EP1227052A1

EP1227052A1 - Verfahren und Einrichtung zum Umgreifen von mit Greifern gehalten geförderten, flachen Gegenständen

Info

Publication number: EP1227052A1
Application number: EP02405029A
Authority: EP
Inventors: Reinhard Gösslinghof
Original assignee: Ferag AG
Current assignee: Ferag AG
Priority date: 2001-01-24
Filing date: 2002-01-18
Publication date: 2002-07-31
Anticipated expiration: 2022-01-18
Also published as: AU1196202A; ATE273229T1; AU782812B2; DE50200768D1; US6588745B2; CA2368735A1; EP1227052B1; US20020096418A1

Abstract

Flache Gegenstände (3) werden hintereinander und mit Hilfe je eines zufördernden Greifers (5) an einer vorlaufenden ersten Kante gehalten einer Umgreifstelle (1) zugefördert, auf eine in der Umgreifstelle (1) angeordnete Umgreifunterlage gezogen und auf dieser durch Öffnen des zufördemden Greifers (5) deponiert. Dann werden sie von je einem wegfördernden Greifer (6) über die Umgreifunterlage (10) geschoben und während dieser geschobenen Bewegung durch Schliessen des wegfördernden Greifers (6) ergriffen und weggefördert, wobei sie im Bereich einer zweiten Kante gehalten sind. Vorteilhafterweise schneiden sich die Zuförderrichtung (Z) und die Wegförderrichtung (W) über der Umgreifunterlage (10) unter demjenigen Winkel (α) den auch die erste und die zweite Kante bilden. Für das Umgreifen von rechtekkigen Druckprodukten beträgt der Winkel (α) 90°. Die wegfördernden Greifer (6) bewegen sich für ihre schiebende Funktion im wesentlichen in der Ebene der Oberfläche der Umgreifunterlage und werden von unten angetrieben. Insbesondere für den Fall, dass sich die Gegenstände (3) bei der Zuförderung überlappen, bewegen sich die zufördernden Greifer (5) über der Oberfläche der Umgreifunterlage (10) und werden von oben angetrieben. Der beschriebene Umgreifvorgang ist mit einfacheren Mitteln durchführbar als bekannte Umgreifvorgänge. Trotzdem sind die Sicherheit und die Genauigkeit, mit der der Umgreifvorgang durchführbar ist, für die meisten Anforderung vollauf genügend. <IMAGE>

Description

Die Erfindung liegt auf dem Gebiete der Fördertechnik und betrifft ein Verfahren und eine Einrichtung gemäss den entsprechenden, unabhängigen Patentansprüchen. Das Verfahren und die Einrichtung gemäss Erfindung dienen zum Umgreifen von gehalten geförderten, flachen Gegenständen, insbesondere von Druckprodukten, die in einem Förderstrom hintereinander beispielsweise kontinuierlich gefördert werden, wobei jeder flache Gegenstand in einem Kantenbereich von einem Greifer gehalten wird.

Unter Umgreifen ist ein Vorgang zu verstehen, in dem jeder oder eine vorbestimmte Auswahl von durch je einen ersten Greifer zugeförderten Gegenständen an einer Umgreifstelle von einem zweiten Greifer übernommen wird, wobei der erste Greifer den Gegenstand in einem ersten Kantenbereich festhält und der zweite Greifer den Gegenstand in einem zweiten, vom ersten verschiedenen Kantenbereich festhält.

Eine Einrichtung zum Umgreifen von gehalten geförderten Druckprodukten ist beispielsweise bekannt aus der Publikation EP-0305671 (oder US-4893805, F238). Diese Einrichtung weist eine Zufördervorrichtung und eine Wegfördervorrichtung auf, die beide ein Zugorgan und daran angeordnete Greifer aufweisen. Die Druckprodukte werden mit Hilfe der Zufördervorrichtung im wesentlichen frei hängend, das heisst im Bereiche von oberen Kanten gehalten, zugeführt. Vor der Umgreifstelle werden die unteren Bereiche der frei hängenden Druckprodukte auf eine Auflagefläche geführt und dadurch gegenüber den gehaltenen Kanten verzögert, wodurch die Produkte in eine schiefe Lage gebracht werden, derart, dass ihre unteren Kanten den gehaltenen oberen Kanten nachlaufen. In dieser Lage erreichen die Druckprodukte die Umgreifstelle. Die Greifer der Wegfördervorrichtung bewegen sich im Bereiche dieser Umgreifstelle auf einer Bahn, die unterhalb der Förderbahn der Zufördervorrichtung und auf diese ausgerichtet ist. Die Bewegungen der Greifer der Zufördervorrichtung und der Greifer der Wegfördervorrichtung sind dabei gleichgerichtet und derart synchronisiert, dass jeder Greifer der Wegfördervorrichtung in der Umgreifstelle auf einen unteren Kantenbereich eines zugeführten Druckproduktes trifft und diesen ergreifen kann. Die Betätigung der Greifer der beiden Fördervorrichtungen ist derart aufeinander abgestimmt, dass der wegfördernde Greifer geschlossen wird, bevor der zufördemde Greifer geöffnet wird, so dass die Produkte in keinem Moment ungehalten gefördert werden. Der zufördernde Greifer wird so schnell wie möglich nach dem Schliessen des wegfördernden Greifers geöffnet.

Vorrichtungen gemäss der genannten Publikation haben den Vorteil, dass die Förderung der Druckprodukte kontinuierlich weiter läuft und zu jedem Zeitpunkt genau definiert geführt ist und dass es trotzdem in keinem Moment zu einer Beanspruchung der Druckprodukte zwischen den beiden Greifern kommen kann. Die Vorrichtung bietet also eine sehr hohe Fördersicherheit und ist auch für hochempfindliche Druckprodukte anwendbar. Diese Vorteile werden aber bezahlt durch eine Synchronisation von Zuförderung und Wegförderung sowie der Greiferbetätigung, die äusserst genau sein muss, durch eine Beschränkung auf Umgreifvorgänge von einer Kante auf die gegenüberliegende Kante oder von einem Bereich zu einem anderen Bereich derselben Kante sowie durch eine vorrichtungsmässige Abhängigkeit der Einrichtung vom Format der Produkte. Ferner erfordert das Umgreifen eine ziemlich lange, im wesentlichen gleichgerichtete Förderung der zufördernden und der wegfördernden Greifer, insbesondere dann, wenn die nachlaufenden Kanten für die Positionierung im Greifermaul von den wegfördernden Greifer eingeholt werden müssen.

Für das Umgreifen von einer bei der Zuförderung gehaltenen Kante auf eine zu dieser Kante beispielsweise senkrecht stehenden Kante wird gemäss dem Stande der Technik beispielsweise ein Zuförderstrom von gehaltenen Druckprodukten in einen Schuppenstrom gewandelt, in dem die Produkte lose auf einer Förderauflage aufliegen, wird dieser Schuppenstrom um 90° umgelenkt oder die einzelnen Produkte um 90° gedreht und werden dann die Produkte neu von wegfördernden Greifern ergriffen. Da die Druckprodukte im Schuppenstrom weniger genau geführt werden können, sind Sicherheit und Genauigkeit einer solchem Methode bedeutend geringer als bei direktem Umgreifen. Eine Vorrichtung, in der ein Schuppenstrom umgelenkt wird, ist beispielsweise offenbart in der Publikation CH-617408 (oder US-4201377, F90).

Die Erfindung stellt sich nun die Aufgabe, ein Verfahren und eine Einrichtung zum Umgreifen von gehalten geförderten, flachen Gegenständen aufzuzeigen, die einerseits einfacher sind als entsprechende Verfahren und Einrichtungen gemäss dem Stande der Technik und die trotzdem deren Beschränkungen nicht aufweisen. So soll es also mit dem erfindungsgemässen Verfahren und der erfindungsgemässen Vorrichtung möglich sein, die flachen Gegenstände im Bereich einer ersten Kante gehalten zuzuführen und im Bereich einer zweiten Kante, die zur ersten Kante rechtwinklig oder schiefwinklig gerichtet ist, gehalten wegzuführen. Verfahren und Vorrichtung gemäss Erfindung sollen dabei auch bei sehr hohen Förderleistungen eine auch hohe Anforderungen befriedigende Sicherheit und Umgreif-Genauigkeit liefern.

Diese Aufgabe wird gelöst durch das Verfahren und die Einrichtung, wie sie in den Patentansprüchen definiert sind.

Nach dem erfindungsgemässen Verfahren werden die flachen Gegenstände von zufördernden Greifern im Bereiche einer vorlaufenden Kante gehalten nacheinander auf eine Umgreifunterlage gezogen und durch Öffnen des Greifers auf der Umgreifunterlage deponiert. Jeder auf der Umgreifunterlage deponierte Gegenstand wird, bevor der nächst folgende Gegenstand deponiert wird, von einem wegfördernden, entsprechend geöffneten Greifer, auf einen anderen, nachlaufenden Kantenbereich wirkt als der zufördernde Greifer, von der Umgreifunterlage geschoben. Während diesem Schieben wird der wegfördernde Greifer geschlossen, solange der Gegenstand von der Umgreifunterlage noch in einer stabilen Lage gehalten werden kann. Die Schiebebewegung und die Wegförderung erfolgen dabei in einer Richtung (Wegförderrichtung), die die Zuförderrichtung im Bereich der Umgreifstelle kreuzt.

Die Schiebefunktion kann, wie oben erwähnt, von den wegfördernden Greifern übernommen werden oder von anderen Schiebemitteln wie beispielsweise Schiebenokken. Die Gegenstände werden aber auch bei der Verwendung derartiger, anderer Schiebemittel während der Schiebebewegung von den wegfördernden Greifern ergriffen, wobei diese die Gegenstände aber in einem Kantenbereich erfassen können, der nicht der Kantenbereich ist, auf den die Schiebemittel wirken.

Bevor der wegfördernde Greifer geschlossen wird, können die Gegenstände gegebenenfalls noch seitlich ausgerichtet werden.

Für eine Förderung mit hoher Kapazität und trotzdem relativ niedrigen Fördergeschwindigkeiten ist es vorteilhaft, wenn die Gegenstände einander sowohl bei der Zuförderung als auch bei der Wegförderung überlappen. In diesem Falle sind die Gegenstände im Zuförderstrom derart anzuordnen, dass ihre gehaltenen, vorlaufenden Kanten obenliegend sind. Im Wegförderstrom liegen dann ebenfalls vorlaufende Kanten oben, die aber nicht die gehaltenen Kanten sind.

Die Projektionen der Zuförderrichtung und der Wegförderrichtung schneiden sich auf der Oberfläche der Umgreifunterlage unter einem Winkel, der vorteilhafterweise dem Winkel zwischen den bei der Zuförderung und bei der Wegförderung gehaltenen Kanten entspricht. Das heisst, für rechteckige Gegenstände, die an einer längeren Kante gehalten zugefördert und an einer kürzeren Kante gehalten weggefördert werden, beträgt der Winkel zwischen den beiden Förderrichtungen vorzugsweisen 90°.

Es zeigt sich, insbesondere bei der Anwendung der Erfindung für die Förderung von Druckprodukten, dass es auch bei sehr hohen Förderleistungen und sehr dichten Förderströmen, das heisst bei Produkteabständen von ca. 10 cm, bei Kantenlängen von bis ca. 60 cm und bei Fördergeschwindigkeiten von ca. 1 bis 2 m/s, möglich ist, den Umgreifvorgang gemäss Erfindung mit einer absolut genügenden Sicherheit und Genauigkeit durchzuführen, wobei die Anforderungen an die Genauigkeit der Synchronisation von Zuförderung und Wegförderung markant geringer sind als dies bei bekannten Umgreifsystemen der Fall ist. Femer ist die vorrichtungsmässige Abhängigkeit bedeutend geringer, als dies bis anhin der Fall war. Solange dabei nämlich der bei der Zuförderung gehaltene Kantenbereich und der Kantenbereich, an dem die Schiebewirkung ansetzt, das heisst für rechteckige oder quadratische Produkte eine Produkteecke auf eine Referenzposition ausgerichtet werden kann, muss die Vorrichtung für die Handhabung verschieden-formatiger Produkte nicht verändert und auch nicht neu eingestellt werden.

Die erfindungsgemässe Einrichtung weist eine Zufördervorrichtung mit zufördernden Greifern, eine Wegfördervorrichtung mit wegfördernden Greifern und eine Umgreifunterlage auf. Die Wegfördervorrichtung kann ferner Schiebemittel aufweisen. Die Umgreifunterlage ist horizontal oder schief angeordnet. Die beiden Fördervorrichtungen sind derart angeordnet, dass ihre Greifer von entgegengesetzten Seiten, beispielsweise die einen von oben, die anderen von unten angetrieben werden. Die wegfördernden Greifer bzw. die Schiebemittel bewegen sich für ihre Schiebefunktion vorteilhafterweise im wesentlichen in der Ebene der Oberfläche der Umgreifunterlage und werden von unten angetrieben. Die Umgreifunterlage weist dafür beispielsweise mindestens zwei voneinander beabstandete Parallelteile auf, zwischen denen sich die von unten angetriebenen Greifer bewegen. Es können auch von unten betriebene Greiferpaare vorgesehen werden, von denen sich je ein Greifer auf jeder Seite der Umgreifunterlage bewegen, wobei die Umgreifunterlage in diesem Falle schmaler ist als die darauf zu deponierenden Gegenstände.

Wenn die Gegenstände einander im Zuförderstrom und im Wegförderstrom überlappen, werden die zufördernden Greifer, die von oben angetrieben werden über die Umgreifunterlage und von dieser beabstandet bewegt. Wenn die Gegenstände sich nicht überlappen, können die zufördernden Greifer sich in einer gleichen Ebene bewegen wie die wegfördernden Greifer und sich im Betrieb mit diesen kämmen.

Die beiden Fördervorrichtungen weisen beispielsweise Förderorgane auf, an denen die Greifer äquidistant angeordnet sind oder Schienenstränge, entlang denen Förderelemente mehr oder weniger unabhängig voneinander förderbar sind, wobei an jedem Förderelement ein Greifer angeordnet ist. Für die Synchronisation von Greifern, die an voneinander unabhängigen Förderelementen angeordnet sind, sind die Förderelemente entsprechend für den Umgreifvorgang einzutakten.

Für das Öffnen und Schliessen der Greifer sind im Bereiche der Umgreifunterlage beispielsweise in an sich bekannter Weise entsprechende Kulissen vorgesehen und weisen die Greifer entsprechende Steuerrollen auf, die entlang der Kulissen abrollen. Wenn nicht alle zugeförderten Gegenstände dem Umgreifvorgang unterzogen werden sollen, sind die Greifer entsprechend individuell anzusteuern.

Die Zufördervorrichtung weist ferner vorteilhafterweise ein Mittel auf, um die zugeförderten Gegenstände nach dem Öffnen der zufördernden Greifer abzubremsen. Mit einem solchen Bremsmittel wird verhindert, dass die Gegenstände durch die Trägheit getrieben die Umgreifunterlage überschiessen.

Im Bereiche der Umgreifunterlage sind vorteilhafterweise in der Richtung der Wegförderung ausgerichtete Ausrichtmittel vorgesehen, mit denen die Gegenstände seitlich ausgerichtet werden, während sie von den zufördernden Greifern entlassen und auf der Umgreifunterlage deponiert werden und/oder während sie von den wegfördemden Greifern oder Schiebemitteln über die Umgreifunterlage geschoben werden.

Das erfindungsgemässe Verfahren und die erfindungsgemässe Vorrichtung werden anhand der folgenden Figuren mehr im Detail beschrieben. Dabei zeigen:

Figur 1: eine dreidirnensionale Darstellung eines Zuförderstromes und eines Wegförderstromes von flachen Gegenständen, die in einer nach dem erfindungsgemässen Verfahren betriebenen Umgreifstelle von zufördernden Greifern entlassen und von wegfördemden Greifern übernommen werden;
Figur 2: eine Draufsicht auf eine schematisch dargestellte, beispielhafte Ausführungsform der erfindungsgemässen Vorrichtung;
Figur 3: eine beispielhafte Ausführungsform der erfindungsgemässen Vorrichtung (Blickrichtung im wesentlichen parallel zur Umgreifunterlage und quer zur Zuförderrichtung);
Figur 4: eine beispielhafte Ausführungsform der erfindungsgemässen Vorrichtung (Blickwinkel im wesentlichen parallel zur Umgreifunterlage und quer zur Wegförderrichtung);
Figur 5: eine Kombination von zwei nach dem erfindungsgemässen Verfahren betriebene Umgreifstellen;

Figur 1 zeigt in einer sehr schematischen, dreidimensionalen Darstellung eine Umgreifstelle 1, die nach einer beispielhaften Ausführungsform des erfndungsgemässen Verfahrens betrieben wird. In der Umgreifstelle werden in einem Zuförderstrom 2 in einer Zuförderrichtung Z zugeförderte, flache Gegenstände 3 durch Umgreifen in einen Wegförderstrom 4 gewandelt und in Wegförderrichtung W weggefördert. Zufördernde Greifer 5 werden dafür in Zuförderrichtung Z und wegfördernde Greifer 6 in Wegförderrichtung W bewegt. Die Gegenstände 3 sind beispielsweise rechteckig und werden an ihren längeren Kanten gehalten zugefördert und an ihren kürzeren Kanten gehalten weggefördert, wobei auch der umgekehrte Fall möglich ist. Die längeren und kürzeren Kanten stehen senkrecht zueinander. Die Zuförderrichtung Z und die Wegförderrichtung W liegen in vorteilhafterweise voneinander beabstandeten, parallelen Ebenen und ihre Projektionen auf die Ebene der Wegförderrichtung (Oberfläche der Umgreifunterlage) schneiden sich unter einem entsprechenden Winkel α von 90°.

Die zufördernden Greifer 5 halten die Gegenstände 3 an ihren oberen Kanten und fördern sie beispielsweise frei hängend gegen die Umgreifstelle 1. Vor der Umgreifstelle 1 werden die unteren Kanten der Gegenstände 3 verzögert, derart, dass die oberen, gehaltenen Kanten die vorlaufenden Kanten werden. In dieser Lage werden die Gegenstände 3 auf eine nicht dargestellte Umgreifunterlage gezogen und vom zufördernden Greifer 5 losgelassen, sobald sie relativ zur Umgreifunterlage eine vorgegebene Position erreicht haben. Nach dem Loslassen fallen die Gegenstände gegebenenfalls über eine möglichst kurze Distanz vom Greifer auf die Umgreifunterlage.

Figur 1 zeigt den Gegenstand 3.1 in einem Moment, in dem er vom zufördernden Greifer 5.1 losgelassen wird, um unmittelbar danach vom wegfördernden Greifer 6.1 in Wegförderrichtung W geschoben zu werden. Wenn sich die Gegenstände 3 im Zuförderstrom 2 und im Wegförderstrom 4 überlappen, wird, während der Gegenstand 3.1 vom wegfördernden Greifer 6.1 über die Umgreifunterlage geschoben wird, bereits ein nachlaufender Gegenstand 3.2 von einem weiteren, zufördemden Greifer 4.2 auf die Umgreifunterlage bzw. auf den noch teilweise darauf liegenden Gegenstand 3.1 gezogen und ein vorlaufender Gegenstand 3.3 von einem weiteren wegfördernden Greifer 6.2 unter dem Gegenstand 3.1 über die Umgreifunterlage geschoben. Der weitere wegfördernde Greifer 6.2 ist im dargestellten Moment vorteilhafterweise geschlossen.

Die Gegenstände 3 haben im Zuförderstrom 2 mindestens unmittelbar vor der Deponierung auf der Umgreifunterlage obenliegende vorlaufende Kanten, an denen sie von den Greifern gehalten werden. Im Wegförderstrom 4 haben sie ebenfalls obenliegende, vorlaufende Kanten, werden aber jetzt an den untenliegenden, nachlaufenden Kanten gehalten. Um den Wegförderstrom 4 in einen Förderstrom zu wandeln, in dem die Gegenstände wiederum hängend gefördert werden, müssen die wegfördemden Greifer 6 beispielsweise in an sich bekannter Art um 180° um die Wegförderrichtung W gedreht werden (siehe Figur 4).

Figur 2 zeigt eine beispielhafte Ausführungsform der erfindungsgemässen Einrichtung aus der Vogelschau. Der mit dieser Einrichtung durchführbare Umgreifvorgang entspricht im wesentlichen dem in der Figur 1 dargestellten Umgreifvorgang. Gleiche Teile sind aus diesem Grunde mit gleichen Bezugszahlen bezeichnet. Figur 2 zeigt auch die Umgreifunterlage 10, die im vorliegenden Fall aus zwei voneinander beabstandeten Parallelteilen 10.1 und 10.2 besteht. Die zufördernden Greifer 5 bewegen sich oberhalb der Umgreifunterlage 10. Die wegfördernden Greifer 6 bewegen sich im Bereiche der Oberfläche der Umgreifunterlage, sie bewegen sich also durch den Zwischenraum zwischen den Parallelteilen 10.1 und 10.2 und ragen über die Oberfläche der Umgreifunterlage. Die Förderwege der zufördernden und der wegfördernden Greifer können sich auch überschneiden, wenn die Synchronisation der Förderungen derart ist, dass sich die Greifer nicht gegenseitig stören.

Von den zufördernden Greifern 5 ist der Greifer 5.3 noch geschlossen, der Greifer 5.4 ist bereits geöffnet. Von den wegfördemden Greifern 6 sind die Greifer 6.3 und 6.4 offen, 6.5 offen oder geschlossen und 6.6 geschlossen. Die Pfeile R deuten seitliche Ausrichtmittel an, mit denen der vorlaufende Teil eines über die Umgreifunterlage 10 geschobenen Gegenstandes 3.2 seitlich ausgerichtet werden.

Wie bereits weiter oben erwähnt, können für die Schiebefunktion anstelle der wegfördernden Greifer 6 auch in derselben Weise bewegte Schiebemittel (z.B. Schiebenocken) eingesetzt werden, welche Schiebemittel über die Oberfläche der Umgreifunterlage 10 ragen und von deren Unterseite angetrieben werden. In einem solchen Falle wären die in der Figur 2 6.3, 6.4 und 6.5 bezeichneten Schiebemittel keine Greifer sondern eben Schiebenocken. Anstelle der mit 6.6 und 6 bezeichneten Greifer würden dann die wegzufördernden Gegenstände von wegfördemden Greifern 6.6' und 6' (strichpunktiert dargestellt), die gegenüber den Schiebenocken seitlich verschoben sind, seitlich erfasst und ohne Richtungsänderung weggefördert. Die mit den Schiebenocken kooperierenden, wegfördernden Greifer 6.6' und 6' können je einen Gegenstand halten oder mehrere einander überlappende Gegenstände.

Figuren 3 und 4 zeigen weitere beispielhafte Ausführungsformen der erfindungsgemässen Einrichtung mit Blickwinkel im wesentlichen parallel zur Umgreifunterlage 10, in Figur 3 quer zur Zuförderrichtung Z, in Figur 4 quer zur Wegförderrichtung W.

Figur 3 zeigt die Zufördervorrichtung 20, die als Förderorgan (strichpunktierte Linie 21) eine Kette oder eine Mehrzahl von entlang eines Schienenstrangs verfahrbaren Förderelementen aufweist. Die zufördernden Greifer 5 sind am Förderorgan 21 angeordnet und sind relativ zu diesem parallel zur Zuförderrichtung Z schwenkbar. Femer ist ein Bremsmittel 22 dargestellt, das beispielsweise zwei beidseitig der zufördemden Greifer 5 in den Zuförderstrom 2 ausfahrbare Bremsstangen 23 aufweist, durch die ein Gegenstand 3, der dem Umgreifvorgang unterworfen werden soll, derart gebremst wird, dass er möglichst genau auf der Umgreifunterlage 10 deponiert wird.

Die Wegfördervorrichtung 30 ist in der Figur 3 quer zur Wegförderrichtung (gegen den Betrachter gerichtet) geschnitten dargestellt. Sie weist ein Förderorgan 31 beispielsweise in Form einer Kette oder einer Mehrzahl von Förderelementen auf, welches Förderorgan in einem Kanal 32 geführt angetrieben wird. Der Kanal 32 ist derart unterhalb der Umgreifunterlage 10 angeordnet, dass die wegfördernden Greifer 6 über die Oberfläche der Umgreifunterlage 10 reichen und auf Gegenstände 3 wirken, die auf der Oberfläche der Umgreifunterlage aufliegen.

Die Umgreifunterlage 10 weist zwei voneinander beabstandete, in Wegförderrichtung ausgerichtete Parallelteile 10.1 und 10.2 auf und ist zuförderseitig mit einer Auffahrrampe 24 ausgestattet, mit der die unteren Kanten der zugeförderten Gegenstände 3 gegenüber den oberen Kanten verzögert werden.

Die Umgreifunterlage 10 weist ferner auf beiden Seiten sich in Wegförderrichtung erstreckende, nach oben gerichtet Randbereiche 11.1 und 11.2 auf, zwischen denen von den zufördernden Greifern 5 losgelassene Gegenstände 3 für die Deponierung auf der Umgreifunterlage 10 und für ihre geschobene Bewegung über die Umgreifunterlage 10 seitlich geführt werden.

Figur 4 zeigt im wesentlichen dieselbe Ausführungsform der erfindungsgemässen Einrichtung wie Figur 3, diesmal mit Blickwinkel quer zur Wegfördervorrichtung W, wobei die Zufördervorrichtung 20 quer zur Zuförderrichtung (gegen den Betrachter gerichtet) geschnitten ist und wie die Wegförderrichtung 30 in der Figur 3 ein in einem Kanal 25 geführtes Förderorgan 21 aufweist, an dem die zufördernden Greifer 5 angeordnet sind. Von der Wegfördervorrichtung 30 sind das Förderorgan 31 (als strichpunktierte Linie dargestellt) und die wiederum parallel zur Wegförderrichtung W schwenkbaren, wegfördernden Greifer 6 dargestellt.

Die Figur 4 zeigt ferner ein weiteres, beispielhaftes Mittel 40 zur seitlichen Ausrichtung der vorlaufenden Teile der Gegenstände 3 während ihrer Deponierung auf der Umgreifunterlage 10 und/oder während ihrer geschobenen Bewegung über die Umgreifunterlage 10. Dieses Ausrichtmittel 40 weist beispielsweise zwei umlaufende Bänder 41 auf, die je auf einer Seite der Wegförderrichtung angeordnet sind und die derart umlaufend angetrieben werden, dass der gegen die weggeförderten Gegenstände 3 gerichtete Teil sich in Förderrichtung bewegt und im wesentlichen dieselbe Geschwindigkeit hat wie die wegfördernden Greifer 6.

In dem beim Umgreifen erstellten Wegförderstrom 4 überlappen sich die Gegenstände 3 und haben obenliegende, vorlaufende Kanten. dieser Wegförderstrom 4 kann durch Drehen (Pfeil P) der wegfördernden Greifer 6 um das Förderorgan 31 in einen weiteren Wegförderstrom 4' gewandelt werden, in dem die Gegenstände 3 im wesentlichen frei hängend gefördert werden. Eine derartige Drehung ist erst in einem Abstand von der Umgreifunterlage 10 möglich.

Figur 5 zeigt noch in einer ähnlichen Darstellungsweise wie Figur 2 eine Kombination von zwei nach dem erfindungsgemässen Verfahren betriebenen Umgreifstellen 1.1 und 1.2. Die Gegenstände 3 werden, wie weiter oben bereits beschrieben, in einem ersten Zuförderstrom 2.1 im wesentlichen frei hängend zugefördert und in der ersten Umgreifstelle 1.1 einem ersten Umgreifvorgang unterzogen, wie dies beispielsweise in der Figur 1 dargestellt ist. Dadurch wird ein erster Wegförderstrom 4.1 mit untenliegenden, nachlaufenden gehaltenen Kanten gebildet, der durch Drehen um 180° um die erste Wegförderrichtung W.1 in einen zweiten Zuförderstrom 2.2 gewandelt, in dem die Gegenstände 3 wiederum im wesentlichen frei hängend gefördert werden. Der zweite Zuförderstrom 2.2 wird in der zweiten Umgreifstelle 1.2 einem zweiten Umgreifvorgang unterzogen und dadurch in einen zweiten Wegförderstrom 4.2 gewandelt. Im zweiten Wegförderstrom 4.2 sind die Gegenstände 3 im Bereich von Kanten gehalten, die den im ersten Zuförderstrom 2.2 gehaltenen Kanten gegenüberliegen.

Die Figur 5 suggeriert, dass in beiden Umgreifstellen 1.1 und 1.2 jedesmal alle Gegenstände dem Umgreifvorgang unterzogen werden. Dies ist aber keine Bedingung. Es können an jeder Umgreifstelle 1.1 und 1.2 auch nur vorbestimmte Gegenstände durch Umgreifen aus dem Zuförderstrom 2.1 und 2.2 entnommen werden und die im Zuförderstrom verbleibenden Gegenstände können beispielsweise einer weiteren Umgreifstelle oder weiteren Umgreifstellen zugefördert werden. Das heisst entlang des Förderweges der zufördernden Greifer können mehrere Umgreifstellen vorgesehen sein, wobei die Wegförderrichtungen an den Umgreifstellen an sich voneinander unabhängig wählbar sind. Diese Förderrichtungen können beispielsweise zueinander parallel und miteinander gleichgerichtet sein oder einander entgegengesetzt. Eine Einrichtung mit einer Mehrzahl von Umgreifstellen kann beispielsweise zur Stromaufteilung oder Leistungsaufteilung verwendet werden.

Claims

Verfahren zum Umgreifen von gehalten geförderten, flachen Gegenständen (3), wobei die Gegenstände (3) von zufördernden Greifern (5) im Bereich einer ersten Kante gehalten nacheinander in einer Zuförderrichtung (Z) einer Umgreifstelle (1) zugefördert werden und in der Umgreifstelle (1) von wegfördernden Greifern (6) im Bereich einer zweiten Kante ergriffen und nacheinander in einer Wegförderrichtung (W) weggefördert werden, dadurch gekennzeichnet, dass die Zuförderrichtung (Z) und die Wegförderrichtung (W) sich im Bereiche der Umgreifstelle kreuzen und dass die Gegenstände (3) durch die zufördernden Greifer (5) im Bereiche von vorlaufenden Kanten gehalten auf eine in der Umgreifstelle (1) angeordnete Umgreifunterlage (10) gezogen und durch Öffnen der zufördernden Greifer (5) auf dieser deponiert, dann von den wegfördernden Greifern (6) oder von anderen Schiebemitteln, die im Bereiche von in Wegförderrichtung (W) nachlaufenden Kanten auf die Gegenstände (3) wirken, in Wegförderrichtung (W) über die Umgreifunterlage (10) geschoben und dann von den wegfördernden Greifern (6) in Wegförderrichtung (W) weggefördert werden, wobei die wegfördemden Greifer (6) zum Ergreifen der Gegenstände während der schiebenden Bewegung geschlossen werden.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Kante und die zweite Kante der Gegenstände (3) miteinander einen Winkel (α) bilden und dass sich die Projektionen der Zuförderrichtung (Z) und die Wegförderrichtung (W) auf die Oberfläche der Umgreifunterlage (10) unter demselben Winkel (α) schneiden.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Winkel (α) ein rechter Winkel ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Gegenstände (3) sich bei der Zuförderung überlappen und mit den vorlaufenden Kanten nach oben gerichtet gefördert werden und dass die zufördemden Greifer (5) oberhalb der Umgreifunterlage (10) bewegt und mindestens im Bereich der Umgreifunterlage (10) von oben angetrieben werden.
Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Gegenstände (3) sich auch bei der Wegförderung überlappen und mit vorlaufenden Kanten gegen oben gerichtet gefördert werden und dass die wegfördernden Greifer (6) oder Schiebemittel im wesentlichen in der Ebene der Oberfläche der Umgreifunterlage (10) bewegt und mindestens im Bereich der Umgreifunterlage (10) von unten angetrieben werden.
Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die wegfördernden Greifer (6) mit den wegzufördernden Gegenständen nach Verlassen des Bereiches der Umgreifunterlage (10) um 180° um die Wegförderrichtung (W) gedreht werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Gegenstände (3) durch Schiebemittel über die Umgreifunterlage (10) geschoben werden und dass sie während dieser Schiebebewegung durch die wegfördernden Greifer (6.6', 6') im Bereich von Kanten ergriffen werden, die parallel zur Wegförderrichtung ausgerichtet sind.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Gegenstände während ihrer Deponierung auf der Umgreifunterlage (10) und/oder während ihrer geschobenen Bewegung über die Umgreifunterlage (10) seitlich ausgerichtet werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Gegenstände (3) nach dem Öffnen der zufördernden Greifer (5) gebremst werden.
Einrichtung zum Umgreifen von gehalten geförderten, flachen Gegenständen (3), welche Einrichtung eine Zufördervorrichtung (20) mit zufördernden Greifern (5) zur gehaltenen Zuförderung der Gegenstände (3) in einer Zuförderrichtung (Z) zu einer Umgreifstelle (1), eine Wegfördervorrichtung (30) mit wegfördernden Greifern (6) zur gehaltenen Wegförderung der Gegenstände (3) in einer Wegförderrichtung (W) von der Umgreifstelle (1) und Steuermittel zum Öffnen der zufördernden Greifer (5) im Bereich der Umgreifstelle (1) und zum Schliessen der wegfördernden Greifer (6) im Bereich der Umgreifstelle (1) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung ferner eine in der Umgreifstelle (1) angeordnete Umgreifunterlage (10) aufweist, dass die Zufördervorrichtung (20), die Wegfördervorrichtung (30) und die Umgreifunterlage (10) derart angeordnet sind, dass die Zuförderrichtung (Z) und die Wegförderrichtung (W) über die Oberfläche der Umgreifunterlage führen und sich kreuzen und dass die Förderung der zufördernden Greifer (5) und der wegfördernden Greifer (6) derart synchronisiert ist und die Steuermittel derart ausgestaltet sind, dass die zufördernden Greifer (5) geöffnet werden, wenn der gehaltene Gegenstand (3) eine vorgegebenen Position auf der Umgreifunterlage (10) erreicht hat, dass die wegfördernden Greifer (6) oder andere sich in Wegförderrichtung (W) bewegende Schiebemittel den Kantenbereich des Gegenstandes (3) erreichen, wenn er auf der Umgreifunterlage (10) deponiert ist und dass die wegfördernden Greifer (6) geschlossen werden, während der Gegenstand (3) über die Umgreifunterlage (10) geschoben wird.
Einrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Zufördervorrichtung (20) und die Wegfördervorrichtung (30) derart angeordnet sind, dass sich die Projektionen der Zuförderrichtung (Z) und der Wegförderrichtung (W) auf der Oberfläche der Umgreifunterlage (10) unter einem Winkel (α) von 90° schneiden.
Einrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Umgreifunterlage (10) mindestens zwei in Wegförderrichtung (W) ausgerichtete und voneinander beabstandete Parallelteile (10.1 und 10.2) aufweist und dass die Wegfördervorrichtung (30) derart ausgestaltet und angeordnet ist, dass die wegfördernden Greifer (6) sich im wesentlichen in der Ebene der Oberfläche der Umgreifunterlage (10) bewegen und durch den Abstand zwischen den Parallelteilen (10.1 und 10.2) hindurch angetrieben werden.
Einrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Umgreifunterlage (10) mindestens zwei in Wegförderrichtung (W) ausgerichtete und voneinander beabstandete Parallelteile (10.1 und 10.2) aufweist, dass die Einrichtung ferner Schiebemittel aufweist, die über die Oberfläche der Umgreifunterlage (10) ragend und durch den Abstand zwischen den Parallelteilen (10.1, 10.2) angetrieben in Wegförderrichtung (W) bewegt werden und dass die Wegfördervorrichtung (30) derart angeordnet ist, dass die wegfördernden Greifer (6) gegenüber den Schiebemitteln seitlich versetzt sind.
Einrichtung nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Zufördervorrichtung (20) derart ausgestaltet und angeordnet ist, dass die zufördernden Greifer (5) sich mindestens im Bereich der Umgreifstelle (1) über der Oberfläche der Umgreifunterlage bewegen und von oben angetrieben werden.
Einrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuermittel Kulissen sind und dass die zufördernden und/oder die wegfördernden Greifer (5, 6) Steuerrollen aufweisen, die auf den Kulissen abrollen.
Einrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Umgreifunterlage (10) zuförderungsseitig eine Auffahrrampe (24) zur Verzögerung der unteren Bereiche von hängend zugeförderten Gegenständen (3) aufweist.
Einrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass sie ferner Ausrichtmittel (11.1, 11.2, 40) zum seitlichen Ausrichten mindestens der vorlaufenden Teile der Gegenstände (3) während der Deponierung auf der Umgreifunterlage (10) und/oder während der geschobenen Bewegung über die Umgreifunterlage (10) aufweist.
Einrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass sie ferner ein Bremsmittel (22) aufweist zum Bremsen der Gegenstände (3), wenn sie von den zufördernden Greifern (5) losgelassen werden.
Verwendung des Verfahrens gemäss Anspruch 1 oder der Einrichtung gemäss Anspruch 10 zum Umgreifen von rechteckigen Druckprodukten von einer im Bereich einer längeren Kante gehaltenen Förderung zu einer im Bereich einer kürzeren Kante gehaltenen Förderung oder umgekehrt.