EP1605140B1 - Verstellvorrichtung für eine Nockenwelle - Google Patents

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EP1605140B1
EP1605140B1 EP05011059.2A EP05011059A EP1605140B1 EP 1605140 B1 EP1605140 B1 EP 1605140B1 EP 05011059 A EP05011059 A EP 05011059A EP 1605140 B1 EP1605140 B1 EP 1605140B1
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EP
European Patent Office
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control
adjustment
signal
controller
pilot
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EP05011059.2A
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English (en)
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EP1605140A3 (de
EP1605140A2 (de
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Holger Dr. Stork
Heiko Dell
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Schaeffler Technologies AG and Co KG
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Schaeffler Technologies AG and Co KG
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Publication date
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Publication of EP1605140A3 publication Critical patent/EP1605140A3/de
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    • F01L2820/032—Electric motors
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    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/02—Circuit arrangements for generating control signals
    • F02D41/14—Introducing closed-loop corrections
    • F02D41/1401—Introducing closed-loop corrections characterised by the control or regulation method
    • F02D2041/1413—Controller structures or design
    • F02D2041/1422—Variable gain or coefficients

Definitions

  • the invention relates to an adjusting device for the rotational angle position of the camshaft of a reciprocating internal combustion engine relative to the crankshaft, with an actuator for adjusting the rotational angle position, which is connected in a control circuit having at least one controller.
  • Such adjusting device with an actuator which has two intermeshing with helical gears engaged, is off DE 44 08 425 A1 known.
  • One of the gears is connected to the camshaft and the other is driven by a chain from the crankshaft.
  • the gears can be moved against each other by a hydraulic mechanism in a-axial direction, resulting in a relative rotation between the crankshaft and camshaft due to the helical teeth.
  • the hydraulic mechanism is controlled by a control signal, which is generated by means of a control loop.
  • the hydraulic mechanism is each controllable with one of three values, namely an early value for adjusting the camshaft in the direction of early opening of the intake valves of the internal combustion engine, a late value for adjusting the camshaft in the direction of a late opening of the intake valves and a holding value for holding the current actual angular position.
  • the control circuit executes a control program in which the adjustment speed, as will be the case at the beginning of the following program run, is estimated during each program run.
  • the displacement angle is estimated, to which the angular position of the camshaft would still change when the control signal at the beginning of the would be changed to the holding value next program run. If the deviation between the estimated value for the adjustment angle and the target angular position of the camshaft lies within a tolerance band, the early or late value switches over to the holding value.
  • the adjustment speed which is likely to be present at the beginning of the next program run, is estimated from the current adjustment speed using a first-order transfer function and a final adjustment speed. The final adjustment speed is adapted under certain conditions.
  • estimated values for the current position can be determined very accurately even if operating parameters of the hydraulic mechanism change, for example the viscosity of the hydraulic fluid due to heating thereof. Nevertheless, the control quality of the control loop is especially at different operating conditions still in need of improvement. For example, in certain operating situations an overshoot of the signal to be regulated may occur.
  • More adjusting devices are off WO 2004/007919 A and EP1375837 A known.
  • the controller is connected to a data memory are stored in the controller coefficients for a transfer function of the controller that the data memory has at least two memory areas in which different sets of regulator coefficients are stored that the control loop using a Mode switch means is selectively or alternately connectable to one of the data storage areas such that the respective stored in the data storage area Reglerkostoryensystemsatz is used in the scheme, and that with the operating mode switching means for detecting the operating state of the adjusting and / or reciprocating internal combustion engine is connected, that in the regulation respectively used Reglerko complexenensatz depends on the operating condition.
  • this makes it possible to operate the controller with different controller coefficients for different operating situations of the adjusting device and / or the internal combustion engine in order to adapt the transfer function of the controller to the respective operating situation and thus to achieve the highest possible quality of control.
  • a nonlinear controller in comparison with a controller with fixed regulator coefficients, disturbances in a signal to be controlled, which is to be influenced by the actuator, can be compensated for more quickly while largely avoiding overshoot.
  • the quantities (n) on the basis of which the regulator coefficients are changed may be measured variables or generated therefrom by suitable algorithms involving system parameters, such as e.g. an electrical resistance, a temperature coefficient, etc. are derived.
  • control loop can be switched with the aid of the operating mode switching device.
  • the controller can then be better adapted to different operating situations of the adjusting device and / or the internal combustion engine.
  • the control circuit for controlling the rotor speed of the adjusting motor and in a second mode for controlling the angle of rotation between the camshaft and crankshaft is formed in a first mode.
  • the first operating mode is preferably used during the starting phase of the internal combustion engine when a measurement signal for crankshaft rotational speed is not yet present or is still subject to relatively large disturbances.
  • the system switches over to the second operating mode in order to regulate the rotational angle.
  • control loop with the help of the operating mode switching means between a third and a fourth mode is switchable, wherein the control circuit is formed in the third mode as a multipoint controller and in the fourth mode for outputting a continuous control signal.
  • the adjusting device to an adjusting gear, which is designed as a three-shaft gear with a crankshaft fixed drive shaft, a camshaft fixed output shaft and an adjusting shaft, wherein an adjusting motor is provided as an actuator, which is in driving connection with the adjusting shaft.
  • the adjusting motor can be an EC motor.
  • the rotational speed ⁇ Cnk of the crankshaft and the rotor rotational speed ⁇ Em of the adjusting motor are preferably measured with the aid of sensors.
  • a desired value ⁇ Em , Tgt ( ⁇ Cnk -i g ⁇ Tgt ) / 2 for the rotor speed ⁇ Em, Tgt of the variable displacement motor is calculated with the aid of a signal processing device.
  • the rotational speed ⁇ Cnk of the crankshaft is expediently measured with the aid of an inductive sensor which detects the passage of the teeth of a toothed ring arranged on the crankshaft, for example on a flywheel.
  • the rotor speed ⁇ Em of the variable displacement motor is preferably measured by means of magnetic field sensors arranged on the stator of the EC motor, which detects the passage of magnetic segments which are arranged on the circumference of the permanent magnet rotor of the EC motor.
  • the device for determining the operating state has at least one input for a temperature measurement signal of the internal combustion engine and / or the variable displacement motor, and if the device for determining the operating state is designed such that the regulator coefficient set used in the control of this measurement signal (these measurement signals) is dependent.
  • This makes it possible in particular adapt the control loop to the temperature-dependent viscosity of a gear oil of the variable speed gear and / or to the temperature-dependent electrical resistance of the winding of the adjusting motor.
  • the temperature of the internal combustion engine can be measured, for example, with a motor oil thermometer and / or a cooling water thermometer.
  • the device for determining the operating state at least one input for a measurement signal and / or a setpoint signal for the angle of rotation between the camshaft and crankshaft, wherein the means for determining the operating state is designed such that in the control respectively Regulator coefficient set coming to the application of this signal (these signals) and / or the temporal change of this signal (these signals) is dependent.
  • the controller coefficients can be adjusted in the area of the stops such that the control responds relatively slowly to a control deviation, so that overshooting and thus the risk of damage to a stop is reliably avoided .
  • the regulator coefficients can be adjusted to compensate for deviations as quickly as possible.
  • the device for determining the operating state may also have at least one input for a rotor speed of the adjusting motor, the camshaft speed and / or the crankshaft speed representative signal, wherein the means for determining the operating state is designed such that the respectively used in the regulation in the controller set of coefficients depends on this signal (these signals).
  • Each of two of these measurement signals, such as the rotor speed and the crankshaft speed, as well as the known stationary gear ratio of the variable transmission, the angle of rotation (phase angle) between the camshaft and crankshaft can be determined and it can be set the controller coefficients in dependence on the angle of rotation.
  • the device for determining the operating state has a memory for temporarily storing at least one previously determined by the controller value of a manipulated variable for the variable motor, and if the means for determining the operating state is designed such that in the control respectively Regulator coefficient set used depends on this value (these values) is. This makes it possible in particular to provide a hysteresis at low adjustment speeds in order to reduce the noise at the output of the controller.
  • the control circuit has at least one limiting device, in particular for the winding current and / or the winding voltage of the adjusting motor, wherein memory locations are provided in the data memory in which limiting values for the limiting device (s) are stored, and in that the limiting device with the help of the operating mode switching device is selectively or alternately connected to one of the memory locations such that the at least one limit value stored in the respective memory location is used in the limitation.
  • the limit values for limiting device (s) can therefore be set as a function of the operating state of the adjusting device and / or the reciprocating internal combustion engine.
  • the limit values for the winding current and / or the winding voltage and thus the power of the adjusting motor can be chosen to be lower in terms of absolute value than at locations which are further away from the stops, so that even if an input error of the input signal occurs Regulator damage to the attacks is safely avoided.
  • control circuit has at least one input connection for a pilot signal connected to at least one pilot control device, and preferably an input connection for a pilot control signal representing the rotational speed of the drive shaft of the variable transmission, an input connection for a pilot control signal representing the average load torque of the variable displacement motor and / or an input terminal for a pilot signal is provided, which represents an induced by the rotation of the permanent magnetic rotor in a winding of the variable displacement electric motor (EMF).
  • EMF variable displacement electric motor
  • the data memory has at least two memory areas in which different sets of precontrol coefficients for the pilot control device (s) are stored, wherein the pilot control device (s) with the aid of a mode switching device selectively or alternately connected to one of these data storage areas (are) that the respectively stored pre-tax coefficient set is used in the data storage area in the generation of the at least one pilot signal.
  • the transfer function (s) of the feedforward control (s) can also be adapted to different Operating conditions of the adjusting and / or the internal combustion engine can be adjusted, which allows an even better control quality.
  • An adjusting device for the rotational angle position of the camshaft relative to the crankshaft of a reciprocating internal combustion engine has an adjusting, which is designed as a three-shaft gear with a crankshaft fixed drive shaft, a camshaft fixed output shaft and an adjusting shaft.
  • the adjusting mechanism may be a planetary gear, preferably a planetary gear.
  • the drive shaft is rotatably connected to a camshaft gear 1, which is in a conventional manner via a chain or a toothed belt with a rotatably mounted on the crankshaft of the internal combustion engine crankshaft gear in drive connection.
  • the output shaft is rotatably connected to the camshaft 2, which in Fig. 1 only partially shown.
  • the adjusting shaft is rotatably connected to an actuator which in Fig. 1 is arranged at the back of the adjusting device.
  • an adjusting motor EC motor
  • the adjusting device has stops which are formed by a stop element 3 and counter-stop elements 4 connected fixedly to the drive shaft.
  • the counter-stop elements 4 are fixedly connected to the camshaft 2 and act in the use position with the stop element 3 together.
  • Fig. 2 shown schematically connected control circuit 5, which has two cascaded controller, namely a speed controller 6 and an upstream of this phase controller. 7
  • An input terminal of the phase controller 7 is connected to an output terminal 8 of a first device 9 for determining a control deviation from a setpoint signal ⁇ Tgt and an actual value signal ⁇ for the displacement angle of the camshaft 2 relative to the crankshaft.
  • the phase controller 7 has two signal processing devices 10, 11, which are each connected with their input to the output terminal 7 of the device 9 for determining a control deviation.
  • a first signal processing device 10 has a first transfer function with first regulator coefficients K 1 and a second signal processing device 11 has a second transfer function with second regulator coefficients K 2 .
  • An output of the first signal processing device 10 is connected to a first input of a first summation device 13 and an output of the second signal processing device 11 is connected via a first integration device 12 to a second input of the first summation device 13.
  • An output of the first summation device 13 is connected to a first input of a second summation device 14.
  • An input connection 15 for a crankshaft speed signal ⁇ Cnk is connected via a first pilot control device 16 to a second input of the second summation device 14.
  • the first pilot control device 16 has a first pilot control transfer function with first pilot coefficients V 1 .
  • An output of the second summation device 14 is connected via a first limiting device 17, which limits the output signal to a predetermined value range, to an output connection for a speed setpoint signal .omega.Tgt for the variable displacement motor .
  • the speed setpoint signal ⁇ Tgt is applied to a first input of a second device 18 for determining a control deviation from the speed setpoint signal ⁇ Tgt and an actual value signal ⁇ Em for the speed of the variable displacement motor.
  • the speed controller 6 has two signal processing devices 19, 20, which are each connected at their input to an output terminal 21 of the second device 18 for determining the control deviation.
  • a third signal processing device 19 has a third transfer function with third regulator coefficients K 3 and a fourth second signal processing device 11 has a fourth transfer function with fourth regulator coefficients K 4 .
  • An output of the third signal processing device 19 is connected to a first input of a third summation device 22 and an output of the fourth signal processing device 20 is connected via a second integration device 23 to a second input of the third summation device 22.
  • An output of the third summation device 22 is connected to a first input of a fourth summation device 24.
  • An input connection 25 for an adjusting motor load signal M Load is connected via a second pilot control device 26 to a second input of the fourth summation device 24.
  • the second pilot control device 26 has a second pilot control transfer function with second pilot coefficients V 2 .
  • An output of the fourth summation device 24 is connected via a second limiting device 27, which serves to limit the to be output to the adjusting winding voltage U A to a predetermined range of values, connected to an input terminal of a drive means not shown in the drawing for the adjusting motor.
  • Fig. 2 can be seen that the speed controller 6 and the phase controller 7 is connected via an operating mode switching device 28 to a data memory 29 having a plurality of data storage areas, in each of which a set of regulator coefficients is stored, the first regulator coefficients K 1, second regulator coefficients K. 2 , third regulator coefficients K 3 and fourth regulator coefficients K 4 .
  • a data memory 29 also a plurality of data storage areas are provided, in each of which a set of precontrol coefficients is stored, each comprising the first precontrol coefficients V 1 and second precontrol coefficients V 2 .
  • the speed controller 6 and the phase controller 7 can be selectively or alternately connected to one of the data storage areas by means of the operating mode switching device 28 such that the regulator coefficient set stored in the respective data storage area is stored in the control and / or in the respective data storage area Precontrol coefficient set is used (come) in the pre-control.
  • a device 30 for determining the operating state of the adjusting device and the reciprocating internal combustion engine are connected to the operating mode switching device 28 and the data memory 29 in such a way that the set of control coefficients and / or the pilot control respectively used for the control are each used for the input pilot coefficient set depends on the operating state.
  • the operating state determining means 30 has a plurality of inputs connected to crankshaft speed measuring sensors, internal combustion engine oil temperature, adjusting motor speed, an output of the second limiting means 27, and an engine control output port for the internal combustion engine to which a signal for an operating mode (engine start / stop, normal running, emergency) of the internal combustion engine is applied.
  • the device 30 for determining the operating state has a comparison device which compares the signals applied to the inputs with predetermined value ranges. Depending on the results of these comparisons, a respective operating state is determined, which controls the selection of the respectively to be used regulator and pilot coefficient sets.
  • the operating mode switching device 28 also allows a changeover of the structure of the control loop.
  • the regulator coefficients K 1, K 2 and the precontrol coefficients V 1 have the value zero, while the regulator coefficients K 3 , K 4 and the precontrol coefficients V 2 are not equal to zero.
  • the control circuit 5 then controls only the rotor speed of the adjusting motor. This operating mode is preferably used during the starting phase of the internal combustion engine.
  • a second operating mode of the control loop In a second operating mode of the control loop, all the regulator coefficients K 1 , K 2 , K 3 , K 4 and pilot control coefficients V 1 , V 2 are not equal to zero, so that the control circuit 5 then controls the angle of rotation between the camshaft 2 and the crankshaft and the rotor speed.
  • the second operating mode is used when the speed of the internal combustion engine exceeds a predetermined minimum value.

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Description

  • Die Erfindung betrifft eine Verstellvorrichtung für die Drehwinkellage der Nockenwelle einer Hubkolben-Verbrennungsmaschine relativ zur Kurbelwelle, mit einem Stellglied zum Verstellen der Drehwinkellage, das in einen mindestens einen Regler aufweisenden Regelkreis geschaltet ist.
  • Eine derartige Verstellvorrichtung mit einem Stellglied, das über zwei miteinander in Einriff stehende Zahnräder mit Schrägverzahnung verfügt, ist aus DE 44 08 425 A1 bekannt. Eines der Zahnräder ist mit der Nockenwelle verbunden und das andere wird über eine Kette von der Kurbelwelle angetrieben. Die Zahnräder können durch einen Hydraulikmechanismus in a-xialer Richtung gegeneinander verschoben werden, wodurch sich aufgrund der Schrägverzahnung eine Relativverdrehung zwischen Kurbelwelle und Nockenwelle ergibt. Der Hydraulikmechanismus wird von einem Stellsignal angesteuert, das mit Hilfe eines Regelkreises erzeugt wird. Der Hydraulikmechanismus ist mit jeweils einem von drei Werten ansteuerbar, nämlich einem Frühwert zum Verstellen der Nockenwelle in Richtung auf ein frühes Öffnen der Einlassventile des Verbrennungsmotors, einem Spätwert zum Verstellen der Nockenwelle in Richtung auf ein spätes Öffnen der Einlassventile und einem Haltewert zum Halten der aktuellen Ist-Winkellage. Der Regelkreis arbeitet ein Reglungsprogramm ab, bei dem bei jedem Programmdurchlauf die Verstellgeschwindigkeit, wie sie zu Beginn des folgenden Programmdurchlaufs vorliegen wird, abgeschätzt wird. Aus diesem Schätzwert und dem bekannten zeitlichen Verhalten, das die Nockenwellenverstellung nach einem Umschalten vom Haltewert auf das Stellsignal (Früh- oder Spätwert) aufweist, wird der Verstellwinkel abgeschätzt, auf den sich die Winkellage der Nockenwelle noch ändern würde, wenn das Stellsignal zu Beginn des nächsten Programmdurchlaufs auf den Haltewert umgestellt würde. Wenn die Abweichung zwischen dem Schätzwert für den Verstellwinkel und der Sollwinkellage der Nockenwelle innerhalb eines Toleranzbandes liegt, wird vom Früh- oder Spätwert auf den Haltewert umgeschaltet. Die Verstellgeschwindigkeit, wie sie zu Beginn des folgenden Programmdurchlaufs vermutlich vorliegen wird, wird aus der aktuellen Verstellgeschwindigkeit unter Anwendung einer Übertragungsfunktion erster Ordnung und einer Endverstellgeschwindigkeit abgeschätzt. Die Endverstellgeschwindigkeit wird unter bestimmten Voraussetzungen adaptiert. Nach Angabe der Offenlegungsschrift können dadurch Schätzwerte für die aktuelle Stellung auch dann sehr genau bestimmt werden, wenn sich Betriebsparameter des Hydraulikmechanismus ändern, z.B. die Viskosität der Hydraulikflüssigkeit aufgrund einer Erwärmung derselben. Dennoch ist die Regelgüte des Regelkreises vor allem bei unterschiedlichen Betriebszuständen noch verbesserungswürdig. So kann es beispielsweise in bestimmten Betriebssituationen zu einem Überschwingen des zu regelnden Signals kommen.
  • Weitere Verstellvorrichtungen sind aus WO 2004/007919 A und EP1375837 A bekannt.
  • Es besteht deshalb die Aufgabe, eine Verstellvorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, die bei unterschiedlichen Betriebssituationen jeweils eine hohe Regelungsqualität ermöglicht.
  • Die Lösung dieser Aufgabe besteht darin, dass der Regler mit einem Datenspeicher verbunden ist, in dem Reglerkoeffizienten für eine Übertragungsfunktion des Reglers abgelegt sind, dass der Datenspeicher mindestens zwei Speicherbereiche aufweist, in denen unterschiedliche Sätze von Reglerkoeffizienten abgelegt sind, dass der Regelkreis mit Hilfe einer Betriebsartenumschalteinrichtung wahl- oder wechselweise derart mit einem der Datenspeicherbereiche verbindbar ist, dass der in dem betreffenden Datenspeicherbereich jeweils abgelegte Reglerkoeffizientensatz bei der Regelung zur Anwendung kommt, und dass mit der Betriebsartenumschalteinrichtung eine Einrichtung zur Feststellung des Betriebszustands der Verstellvorrichtung und/oder der Hubkolben-Verbrennungsmaschine derart verbunden ist, dass der bei der Regelung jeweils zur Anwendung kommende Reglerkoeffizientensatz von dem Betriebszustand abhängig ist.
  • In vorteilhafter Weise ist es dadurch möglich, für unterschiedliche Betriebssituationen der Verstellvorrichtung und/oder der Verbrennungsmaschine den Regler mit unterschiedlichen Reglerkoeffizienten zu betreiben, um die Übertragungsfunktion des Reglers an die jeweilige Betriebssituation anzupassen und somit jeweils eine möglichst hohe Regelungsqualität zu erreichen. Mit einem solchen nichtlinearen Regler können gegenüber einem Regler mit festen Reglerkoeffizienten Störungen in einem zu regelnden, mit dem Stellglied zu beeinflussenden Signal schneller und unter weitgehender Vermeidung eines Überschwingens kompensiert werden. Die Größe(n) aufgrund derer die Reglerkoeffizienten verändert werden, können Messgrößen sein oder aus diesen über geeignete Algorithmen unter Einbeziehung von Systemparametern, wie z.B. einem elektrischen Widerstand, eines Temperaturkoeffizienten usw. abgeleitet werden.
  • Vorteilhaft ist, wenn mit Hilfe der Betriebsartenumschalteinrichtung die Struktur des Regelkreises umschaltbar ist. Der Regler kann dann noch besser an unterschiedliche Betriebssituationen der Verstellvorrichtung und/oder der Verbrennungsmaschine angepasst werden.
  • Zweckmäßigerweise ist in einer ersten Betriebsart der Regelkreis zur Regelung der Rotor-Drehzahl des Verstellmotors und in einer zweiten Betriebsart zur Regelung des Verdrehwinkels zwischen Nockenwelle und Kurbelwelle ausgebildet. Dabei kommt die erste Betriebsart bevorzugt während der Startphase des Verbrennungsmotors zur Anwendung, wenn ein Messsignal für Kurbelwellendrehzahl noch nicht vorliegt oder noch mit relativ großen Störungen behaftet ist. Sobald die Drehzahl des Verbrennungsmotors einen vorgegebenen Grenzwert überschreitet und somit die Startphase beendet ist, wird auf die zweite Betriebsart umgeschaltet, um den Drehwinkel zu regeln.
  • Bei einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist der Regelkreis mit Hilfe der Betriebsartenumschalteinrichtung zwischen einer dritten und einer vierten Betriebsart umschaltbar, wobei der Regelkreis in der dritten Betriebsart als Mehrpunktregler und in der vierten Betriebsart zur Ausgabe eines kontinuierlichen Stellsignals ausgebildet ist.
  • Bei einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung weist die Verstellvorrichtung ein Verstellgetriebe auf, das als Dreiwellengetriebe mit einer kurbelwellenfesten Antriebwelle, einer nockenwellenfesten Abtriebswelle und einer Verstellwelle ausgebildet ist, wobei als Stellglied ein Verstellmotor vorgesehen ist, der mit der Verstellwelle in Antriebsverbindung steht. Dabei kann der Verstellmotor ein EC-Motor sein. Zur Regelung der Phasewinkelgeschwindigkeit ϑ auf einen Sollwert ϑTgt werden bevorzugt die Drehzahl ωCnk der Kurbelwelle und die Rotordrehzahl ωEm des Verstellmotors mit Hilfe von Sensoren gemessen. Aus den so ermittelten Messsignalen und einer bekannten Standgetriebeübersetzung ig des Verstellgetriebes wird mit Hilfe einer Signalverarbeitungseinrichtung ein Sollwert ωEm,Tgt = (ωCnk - ig ϑTgt) / 2 für die Rotordrehzahl ωEm,Tgt des Verstellmotors berechnet. Die Drehzahl ωCnk der Kurbelwelle wird zweckmäßigerweise mit Hilfe eines induktiven Sensors gemessen, der das Vorbeilaufen der Zähne eines auf der Kurbelwelle beispielsweise an einem Schwungrad angeordneten Zahnkranzes detektiert. Die Rotor-Drehzahl ωEm des Verstellmotors wird vorzugsweise mit Hilfe von am Stator des EC-Motors angeordneten Magnetfeldsensoren gemessen, die das Vorbeilaufen von Magnetsegmenten detektiert, die am Umfang des permanentmagnetischen Rotors des EC-Motors angeordnet sind.
  • Vorteilhaft ist, wenn die Einrichtung zur Feststellung des Betriebszustands mindestens einen Eingang für ein Temperaturmesssignal des Verbrennungsmotors und/oder des Verstellmotors hat, und wenn die Einrichtung zur Feststellung des Betriebszustands derart ausgebildet ist, dass der bei der Regelung jeweils zur Anwendung kommende Reglerkoeffizientensatz von diesem Messsignal (diesen Messsignalen) abhängig ist. Dadurch ist es insbesondere möglich, den Regelkreis an die von der Temperatur abhängige Viskosität eines Getriebeöls des Verstellgetriebes und/oder an den von der Temperatur abhängigen elektrischen Widerstand der Wicklung des Verstellmotors anzupassen. Die Temperatur des Verbrennungsmotors kann beispielsweise mit einem Motorölthermometer und/oder einem Kühlwasserthermometer gemessen werden.
  • Bei einer zweckmäßigen Ausgestaltung der Erfindung weist die Einrichtung zur Feststellung des Betriebszustands mindestens einen Eingang für ein Messsignal und/oder ein Sollwertsignal für den Verdrehwinkel zwischen Nockenwelle und Kurbelwelle auf, wobei die Einrichtung zur Feststellung des Betriebszustands derart ausgebildet ist, dass der bei der Regelung jeweils zur Anwendung kommende Reglerkoeffizientensatz von diesem Signal (diesen Signalen) und/oder der zeitlichen Änderung dieses Signals (dieser Signale) abhängig ist. Bei einer Verstellvorrichtung, bei welcher der einstellbare Phasenwinkelbereich durch Anschläge begrenzt ist, können dann im Bereich der Anschläge die Reglerkoeffizienten derart eingestellt werden, dass die Regelung relativ langsam auf eine Regelabweichung anspricht, damit ein Überschwingen und somit die Gefahr einer Beschädigungen eines Anschlags sicher vermieden wird. An den Stellen, an denen ein ausreichender Abstand zu den Anschlägen vorhanden ist, können die Reglerkoeffizienten dagegen so eingestellt werden, dass Regelabweichungen möglichst schnell kompensiert werden.
  • Die Einrichtung zur Feststellung des Betriebszustands kann auch mindestens einen Eingang für ein die Rotordrehzahl des Verstellmotors, die Nockenwellendrehzahl und/oder die Kurbelwellendrehzahl repräsentierendes Signal aufweisen, wobei die Einrichtung zur Feststellung des Betriebszustands derart ausgebildet ist, dass der bei der Regelung jeweils zur Anwendung kommende Reglerkoeffizientensatz von diesem Signal (diesen Signalen) abhängig ist. Aus jeweils zwei dieser Messsignale, wie z.B. der Rotordrehzahl und der Kurbelwellendrehzahl, sowie der bekannten Standgetriebeübersetzung des Verstellgetriebes kann der Verdrehwinkel (Phasenwinkel) zwischen Nockenwelle und Kurbelwelle bestimmt und es können die Reglerkoeffizienten in Abhängigkeit von dem Verdrehwinkel eingestellt werden.
  • Vorteilhaft ist, wenn die Einrichtung zur Feststellung des Betriebszustands einen Speicher zum Zwischenspeichern mindestens eines zu einem früheren Zeitpunkt von dem Regler ermittelten Werts einer Stellgröße für den Verstellmotor aufweist, und wenn die Einrichtung zur Feststellung des Betriebszustands derart ausgebildet ist, dass der bei der Regelung jeweils zur Anwendung kommende Reglerkoeffizientensatz von diesem Wert (diesen Werten) abhängig ist. Dadurch ist es insbesondere möglich, bei geringen Verstellgeschwindigkeiten eine Hysterese vorzusehen, um das Rauschen am Ausgang des Reglers zu reduzieren.
  • Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung weist der Regelkreis mindestens eine Begrenzungseinrichtung, insbesondere für den Wicklungsstrom und/oder die Wicklungsspannung des Verstellmotors auf, wobei in dem Datenspeicher Speicherplätze vorgesehen sind, in denen Grenzwerte für die Begrenzungseinrichtung(en) abgelegt sind, und dass die Begrenzungseinrichtung mit Hilfe der Betriebsartenumschalteinrichtung wahl- oder wechselweise derart mit einem der Speicherplätze verbindbar ist, dass der mindestens eine, in dem betreffenden Speicherplatz jeweils abgelegte Grenzwert bei der Begrenzung zur Anwendung kommt. Die Grenzwerte für Begrenzungseinrichtung(en) können also in Abhängigkeit von dem Betriebszustand der Verstellvorrichtung und/oder der Hubkolben-Verbrennungsmaschine eingestellt werden. So können beispielsweise im Bereich der Anschläge die Grenzwerte für den Wicklungsstrom und/oder die Wicklungsspannung und somit die Leistung des Verstellmotors betragsmäßig geringer gewählt werden, als an Stellen, die weiter von den Anschlägen entfernt sind, damit auch bei Auftreten eines eventuellen Messfehlers eines Eingangssignals des Reglers eine Beschädigung der Anschläge sicher vermieden wird.
  • Besonders vorteilhaft ist, wenn der Regelkreis wenigstens einen mit mindestens einer Vorsteuereinrichtung verbunden Eingangsanschluss für ein Vorsteuersignal aufweist, und wenn vorzugsweise ein Eingangsanschluss für ein die Drehzahl der Antriebswelle des Verstellgetriebes repräsentierendes Vorsteuersignal, ein Eingangsanschluss für ein das mittlere Lastmoment des Verstellmotors repräsentierendes Vorsteuersignal und/oder ein Eingangsanschluss für ein Vorsteuersignal vorgesehen ist, das eine durch die Drehung des permanentmagnetischen Rotors in einer Wicklung des Verstellmotors induzierte elektrische Spannung (EMK) repräsentiert. Die Verstellvorrichtung ermöglicht dann eine noch schnellere und stabilere Regelung, wobei der Regelkreis nur diejenigen Abweichungen zwischen dem zu regelnden Signal und dem Sollwert ausgleicht, die von der Vorsteuerung nicht kompensiert werden.
  • Zweckmäßigerweise hat der Datenspeicher mindestens zwei Speicherbereiche, in denen unterschiedliche Sätze von Vorsteuerkoeffizienten für die Vorsteuereinrichtung(en) abgelegt sind, wobei die Vorsteuereinrichtung(en) mit Hilfe einer Betriebsartenumschalteinrichtung wahl- oder wechselweise derart mit einem dieser Datenspeicherbereiche verbindbar ist (sind), dass der in dem betreffenden Datenspeicherbereich jeweils abgelegte Vorsteuerkoeffizientensatz bei der Generierung des mindestens einen Vorsteuersignals zur Anwendung kommt. Somit kann (können) auch die Übertragungsfunktion(en) der Vorsteuerung(en) an unterschiedliche Betriebszustände der Verstellvorrichtung und/oder der Verbrennungsmaschine angepasst werden, was eine noch bessere Regelungsqualität ermöglicht.
  • Nachfolgend ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigen:
    • Fig. 1
    eine Verstellvorrichtung zum Verstellen der Drehwinkellage der Nockenwelle einer Hubkolben-Verbrennungsmaschine relativ zu deren Kurbelwelle,
    Fig. 2
    ein Signalflussdiagramm eines Regelkreises der Verstellvorrichtung.
  • Eine Verstellvorrichtung für die Drehwinkellage der Nockenwelle relativ zur Kurbelwelle einer in der Zeichnung nicht näher dargestellten Hubkolben-Verbrennungsmaschine weist ein Verstellgetriebe auf, das als Dreiwellengetriebe mit einer kurbelwellenfesten Antriebwelle, einer nockenwellenfesten Abtriebswelle und einer Verstellwelle ausgebildet ist. Das Verstellgetriebe kann ein Umlaufgetriebe sein, vorzugsweise ein Planetengetriebe.
  • Die Antriebwelle ist drehfest mit einem Nockenwellenzahnrad 1 verbunden, das in an sich bekannter Weise über eine Kette oder einen Zahnriemen mit einem auf der Kurbelwelle des Verbrennungsmotors drehfest angeordneten Kurbelwellenzahnrad in Antriebsverbindung steht. Die Abtriebwelle ist drehfest mit der Nockenwelle 2 verbunden, die in Fig. 1 nur teilweise dargestellt ist. Die Verstellwelle ist drehfest mit einem Stellglied verbunden, das in Fig. 1 an der Rückseite der Verstellvorrichtung angeordnet ist. Als Stellglied ist ein Verstellmotor (EC-Motor) vorgesehen, der in der Nabe des Nockenwellenzahnrads 1 integriert ist.
  • Zum Begrenzen des Verdrehwinkels zwischen der Nockenwelle und der Kurbelwelle weist die Verstellvorrichtung Anschläge auf, die durch ein fest mit der Antriebwelle verbundenes Anschlagelement 3 und Gegenanschlagelemente 4 gebildet sind. Die Gegenanschlagelemente 4 sind fest mit der Nockenwelle 2 verbundenen und wirken in Gebrauchstellung mit dem Anschlagelement 3 zusammen.
  • Zur Regelung des Verdrehwinkels ist der Verstellmotor in einen in Fig. 2 schematisch dargestellten Regelkreis 5 geschaltet, der zwei kaskadierte Regler aufweist, nämlich einen Drehzahl-Regler 6 und einen diesem vorgelagerten Phasen-Regler 7.
  • Ein Eingangsanschluss des Phasen-Reglers 7 ist mit einem Ausgangsanschluss 8 einer ersten Einrichtung 9 zur Ermittlung einer Regelabweichung aus einem Sollwertsignal εTgt und einem Istwertsignal ε für den Verstellwinkel der Nockenwelle 2 relativ zur Kurbelwelle verbunden. In Fig. 2 ist erkennbar, dass der Phasen-Regler 7 zwei Signalverarbeitungseinrichtungen 10, 11 hat, die jeweils mit ihrem Eingang mit dem Ausgangsanschluss 7 der Einrichtung 9 zur Ermittlung einer Regelabweichung verbunden sind. Eine erste Signalverarbeitungseinrichtung 10 weist eine erste Übertragungsfunktion mit ersten Reglerkoeffizienten K1 und eine zweite Signalverarbeitungseinrichtung 11 eine zweite Übertragungsfunktion mit zweiten Reglerkoeffizienten K2 auf. Ein Ausgang der ersten Signalverarbeitungseinrichtung 10 ist mit einem ersten Eingang einer ersten Summationseinrichtung 13 und ein Ausgang der zweiten Signalverarbeitungseinrichtung 11 ist über eine erste Integrationseinrichtung 12 mit einem zweiten Eingang der ersten Summationseinrichtung 13 verbunden.
  • Ein Ausgang der ersten Summationseinrichtung 13 ist an einem ersten Eingang einer zweiten Summationseinrichtung 14 angeschlossen. Ein Eingangsanschluss 15 für ein Kurbelwellendrehzahlsignal ωCnk ist über eine erste Vorsteuereinrichtung 16 mit einem zweiten Eingang der zweiten Summationseinrichtung 14 verbunden. Die erste Vorsteuereinrichtung 16 weist eine erste Vorsteuer-Übertragungsfunktion mit ersten Vorsteuerkoeffizienten V1 auf.
  • Ein Ausgang der zweiten Summationseinrichtung 14 ist über eine erste Begrenzungseinrichtung 17, die das Ausgangssignal auf einen vorgegebenen Wertebereich begrenzt, mit einem Ausgangsanschluss für ein Drehzahlsollwertsignal ωTgt für den Verstellmotor verbunden.
  • Das Drehzahlsollwertsignal ωTgt liegt an einem ersten Eingang einer zweiten Einrichtung 18 zur Ermittlung einer Regelabweichung aus dem Drehzahlsollwertsignal ωTgt und einem Istwertsignal ωEm für die Drehzahl des Verstellmotors an.
  • Der Drehzahl-Regler 6 hat zwei Signalverarbeitungseinrichtungen 19, 20, die jeweils mit ihrem Eingang mit einem Ausgangsanschluss 21 der zweiten Einrichtung 18 zur Ermittlung der Regelabweichung verbunden sind. Eine dritte Signalverarbeitungseinrichtung 19 weist eine dritte Übertragungsfunktion mit dritten Reglerkoeffizienten K3 und eine vierte zweite Signalverarbeitungseinrichtung 11 eine vierte Übertragungsfunktion mit vierten Reglerkoeffizienten K4 auf. Ein Ausgang der dritten Signalverarbeitungseinrichtung 19 ist mit einem ersten Eingang einer dritten Summationseinrichtung 22 und ein Ausgang der vierten Signalverarbeitungseinrichtung 20 ist über eine zweite Integrationseinrichtung 23 mit einem zweiten Eingang der dritten Summationseinrichtung 22 verbunden.
  • Ein Ausgang der dritten Summationseinrichtung 22 ist an einem ersten Eingang einer vierten Summationseinrichtung 24 angeschlossen. Ein Eingangsanschluss 25 für ein Verstellmotor-Lastsignal MLoad ist über eine zweite Vorsteuereinrichtung 26 mit einem zweiten Eingang der vierten Summationseinrichtung 24 verbunden. Die zweite Vorsteuereinrichtung 26 weist eine zweite Vorsteuer-Übertragungsfunktion mit zweiten Vorsteuerkoeffizienten V2 auf.
  • Ein Ausgang der vierten Summationseinrichtung 24 ist über eine zweite Begrenzungseinrichtung 27, die dazu dient, die an den Verstellmotor auszugebende Wicklungsspannung UA auf einen vorgegebenen Wertebereich zu begrenzen, mit einem Eingangsanschluss einer in der Zeichnung nicht näher dargestellten Ansteuereinrichtung für den Verstellmotor verbunden.
  • In Fig. 2 ist erkennbar, dass der Drehzahl-Regler 6 und der Phasen-Regler 7 über eine Betriebsartenumschalteinrichtung 28 mit einem Datenspeicher 29 verbunden ist, der mehrere Datenspeicherbereiche aufweist, in denen jeweils ein Satz Reglerkoeffizienten abgelegt ist, der jeweils erste Reglerkoeffizienten K1, zweite Reglerkoeffizienten K2, dritte Reglerkoetfizienten K3 und vierte Reglerkoeffizienten K4 umfasst. In dem Datenspeicher 29 sind außerdem mehrere Datenspeicherbereiche vorgesehen, in denen jeweils ein Satz von Vorsteuerkoeffizienten abgelegt ist, der jeweils erste Vorsteuerkoeffizienten V1 und zweite Vorsteuerkoeffizienten V2 umfasst.
  • Der Drehzahl-Regler 6 und der Phasen-Regler 7 sind mit Hilfe der Betriebsartenumschalteinrichtung 28 wahl- oder wechselweise derart mit einem der Datenspeicherbereiche verbindbar, dass der in dem betreffenden Datenspeicherbereich jeweils abgelegte Reglerkoeffizientensatz bei der Regelung und/oder der in dem betreffenden Datenspeicherbereich jeweils abgelegte Vorsteuerkoeffizientensatz bei der Vorsteuerung zur Anwendung kommt (kommen).
  • Wie in Fig. 2 weiter erkennbar ist, sind mit der Betriebsartenumschalteinrichtung 28 und dem Datenspeicher 29 eine Einrichtung 30 zur Feststellung des Betriebszustands der Verstellvorrichtung und der Hubkolben-Verbrennungsmaschine derart verbunden, dass der bei der Regelung jeweils zur Anwendung kommende Reglerkoeffizientensatz und/oder der Vorsteuerung jeweils zur Anwendung kommende Vorsteuerkoeffizientensatz vom Betriebszustand abhängig ist. Die Einrichtung 30 zur Feststellung des Betriebszustands hat mehrere Eingänge, die mit Sensoren zur Messung der Kurbelwellendrehzahl, der Öltemperatur des Verbrennungsmotors, der Drehzahl des Verstellmotors, einem Ausgang der zweiten Begrenzungseinrichtung 27 und einem Ausgangsanschluss einer Motorsteuerung für den Verbrennungsmotors verbunden, an dem ein Signal für einen Betriebsmodus (Motorstart/-stopp, Normallauf, Notlauf) des Verbrennungsmotors anliegt. Die Einrichtung 30 zur Feststellung des Betriebszustands weist eine Vergleichseinrichtung auf, welche die an den Eingängen anliegenden Signale mit vorgegebenen Wertebereichen vergleicht. In Abhängigkeit von den Ergebnissen dieser Vergleiche, wird jeweils ein Betriebszustand ermittelt, der die Auswahl der jeweils zu verwendenden Reglerund Vorsteuerkoeffizientensätze steuert.
  • Die Betriebsartenumschalteinrichtung 28 ermöglicht auch eine Umschaltung der Struktur des Regelkreises. Bei einer ersten Betriebsart des Regelkreises weisen die Reglerkoeffizienten K1, K2 und die Vorsteuerkoeffizienten V1 den Wert Null auf, während die Reglerkoeffizienten K3, K4 und die Vorsteuerkoeffizienten V2 ungleich Null sind. Der Regelkreis 5 regelt dann nur die Rotor-Drehzahl des Verstellmotors. Diese Betriebsart kommt bevorzugt während der Startphase des Verbrennungsmotors zur Anwendung.
  • Bei einer zweiten Betriebsart des Regelkreises sind alle Reglerkoeffizienten K1, K2, K3, K4 und Vorsteuerkoeffizienten V1, V2 ungleich Null, so dass der Regelkreis 5 dann den Verdrehwinkel zwischen Nockenwelle 2 und Kurbelwelle und die Rotor-Drehzahl regelt. Die zweite Betriebsart kommt zur Anwendung, wenn die Drehzahl des Verbrennungsmotors einen vorgegebenen Mindestwert überschreitet.
    • Bezugszeichenliste
    • 1
    Nockenwellenzahnrad
    2
    Nockenwelle
    3
    Anschlagelement
    4
    Gegenanschlagelement
    5
    Regelkreis
    6
    Drehzahl-Regler
    7
    Phasen-Regler
    8
    Ausgangsanschluss
    9
    erste Einrichtung zur Ermittlung einer Regelabweichung
    10
    erste Signalverarbeitungseinrichtung
    11
    zweite Signalverarbeitungseinrichtung
    12
    erste Integrationseinrichtung
    13
    erste Summationseinrichtung
    14
    zweite Summationseinrichtung
    15
    Eingangsanschluss für ein Kurbelwellendrehzahlsignal (ωCnk
    16
    erste Vorsteuereinrichtung
    17
    erste Begrenzungseinrichtung
    18
    zweite Einrichtung zur Ermittlung einer Regelabweichung
    19
    dritte Signalverarbeitungseinrichtung
    20
    vierte Signalverarbeitungseinrichtung
    21
    Ausgangsanschluss
    22
    dritte Summationseinrichtung
    23
    zweite Integrationseinrichtung
    24
    vierte Summationseinrichtung
    25
    Eingangsanschluss für ein Verstellmotor-Lastsignal MLoad
    26
    zweite Vorsteuereinrichtung
    27
    zweite Begrenzungseinrichtung
    28
    Betriebsartenumschalteinrichtung
    29
    Datenspeicher
    30
    Einrichtung zur Feststellung des Betriebszustands

Claims (10)

  1. Verstellvorrichtung für die Drehwinkellage der Nockenwelle (2) einer Hubkolben-Verbrennungsmaschine relativ zur Kurbelwelle, mit einem Verstellmotor als Stellglied zum Verstellen der Drehwinkellage, das in einen mindestens einen Regler (6, 7) aufweisenden Regelkreis (5) geschaltet ist, wobei der Regler (6, 7) mit einem Datenspeicher (29) verbunden ist, in dem Reglerkoeffizienten für eine Übertragungsfunktion des Reglers (6, 7) abgelegt sind, dass der Datenspeicher (29) mindestens zwei Speicherbereiche aufweist, in denen unterschiedliche Sätze von Reglerkoeffizienten abgelegt sind, dass der Regelkreis (5) mit Hilfe einer Betriebsartenumschalteinrichtung (28) wahl- oder wechselweise derart mit einem der Datenspeicherbereiche verbindbar ist, dass der in dem betreffenden Datenspeicherbereich jeweils abgelegte Reglerkoeffizientensatz bei der Regelung zur Anwendung kommt, und dass mit der Betriebsartenumschalteinrichtung (28) eine Einrichtung (30) zur Feststellung des Betriebszustands der Verstellvorrichtung und/oder der Hubkolben-Verbrennungsmaschine derart verbunden ist, dass der bei der Regelung jeweils zur Anwendung kommende Reglerkoeffizientensatz von dem Betriebszustand abhängig ist, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Betriebsartenumschalteinrichtung (28) durch den jeweils zur Anwendung kommenden Reglerkoeffizientensatz in einer ersten Betriebsart, die während der Startphase der Verbrennungsmaschine zur Anwendung kommt, der Regelkreis (5) nur zur Regelung der RotorDrehzahl des Verstellmotors für die Drehwinkellage und in einer zweiten Betriebsart, nach Überschreiten einer vorgegebenen Mindestdrehzahl der Kurbelwelle, zur Regelung des Verdrehwinkels zwischen Nockenwelle (2) und Kurbelwelle ausgebildet ist.
  2. Verstellvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mit Hilfe der Betriebsartenumschalteinrichtung (28) der Regelkreis (5) zwischen einer dritten und einer vierten Betriebsart umschaltbar ist, und dass der Regelkreis (5) in der dritten Betriebsart als Mehrpunktregler und in der vierten Betriebsart zur Ausgabe eines kontinuierlichen Stellsignals ausgebildet ist.
  3. Verstellvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass sie ein Verstellgetriebe aufweiset, das als Dreiwellengetriebe mit einer kurbelwellenfesten Antriebwelle, einer nockenwellenfesten Abtriebswelle und einer Verstellwelle ausgebildet ist, und dass als Stellglied ein Verstellmotor vorgesehen ist, der mit der Verstellwelle in Antriebsverbindung steht.
  4. Verstellvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung (30) zur Feststellung des Betriebszustands mindestens einen Eingang für ein Temperaturmesssignal des Verbrennungsmotors und/oder des Verstellmotors hat, und dass die Einrichtung (30) zur Feststellung des Betriebszustands derart ausgebildet ist, dass der bei der Regelung jeweils zur Anwendung kommende Reglerkoeffizientensatz von diesem Messsignal (diesen Messsignalen) abhängig ist.
  5. Verstellvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung (30) zur Feststellung des Betriebszustands mindestens einen Eingang für ein Messsignal und/oder ein Sollwertsignal für den Verdrehwinkels zwischen Nockenwelle und Kurbelwelle aufweist, und dass die Einrichtung zur Feststellung des Betriebszustands (30) derart ausgebildet ist, dass der bei der Regelung jeweils zur Anwendung kommende Reglerkoeffizientensatz von diesem Signal (diesen Signalen) und/oder der zeitlichen Änderung dieses Signals (dieser Signale) abhängig ist.
  6. Verstellvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung (30) zur Feststellung des Betriebszustands mindestens einen Eingang für ein die Rotordrehzahl des Verstellmotors, die Nockenwellendrehzahl und/ oder die Kurbelwellendrehzahl repräsentierendes Signal aufweist, und dass die Einrichtung (30) zur Feststellung des Betriebszustands derart ausgebildet ist, dass der bei der Regelung jeweils zur Anwendung kommende Reglerkoeffizientensatz von diesem Signal (diesen Signalen) abhängig ist.
  7. Verstellvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung (30) zur Feststellung des Betriebszustands einen Speicher zum Zwischenspeichern mindestens eines zu einem früheren Zeitpunkt von dem Regler (6, 7) ermittelten Werts einer Stellgröße für den Verstellmotor aufweist, und dass die Einrichtung (30) zur Feststellung des Betriebszustands derart ausgebildet ist, dass der bei der Regelung jeweils zur Anwendung kommende Reglerkoeffizientensatz von diesem Wert (diesen Werten) abhängig ist.
  8. Verstellvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Regelkreis (5) mindestens eine Begrenzungseinrichtung (17, 27), insbesondere für den Wicklungsstrom und/ oder die Wicklungsspannung des Verstellmotors aufweist, dass in dem Datenspeicher (29) Speicherplätze vorgesehen sind, in denen Grenzwerte für die Begrenzungseinrichtung(en) (17, 27) abgelegt sind, und dass die Begrenzungseinrichtung (17, 27) mit Hilfe der Betriebsartenumschalteinrichtung (28) wahl- oder wechselweise derart mit einem der Speicherplätze verbindbar ist, dass der mindestens eine, in dem betreffenden Speicherplatz jeweils abgelegte Grenzwert bei der Begrenzung zur Anwendung kommt.
  9. Verstellvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Regelkreis (5) wenigstens einen mit mindestens einer Vorsteuereinrichtung (16, 26) verbunden Eingangsanschluss (15, 25) für ein Vorsteuersignal aufweist, und dass vorzugsweise ein Eingangsanschluss (15) für ein die Drehzahl der Antriebswelle des Verstellt getriebes repräsentierendes Vorsteuersignal, ein Eingangsanschluss (25) für ein das mittlere Lastmoment des Verstellmotors repräsentierendes Vorsteuersignal und/oder ein Eingangsanschluss für ein Vorsteuersignal vorgesehen ist, das eine durch die Drehung des permanentmagnetischen Rotors in einer Wicklung des Verstellmotor induzierte elektrische Spannung (EMK) repräsentiert.
  10. Verstellvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Datenspeicher mindestens zwei Speicherbereiche aufweist, in denen unterschiedliche Sätze von Vorsteuerkoeffizienten für die Vorsteuereinrichtung(en) abgelegt sind, und dass die Vorsteuereinrichtung(en) mit Hilfe der Betriebsartenumschalteinrichtung (28) wahl- oder wechselweise derart mit einem dieser Datenspeicherbereiche verbindbar ist (sind), dass der in dem betreffenden Datenspeicherbereich jeweils abgelegte Vorsteuerkoeffizientensatz bei der Generierung des mindestens einen Vorsteuersignals zur Anwendung kommt.
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