EP1827194B1 - Verfahren zum erfassen der vor- und rückbewegung eines staubsaugers sowie staubsauger hierzu - Google Patents

Verfahren zum erfassen der vor- und rückbewegung eines staubsaugers sowie staubsauger hierzu Download PDF

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EP1827194B1
EP1827194B1 EP05817402A EP05817402A EP1827194B1 EP 1827194 B1 EP1827194 B1 EP 1827194B1 EP 05817402 A EP05817402 A EP 05817402A EP 05817402 A EP05817402 A EP 05817402A EP 1827194 B1 EP1827194 B1 EP 1827194B1
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vacuum cleaner
brush
attachment
sub
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Carsten Zautke
Martin Fieseler
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Vorwerk and Co Interholding GmbH
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    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/02—Nozzles
    • A47L9/04—Nozzles with driven brushes or agitators
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    • A47L9/0411—Driving means for the brushes or agitators driven by electric motor
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    • A47L9/2836—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means characterised by the parts which are controlled
    • A47L9/2847—Surface treating elements

Definitions

  • the invention firstly relates to a method for detecting the forward and backward movement of an electric motor driven brush having intent of a vacuum cleaner, in particular household vacuum cleaner, according to the features of the preamble of claim 1.
  • the invention has the object to provide a method of the type in question, which allows the best possible adaptation to the respective conditions, in particular floor coverings.
  • the reference motor current is a motor current averaged from a continuous measurement.
  • the reference motor current is then adjusted to the prevailing conditions, such as the carpet pile height, which affects the resistance on the brush.
  • the brush of the vacuum cleaner or of the attachment connected to the vacuum cleaner is driven about a rotational axis extending transversely to the direction of movement.
  • the drive direction of the brush is usually selected in the feed direction of the vacuum cleaner, so that the mechanically dissolved dirt with respect to a conventional feed movement of the device is thrown back towards the arranged there, vacuum-loaded suction mouth.
  • the current consumption of the brush is lower in the forward movement of the device than in a return movement of the device, in which the rotational movement of the brush acts counter to the direction of movement of the device.
  • the rotating brush acts here in conjunction with the return movement of the device as a resistance, which is reflected in increased power consumption. If the determined motor current is lower than the reference motor current, then the above-described rotational movement of the electric motor-driven brush is a forward movement of the device. If the determined motor current is greater than the reference motor current, it is a return movement. The standstill of the vacuum cleaner or connected to this, the electric motor driven brush having attachment is by means of of the method detectable. In this state, the determined motor current is approximately equal to the reference motor current.
  • the determined motor current is averaged with the aid of a low-pass filter, the time constant of the low-pass filter being large compared with a typical forward and reverse time of the header, eg. 1 to 5 sec., Preferably about 3 sec.
  • the motor current is more preferably determined by means of a shunt resistor. At this shunt resistor, a voltage drops, which is proportional to the motor current.
  • the invention relates to a vacuum cleaner according to the features of the preamble of claim 4.
  • the invention has the object to provide a vacuum cleaner of the type mentioned, which allows an advantageous detection of the direction of movement of the brush.
  • the measuring device detects the already occurring motor current during the operation of the device and compares it with the reference motor current.
  • the reference motor current In a conventional rotational movement of the driven brush in the feed direction of the device compared to the reference motor current detected lower motor current corresponds to the forward movement of the vacuum cleaner or the attachment, since the rotating brush acts less than resistance, but even movement supportive in this direction. If, on the other hand, the detected motor current is greater than the reference motor current, then the return movement of the device can be summed up from this. The case here against the device movement direction rotating brush acts accordingly as a resistor, which leads to an increased power consumption.
  • the proposed measuring device even a standstill of the device or the vacuum cleaner can be detected by the proposed measuring device. This is the case when the detected motor current is approximately equal to the reference motor current.
  • a shunt resistor is preferably provided, at which a voltage drops, which is proportional to the motor current.
  • the averaging circuit provided, which has a low pass. Accordingly, the reference motor current to be compared with the detected motor current is adapted to the prevailing conditions during the suction processing, such as carpet pile height, etc.
  • the time constant of the low-pass filter is set large compared with a typical forward and return time of the vacuum cleaner or of the attachment, in particular between 1 to 5 seconds, preferably 3 seconds.
  • a vacuum cleaner 1 is shown in the form of a stalk-guided household vacuum cleaner to which a header 2 is connected both electrically and fluidly.
  • the latter has a roller-shaped brush 3, the axis of rotation x is aligned parallel to the front edge edge of the attachment 2 and thus transversely to a conventional travel direction r, which corresponds to a forward movement of the device 2.
  • the roller-shaped brush 3 has radially protruding bristle tufts 4, which project beyond the bottom of the device 5 on the underside, for mechanical brushing of the carpet to be cleaned 6.
  • the brush 3 is driven by an electric motor.
  • the relevant electric motor 7 is in the FIGS. 2 and 3 only shown schematically.
  • the power transmission takes place via a belt drive 8, not shown.
  • the electric motor 7 is offset via the belt drive 8, the brush 3 in a rotational movement about the axis x with a rotational direction d, which is chosen so that during conventional advancement of the attachment 2 in the direction of travel r a supporting thrust effect is reached.
  • a direction of rotation of the brush 3 is selected so that by friction with the carpet 6, a component of movement in the direction of travel r is reached.
  • a direction of rotation of the brush 3 is selected counterclockwise.
  • This motor current is used to detect the forward and backward movement of the attachment 2.
  • a measuring device such as, for example, based on a first embodiment in Fig. 5 provided, which measures the motor current of the brush 3 driving electric motor 7 and compares this determined motor current value with a reference motor current value.
  • the reference motor current I RM is a motor current averaged from a continuous measurement, an averaging circuit having a low-pass filter 11 being provided to provide the reference motor current I RM .
  • the time constant of the low-pass filter 11 is sized large compared to a typical forward and return time of the attachment 2, so for example. With three seconds. Within this time, the header 2 has been moved at least once in the forward direction r and once in the return direction r 'in the rule.
  • the value I RM averaged therefrom is currently adapted to the conditions, for example, to the frictional resistance built up between the bristles 4 of the brush 3 and the carpet 6, which, in turn, depends on the carpet pile height, among other things.
  • the relevant motor current I M is determined by means of a shunt resistor 12, at which a voltage drops, which is proportional to the motor current.
  • the instantaneous motor current I M is compared by means of a comparator 13 with the averaged motor current I RM . If the instantaneous motor current I M is less than the averaged motor current I R , this is to be deduced from a movement of the attachment 2 in the usual forward direction r. If, however, the instantaneous motor current I M is greater than the average motor current I RM , this can be deduced from a displacement of the attachment 2 in the return direction r '. Even the stoppage of the attachment 2 can be detected by means of this measuring device 10, since in this case the instantaneous motor current I M corresponds approximately to the averaged motor current I RM .
  • FIG. 6 an alternative circuit arrangement is shown.
  • the signal processing takes place digitally by means of a microprocessor 14 after the current signal has been digitized with the aid of an analog-to-digital converter 15.
  • the obtained movement direction signal can be used to control the brush motor 7 and / or the fan motor in the vacuum cleaner and / or to control secondary air openings in the suction mouth 9 of the header 2 limiting area.
  • the motion is detected electrically / electronically without the use of particular wear-prone mechanical or optical / acoustic sensor elements or the like.

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Description

  • Die Erfindung betrifft zunächst ein Verfahren zum Erfassen der Vor- und Rückbewegung eines eine elektromotorisch angetriebene Bürste aufweisenden Vorsatzes eines Staubsaugers, insbesondere Haushaltsstaubsaugers, nach den Merkmalen des Oberbegriffes des Anspruches 1.
  • Es besteht das Bedürfnis, die Bewegungsrichtung des Staubsaugers, insbesondere eines an diesen angeschlossenen Vorsatzgerätes mit einer elektromotorisch angetriebenen Bürste zu erfassen, um aus der ermittelten Schub- oder Zugrichtung Maßnahmen zur Beeinflussung des Staubsaugers bzw. des die Bürste aufweisenden Vorsatzgerätes abzuleiten. Diesbezüglich ist es bekannt, den Staubsauger bzw. das die elektromotorisch angetriebene Bürste aufweisende Vorsatzgerät mit einem Schlepphebel zu versehen, welcher gerätebodenseitig angeordnet ist. Durch Reibung mit dem zu saugenden Boden, insbesondere Teppichboden, wird der Schlepphebel entsprechend ausgelenkt, welche Schwenkstellung von einem Kippschalter oder dergleichen elektrisch erfasst wird.
  • Im Weiteren ist es aus den Patent Abstracts of Japan, Veröffentlichungsnummer o4176424. Veröffentlichungsdatum 24.06.1992, Anmeldenummer 02305149, bekannt, den Vergleich mit einem vorgegebenen Referenz-Motorstrom vorzunehmen. Diese Ausführung wird jedoch nicht den tatsächlichen Einsatzbedingungen eines solchen Staubsaugers immer gerecht. So können unterschiedliche Bodenbeläge unterschiedliche Referenz-Motorströme gegebenenfalls erfordern.
  • Ausgehend von dem genannten Stand der Technik stellt sich der Erfindung die Aufgabe, ein Verfahren der in Rede stehenden Art anzugeben, das eine möglichst gute Anpassung an jeweilige Bedingungen, insbesondere Bodenbeläge, ermöglicht.
  • Diese Aufgabe ist beim Gegenstand des Anspruches 1 gelöst, wobei darauf abgestellt ist, dass der Referenz-Motorstrom ein aus einer fortlaufenden Messung gemittelter Motorstrom ist. Der Referenz-Motorstrom ist danach angepasst an die vorherrschenden Bedingungen, wie beispielsweise die auf den Widerstand an der Bürste Einfluss nehmenden Teppichflorhöhe. In üblicher Weise ist die Bürste des Staubsaugers bzw. des an dem Staubsauger angeschlossenen Vorsatzgerätes um eine quer zur Bewegungsrichtung verlaufende Rotationsachse angetrieben. Die Antriebsrichtung der Bürste ist in der Regel in Vorschubrichtung des Staubsaugers gewählt, so dass der mechanisch gelöste Schmutz mit Bezug auf eine übliche Vorschubbewegung des Gerätes nach hinten in Richtung auf den dort angeordneten, unterdruckbelasteten Saugmund abgeworfen wird. Die Stromaufnahme der Bürste ist in der Vorbewegung des Gerätes geringer als bei einer Rückbewegung des Gerätes, bei welcher die Rotationsbewegung der Bürste entgegen der Bewegungsrichtung des Gerätes wirkt. Die rotierende Bürste wirkt hier in Verbindung mit der Rückbewegung des Gerätes als Widerstand, was sich in erhöhter Stromaufnahme widerspiegelt. Ist der ermittelte Motorstrom geringer als der Referenz-Motorstrom, so handelt es sich bei der vorbeschriebenen Rotationsbewegung der elektromotorisch angetriebenen Bürste um eine Vorbewegung des Gerätes. Ist der ermittelte Motorstrom größer als der Referenz-Motorstrom, handelt es sich um eine Rückbewegung. Auch der Stillstand des Staubsaugers bzw. des an diesem angeschlossenen, die elektromotorisch angetriebene Bürste aufweisenden Vorsatzgerätes ist mittels des Verfahrens erfassbar. In diesem Zustand ist der ermittelte Motorstrom annähernd gleich dem Referenz-Motorstrom.
  • In einer bevorzugten Weiterbildung ist vorgesehen, dass der ermittelte Motorstrom mit Hilfe eines Tiefpasses gemittelt wird, wobei die Zeitkonstante des Tiefpasses gegenüber einer typischen Vor- und Rücklaufzeit des Vorsatzes groß ist, so bspw. 1 bis 5 Sek., bevorzugt etwa 3 Sek.. Der Motorstrom wird weiter bevorzugt mit Hilfe eines Shunt-Widerstandes ermittelt. An diesem Shunt-Widerstand fällt eine Spannung ab, die proportional zum Motorstrom ist.
  • Des Weiteren betrifft die Erfindung einen Staubsauger gemäß den Merkmalen des Oberbegriffes des Anspruches 4.
  • Bei Staubsaugern der in Rede stehenden Art besteht das Bedürfnis zwischen einer Vor- und einer Rückbewegung des Staubsaugers bzw. eines an diesem angeschlossenen Vorsatzgerätes mit elektromotorisch angetriebener Bürste zu unterscheiden, um gegebenenfalls aus der ermittelten Bewegungsrichtung heraus Maßnahmen bspw. zur Regelung des Bürstenmotors oder des Gebläsemotors abzuleiten. Diesbezüglich sind mechanische Lösungen bekannt, bei welchen bspw. gerätebodenunterseitig ein Schlepphebel angeordnet ist, welcher unter Mitnahme durch den überfahrenen Teppichboden in die eine oder andere Stellung verschwenkt wird. Die Schwenkstellung wird bspw. über einen Kippschalter elektrisch erfasst.
  • Zum Stand der Technik ist weiter auf das Patent Abstract of Japan, Veröffentlichungsnummer o4176424, Veröffentlichungsdatum 24.06.1992, Anmeldenummer 02305149 verwiesen. Hieraus ist bekannt, den Motorstrom mit einer festen Referenzgröße zu vergleichen. Weiter ist zum Stand der Technik auf die EP 0479609 A2 zu verweisen, die diesbezüglich auch nichts Weitergehendes beschreibt.
  • Ausgehend von dem vorgenannten Stand der Technik stellt sich der Erfindung die Aufgabe, einen Staubsauger der genannten Art anzugeben, der eine vorteilhafte Erkennung der Bewegungsrichtung der Bürste ermöglicht.
  • Diese Aufgabe ist beim Gegenstand des Anspruches 4 gelöst, wobei darauf abgestellt ist, dass zur Bereitstellung des Referenz-Motorstroms eine zur fortlaufende Messung des Motorstroms ausgelegte Mittlungsschaltung vorgesehen ist, die einen Tiefpass aufweist. Die Messeinrichtung erfasst den ohnehin anfallenden Motorstrom während des Betriebs des Gerätes und vergleicht diesen mit dem Referenz-Motorstrom. Bei einer üblichen Rotationsbewegung der angetriebenen Bürste in Vorschubrichtung des Gerätes entspricht ein gegenüber dem Referenz-Motorstrom geringerer erfasster Motorstrom der Vorbewegung des Staubsaugers bzw. des Vorsatzgerätes, da die rotierende Bürste weniger als Widerstand, sondern vielmehr sogar bewegungsunterstützend in diese Richtung wirkt. Ist hingegen der erfasste Motorstrom größer als der Referenz-Motorstrom, so kann hieraus die Rückbewegung des Gerätes resümiert werden. Die hierbei entgegen der Gerätebewegungsrichtung rotierende Bürste wirkt entsprechend als Widerstand, was zu einer erhöhten Stromaufnahme führt. Darüber hinaus kann mittels der vorgeschlagenen Messeinrichtung sogar ein Stillstand des Gerätes bzw. des Staubsaugers erkannt werden. Dies ist dann der Fall, wenn der erfasste Motorstrom annähernd gleich dem Referenz-Motorstrom ist. In der Motorstrom-Messeinrichtung ist bevorzugt ein Shunt-Widerstand vorgesehen, an welchem eine Spannung abfällt, die proportional zum Motorstrom ist. Zur Bereitstellung des Referenz-Motorstroms ist die Mittlungsschaltung vorgesehen, die einen Tiefpass aufweist. Entsprechend ist der mit dem erfassten Motorstrom zu vergleichende Referenzmotorstrom angepasst an die während der Saugbearbeitung vorherrschenden Gegebenheiten, wie bspw. Teppichflorhöhe usw.
  • Die Zeitkonstante des Tiefpasses ist gegenüber einer typischen Vor- und Rücklaufzeit des Staubsaugers bzw. des Vorsatzgerätes groß eingestellt, so insbesondere zwischen 1 bis 5 Sek., bevorzugt 3 Sek.
  • Nachstehend ist die Erfindung anhand der beigefügten Zeichnung, welche lediglich zwei Ausführungsbeispiele darstellt, näher erläutert. Es zeigt:
    • Fig. 1
    in perspektivischer Darstellung einen stielgeführten Haushalts- staubsauger mit einem, eine nicht näher dargestellte elektromoto- risch angetriebene Bürste aufweisenden Vorsatzgerätes;
    Fig. 2
    in einer partiell geschnittenen Schema-Seitenansicht das Vorsatz- gerät während des Saugbetriebs, bei Vorverlagerung desselben;
    Fig. 3
    eine der Fig. 2 entsprechende Darstellung, jedoch bei Rückverla- gerung des Vorsatzgerätes;
    Fig. 4
    eine idealisierte Darstellung eines Motorstromaufnahme- Diagrammes;
    Fig. 5
    die in analoger Schaltung aufgebaute Messeinrichtung;
    Fig. 6
    die Messeinrichtung in einer zweiten Ausführungsform, digital aufgebaut.
  • In Fig. 1 ist ein Staubsauger 1 in Form eines stielgeführten Haushaltsstaubsaugers dargestellt, an welchem ein Vorsatzgerät 2 sowohl elektrisch als auch strömungsmäßig angeschlossen ist. Letzteres weist eine walzenförmige Bürste 3 auf, deren Rotationsachse x parallel ausgerichtet ist zur stirnseitigen Randkante des Vorsatzgerätes 2 und somit quer zu einer üblichen Verfahrrichtung r, welcher einer Vorbewegung des Gerätes 2 entspricht.
  • Die walzenförmige Bürste 3 weist radial abstehende Borstenbüschel 4 auf, die unterseitig über den Geräteboden 5 hinausragen, zur mechanischen Bürstbearbeitung des zu reinigenden Teppichbodens 6.
  • Die Bürste 3 ist elektromotorisch angetrieben. Der diesbezügliche Elektromotor 7 ist in den Figuren 2 und 3 lediglich schematisch dargestellt. Die Kraftübertragung erfolgt über einen nicht näher dargestellten Riementrieb 8.
  • Der Elektromotor 7 versetzt über den Riementrieb 8 die Bürste 3 in eine Rotationsbewegung um die Achse x mit einer Drehrichtung d, die so gewählt ist, dass bei üblicher Vorbewegung des Vorsatzgerätes 2 in Verfahrrichtung r eine unterstützende Schubwirkung erreicht ist. Wie insbesondere aus der Darstellung in Fig. 2 zu erkennen, ist die Drehrichtung der Bürste 3 so gewählt, dass durch Reibung mit dem Teppichboden 6 eine Bewegungskomponente in Verfahrrichtung r erreicht ist. Mit Bezug zu den Darstellungen ist eine Drehrichtung der Bürste 3 entgegen dem Uhrzeigersinn gewählt.
  • Der durch die rotierende Bürste 3 aus dem Teppichboden 6 gelöste Staub bzw. Schmutz wird in üblicher Weise durch den von der Bürste 3 durchtretenen Saugmund 9 und über eine nicht näher dargestellte Saugkanalleitung abtransportiert.
  • Bei einer Rückbewegung - wie in Fig. 3 dargestellt - wird das Vorsatzgerät 2 bzw. der Staubsauger 1 entgegen der üblichen Verfahrrichtung r in Rückfahrrichtung r' bewegt, dies bei weiterhin in Rotationsrichtung d laufender Bürste 3. Letztere wirkt in Zusammenwirkung mit dem Teppichboden 6 entsprechend entgegen dieser Rückbewegungsrichtung r', womit ein erhöhter Widerstand an der Bürste 3 erreicht wird. Eine Erhöhung des Widerstandes geht einher mit einer Erhöhung des entsprechenden Motorstroms.
  • Dieser Motorstrom wird zur Erfassung der Vor- und Rückbewegung des Vorsatzgerätes 2 genutzt. Hierzu ist eine Messeinrichtung wie bspw. anhand einer ersten Ausführungsform in Fig. 5 dargestellt vorgesehen, die den Motorstrom des die Bürste 3 antreibenden Elektromotors 7 misst und diesen ermittelten Motorstromwert mit einem Referenz-Motorstromwert vergleicht.
  • Der Referenz-Motorstrom IR-M ist ein aus einer fortlaufenden Messung gemittelter Motorstrom, wobei zur Bereitstellung des Referenz-Motorstroms IR-M eine Mittlungsschaltung vorgesehen ist, die einen Tiefpass 11 aufweist. Die Zeitkonstante des Tiefpasses 11 ist gegenüber einer typischen Vor- und Rücklaufzeit des Vorsatzgerätes 2 groß bemessen, so bspw. mit drei Sekunden. Innerhalb dieser Zeit ist in der Regel das Vorsatzgerät 2 zumindest einmal in Vorlaufrichtung r und einmal in Rücklaufrichtung r' bewegt worden. Der hieraus gemittelte Wert IR-M ist aktuell angepasst an die Gegebenheiten, so bspw. an den zwischen den Borsten 4 der Bürste 3 und dem Teppichboden 6 aufgebauten Reibwiderstand, welcher wiederum unter anderem abhängig ist von der Teppichflorhöhe.
  • Der relevante Motorstrom I M wird mit Hilfe eines Shunt-Widerstandes 12 ermittelt, an welchem eine Spannung abfällt, die proportional zum Motorstrom ist.
  • Der momentane Motorstrom I M wird mit Hilfe eines Komparators 13 mit dem gemittelten Motorstrom I R-M verglichen. Ist der momentane Motorstrom I M geringer als der gemittelte Motorstrom I R, so ist hieraus auf eine Bewegung des Vorsatzgerätes 2 in üblicher Vorwärtsrichtung r zu schließen. Ist hingegen der momentane Motorstrom I M größer als der gemittelte Motorstrom I R-M, lässt dies auf eine Verlagerung des Vorsatzgerätes 2 in Rückbewegungsrichtung r' schließen. Selbst der Stillstand des Vorsatzgerätes 2 ist mittels dieser Messeinrichtung 10 erfassbar, da hierbei der momentane Motorstrom I M annähernd dem gemittelten Motorstrom I R-M entspricht.
  • In Figur 6 ist eine alternative Schaltungsanordnung dargestellt. Hierbei erfolgt die Signalverarbeitung digital mittels eines Mikroprozessors 14, nachdem das Stromsignal mit Hilfe eines Analog-Digital-Umsetzers 15 digitalisiert wurde.
  • Das gewonnene Bewegungsrichtungssignal kann zur Regelung des Bürstenmotors 7 und/oder des Gebläsemotors im Staubsauger und/oder zur Steuerung von Nebenluftöffnungen in dem den Saugmund 9 des Vorsatzgerätes 2 begrenzenden Bereich benutzt werden. Die Bewegungserfassung erfolgt auf elektrisch/elektronischem Wege ohne Inanspruchnahme von insbesondere verschleißanfälligen mechanischen oder optischen/akustischen Sensorelementen oder dergleichen.
  • Alle offenbarten Merkmale sind (für sich) erfindungswesentlich.

Claims (6)

  1. Verfahren zum Erfassen der Vor- und Rückbewegung eines, eine elektromotorisch angetriebene Bürste (3) aufweisenden Vorsatzes (2) eines Staubsaugers (1), insbesondere eines Haushaltsstaubsaugers, wobei der zum Antrieb der Bürste (3) fließende Motorstrom (I M) gemessen wird und zur Erkennung der Vor- bzw. Rückbewegung mit einem Referenz-Motorstrom (I R-M) verglichen wird, dadurch gekennzeichnet, dass der Referenz-Motorstrom (I R-M) ein aus einer fortlaufenden Messung gemittelter Motorstrom ist.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der ermittelte Motorstrom mit Hilfe eines Tiefpasses (11) gemittelt wird, wobei die Zeitkonstante des Tiefpasses (11) gegenüber eine typischen Vor- und Rücklaufzeit des Vorsatzes (2) groß ist.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Motorstrom (I M) mit Hilfe eines Shunt-Widerstandes (12) ermittelt wird.
  4. Staubsauger (1), insbesondere Haushaltsstaubsauger, mit einer elektromotorisch angetriebenen Bürste (3) und einer Messeinrichtung (10), die den Motorstrom (I M) des die Bürste (3) antreibenden Elektromotors (7) misst, wobei ein Vergleicher (13) vorgesehen ist, der den gemessenen Motorstrom (I M) mit einem Referenz-Motorstrom (I R-M) vergleicht, dadurch gekennzeichnet, dass zur Bereitstellung des Referenz-Motorstroms (I R-M) eine zur fortlaufenden Messung des Motorstroms ausgelegte Mittlungsschaltung vorgesehen ist, die einen Tiefpass (11) aufweist.
  5. Staubsauger nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass in der Motorstrom-Messeinrichtung (10) ein Shunt-Widerstand (12) vorgesehen ist.
  6. Staubsauger nach einem der Ansprüche 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Zeitkonstante des Tiefpasses (11) gegenüber einer typischen Vor- und Rücklaufzeit des Staubsaugers (1) groß eingestellt ist.
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