EP1754674A2 - Regalbediengerät mit Wirbelstrombremse - Google Patents

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EP1754674A2
EP1754674A2 EP06118302A EP06118302A EP1754674A2 EP 1754674 A2 EP1754674 A2 EP 1754674A2 EP 06118302 A EP06118302 A EP 06118302A EP 06118302 A EP06118302 A EP 06118302A EP 1754674 A2 EP1754674 A2 EP 1754674A2
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EP
European Patent Office
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storage
retrieval unit
unit according
mast
eddy current
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Withdrawn
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EP06118302A
Other languages
English (en)
French (fr)
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EP1754674A3 (de
Inventor
Gerhard Forster
Dominik Graefer
Jens Hamann
Uwe Ladra
Gerhard Lehmann
Dietmar Stoiber
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Dematic GmbH
Original Assignee
Siemens AG
Dematic GmbH
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Publication date
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Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/07—Floor-to-roof stacking devices, e.g. "stacker cranes", "retrievers"
    • B66F9/072—Travelling gear therefor

Definitions

  • the invention relates to a stacker crane according to the preamble of claim 1.
  • Storage and retrieval machines are well known. They have at least one vertical mast on which a storage and retrieval device heights can be moved.
  • the mast is supported at its lower end by at least two spaced wheels which are rotatably mounted in a floor crossmember.
  • the wheels roll on a bottom rail, which also serves to guide the wheels.
  • One or more wheels are powered by a motor.
  • In the area of the upper mast end another rail is arranged, which runs parallel to the running rail and serves to guide the mast end.
  • the guide is made by means of guide rollers, which are rotatably mounted at the mast end and roll on both sides of the guide rail.
  • the object of the invention is to propose a stacker crane, in which the mast vibrations occurring can be damped.
  • the solution of the problem provides that at least one rolling on the guide rail and force applied to this applied friction roller and provided by the friction roller eddy current brake are provided.
  • the idea of the invention thus consists in converting the vibration energy into heat by means of an eddy current brake and thus effectively damping the mast oscillations.
  • the eddy current brake can be engaged.
  • a technically simple embodiment provides that the application of force to the friction roller takes place by means of magnetic tension.
  • the eddy current brake be operated via a gear fixed with an adjustable gear ratio.
  • the guide roller simultaneously assumes the function of the friction roller.
  • this is an electric motor.
  • a low-maintenance design of the eddy current brake provides that the electric motor is a squirrel-cage asynchronous motor with an air gap whose size is chosen so that a correspondingly large magnetic field is induced.
  • the transmission is used here to adapt to the speed.
  • the single figure shows a schematic representation of the upper mast end 1 of a storage and retrieval system not shown.
  • the mast is supported at its lower end on a running rail via wheels, which roll on the head side of the rail.
  • One of the wheels is driven by a motor, so that the storage and retrieval unit along the running rail is movable, which also provides the leadership of the stacker crane.
  • a guide rail 2 arranged in the ceiling region runs in the area of the upper mast end 1.
  • the upper mast end is connected to the guide rail 2 via freely rotatable guide rollers, the guide rollers unrolling on the side surfaces 3 of the guide rail 2.
  • the guide rollers are applied with magnetic train applied to both sides of the guide rail 2. The desired friction conditions are achieved by the targeted pressing of the guide rollers on the guide rail 2.
  • the friction roller 4 is connected via a gear wheels 5a, 5b exhibiting gear 5 with the mast end 1, wherein the gears 5a, 5b are connected to each other via a toothed belt 6.
  • the gear wheel 5b is seated on the shaft of an electric motor, which is designed here as a squirrel-cage asynchronous motor 7a and fixedly connected to the mast end 1. It has a constant air gap and serves as an eddy current brake 7, d. H. the squirrel-cage asynchronous motor 7a is electrically connected accordingly and thus converts the mechanical kinetic energy of the mast tip 1 via eddy currents into heat.
  • the air gap is chosen in terms of its size so that in each case a correspondingly large magnetic field is induced.
  • the gear 5 serves to adapt the rotational speed to the optimum rotational speed of the squirrel-cage induction motor 7a, i. the speed at which the asynchronous motor eddy current brake 7 is most effective.
  • the use of the transmission 5 makes it possible to arrange the asynchronous motor 7a at almost any position along the mast.
  • the cultivation of the asynchronous motor 7a must therefore not take place directly in the region of the guide rail 2.
  • one of the guide rollers is designed so that it simultaneously performs the function of the friction roller, so simultaneously transmits the movement of the mast tip to the squirrel-cage asynchronous 7a.
  • the eddy current brake 7 can be activated during or before retraction.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Regalbediengerät mit zumindest einem Mast, der an seinem unteren Mastende an einer Fahrschiene über mindestens zwei Laufräder abgestützt und entlang der Fahrschiene mittels zumindest einem angetriebenen Laufrad von der Fahrschiene geführt verfahrbar ist, mit einer im Bereich des oberen Mastendes (1) angeordneten, parallel zur Fahrschiene verlaufenden Führungsschiene (2), mit am oberen Mastende (1) drehgelagerten Führungsrollen, die zur Führung des Masts beidseitig an der Führungsschiene (2) anliegen. Um die beim Verfahren auftretenden Mastschwingungen zu dämpfen, wird vorgeschlagen, dass zumindest eine an der Führungsschiene (2) abrollende und Kraft beaufschlagt an dieser anliegende Reibrolle (4) und eine von der Reibrolle (4) antreibbare Wirbelstrombremse (7) vorgesehen sind.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Regalbediengerät gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
  • Regalbediengeräte sind allgemein bekannt. Sie weisen zumindest einen vertikalen Mast auf, an dem eine Ein- und Auslagerungseinrichtung Höhen verfahrbar ist. Der Mast ist an seinem unteren Ende über mindestens zwei beabstandete Laufräder abgestützt, die in einer Bodentraverse drehgelagert sind. Die Laufräder rollen auf einer Bodenschiene ab, die gleichzeitig zur Führung der Laufräder dient. Eines oder mehrere Laufräder sind dazu von einem Motor angetrieben. Im Bereich des oberen Mastendes ist eine weitere Schiene angeordnet, die parallel zur Fahrschiene verläuft und der Führung des Mastendes dient. Die Führung erfolgt mittels Führungsrollen, die am Mastende drehgelagert sind und beidseitig an der Führungsschiene abrollen.
  • Nachteilig ist bei den bekannten Regalbediengeräten, dass beim Verfahren des Regalbediengerätes Schwingungen des oberen Mastendes auftreten.
  • Die Aufgabe der Erfindung ist es, ein Regalbediengerät vorzuschlagen, bei dem die auftretenden Mastschwingungen gedämpft werden können.
  • Die Aufgabe der Erfindung wird durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst; die Unteransprüche betreffen vorteilhafte Ausgestaltungen.
  • Die Lösung der Aufgabe sieht vor, dass zumindest eine an der Führungsschiene abrollende und Kraft beaufschlagt an dieser anliegende Reibrolle und eine von der Reibrolle antreibbare Wirbelstrombremse vorgesehen sind. Der Erfindungsgedanke besteht also darin, die Schwingungsenergie mittels einer Wirbelstrombremse in Wärme umzuwandeln und so die Mastschwingungen wirksam zu dämpfen.
  • Um die Schwingungen insbesondere beim Einfahren in die Zielposition zu dämpfen, wird vorgeschlagen, dass die Wirbelstrombremse zuschaltbar ist.
  • Eine technisch einfache Ausführung sieht vor, dass die Kraftbeaufschlagung der Reibrolle mittels magnetischem Zug erfolgt.
  • Zur besseren Dämpfungseinstellung wird vorgeschlagen, dass die Wirbelstrombremse über ein Getriebe fest mit einer einstellbaren Getriebeübersetzung betrieben wird.
  • Bei einer einfachen Ausführung übernimmt die Führungsrolle gleichzeitig die Funktion der Reibrolle.
  • Bei einer einfachen Wirbelstrombremse ist diese ein Elektromotor.
  • Eine wartungsarme Ausführung der Wirbelstrombremse sieht vor, dass der Elektromotor ein Kurzschlussläufer-Asynchronmotor mit einem Luftspalt ist, dessen Größe so gewählt ist, dass ein entsprechend großes Magnetfeld induziert wird.
  • Zweckmäßigerweise wird das Getriebe hierbei zur Anpassung an die Drehzahl verwendet.
  • Besonders große Wirbelströme werden erzielt, wenn der Elektromotor als Kurzschlussläufer-Asynchronmotor mit konstantem Luftspalt ausgebildet ist.
  • Die Erfindung wird nachfolgend anhand einer Zeichnung näher beschrieben, dessen einzige Figur in einer schematischen Darstellung das obere Mastende 1 eines nicht weiter dargestellten Regalbediengerätes zeigt. Der Mast ist an seinem unteren Ende an einer Fahrschiene über Laufräder abgestützt, die auf der Kopfseite der Schiene abrollen. Eines der Laufräder wird von einem Motor angetrieben, so dass das Regalbediengerät entlang der Fahrschiene bewegbar ist, die gleichzeitig für die Führung des Regalbediengerätes sorgt.
  • Parallel zur Fahrschiene verläuft im Bereich des oberen Mastendes 1 eine im Deckenbereich angeordnete Führungsschiene 2. Dabei ist das obere Mastende über frei drehbare Führungsrollen mit der Führungsschiene 2 verbunden, wobei die Führungsrollen an den Seitenflächen 3 der Führungsschiene 2 abrollen. Die Führungsrollen liegen dabei mit magnetischem Zug beaufschlagt beidseitig an der Führungsschiene 2 an. Die gewünschten Reibverhältnisse werden durch das gezielte Andrücken der Führungsrollen an die Führungsschiene 2 erreicht.
  • Wie die Figur zeigt, liegt an einer der beiden Seitenflächen 3 eine weitere unter Kraftbeaufschlagung Rolle an, die als Reibrolle 4 ausgebildet ist. Die Reibrolle 4 rollt beim Verfahren des Realbediengerätes längs der Führungsschiene 2 ab und liegt gleichzeitig mittels magnetischem Zug Kraft beaufschlagt an dieser an.
  • Die Reibrolle 4 ist über ein Getrieberäder 5a, 5b aufweisendes Getriebe 5 mit dem Mastende 1 verbunden, wobei die Getrieberäder 5a, 5b über einen Zahnriemen 6 miteinander verbunden sind.
  • Das Getrieberad 5b sitzt auf der Welle eines Elektromotors, der hier als Kurzschlussläufer-Asynchronmotor 7a ausgebildet und fest mit dem Mastende 1 verbunden ist. Er weist einen konstanten Luftspalt auf und dient als Wirbelstrombremse 7, d. h. der Kurzschlussläufer-Asynchronmotor 7a ist elektrisch entsprechend geschaltet und setzt so die mechanische Bewegungsenergie der Mastspitze 1 über Wirbelströme in Wärme um. Der Luftspalt ist bezüglich seiner Größe so gewählt, dass jeweils ein entsprechend großes Magnetfeld induziert wird. Das Getriebe 5 dient dabei zur Anpassung der Drehzahl an die optimale Drehzahl des Kurzschlussläufer-Asynchronmotors 7a, d.h. die Drehzahl, bei der die Asynchronmotor-Wirbelstrombremse 7 am wirksamsten ist.
  • Zweckmäßig ist es dabei, den Asynchronmotor 7a beim Einfahren in die Zielposition mit Gleichstrom zu beaufschlagen.
  • Die Verwendung des Getriebes 5 macht es möglich, den Asynchronmotor 7a an nahezu jeder Stelle längs des Masts anzuordnen. Der Anbau des Asynchronmotors 7a muss also nicht unmittelbar im Bereich der Führungsschiene 2 erfolgen.
  • Zweckmäßigerweise ist eine der Führungsrollen so ausgebildet, dass sie gleichzeitig die Funktion der Reibrolle ausführt, also gleichzeitig die Bewegung der Mastspitze auf den Kurzschlussläufer-Asynchronmotor 7a überträgt.
  • Um zu erreichen, dass nur beim Einfahren in die Zielposition eine Dämpfung der Mastbewegung erfolgt, ist die Wirbelstrombremse 7 beim oder vor dem Einfahren zuschaltbar.
  • Möglich ist es auch, die auf der gleichen Seite wie die Reibrolle 4 liegenden Führungsrollen wegzulassen, wobei die Reibrolle 4 die Führungsfunktion auf dieser Seite mitübernimmt.

Claims (11)

  1. Regalbediengerät mit zumindest einem Mast, der an seinem unteren Mastende an einer Fahrschiene über mindestens zwei Laufräder abgestützt und entlang der Fahrschiene mittels zumindest einem angetriebenen Laufrad von der Fahrschiene geführt verfahrbar ist,
    mit einer im Bereich des oberen Mastendes (1) angeordneten, parallel zur Fahrschiene verlaufenden Führungsschiene (2),
    mit am oberen Mastende (1) drehgelagerten Führungsrollen, die zur Führung des Masts beidseitig an der Führungsschiene (2) anliegen,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass zumindest eine an der Führungsschiene (2) abrollende und Kraft beaufschlagt an dieser anliegende Reibrolle (4) und eine von der Reibrolle (4) antreibbare Wirbelstrombremse (7) vorgesehen sind.
  2. Regalbediengerät nach Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Wirbelstrombremse (7) zuschaltbar ist, wobei die Zuschaltung insbesondere beim Einfahren in die Zielposition erfolgt, um Schwingungsamplituden des oberen Mastendes (1) zu dämpfen.
  3. Regalbediengerät nach Anspruch 1 oder 2,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Kraftbeaufschlagung der Reibrolle (4) mittels magnetischem Zug erfolgt.
  4. Regalbediengerät nach einem der Ansprüche 1 - 3,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Wirbelstrombremse (7) über ein Getriebe (5) betrieben wird, wobei die einstellbare Getriebeübersetzung zur Dämpfungseinstellung verwendet wird.
  5. Regalbediengerät nach einem der Ansprüche 1 - 4,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass zumindest eine der Führungsrollen als Reibrolle (4) ausgebildet ist.
  6. Regalbediengerät nach einem der Ansprüche 1 - 5,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Wirbelstrombremse (7) als Elektromotor ausgebildet ist.
  7. Regalbediengerät nach Anspruch 6,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass der Elektromotor als Kurzschlussläufer-Asynchronmotor (7a) mit einem Luftspalt ausgebildet ist, dessen Größe so gewählt ist, dass ein entsprechend großes Magnetfeld induziert wird.
  8. Regalbediengerät nach Anspruch 7,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass der Luftspalt konstant ist.
  9. Regalbediengerät nach einem der Ansprüche 4 - 8,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass das Getriebe (5) zur Anpassung an die Motordrehzahl verwendet wird.
  10. Regalbediengerät nach einem der Ansprüche 1 - 5,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Wirbelstrombremse (7) als Synchronmotor ausgeführt ist, dessen Wicklung kurzgeschlossen ist.
  11. Regalbediengerät nach einem der Ansprüche 1 - 10,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Wirbelstrombremse (7) nur beim Einfahren in die Zielposition elektrisch aktiviert wird und während der restlichen Fahrzeit elektrisch deaktiviert bleibt.
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