EP1481940A2 - Handhabungsgerät, insbesondere Regalbediengerät - Google Patents

Handhabungsgerät, insbesondere Regalbediengerät Download PDF

Info

Publication number
EP1481940A2
EP1481940A2 EP04090163A EP04090163A EP1481940A2 EP 1481940 A2 EP1481940 A2 EP 1481940A2 EP 04090163 A EP04090163 A EP 04090163A EP 04090163 A EP04090163 A EP 04090163A EP 1481940 A2 EP1481940 A2 EP 1481940A2
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
guide rail
handling device
mast
compensation device
chassis
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP04090163A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP1481940A3 (de
Inventor
Dominik Gräfer
Andreas Neugebauer
Jürgen Preuss
Uwe Schatz
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Dematic GmbH
Original Assignee
Siemens AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Siemens AG filed Critical Siemens AG
Publication of EP1481940A2 publication Critical patent/EP1481940A2/de
Publication of EP1481940A3 publication Critical patent/EP1481940A3/de
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/07—Floor-to-roof stacking devices, e.g. "stacker cranes", "retrievers"
    • B66F9/072—Travelling gear therefor

Definitions

  • the invention relates to a handling device, in particular Storage and retrieval unit, according to the preamble of claim 1.
  • DE 195 34 291 C2 already includes a rack system a stacker crane known, with the help of goods can be outsourced.
  • the shelves are each arranged opposite each other so that between there is an alley in which the stacker crane is longitudinally movable.
  • the stacker crane has one vertical mast on which a pallet truck in height movable and that on a lower and upper Guide rail is guided.
  • the mast supports itself over Impeller on the lower rail.
  • On the mast foot and on Masthead are arranged trolleys through which the Storage and retrieval machine is driven. By that on the mast head arranged undercarriage is in operation of the storage and retrieval machine a corresponding force in the upper guide rail initiated.
  • the object of the invention is a handling device to propose in which almost no forces from the Guide rail introduced into the shelf, for example become.
  • the solution provides that one on the top guide rail longitudinally displaceable compensation device is provided, which each opposite to and arranged on the mast head supported chassis moves, the Compensation device at least with regard to its weight and its accelerability is dimensioned so that it each preferably a force approximately equal to that introduces the upper chassis into the guide rail. So it will due to the drive from the storage and retrieval machine into the The force introduced into the guide rail is compensated for. Consequently no forces can enter the shelf from the guide rail or the rack system can be initiated.
  • a simple solution provides that the top one Guide rail is supported directly at the top of the shelf.
  • the compensation device is a simple solution dimensioned so that they are synchronized with the upper chassis is movable.
  • the upper chassis and the are expedient Compensation device with each other via a coupling means connected.
  • the coupling means is a rope or is a chain.
  • Fig. 1 shows a shelf storage 1, which consists of two shelves 2a, 2b there, the front shelf 2b for better understanding is only partially shown.
  • Each shelf 2a, 2b has stacked shelves 3, which in one Steel framework are attached, which is shown schematically in Fig. 1
  • Vertical support 4 and horizontal support 5 is formed.
  • a guide rail 8, 9 below and above provided the lower guide rail 8 on the floor and the upper guide rail 9 on the vertical supports 4 and so that it is attached to the steel frame.
  • the storage and retrieval unit 7 is supported by an impeller (not shown) on the lower one Guide rail 8 from, on the top of the impeller rolls.
  • the mast base and mast head are used to drive the Storage and retrieval unit 7 trolleys 10, 11 are provided.
  • the storage and retrieval unit 7 and the carriage 12 as Move the compensation device in opposite directions.
  • the carriage 5 is in terms of its weight and its Accelerability dimensioned so that when Accelerate and an equal size when braking Force like the upper chassis 11 in the guide rail 9 initiates.
  • the electronic control couples the carriage 12 and that Storage and retrieval unit 7 for this purpose.
  • Fig. 2 shows the storage and retrieval unit 7 and the upper one Guide rail 9 and the carriage 12 in one enlarged view without the two shelves 2a, 2b.
  • FIG. 3 An alternative embodiment of the storage and retrieval machine is shown in Fig. 3.
  • the stacker crane 7 and the carriage 12 is firmly connected to one another via a rope 13, which at the ends of the guide rail 9 by means of Deflection rollers 14 is deflected.
  • the rope 13 is at the top Mast head of the mast 7a in the area of the chassis 11 on this attached.
  • this coupling means rope 13
  • the carriage 12 moves synchronously with the chassis 11 and thus synchronous to the storage and retrieval unit 7.
  • the carriage is 12 dimension accordingly to a complete Achieve force compensation.
  • the two upper drives for the Storage and retrieval unit 7 and the carriage 12 also opposite mounted stationary at the ends of the upper guide rail 9 be and each with a revolving traction device at the top Be mast end or the carriage 12 attached.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

Handhabungsgerät, insbesondere Regalbediengerät (7), für das Ein- und Auslagern von Gütern in und aus einem Regal (2a, 2b), mit einem an einer unteren und oberen Führungsschiene (8, 9) geführten senkrechten Mast (7a), der am Mastfuß sowie am Mastkopf jeweils mittels einem Fahrwerk (10, 11) antreibbar ist, wobei das am Mastkopf angeordnete Fahrwerk (11) jeweils eine entsprechende Kraft in die obere Führungsschiene (9) einleitet, und mit einem am Mast (7a) in der Höhe verfahrbaren Hubwagen. Um zu verhindern, dass so gut wie keine Kräfte von der oberen Führungsschiene beispielsweise in das Regal eingeleitet werden, wird vorgeschlagen, dass eine an der oberen Führungsschiene (9) längsverfahrbare Kompensationseinrichtung vorgesehen ist, die jeweils gegenläufig zum am Mastkopf angeordneten und abgestützten Fahrwerk (11) verfährt, wobei die Kompensationseinrichtung zumindest bezüglich ihres Gewichts und ihrer Beschleunigbarkeit so dimensioniert ist, dass sie jeweils eine gleichgroße Kraft wie das obere Fahrwerk (11) in die Führungsschiene (9) einleitet. <IMAGE>

Description

Die Erfindung betrifft ein Handhabungsgerät, insbesondere Regalbediengerät, gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Aus der DE 195 34 291 C2 ist bereits eine Regalanlage mit einem Regalbediengerät bekannt, mit dessen Hilfe Güter einund ausgelagert werden können. Die Regale sind jeweils einander gegenüberliegend angeordnet, so dass sich zwischen ihnen eine Gasse befindet, in der das Regalbediengerät längsverfahrbar ist. Das Regalbediengerät weist einen senkrechten Mast auf, an dem ein Hubwagen in der Höhe verfahrbar und der an einer unteren und oberen Führungsschiene geführt ist. Der Mast stützt sich über ein Laufrad auf der unteren Schiene ab. Am Mastfuß und am Mastkopf sind Fahrwerke angeordnet, durch welche das Regalbediengerät angetrieben wird. Durch das am Mastkopf angeordnete Fahrwerk wird bei Betrieb des Regalbediengerätes jeweils eine entsprechende Kraft in die obere Führungsschiene eingeleitet.
Der Nachteil dieses Regalbediengerätes ist, dass vom Antrieb bewirkte Kräfte in die obere Führungsschiene eingeleitet werden, von der sie beispielsweise in den Stahlbau des Regals gelangen. Dies beschränkt die mögliche Beschleunigung und Abbremsung des Regalbediengerätes, da ein Regal aus Kostengründen keine beliebig hohe Steifigkeit aufweisen kann.
Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, ein Handhabungsgerät vorzuschlagen, bei dem so gut wie keine Kräfte von der Führungsschiene beispielsweise in das Regal eingeleitet werden.
Die Lösung dieser Aufgabe ist durch die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale gegeben. Durch die kennzeichnenden Merkmale der Unteransprüche ist das Regalbediengerät in vorteilhafter Weise weiter ausgebildet.
Die Lösung sieht vor, dass eine an der oberen Führungsschiene längsverfahrbare Kompensationseinrichtung vorgesehen ist, die jeweils gegenläufig zum am Mastkopf angeordneten und abgestützten Fahrwerk verfährt, wobei die Kompensationseinrichtung zumindest bezüglich ihres Gewichts und ihrer Beschleunigbarkeit so dimensioniert ist, dass sie jeweils eine vorzugsweise annähernd gleichgroße Kraft wie das obere Fahrwerk in die Führungsschiene einleitet. Es wird also die antriebsbedingt vom Regalbediengerät in die Führungsschiene eingeleitete Kraft jeweils kompensiert. Somit können von der Führungsschiene auch keine Kräfte in das Regal oder die Regalanlage eingeleitet werden.
Bei einer einfachen Ausführung ist die Kompensationseinrichtung als Laufwagen ausgebildet.
Eine einfache Lösung sieht vor, dass die obere Führungsschiene direkt oben am Regal abgestützt ist.
Bei einer einfachen Lösung ist die Kompensationseinrichtung so dimensioniert, dass sie synchron zum oberen Fahrwerk verfahrbar ist.
Zweckmäßigerweise sind das obere Fahrwerk und die Kompensationseinrichtung über ein Kopplungsmittel miteinander verbunden.
Technisch einfach ist es, wenn das Kopplungsmittel ein Seil oder eine Kette ist.
Alternativ ist es ebenfalls mit geringem Aufwand möglich, das Kopplungsmittel als elektronische Steuerung auszubilden, welche die feste Synchronisation der Fahrbewegung des oberen Fahrwerks und der Kompensationseinrichtung steuert.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand einer Zeichnung näher beschrieben. Es zeigen:
Fig. 1
ein Regallager mit einem Regalbediengerät und einer Kompensationseinrichtung,
Fig. 2
das Regalbediengerät, die obere Führungsschiene und eine Kompensationseinrichtung gemäß Fig. 1 in einer vergrößerten Darstellung und
Fig. 3
das Regalbediengerät gemäß Fig. 2 mit einem Seil zur Synchronisation der Fahrbewegungen.
Fig. 1 zeigt ein Regallager 1, das aus zwei Regalen 2a, 2b besteht, wobei das vordere Regal 2b zum besseren Verständnis nur teilweise gezeigt ist. Jedes Regal 2a, 2b weist übereinander angeordnete Regalböden 3 auf, welche in einem Stahlgerüst befestigt sind, das in Fig. 1 schematisch durch Vertikalträger 4 und Horizontalträger 5 gebildet wird. Zwischen den beiden Regalen 2a, 2b befindet sich eine Gasse 6, in der ein Regalbediengerät 7 mit einem Mast 7a längsverfahrbar ist. Zur Führung des Regalbediengerätes 7 sind unten und oben jeweils eine Führungsschiene 8, 9 vorgesehen, wobei die untere Führungsschiene 8 am Boden und die obere Führungsschiene 9 an den Vertikalträgern 4 und damit am Stahlgerüst befestigt ist. Das Regalbediengerät 7 stützt sich durch ein nichtgezeigtes Laufrad auf der unteren Führungsschiene 8 ab, auf dessen Oberseite das Laufrad abrollt. Am Mastfuß und am Mastkopf sind zum Antrieb des Regalbediengerätes 7 Fahrwerke 10, 11 vorgesehen.
Weiter zeigt Fig. 1 einen Laufwagen 12, der an der oberen Führungsschiene 9 verfahrbar ist.
Mittels einer nichtgezeigten elektronischen Steuerung werden das Regalbediengerät 7 und der Laufwagen 12 als Kompensationseinrichtung gegenläufig zueinander verfahren. Der Laufwagen 5 ist bezüglich seines Gewichts und seiner Beschleunigbarkeit so dimensioniert, dass er beim Beschleunigen und beim Abbremsen jeweils eine gleichgroße Kraft wie das obere Fahrwerk 11 in die Führungsschiene 9 einleitet.
Die elektronische Steuerung koppelt den Laufwagen 12 und das Regalbediengerät 7 dazu fest miteinander.
Fig. 2 zeigt das Regalbediengerät 7 und die obere Führungsschiene 9 sowie den Laufwagen 12 in einer vergrößerten Darstellung ohne die beiden Regale 2a, 2b.
Eine alternative Ausführungsform des Regalbediengerätes ist in Fig. 3 dargestellt. Hier sind das Regalbediengerät 7 und der Laufwagen 12 über ein Seil 13 fest miteinander verbunden, welches an den Enden der Führungsschiene 9 mittels Umlenkrollen 14 umgelenkt wird. Das Seil 13 ist oben am Mastkopf des Masts 7a im Bereich des Fahrwerks 11 an diesem befestigt. Mit Hilfe dieses Kopplungsmittels (Seil 13) verfährt der Laufwagen 12 synchron zum Fahrwerk 11 und damit synchron zum Regalbediengerät 7. Hierbei ist der Laufwagen 12 entsprechend zu dimensionieren, um eine vollständige Kraftkompensation zu erzielen.
Weiterhin können die beiden oberen Antriebe für das Regalbediengerät 7 und den Laufwagen 12 auch gegenüberliegend stationär an den Enden der oberen Führungsschiene 9 montiert sein und jeweils mit einem umlaufenden Zugmittel am oberen Mastende bzw dem Laufwagen 12 befestigt sein.
Bezugszeichenliste
1
Regallager
2a
Regal
2b
Regal
3
Regalboden
4
Vertikalträger
5
Horizontalträger
6
Gasse
7
Regalbediengerät
7a
Mast
8
Führungsschiene
9
Führungsschiene
10
Fahrwerk
11
Fahrwerk
12
Laufwagen
13
Seil
14
Umlenkrolle

Claims (8)

  1. Handhabungsgerät, insbesondere Regalbediengerät (7), für das Ein- und Auslagern von Gütern in und aus einem Regal (2a, 2b), an dem das Handhabungsgerät längsverfahrbar ist,
    mit einem an einer unteren und oberen Führungsschiene (8, 9) geführten senkrechten Mast (7a), der sich über zumindest ein Laufrad auf der unteren Schiene (8) abstützt und am Mastfuß sowie am Mastkopf jeweils mittels einem Fahrwerk (10, 11) antreibbar ist, wobei das am Mastkopf angeordnete Fahrwerk (11) jeweils eine entsprechende Kraft in die obere Führungsschiene (9) einleitet, und
    mit einem am Mast (7a) in der Höhe verfahrbaren Hubwagen,
    dadurch gekennzeichnet, dass eine an der oberen Führungsschiene (9) längsverfahrbare Kompensationseinrichtung vorgesehen ist, die jeweils gegenläufig zum am Mastkopf angeordneten und abgestützten Fahrwerk (11) verfährt, wobei die Kompensationseinrichtung zumindest bezüglich ihres Gewichts und ihrer Beschleunigbarkeit so dimensioniert ist, dass sie wie das obere Fahrwerk (11) jeweils eine Kraft in die Führungsschiene (9) einleitet.
  2. Handhabungsgerät nach Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet, dass die Kompensationseinrichtung jeweils eine gleichgroße Kraft wie das obere Fahrwerk (11) in die Führungsschiene (9) einleitet.
  3. Handhabungsgerät nach Anspruch 1 oder 2,
    dadurch gekennzeichnet, dass die Kompensationseinrichtung als Laufwagen (12) ausgebildet ist.
  4. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1 - 3,
    dadurch gekennzeichnet, dass die obere Führungsschiene (9) oben am Regal (2a, 2b) abgestützt ist.
  5. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1 - 4,
    dadurch gekennzeichnet, dass die Kompensationseinrichtung synchron zum oberen Fahrwerk (11) verfährt.
  6. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1 -5,
    dadurch gekennzeichnet, dass das obere Fahrwerk (11) und die Kompensationseinrichtung über ein Kopplungsmittel miteinander verbunden sind.
  7. Handhabungsgerät nach Anspruch 6,
    dadurch gekennzeichnet, dass das Kopplungsmittel ein Seil (13) oder eine Kette ist.
  8. Handhabungsgerät nach Anspruch 6 oder 7,
    dadurch gekennzeichnet, dass das Kopplungsmittel eine elektronische Steuerung ist, welche die feste Synchronisation der Fahrbewegungen des oberen Fahrwerks (11) und der Kompensationseinrichtung steuert.
EP04090163A 2003-05-26 2004-04-23 Handhabungsgerät, insbesondere Regalbediengerät Withdrawn EP1481940A3 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10323848 2003-05-26
DE2003123848 DE10323848B4 (de) 2003-05-26 2003-05-26 Handhabungsgerät, insbesondere Regalbediengerät

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP1481940A2 true EP1481940A2 (de) 2004-12-01
EP1481940A3 EP1481940A3 (de) 2006-02-01

Family

ID=33103592

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP04090163A Withdrawn EP1481940A3 (de) 2003-05-26 2004-04-23 Handhabungsgerät, insbesondere Regalbediengerät

Country Status (2)

Country Link
EP (1) EP1481940A3 (de)
DE (1) DE10323848B4 (de)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101037180B (zh) * 2006-03-17 2012-12-05 村田自动化机械有限公司 堆垛起重机及其驱动控制方法

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2833809A1 (de) * 1978-08-02 1980-02-21 Louis F Ray Ausbalancierter kran
DE3528791A1 (de) * 1985-08-10 1987-02-19 Bosch Gmbh Robert Foerderzeug einer wabenregalanlage
DE4202668A1 (de) * 1992-01-28 1993-10-14 Mannesmann Ag Regalbediengerät
DE19534291A1 (de) * 1995-09-15 1997-03-20 Axel Dipl Ing Bitsch Regalanlage mit an Schienen geführtem Regalbediengerät

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3591638B2 (ja) * 2000-10-02 2004-11-24 村田機械株式会社 スタッカークレーン

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2833809A1 (de) * 1978-08-02 1980-02-21 Louis F Ray Ausbalancierter kran
DE3528791A1 (de) * 1985-08-10 1987-02-19 Bosch Gmbh Robert Foerderzeug einer wabenregalanlage
DE4202668A1 (de) * 1992-01-28 1993-10-14 Mannesmann Ag Regalbediengerät
DE19534291A1 (de) * 1995-09-15 1997-03-20 Axel Dipl Ing Bitsch Regalanlage mit an Schienen geführtem Regalbediengerät

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101037180B (zh) * 2006-03-17 2012-12-05 村田自动化机械有限公司 堆垛起重机及其驱动控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
DE10323848B4 (de) 2005-04-28
EP1481940A3 (de) 2006-02-01
DE10323848A1 (de) 2005-01-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE1162538B (de) Mehrstoeckige Kraftfahrzeuggarage mit Aufzug und Fingerrostparkvorrichtung
WO2014072265A1 (de) Lagergut-extraktor für ein automatisches lagersystem
EP1478584A1 (de) Regalbediengerät mit einem lastaufnahmemittel
WO2012106747A1 (de) Einebenenregalbediengerät zum ein- bzw. auslagern von ladegütern in ein bzw. aus einem regallager
EP2746193A1 (de) Lager und Lagerbediengeräte mit Passierfunktion
EP0090996B1 (de) Parkvorrichtung für Kraftfahrzeuge
EP1473254B1 (de) Antriebseinrichtung für eine Lagervorrichtung
AT518568B1 (de) Regalbediengerät
EP1481940A2 (de) Handhabungsgerät, insbesondere Regalbediengerät
DE19541123C2 (de) Vorrichtung zum Aus- oder Einfahren von Stückgut in einem Warenhochlager
DE3435690C2 (de)
EP0714469B1 (de) Vorrichtung zur gesteuerten förderung und lagerung von beweglichen gütern
AT408009B (de) Parkgarage mit rostsystem
EP2039850A2 (de) Bauwerk zum Abstellen von Fahrzeugen
DE4338329A1 (de) Wagen für eine mechanische Autoparkanlage
DD262221A5 (de) Kassettenbewegungswerk, insb. zum bewegen von in kassetten untergebrachten stabstahlguetern
AT509458B1 (de) Regallager mit regalbediengerät
DE19813291B4 (de) Lagermittel, vorzugsweise für lange Lagereinheiten
DE4224206C2 (de) Horizontal verfahrbares Regalbediengerät und Lager für Langgutmaterial sowie Verfahren zur Handhabung von Langgutmaterial
DE10227988B4 (de) Anordnung mit einem längs eines Regals verfahrbaren Regalbediengerät
EP0742328A1 (de) Wagen für eine mechanische Autoparkanlage
EP0920952B1 (de) Palettenumsetzer
DE9406352U1 (de) Verschieberegal
DE2404388C2 (de) Vorrichtung zum Einlagern und Entnehmen schwerer zylindrischer Körper in bzw. aus Traggestellen
DE3406974A1 (de) Verschieberegal-anlage

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A2

Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HU IE IT LI LU MC NL PL PT RO SE SI SK TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: AL HR LT LV MK

PUAL Search report despatched

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009013

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A3

Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HU IE IT LI LU MC NL PL PT RO SE SI SK TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: AL HR LT LV MK

17P Request for examination filed

Effective date: 20060801

AKX Designation fees paid

Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HU IE IT LI LU MC NL PL PT RO SE SI SK TR

RAP1 Party data changed (applicant data changed or rights of an application transferred)

Owner name: DEMATIC GMBH & CO. KG

GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE APPLICATION HAS BEEN WITHDRAWN

18W Application withdrawn

Effective date: 20090629