5 zu den beiden Türflügelkanten 8, 9 ermittelt werden. Dies ermöglicht es, vorauszusehen, wenn das Objekt mit einer der beiden Türflügelkanten 8, 9 kollidieren würde. Damit können die Türflügel 3, 4, möglicherweise separat, gestoppt werden, um eine Kollision zu vermeiden. Bei diesem Vorgang lässt sich zudem der Bremsweg der Türflügel 3, 4 berücksichtigen. Bei herkömmlichen Türsteuerungen mit einem Lichtgitter oder Lichtvorhang kann dagegen nur die Anwesenheit eines Objektes festgestellt werden.
In Figur 2a wird das Objekt 5, das sich in die Richtung Schiebetür 2 bewegt, gezeigt. Die Türsensoranordnung 1 erfasst die Distanz 10a zum Objekt 5 und die Distanzen 6a, 7a zu den Türflügelkanten 8, 9. Aus diesen Distanzen 6a, 7a lassen sich die Distanzen 11, 12 vom Objekt 5 zu den Türkanten unter Berücksichtigung des Winkels zwischen den Distanzen 6a und 10a bzw. 7a und 10a berechnen. Die Distanzen 11, 12 werden einer Türsteuerung übermittelt, womit die Bewegung und Position der Türflügel 3, 4 in Abhängigkeit der Distanzen 11, 12 gesteuert werden kann.
In Figur 2b wird die Situation gezeigt, in welcher der Türflügel 3 teilweise geschlossen wird, zum Beispiel damit weniger warme Luft (symbolisiert durch die Pfeile W) aus einem Raum, der durch die Tür 2 betreten wird, entweichen kann. Dabei wird nicht nur die aktuelle Position des Objekts 5 berücksichtigt, sondern auch dessen Geschwindigkeit und die Geschwindigkeit der Türflügel 3, 4.
Für den Fall, dass die Türflügel 3, 4 nicht separat bewegt werden können, lässt sich die Steuerung so einstellen, dass der Türflügel maßgebend ist, der am schnellsten eine Kollision mit dem Objekt 5 verursachen würde.
Hat das Objekt, so wie in Figur 2c gezeigt, die Tür 2 passiert, kann auch der Türflügel 4 geschlossen werden.
In Figur 4 ist eine Flügeltüre 3 mit symbolisierten Geschwindigkeitsbereichen 14, 15, 16, 17 dargestellt. Wenn sich die Flügeltür 3 mit einer Geschwindigkeit Vb öffnet, überwacht die Türsensoranordnung 1 Bereiche 14, 15, 16, 17. Befindet sich jemand innerhalb des Bereichs, so wird die Flügeltür 3 angehalten. Befindet sich ein Objekt innerhalb des Bereichs 15, so wird verlangsamt weitergefahren. Befindet sich ein Objekt innerhalb des Bereichs 16, so wird vergleichsweise schneller weitergefahren und innerhalb des Bereichs 17 wird die Tür mit normaler Geschwindigkeit bewegt.

Claims

Ansprüche:
1. Vorrichtung zur Steuerung eines angetriebenen Bewegungselements (3, 4), die eine Elektronikeinheit mit einen Objektsensor (Ia) umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass die Elektronikeinheit mittels des Objektsensors (Ia) dazu ausgelegt ist, eine Objekt-Distanz (11) zwischen dem angetriebenen Bewegungselement (3, 4) und einem Objekt (5) im Bereich des Bewegungselements (3, 4) zu ermitteln und abhängig davon die Bewegung des Bewegungselements (3, 4) zu steuern.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass Mittel vorgesehen sind, die Objekt-Distanz (11) aus einer Distanz (10a) des Objektsensors (Ia) zum Objekt (5), einer Distanz (6a, 7a) vom Objektsensor (Ia) zum Bewegungselement (3, 4) und dem Winkel α zwischen den Distanzrichtungen zu ermitteln.
3. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Elektronikeinheit ausgebildet ist, zur Bestimmung der Objekt-Distanz (11) als Bezug am Bewegungselement eine Vorderkante (8, 9) des Bewegungselements (3, 4) heranzuziehen.
4. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Objektsensor (Ia) einen Sender und Empfänger für ein Signal, z.B. für Schall oder elektromagnetische Wellen, insbesondere Licht umfasst, wobei die Elektronikeinheit dazu ausgebildet ist, eine Distanz, die ein vom Sender ausgesandtes Signal über eine Reflexionsfläche zum Empfänger zurücklegt, durch eine Auswertung eines Signalverlaufs, z.B. bei Licht, einer Phase einer auf das Licht aufmodulierten Schwingung zu ermitteln und mit dieser Art der Distanzmessung die Objekt-Distanz (11) zu bestimmen.
5. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Elektronikeinheit ein Steuersignal für die Steuerung des angetriebenen Bewegungselements (3, 4) in Abhängigkeit der Geschwindigkeit (V0) des Objekts (5) und/oder der Geschwindigkeit (Vi, Vr) des angetriebenen Bewegungselements (3, 4) erzeugt.
6. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Elektronikeinheit die Steuerung des angetriebenen Bewegungselements (3, 4) derart vornimmt, dass die Objekt-Distanz (11) zwischen einer Stelle des angetriebenen Bewegungselements, vorzugsweise der Vorderkante (8, 9) des angetriebenen Bewegungselements (3, 4) und dem Objekt (5) auf einem vorgegebenen Wert gehalten wird.
7. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere angetriebene Bewegungselemente (3, 4) unabhängig steuerbar sind.
8. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei mehreren angetriebenen nicht unabhängig bewegbaren Bewegungselementen (3, 4) die kleinste ermittelte Distanz für die Steuerung der Bewegungselemente (3, 4) maßgebend ist.
9. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Elektronikeinheit ein Steuersignal für die Steuerung des angetriebenen Bewegungselements (3, 4) erzeugt, in welchem ein Bremsweg des angetriebenen Bewegungselements (3, 4) berücksichtigt ist.
10. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Elektronikeinheit das angetriebene Bewegungselement (3, 4) derart steuert, dass das Bewegungselement (3, 4) möglichst schnell geschlossen wird, nachdem ein Objekt (5) das Bewegungselement (3, 4) passiert hat und/oder dass das Bewegungselement (3, 4) so spät wie möglich geöffnet wird, wenn sich ein Objekt (5) auf das Bewegungselement (3, 4) zu bewegt.
11. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Elektronikeinheit die Geschwindigkeit des Bewegungselements auf einen an sich ungestörten Bewegungsweg abhängig von der Objekt-Distanz steuert .
EP06742608.0A 2005-04-19 2006-04-19 Vorrichtung zur steuerung eines angetriebenen bewegungselements, zum beispiel einer tür Active EP1875030B2 (de)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102005018231 2005-04-19
DE102005023774 2005-05-19
PCT/EP2006/003577 WO2006111365A1 (de) 2005-04-19 2006-04-19 Vorrichtung zur steuerung eines angetriebenen bewegungselements, zum beispiel einer tür

Publications (3)

Publication Number Publication Date
EP1875030A1 true EP1875030A1 (de) 2008-01-09
EP1875030B1 EP1875030B1 (de) 2016-07-13
EP1875030B2 EP1875030B2 (de) 2019-09-04

Family

ID=36694312

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP06742608.0A Active EP1875030B2 (de) 2005-04-19 2006-04-19 Vorrichtung zur steuerung eines angetriebenen bewegungselements, zum beispiel einer tür

Country Status (5)

Country Link
US (1) US9145727B2 (de)
EP (1) EP1875030B2 (de)
JP (1) JP2008537040A (de)
CN (1) CN101180444B (de)
WO (1) WO2006111365A1 (de)

Families Citing this family (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102007050334A1 (de) * 2007-10-18 2009-04-23 Efaflex Tor- Und Sicherheitssysteme Gmbh & Co. Kg Verfahren und Einrichtung zur Steuerung eines vertikal oder horizontal bewegten Tores unter Absicherung der Torschließebene gegenüber Hindernissen
DE102007060343A1 (de) * 2007-12-14 2009-06-18 Hörmann Kg Dissen Überwachungsvorrichtung für ein angetriebenes Tor und damit ausgestattetes Tor
EP2506034B1 (de) 2011-04-01 2013-05-29 Cedes AG Sensorvorrichtung, Sicherheitsvorrichtung, Tor und Verfahren zur Kontrolle der Bewegung
DE202012012478U1 (de) 2012-07-30 2013-02-15 Fraba Nv Überwachungs- und Ansteuervorrichtung für eine Toreinheit
EP2914250B1 (de) 2012-11-05 2018-04-04 Commissariat à l'Énergie Atomique et aux Énergies Alternatives Kombination aus einem antikrebsmittel wie einem tyrosinekinaseinhibitor und einem stat5-antagonisten, vorzugsweise einem thiazolidindion, zur entfernung von hämatologischen krebsstammzellen in vivo und zur verhinderung eines blutkrebsrezidivs
US9498885B2 (en) 2013-02-27 2016-11-22 Rockwell Automation Technologies, Inc. Recognition-based industrial automation control with confidence-based decision support
US9393695B2 (en) 2013-02-27 2016-07-19 Rockwell Automation Technologies, Inc. Recognition-based industrial automation control with person and object discrimination
US9798302B2 (en) 2013-02-27 2017-10-24 Rockwell Automation Technologies, Inc. Recognition-based industrial automation control with redundant system input support
US9804576B2 (en) 2013-02-27 2017-10-31 Rockwell Automation Technologies, Inc. Recognition-based industrial automation control with position and derivative decision reference
JP6316644B2 (ja) 2014-04-23 2018-04-25 ファナック株式会社 扉の速度を制御可能なシステム
JP2014238005A (ja) * 2014-08-21 2014-12-18 寺岡ファシリティーズ株式会社 自動ドアシステム
DE102015101017B4 (de) * 2015-01-23 2018-02-22 Efaflex Tor- Und Sicherheitssysteme Gmbh & Co. Kg Verfahren zur Steuerung einer Toranordnung sowie derartige Toranordnung und eine Sicherheitseinrichtung hierfür
DE102015103756A1 (de) 2015-03-13 2016-09-15 Gu Automatic Gmbh Automatiktür, wie beispielsweise eine Schiebetür, eine Drehtür oder dergleichen
JP6321708B2 (ja) * 2016-03-17 2018-05-09 ファナック株式会社 工作機械システムおよび開停止位置算出装置
GB2549760B (en) * 2016-04-28 2018-04-25 Ensota Guangzhou Tech Ltd An automatic door installation
JP7012488B2 (ja) * 2017-09-11 2022-01-28 株式会社日立製作所 エレベーターのドア制御装置ならびにエレベーターのドア駆動システム
US11066276B2 (en) * 2018-04-30 2021-07-20 Otis Elevator Company Enhanced door detection
JP7248216B2 (ja) * 2019-07-03 2023-03-29 三井金属アクト株式会社 ドア開閉制御システム
CN110863733A (zh) * 2019-12-09 2020-03-06 长沙莫之比智能科技有限公司 一种轨迹触发的毫米波雷达自动门控制策略及系统
JP7393995B2 (ja) * 2020-03-30 2023-12-07 文化シヤッター株式会社 開閉装置、制御プログラム、及び開閉部材の制御方法
CN112360285B (zh) * 2020-10-27 2023-07-11 浙江清华长三角研究院 自动门立体机器视觉传感器及其传感方法
SE2350130A1 (en) * 2023-02-13 2024-08-14 Assa Abloy Ab Controlling a sliding door comprising a first door leaf and a second door leaf

Family Cites Families (37)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4029176A (en) * 1975-10-06 1977-06-14 Mills Gerald W Doorway safety device
USRE30719E (en) * 1978-08-02 1981-08-25 Doorway safety device
SE459997B (sv) * 1984-09-26 1989-08-28 Besam Ab Anordning foer styrning av oeppning och staengning av doerrar, luckor och dylikt
US4815046A (en) * 1985-04-29 1989-03-21 Xecutek Corporation Ultrasonic sensor system
ES2041850T3 (es) * 1988-06-03 1993-12-01 Inventio Ag Procedimiento y dispositivo para el control de la posicion de una puerta automatica.
US4967083A (en) * 1989-04-14 1990-10-30 The Stanley Works Door sensor system
JPH07119543B2 (ja) * 1990-03-22 1995-12-20 株式会社ナブコ 扉開閉制御装置
GB2254916B (en) * 1991-04-15 1993-12-22 John Trett Detection systems
JP2919284B2 (ja) * 1994-02-23 1999-07-12 松下電工株式会社 物体認識方法
CA2155818C (en) * 1994-08-11 1998-09-01 Masahiro Sai Automatic door opening and closing system
US5541585A (en) * 1994-10-11 1996-07-30 Stanley Home Automation Security system for controlling building access
JPH08285184A (ja) 1995-04-19 1996-11-01 Toshiba Corp 扉開度制限装置
JPH09209652A (ja) * 1996-01-31 1997-08-12 Nabco Ltd スイングドア用センサ
DE19613178A1 (de) 1996-04-02 1997-10-09 Heinrich Landert Verfahren zum Betrieb einer Türanlage und eine nach dem Verfahren arbeitende Türanlage
JP3352911B2 (ja) * 1996-05-17 2002-12-03 株式会社ナブコ 自動ドア装置の自己診断装置
US5627439A (en) * 1996-07-08 1997-05-06 Inventio Ag Light barrier for reopening elevator doors
US6304178B1 (en) * 1997-01-20 2001-10-16 Kabushiki Kaisha Tsuden Door safety system
DE19804632C2 (de) 1998-02-05 2001-10-11 Agta Record Ag Fehraltorf Verfahren und Vorrichtung zur Ansteuerung und/oder Überwachung eines motorisch angetriebenen Flügels
US6329774B1 (en) * 1998-02-08 2001-12-11 Janus Development Ltd. Ultrasonic method and apparatus for automatically controlling moving doors
JP2000073657A (ja) * 1998-09-01 2000-03-07 Mitsubishi Electric Corp 自動ドアシステム
US20020178321A1 (en) * 1998-11-25 2002-11-28 Philip J. Calamatas Programmable system including self locking memory circuit for a tristate data bus
US7042492B2 (en) 1999-12-10 2006-05-09 The Stanley Works Automatic door assembly with video imaging device
US6678999B2 (en) 2000-09-28 2004-01-20 Nabco Limited Object sensing system for use with automatic swing door
JP4639293B2 (ja) 2001-02-27 2011-02-23 オプテックス株式会社 自動ドアセンサ
JP4771245B2 (ja) * 2001-04-27 2011-09-14 オプテックス株式会社 自動ドアセンサ
PT1345444E (pt) 2002-03-11 2006-06-30 Inventio Ag Sistema de vigilancia por video mediante sensor semicondutor de imagens a tres dimensoes e fonte luminosa de radiacao infravermelha
JP3855234B2 (ja) * 2002-07-09 2006-12-06 オプテックス株式会社 ドアセンサ及びそのドアセンサを備えたドア
US7400744B2 (en) 2002-09-05 2008-07-15 Cognex Technology And Investment Corporation Stereo door sensor
US7045764B2 (en) * 2002-10-17 2006-05-16 Rite-Hite Holding Corporation Passive detection system for detecting a body near a door
EP1467057A2 (de) * 2003-04-11 2004-10-13 DaimlerChrysler AG Türraumüberwachungsvorrichtung zur Überwachung eines Türschwenkbereiches einer Kraftfahrzeugtüre
EP1484467A3 (de) 2003-06-04 2008-10-08 DORMA GmbH + Co. KG Türsteuerung mit einem Präsenzsensor
JP4267996B2 (ja) 2003-09-17 2009-05-27 Ｔｈｋ株式会社 自動扉装置
US7623674B2 (en) * 2003-11-05 2009-11-24 Cognex Technology And Investment Corporation Method and system for enhanced portal security through stereoscopy
US7332999B2 (en) * 2004-04-19 2008-02-19 The Chamberlain Group, Inc. System and method for operating multiple moveable barrier operators
JP4736017B2 (ja) * 2004-10-22 2011-07-27 オプテックス株式会社 スイングドア開閉検知システム
US7762022B2 (en) * 2005-07-08 2010-07-27 Bea, Inc. Automatic door opening and closing system and method of control thereof
US7719213B2 (en) * 2006-10-19 2010-05-18 Herman Stephen A Door actuator and opener

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See references of WO2006111365A1 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN101180444A (zh) 2008-05-14
EP1875030B2 (de) 2019-09-04
US20080084300A1 (en) 2008-04-10
US9145727B2 (en) 2015-09-29
EP1875030B1 (de) 2016-07-13
JP2008537040A (ja) 2008-09-11
CN101180444B (zh) 2013-01-16
WO2006111365A1 (de) 2006-10-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1875030B1 (de) Vorrichtung zur steuerung eines angetriebenen bewegungselements, zum beispiel einer tür
EP3325748B1 (de) Türkomponente mit einer steuerbaren dämpfereinrichtung
DE102014220042B4 (de) Zugangssystem für ein Fahrzeug
DE102008023786B4 (de) Hinderniserkennungsvorrichtung für Fahrzeugtür
DE10051379B4 (de) Sicherheitseinrichtung für eine Fensterhebeanlage
DE3618692C2 (de)
DE102007038421B3 (de) Sicherheitsvorrichtung und Verfahren zum Überwachen einer automatischen Tür
DE102007062472B4 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Anpassung einer Stellkraft eines Aktuators sowie Tür, insbesondere Fahrzeugtür, welcher ein solcher Aktuator zugeordnet ist
DE112007001481T5 (de) System und Verfahren zum Steuern der Geschwindigkeit eines Schließelements
EP3540164B1 (de) Verfahren zur ansteuerung einer motorischen verschlusselementanordnung eines kraftfahrzeugs
DE112012004868T5 (de) Kapazitive Sensoren und System sowie Verfahren zur berührungslosen Objektdetektion
WO1991010800A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum betreiben von fremdkraftbetätigten teilen mit einklemmgefahr
EP2659318B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum bereitstellen einer bewegungsangabe, insbesondere für eine blockiererkennung eines schliesssystems
DE102020113501A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb einer automatischen Türanlage
DE102004005688A1 (de) Einklemmschutzsystem für ein Fensterhebersystem in einem Kraftfahrzeug sowie Verfahren zur Steuerung eines Fensterhebersystems
DE102010014806B4 (de) Torantriebsvorrichtung, damit versehener Gebäudeabschluss, Torsystem und Herstell- und Antriebsverfahren
EP0560047A1 (de) Sicherheitseinrichtung für motorisch verschliessbare Öffnungen
EP0935044A2 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Ansteuerung und/oder Überwachung eines motorisch angetriebenen Flügels
DE102006018326A1 (de) Vorrichtung zur Steuerung eines angetriebenen Bewegungselements, zum Beispiel einer Tür
DE19804631C2 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Ansteuerung und/oder Überwachung eines motorisch angetriebenen Flügels
DE10082534B4 (de) Verfahren zur Regelung einer elektromotorisch angetriebenen Verstelleinrichtung für Fahrzeuge, zum Beispiel für Fensterheber sowie Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
DE212007000005U1 (de) Vorrichtung für die Bewegungsbeeinflussung von zueinander bewegbaren Möbelteilen und Möbel
EP0935042B1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Ansteuerung und/oder Überwachung eines motorisch angetriebenen Flügels
DE202013002006U1 (de) Kontrolleinrichtung
WO2001012935A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum begrenzen der schliesskraft eines in einem fahrzeug angeordneten verstellantriebs

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

17P Request for examination filed

Effective date: 20071119

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HU IE IS IT LI LT LU LV MC NL PL PT RO SE SI SK TR

DAX Request for extension of the european patent (deleted)
17Q First examination report despatched

Effective date: 20090223

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R079

Ref document number: 502006015036

Country of ref document: DE

Free format text: PREVIOUS MAIN CLASS: E05F0015200000

Ipc: E05F0015730000

RIC1 Information provided on ipc code assigned before grant

Ipc: E05F 15/73 20150101AFI20151001BHEP

GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

INTG Intention to grant announced

Effective date: 20151112

INTG Intention to grant announced

Effective date: 20160212

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HU IE IS IT LI LT LU LV MC NL PL PT RO SE SI SK TR

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: REF

Ref document number: 812490

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20160715

Ref country code: CH

Ref legal event code: EP

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FG4D

Free format text: LANGUAGE OF EP DOCUMENT: GERMAN

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R096

Ref document number: 502006015036

Country of ref document: DE

REG Reference to a national code

Ref country code: NL

Ref legal event code: FP

REG Reference to a national code

Ref country code: LT

Ref legal event code: MG4D

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20161113

Ref country code: LT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160713

Ref country code: IT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160713

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LV

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160713

Ref country code: SE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160713

Ref country code: GR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20161014

Ref country code: ES

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160713

Ref country code: PL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160713

Ref country code: PT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20161114

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R026

Ref document number: 502006015036

Country of ref document: DE

PLBI Opposition filed

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009260

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: RO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160713

Ref country code: EE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160713

PLAX Notice of opposition and request to file observation + time limit sent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNOBS2

26 Opposition filed

Opponent name: GEZE GMBH

Effective date: 20170413

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160713

Ref country code: CZ

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160713

Ref country code: SK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160713

Ref country code: BG

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20161013

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160713

PLBB Reply of patent proprietor to notice(s) of opposition received

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNOBS3

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: PL

GBPC Gb: european patent ceased through non-payment of renewal fee

Effective date: 20170419

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: MM4A

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: ST

Effective date: 20171229

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20170502

Ref country code: MC

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160713

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20170419

Ref country code: LU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20170419

Ref country code: LI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20170430

Ref country code: CH

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20170430

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20170419

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: MM01

Ref document number: 812490

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20170419

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20170419

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: HU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT; INVALID AB INITIO

Effective date: 20060419

PUAH Patent maintained in amended form

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009272

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: PATENT MAINTAINED AS AMENDED

27A Patent maintained in amended form

Effective date: 20190904

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B2

Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HU IE IS IT LI LT LU LV MC NL PL PT RO SE SI SK TR

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R102

Ref document number: 502006015036

Country of ref document: DE

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R082

Ref document number: 502006015036

Country of ref document: DE

Representative=s name: OTTEN, ROTH, DOBLER & PARTNER MBB PATENTANWAEL, DE

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CY

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20160713

REG Reference to a national code

Ref country code: NL

Ref legal event code: FP

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: TR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160713

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: NL

Payment date: 20220419

Year of fee payment: 17

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FI

Payment date: 20220414

Year of fee payment: 17

P01 Opt-out of the competence of the unified patent court (upc) registered

Effective date: 20230519

REG Reference to a national code

Ref country code: NL

Ref legal event code: MM

Effective date: 20230501

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: NL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20230501

Ref country code: FI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20230419

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Payment date: 20240418

Year of fee payment: 19

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BE

Payment date: 20240419

Year of fee payment: 19