EP0989256A1 - Arbeitsverfahren und Reinigungsgerät zum Reinigen eines Schwimmbeckens - Google Patents

Arbeitsverfahren und Reinigungsgerät zum Reinigen eines Schwimmbeckens Download PDF

Info

Publication number
EP0989256A1
EP0989256A1 EP99117503A EP99117503A EP0989256A1 EP 0989256 A1 EP0989256 A1 EP 0989256A1 EP 99117503 A EP99117503 A EP 99117503A EP 99117503 A EP99117503 A EP 99117503A EP 0989256 A1 EP0989256 A1 EP 0989256A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
cleaning device
motors
control device
speed
working method
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP99117503A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP0989256B1 (de
Inventor
Hans-Rudolf Sommer
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
3S Systemtechnik AG
Original Assignee
3S Systemtechnik AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 3S Systemtechnik AG filed Critical 3S Systemtechnik AG
Publication of EP0989256A1 publication Critical patent/EP0989256A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP0989256B1 publication Critical patent/EP0989256B1/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H4/00—Swimming or splash baths or pools
    • E04H4/14—Parts, details or accessories not otherwise provided for
    • E04H4/16—Parts, details or accessories not otherwise provided for specially adapted for cleaning
    • E04H4/1654—Self-propelled cleaners

Definitions

  • the invention relates to a working method for a cleaning device for cleaning a swimming pool according to the Preamble of claim 1 and a cleaning device for cleaning a swimming pool according to the preamble of Claim 8.
  • DE-3 110 203 describes a method and an apparatus for Cleaning a swimming pool in a known manner moves the bottom of a water-filled swimming pool back and forth and cleans it by suction.
  • the device has two motors so that both sides of the chassis are independent Walk forward or backward from each other or stand still can.
  • the device also has a control device, the four arranged at the corners of the device Sensor is affected and the movement of the device on the Pool floor between opposite pool walls controls in a zigzag course.
  • the device moves alternately forward and backward. It turns on the pool walls not, but performs small swiveling movements there out. On the one hand, these pivoting movements are used for alignment the cleaning device on the pool wall and on the other the subsequent setting of a new direction of movement.
  • the cleaning device for both sides of the Chassis has one motor each, is used to achieve the Alignment movements and changes in direction are each one of the both engines switched off, the other during the Alignment process or continues during a delay time. This turns the cleaning device around the disused drive part.
  • the object of the present invention is a simple procedure for cleaning and an inexpensive Specify cleaning device, both for pools different Size as well as different for pools Form can be used and reliable cleaning of the Ensure pelvic floor.
  • the stated object is achieved by the features solved in the characterizing part of claims 1 and 8.
  • This is essentially achieved by for one left and a right-hand chassis part means for measurement the distance covered on the pelvic floor and middle for differential control of the motors of the two chassis parts used at different speeds become.
  • This initially achieves that the control device of the cleaning device automatically and automatically the one required for the next cleaning cycle Calculate the change in direction and the necessary control functions can perform.
  • the respective direction change angle is very exactly and without the help of costly control technology such as driving direction sensors can be.
  • control device of the cleaning device is constructed in such a way that between two or more different work programs can be chosen.
  • a first work program for cleaning swimming pools Any shape can be provided, the cleaning device no alignment procedures for this work program the pool walls.
  • Another work program can be used, for example, for cleaning swimming pools with at least one suitable straight line Reference swimming pool wall can be provided, the cleaning device in this work program on the reference swimming pool wall an alignment with it makes.
  • the chassis each has a motor for a left and one right-hand chassis part.
  • a control device controls the interaction of the motors of the two chassis parts.
  • the Control device includes separate speed control devices for speed control of the two motors.
  • the control device is also for a differential Speed control of the two motors designed. This means that the two engines are different Target speeds can be operated. For driving straight ahead (forwards or backwards) the two speed control devices the same size Target speeds specified.
  • the cleaning device has at the corners on the front and rear arranged contact means for generating control signals in the event of the cleaning device colliding with a Pool wall or an obstacle.
  • the contact means can use the contact means as a mechanical switching sensor relatively long spring travel (to ensure the effective Accumulation on the pool wall or the obstacle to avoid).
  • the cleaning device also has means on both chassis parts to measure the distance traveled during the back and forth movement Distances. These are preferably arranged on both sides Pulse generator on the drive wheels (or on the Driving belts acting drive wheels). Due to the design known relationship between the number of Revolutions (or impulses) per drive wheel and the resulting one resulting distance can be the total distance covered Distance can be determined.
  • Fig. 1 shows a swimming pool 1 of irregular shape with a schematic course of the cleaning path according to a first work program.
  • This work program includes no alignment of the cleaning device 2 to the Pool walls 3.
  • the cleaning device 2 is started at a suitable location on the swimming pool wall 3 at a starting position 4 in the desired starting direction A.
  • the cleaning device first moves in this direction in a straight line to the counter wall.
  • the distance covered by the cleaning device during this movement is continuously measured.
  • the contact means arranged on the front of the cleaning device generate a control signal, which causes the undercarriage to be switched off before the cleaning device effectively hits the swimming pool wall.
  • the control device is provided with the measured distance d 1 last.
  • both motors with during the change of direction operated constant, but different target speeds. Because the distance traveled on both parts of the chassis can now be measured due to the different arc lengths for a certain direction change angle to be achieved the duration of the second operating phase for one certain target speed combinations of the two motors be determined.
  • the duration of the Change of direction of one of the motors to a target speed brought, which is higher than that at the end of the Direction change process to be reached and for the crossing target speed to be maintained on the pool floor. In this way it is achieved that the direction changes take place smoothly and smoothly, so that a high driving stability results. Since every chassis part with equipped with an independent speed control loop high accuracy results.
  • both Motors brought to the same target speed, whereby the last speed reached to cross the swimming pool floor is maintained.
  • the cleaning device now drives in a straight direction B backwards onto the start wall to.
  • a control signal which causes the undercarriage to turn off again is before the cleaning device effectively on the pool wall 3 accumulates.
  • the distance d 2 is measured.
  • the distance d 2 is greater than the distance d 1 measured first.
  • the newly calculated direction change angle R 2 is smaller than the direction change angle R 1 the next time it contacts the counter wall. This ensures that the cleaning paths of the cleaning device are always overlapping.
  • Fig. 2 shows a swimming pool of rectangular shape with schematic course of the cleaning path according to a second work program.
  • This work program includes Alignment of the cleaning device with respect to a reference swimming pool wall.
  • This work program can be used for swimming pool shapes, where a suitable straight reference swimming pool wall 3 'is available.
  • the rectangular shape shown in FIG. 2 is therefore only to be understood as an example.
  • the cleaning device 2 is also used in this work program at a suitable location on the pool wall 3 at a Starting position 4 positioned. It will, however, initially reversed to automatically and parallel to the Align reference swimming pool wall 3 '. After that it gets in the start direction A started.
  • the minimum distance m is approximately in the range of 0.2 m. This is to ensure that no annoying lateral contact even at maximum distance d occurs between the cleaning device and the pool wall (to take alignment errors into account).
  • the two motors of the chassis parts are preferably electrical Travel drives, the motors via reduction gears and drive wheels each non-positively on both sides arranged drive treadmills act. Because of The drive blocks are symmetrical for optimum weight distribution arranged at the front and back.
  • the controllability is preferably DC motors with revolution counters used. Set electronic engine governors the pulses evaluated by the control device and Command signals into electrical manipulated variables.
  • the setpoint speed specified by the control device or The target driving speed is the respective motor controller fed.
  • the actual speed or actual driving speed via the revolution counter recorded separately and also the respective engine controllers fed.
  • each travel drive has one own speed control loop in which the target and Actual values are compared and precisely adjusted.
  • the drive treadmills will spin at the start of the travel drive prevented by the two Motors via one defined by the control device Run-up ramp gently run up together.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Cleaning In General (AREA)
  • Electric Suction Cleaners (AREA)
  • Cleaning By Liquid Or Steam (AREA)

Abstract

Ein in einem Schwimmbecken (1) hin- und herfahrendes Reinigungsgerät (2) weist ein auf Vorwärts- oder auf Rückwärtsfahrt umschaltbares Fahrwerk mit je einem Motor für einen links- und einen rechtsseitigen Fahrwerkteil sowie eine Steuereinrichtung zur Steuerung des Fahrwerkes auf. Die Steuereinrichtung weist für jeden Fahrwerkteil eine Geschwindigkeitsregeleinrichtung auf und hat Mittel zur differentiellen Steuerung der Geschwindigkeit der beiden Motoren. Das Reinigungsgerät hat an beiden Fahrwerkteilen Mittel zur Messung der beim Hin- und Herfahren zurückgelegten Distanzen (d1,d2). Die Richtungsänderungswinkel (R1,R2) werden von der Steuereinrichtung aufgrund der gemessenen zurückgelegten Distanzen(d1,d2) und einer Versatzbreite (v) der jeweiligen Fahrspuren berechnet und differentiell gesteuert. Der Vorteil des Steuerungsverfahrens besteht darin, dass Richtungsänderungswinkel genau ausgeführt und Schwimmbecken beliebiger Form zuverlässig gereinigt werden können <IMAGE>

Description

Die Erfindung betrifft ein Arbeitsverfahren für ein Reinigungsgerät zum Reinigen eines Schwimmbeckens gemäss dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 sowie ein Reinigungsgerät zum Reinigen eines Schwimmbeckens gemäss dem Oberbegriff des Patentanspruchs 8.
Selbsttätig auf dem Schwimmteckengrund hin- und herfahrende Reinigungsgeräte sind seit längerer Zeit bekannt. Sie haben jedoch zumeist den Nachteil, dass Becken mit unregelmässigen Formen nicht zuverlässig automatisch gereinigt werden können. Insbesondere im low-cost Bereich besteht ein Bedarf für geeignete einfache Geräte.
Die DE-3 110 203 beschreibt ein Verfahren und ein Gerät zum Reinigen eines Schwimmbeckens, das in bekannter Weise auf dem Boden eines wassergefüllten Schwimmbades hin- und herfährt und diesen dabei durch Absaugen reinigt. Das Gerät hat zwei Motoren, so dass beide Seiten des Fahrwerks unabhängig voneinander vorwärts oder rückwärts laufen oder stillstehen können. Das Gerät besitzt ausserdem eine Steuerungseinrichtung, die von vier an den Ecken des Gerätes angeordneten Fühlern beeinflußt wird und die Fahrt des Gerätes auf dem Schwimmbeckenboden zwischen gegenüberliegenden Schwimmbeckenwänden im Zickzackkurs steuert. Das Gerät fährt abwechselnd vor- und rückwärts. Es wendet an den Schwimmbeckenwänden nicht, führt dort aber jeweils kleine Schwenkbewegungen aus. Diese Schwenkbewegungen dienen einerseits dem Ausrichten des Reinigungsgerätes an der Schwimmbeckenwand und andererseits dem anschliessenden Einstellen einer neuen Bewegungsrichtung. Da das Reinigungsgerät für beide Seiten des Fahrwerks jeweils einen Motor hat, wird zur Erzielung der Ausrichtbewegungen und Richtungsänderungen jeweils einer der beiden Motoren abgeschaltet, wobei der andere während des Ausrichtvorganges oder während einer Verzögerungszeit weiterläuft. Dadurch dreht sich das Reinigungsgerät um den stillgelegten Antriebsteil.
Einer der Nachteile dieses Reinigungsgerätes besteht darin, dass Richtungsänderungen nur relativ ungenau ausgeführt werden können. Die erreichbare Genauigkeit des Richtungsänderungswinkels hängt von schwer zu beherrschenden Faktoren ab, wie z.B. dem unterschiedlichen dynamischen Verhalten der beiden Antriebsseiten (u.a. beim Hochlauf) und der starken Abhängigkeit von der Verzögerungszeit. In der Folge bewirkt dies, dass insbesondere bei längeren Bahnen die sichere Überdeckung der Reinigungsspuren und damit die vollständige Reinigung des Beckenbodens unter Umständen nicht gewährleistet ist. Der Hauptnachteil besteht aber darin, dass diese Reinigungsvorrichtung nicht ohne sorgfältige Umstellung der Verzögerungszeit für Becken verschiedener Grössen und nur für rechteckige oder quadratische Beckenformen geeignet ist.
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein einfaches Verfahren zur Reinigung und ein kostengünstiges Reinigungsgerät anzugeben, die sowohl bei Becken unterschiedlicher Grösse als auch bei Becken unterschiedlicher Form einsetzbar sind und eine zuverlässige Reinigung des Beckenbodens gewährleisten.
Die genannte Aufgabe wird erfindungsgemäss durch die Merkmale im kennzeichnenden Teil der Patentansprüche 1 und 8 gelöst. Erreicht wird dies im wesentlichen, indem für einen links- und einen rechtsseitigen Fahrwerkteil Mittel zur Messung der zurückgelegten Distanz auf dem Beckenboden und Mittel zur differentiellen Steuerung der Motoren der zwei Fahrwerkteile mit unterschiedlicher Geschwindigkeit eingesetzt werden. Dadurch wird zunächst erreicht, dass die Steuerungseinrichtung des Reinigungsgerätes automatisch und selbsttätig den für den nächsten Reinigungsdurchgang erforderlichen Richtungsänderungswinkel berechnen und die nötigen Steuerungsfunktionen durchführen kann. Vor allem wird aber erreicht, dass die jeweiligen Richtungsänderungswinkel sehr genau und ohne Zuhilfenahme kostenaufwendiger Regelungstechnik wie beispielsweise Fahrrichtungssensoren eingestellt werden können.
Gemäss einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist die Steuerungseinrichtung des Reinigungsgerätes so aufgebaut, dass zwischen zwei oder mehreren verschiedenen Arbeitsprogrammen gewählt werden kann. So kann beispielsweise ein erstes Arbeitsprogramm für die Reinigung von Schwimmbecken beliebiger Form vorgesehen sein, wobei das Reinigungsgerät bei diesem Arbeitsprogramm keinerlei Ausrichtvorgänge an den Schwimmbeckenwänden vornimmt. Ein weiteres Arbeitsprogramm kann beispielsweise für die Reinigung von Schwimmbecken mit mindestens einer geeigneten geradlinig verlaufenden Referenz-Schwimmbadwand vorgesehen sein, wobei das Reinigungsgerät bei diesem Arbeitsprogramm jeweils an der Referenz-Schwimmbadwand eine Ausrichtung bezüglich derselben vornimmt.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung mit zwei derartigen Arbeitsprogrammen ist nachstehend anhand von Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen die
Fig. 1
Ein Schwimmbecken von unregelmässiger Form mit schematischem Verlauf des Reinigungspfades, und
Fig. 2
Ein Schwimmbecken von rechteckiger Form mit schematischem Verlauf des Reinigungspfades.
Das in den nachstehenden Beschreibungen gemäss Fig. 1 und 2 eingesetzte Reinigungsgerät hat ein auf Vorwärts- oder auf Rückwärtsfahrt umschaltbares und mit Antriebsrädern oder Fahrbändern in Wirkverbindung stehendes Fahrwerk. Das Fahrwerk hat dabei je einen Motor für einen links- und einen rechtsseitigen Fahrwerkteil. Eine Steuereinrichtung steuert das Zusammenwirken der Motoren der beiden Fahrwerkteile. Die Steuereinrichtung beinhaltet separate Geschwindigkeitsregeleinrichtungen zur Geschwindigkeitsregelung der beiden Motoren. Die Steuereinrichtung ist ausserdem für eine differentielle Geschwindigkeitsregelung der beiden Motoren ausgelegt. Dies bedeutet, dass die beiden Motoren mit unterschiedlichen Sollgeschwindigkeiten betrieben werden können. Für die Geradeausfahrt (vorwärts oder rückwärts) werden den beiden Geschwindigkeitsregeleinrichtungen gleich grosse Soll-Geschwindigkeiten vorgegeben.
Das Reinigungsgerät hat an den Ecken frontseitig und rückseitig angeordnete Kontaktmittel zur Erzeugung von Steuersignalen im Fall des Auffahrens des Reinigungsgerätes auf eine Schwimmbadwand oder eine Hindernis. In einer einfachen Form können die Kontaktmittel als mechanische Schaltfühler mit relativ langen Einfederwegen ausgebildet sein (um das effektive Auflaufen an der Schwimmbeckenwand oder dem Hindernis zu vermeiden).
Das Reinigungsgerät hat zudem an beiden Fahrwerkteilen Mittel zur Messung der beim Hin- und Herfahren jeweils zurückgelegten Distanzen. Vorzugsweise sind dies beidseitig angeordnete Impulsgeber an den Antriebsrädern (oder an den auf Fahrbänder wirkenden Antriebsrädern). Aufgrund des konstruktionsbedingt bekannten Zusammenhangs zwischen der Zahl der Umdrehungen (bzw. Impulse) pro Antriebsrad und der daraus resultierenden Wegstrecke kann die insgesamt zurückgelegte Distanz ermittelt werden.
Fig. 1 zeigt ein Schwimmbecken 1 von unregelmässiger Form mit schematischem Verlauf des Reinigungspfades gemäss einem ersten Arbeitsprogramm. Dieses Arbeitsprogramm beinhaltet keinerlei Ausrichtvorgänge des Reinigungsgerätes 2 an den Schwimmbeckenwänden 3.
Das Reinigungsgerät 2 wird an einer geeigneten Stelle an der Schwimmbeckenwand 3 an einer Startposition 4 in der gewünschten Startfahrtrichtung A gestartet. Das Reinigungsgerät fährt zunächst in dieser Richtung in gerader Linie bis zur Gegenwand. Die vom Reinigungsgerät während dieser Bewegung zurückgelegte Wegstrecke wird dabei laufend gemessen. Bei Berührung mit der Gegenwand erzeugen die frontseitig am Reinigungsgerät angeordnete Kontaktmittel ein Steuersignal, was bewirkt, dass das Fahrwerk abgeschaltet wird, bevor das Reinigungsgerät effektiv auf die Schwimmbeckenwand aufläuft. Beim Stillstand des Reinigungsgerätes stehen der Steuereinrichtung an Messdaten die zuletzt zurückgelegte Wegstrecke d1 zur Verfügung.
Aufgrund des nunmehr zur Verfügung stehenden Wertes der zuletzt zurückgelegte Wegstrecke d1 des Reinigungsgerätes und einer bekannten Versatzbreite v (Breite der Reinigungsspur des Reinigungsgerätes) wird jetzt von der Steuereinrichtung der erforderliche Richtungsänderungswinkel R1 berechnet. In guter Näherung gilt dabei: tan (R1) = v / d1 Damit wird erreicht, dass eine zuverlässige Ueberlappung der jeweiligen Reinigungsspuren auch bei stetig sich verändernder Schwimmbadbreite sichergestellt ist.
Um die nun zu erfolgende Richtungsänderung möglichst präzis auszuführen, werden nach der Umsteuerung der Fahrtrichtung die beiden Motoren der beiden Fahrwerkteile in einer ersten Bewegungsphase gemeinsam in einer sanften Rampenfunktion in der Sollgeschwindigkeit hochgefahren. Damit werden abrupte und deshalb in den Auswirkungen nicht voraussehbare Beschleunigungsveränderungen des Fahrantriebes vermieden.
In einer anschliessenden zweiten Bewegungsphase werden nun beide Motoren während der Dauer der Richtungsänderung mit konstanten, aber unterschiedlichen Sollgeschwindigkeiten betrieben. Da der zurückgelegte Weg an beiden Fahrwerteilen gemessen wird, kann jetzt aufgrund der unterschiedlichen Bogenlängen für einen bestimmten zu erreichenden Richtungsänderungswinkel die Dauer der zweiten Betriebsphase für eine bestimmte Sollgeschwindigkeits-Kombinationen der beiden Motoren ermittelt werden. Vorzugsweise wird für die Dauer der Richtungsänderung einer der Motoren auf eine Sollgeschwindigkeit gebracht, die höher liegt als die zum Abschluss des Richtungsänderungsvorgangs zu erreichende und für die Überquerung des Schwimmbeckenbodens beizubehaltende Sollgeschwindigkeit. Auf diese Weise wird erreicht, dass die Richtungsänderungen ruckfrei und sanft erfolgen, so dass eine hohe Fahrstabilität resultiert. Da jeder Fahrwerkteil mit einem unabhängigen Geschwindigkeitsregelkreis ausgestattet ist, resultiert eine hohe Genauigkeit.
Zum Abschluss des Richtungsänderungsvorganges werden beide Motoren auf die gleiche Sollgeschwindigkeit gebracht, wobei die zuletzt erreichte Geschwindigkeit zur Überquerung des Schwimmbeckenbodens beibehalten wird. Das Reinigungsgerät fährt jetzt in gerader Richtung B rückwärts auf die Startwand zu. Bei Berührung mit der Startwand erzeugen rückseitig am Reinigungsgerät angeordnete Kontaktmittel ein Steuersignal, was bewirkt, dass das Fahrwerk wiederum abgeschaltet wird, bevor das Reinigungsgerät effektiv auf die Schwimmbeckenwand 3 aufläuft.
Da bei der erneuten Vorwärtsfahrt des Reinigungsgerätes die zur Richtung A parallele Richtung C einzuhalten ist, muss bei der jetzt zu erfolgenden Richtungsänderung noch einmal der zuvor an der Gegenseite berechnete Richtungsänderungswinkel R1 eingehalten werden. Der Vorgang der Richtungsänderung erfolgt im übrigen in der gleichen Weise wie obenstehend beschrieben.
Bei der erneuten Vorwärtsfahrt des Reinigungsgerätes wird die Wegstrecke d2 gemessen. Im gezeigten Beispiel ist die Wegstrecke d2 grösser als die zuerst gemessene Wegstrecke d1. Dies hat zur Folge, dass der bei der nächsten Berührung mit der Gegenwand der neu berechnete Richtungsänderungswinkel R2 kleiner als der Richtungsänderungswinkel R1 ist. Auf diese Weise wird sichergestellt, dass die Reinigungspfade des Reinigungsgerätes stets überdeckend verlaufen.
Um eine zuverlässige Funktion zu gewährleisten muss lediglich beachtet werden, dass bei jeder Kontaktposition (diejenige Position an der die Kontaktmittel einen Kontakt mit einer Schwimmbadwand oder einem Hindernis melden) ein minimaler Ansatzwinkel WA gewährleistet sein sollte. Die Grösse dieses Winkels hängt von den eingesetzten Kontaktmitteln ab und beträgt im Falle mechanischer Kontaktleisten etwa 60°. In der Figur 1 ist der Ansatzwinkel WA zwecks Verdeutlichung bei der Startposition 4 eingezeichnet.
Fig. 2 zeigt ein Schwimmbecken von rechteckiger Form mit schematischem Verlauf des Reinigungspfades gemäss einem zweiten Arbeitsprogramm. Dieses Arbeitsprogramm beinhaltet Ausrichtvorgänge des Reinigungsgeräte bezüglich einer Referenz-Schwimmbadwand.
Dieses Arbeitsprogramm ist für Schwimmbeckenformen einsetzbar, bei denen eine geeignete gerade Referenz-Schwimmbadwand 3' zur Verfügung steht. Die in der Fig. 2 gezeigte Rechteckform ist somit lediglich als Beispiel zu verstehen.
Auch bei diesem Arbeitsprogramm wird das Reinigungsgerät 2 an einer geeigneten Stelle an der Schwimmbeckenwand 3 an einer Startposition 4 positioniert. Es wird zunächst jedoch rückwärts gefahren um sich automatisch und parallel zu der Referenz-Schwimmbadwand 3' auszurichten. Danach wird es in der Startfahrtrichtung A gestartet.
Die Vorwärtsfahrt in der Startrichtung A und die Rückwärtsfahrt in Richtung B wie auch die Berechnung und Steuerung des Richtungsänderungswinkels R1 erfolgen in genau gleicher Weise wie beim Arbeitsprogramm gemäss Fig. 1.
Beim erneuten Auftreffen des Reinigungsgerätes an der Referenz-Schwimmbadwand 3' an der zweiten Ausrichtposition 5 wird das Reinigungsgerät aber erneut an derselben ausgerichtet. Dies hat zur Folge, dass die anschliessende gerade Vorwärtsfahrt in der Richtung C parallel zur ursprünglichen Startrichtung A verläuft, womit die vollständige Überdeckung der Reinigungsspuren ebenfalls sichergestellt ist. Wegen der vorhandenen Referenz-Schwimmbadwand tritt hier also an die Stelle einer genau gesteuerten Kurvenfahrt ein steuerungstechnisch weniger aufwendiger Ausrichtvorgang.
Um eine zuverlässige Funktion zu gewährleisten, muss lediglich beachtet werden, dass eine Minimaldistanz m von einer rechtwinklig zur Referenz-Schwimmbadwand 3' verlaufenden Schwimmbeckenwand 3 eingehalten wird. Für die beschriebene Gerätekonfiguration liegt die Minimaldistanz m etwa im Bereich von 0.2 m. Damit soll sichergestellt werden, dass selbst bei maximaler Distanz d keine störende seitliche Berührung zwischen Reinigungsgerät und Schwimmbeckenwand auftritt (zur Berücksichtigung von Ausrichtefehlern).
Zur Realisierung eines erfindungsgemässen Reinigungsgerätes werden vorteilhaft die nachstehenden Komponenten eingesetzt:
Die beiden Motoren der Fahrwerkteile sind vorzugsweise elektrische Fahrantriebe, wobei die Motoren über Reduktionsgetriebe und Antriebsräder jeweils kraftschlüssig auf beidseitig angeordnete Antriebslaufbänder wirken. Aus Gründen der optimalen Gewichtsverteilung sind die Antriebsblöcke symmetrisch vorn und hinten angeordnet. Zum Zweck der einfachen Regelbarkeit werden vorzugsweise Gleichstrommotoren mit Umdrehungszählern eingesetzt. Elektronische Motorregler setzen die durch die Steuereinrichtung ausgewerteten Impulse und Befehlssignale in elektrische Stellgrössen um.
Die von der Steuereinrichtung vorgegebene Soll-Drehzahl bzw. Soll-Fahrgeschwindigkeit wird den jeweiligen Motorreglern zugeführt. Für jeden der beiden Fahrantriebe wird die Ist-Drehzahl bzw. Ist-Fahrgeschwindigkeit über die Umdrehungszähler separat erfasst und ebenfalls den jeweiligen Motorreglern zugeführt. Somit verfügt jeder Fahrantrieb über einen eigenen Geschwindigkeitsregelkreis, in dem die Soll- und Istwerte verglichen und präzise ausgeregelt werden.
Wie bereits erwähnt wird ein Durchdrehen der Antriebslaufbänder beim Start des Fahrantriebs verhindert indem die beiden Motoren über eine von der Steuereinrichtung definierte Hochlauframpe gemeinsam sanft hochgefahren werden.

Claims (8)

  1. Arbeitsverfahren für ein in einem Schwimmbecken (1) hin- und herfahrendes Reinigungsgerät (2), mit einem auf Vorwärts- oder auf Rückwärtsfahrt umschaltbaren und mit Antriebsrädern oder Fahrbändern in Wirkverbindung stehenden Fahrwerk mit je einem Motor für einen links- und einen rechtsseitigen Fahrwerkteil, einer Steuereinrichtung zur Steuerung des Fahrwerkes sowie frontseitig und rückseitig angeordneten Kontaktmitteln zur Erzeugung von Steuersignalen im Fall des Auffahrens des Reinigungsgerätes auf eine Schwimmbeckenwand (3) oder ein Hindernis, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung für jeden Fahrwerkteil eine Geschwindigkeitsregeleinrichtung und Mittel zu einer differentiellen Steuerung der Geschwindigkeit der beiden Motoren aufweist, das Reinigungsgerät an beiden Fahrwerkteilen Mittel zur Messung der beim Hin- und Herfahren zurückgelegten Distanzen (d1,d2) aufweist und die Steuereinrichtung Richtungsänderungswinkel (R1,R2) für das fahrende Reinigungsgeräte aufgrund der gemessenen zurückgelegten Distanzen (d1,d2) und einer Versatzbreite (v) der jeweiligen Fahrspuren berechnet und differentiell steuert.
  2. Arbeitsverfahren nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zur Ausführung von Richtungsänderungen des fahrenden Reinigungsgerätes (2) beide Motoren während der Dauer der Richtungsänderung mit konstanten, aber unterschiedlichen Sollgeschwindigkeiten betrieben werden.
  3. Arbeitsverfahren nach Patentanspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Grösse des Richtungsänderungswinkels (R1,R2) von den unterschiedlichen Sollgeschwindigkeiten der beiden Motoren und der Dauer, mit der die beiden Motoren mit unterschiedlichen Sollgeschwindigkeiten betrieben werden, abhängt und durch Veränderung eines oder mehrerer dieser Parameter gesteuert wird.
  4. Arbeitsverfahren nach Patentanspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass ein Richtungsänderungsvorgang nach einem Kontakt eines der frontseitig und rückseitig angeordneten Kontaktmitteln zur Erzeugung von Steuersignalen mit einer Schwimmbeckenwand (3) ausgelöst wird, dass dazu in der Folge zuerst das Reinigungsgerät (2) gestoppt und in der Fahrrichtung umgeschaltet wird, in einer anschliessenden ersten Bewegungsphase beide Motoren über eine Rampenfunktion in der Geschwindigkeit hochgefahren werden, in einer anschliessenden zweiten Bewegungsphase beide Motoren während der Dauer der Richtungsänderung mit konstanten, aber unterschiedlichen Sollgeschwindigkeiten betrieben werden und zum Abschluss des Richtungsänderungsvorgangs beide Motoren auf die gleiche Sollgeschwindigkeit gebracht werden, wobei die zuletzt erreichte Geschwindigkeit dann zur Überquerung des Schwimmbeckengrundes beibehalten wird.
  5. Arbeitsverfahren nach Patentanspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass für die Dauer der Richtungsänderung einer der Motoren auf eine Sollgeschwindigkeit gebracht wird, die höher ist als die zum Abschluss des Richtungsänderungsvorgangs zu erreichende und für die Überquerung des Schwimmbeckengrundes beibehaltene Sollgeschwindigkeit.
  6. Arbeitsverfahren nach einem der Patentansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass es zusätzlich Ausrichtvorgänge des Reinigungsgerätes (2) an einer Schwimmbeckenwand (3) beinhaltet.
  7. Arbeitsverfahren nach Patentanspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Reinigungsgerät (2) mittels eines an der Steuereinrichtung einstellbaren Programmes so gesteuert wird, dass es sich jeweils an einer Referenzwand (3') des Schwimmbeckens (1) in Bezug auf dieselbe automatisch ausrichtet.
  8. Reinigungsgerät (2) zur Durchführung des Arbeitsverfahrens gemäss Anspruch 1, mit einem auf Vorwärts- oder auf Rückwärtsfahrt unschaltbaren und mit Antriebsrädern oder Fahrbändern in Wirkverbindung stehenden Fahrwerk mit je einem Motor für einen links- und einen rechtsseitigen Fahrwerkteil, einer Steuereinrichtung zur Steuerung des Fahrwerkes sowie frontseitig und rückseitig angeordneten Kontaktmitteln zur Erzeugung von Steuersignalen im Fall des Auffahrens des Reinigungsgerätes auf eine Schwimmbeckenwand (3) oder ein Hindernis, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung für jeden Fahrwerkteil eine Geschwindigkeitsregeleinrichtung und Mittel zu einer differentiellen Steuerung der Geschwindigkeit der beiden Motoren aufweist, das Reinigungsgerät an beiden Fahrwerkteilen Mittel zur Messung der beim Hin- und Herfahren zurückgelegten Distanzen aufweist und die Steuereinrichtung Mittel zur Berechnung und differentiellen Steuerung von Richtungsänderungen des fahrenden Reinigungsgerätes aufgrund der gemessenen zurückgelegten Distanzen und einer Versatzbreite der jeweiligen Fahrspuren aufweist.
EP99117503A 1998-09-23 1999-09-04 Arbeitsverfahren und Reinigungsgerät zum Reinigen eines Schwimmbeckens Expired - Lifetime EP0989256B1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CH194098 1998-09-23
CH194098 1998-09-23

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP0989256A1 true EP0989256A1 (de) 2000-03-29
EP0989256B1 EP0989256B1 (de) 2003-11-19

Family

ID=4222163

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP99117503A Expired - Lifetime EP0989256B1 (de) 1998-09-23 1999-09-04 Arbeitsverfahren und Reinigungsgerät zum Reinigen eines Schwimmbeckens

Country Status (6)

Country Link
US (1) US6309468B1 (de)
EP (1) EP0989256B1 (de)
JP (1) JP2000093360A (de)
AT (1) ATE254711T1 (de)
DE (1) DE59907788D1 (de)
ES (1) ES2210925T3 (de)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1826338A2 (de) * 2006-02-24 2007-08-29 3S Systemtechnik AG Arbeitsverfahren und Reinigungsgerät zum Reinigen eines Schwimmbeckens

Families Citing this family (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN100434641C (zh) * 2003-11-04 2008-11-19 水溶液产品公司 用于控制自动推动机器人池清洁器的移动方向的设备和方法
US8241430B2 (en) * 2003-11-04 2012-08-14 Aqua Products, Inc. Directional control method for dual brush robotic pool cleaners
US9051750B2 (en) 2003-11-04 2015-06-09 Aqua Products, Inc. Directional control for dual brush robotic pool cleaners
WO2007047827A1 (en) * 2005-10-18 2007-04-26 Aquatron Inc. Customized programmable pool cleaner method and apparatus
US20070234956A1 (en) * 2006-04-05 2007-10-11 Dalton Jeremie J Method and apparatus for providing uniform gas delivery to a reactor
US20080099409A1 (en) * 2006-10-26 2008-05-01 Aquatron Robotic Systems Ltd. Swimming pool robot
US8343339B2 (en) 2008-09-16 2013-01-01 Hayward Industries, Inc. Apparatus for facilitating maintenance of a pool cleaning device
US9593502B2 (en) 2009-10-19 2017-03-14 Hayward Industries, Inc. Swimming pool cleaner
US8784652B2 (en) 2010-09-24 2014-07-22 Poolvergnuegen Swimming pool cleaner with a rigid debris canister
US8869337B2 (en) 2010-11-02 2014-10-28 Hayward Industries, Inc. Pool cleaning device with adjustable buoyant element
US9119463B2 (en) 2011-10-03 2015-09-01 Pentair Water Pool & Spa, Inc. Pool cleaner with detachable scrubber assembly
CN102799180A (zh) * 2012-07-26 2012-11-28 杭州高越科技有限公司 一种清洗机行走控制方法与装置
EP2967268A1 (de) 2013-03-14 2016-01-20 Hayward Industries, Inc. Schwimmbeckenreiniger mit beweglichen reinigungselementen
US9677294B2 (en) 2013-03-15 2017-06-13 Hayward Industries, Inc. Pool cleaning device with wheel drive assemblies
USD789624S1 (en) 2014-11-07 2017-06-13 Hayward Industries, Inc. Pool cleaner
USD789003S1 (en) 2014-11-07 2017-06-06 Hayward Industries, Inc. Pool cleaner
USD787760S1 (en) 2014-11-07 2017-05-23 Hayward Industries, Inc. Pool cleaner
USD787761S1 (en) 2014-11-07 2017-05-23 Hayward Industries, Inc. Pool cleaner
US9399877B2 (en) 2014-11-21 2016-07-26 Water Tech, LLC Robotic pool cleaning apparatus
WO2017216784A1 (en) * 2016-09-08 2017-12-21 Aquatron Robotic Technology Ltd. Navigation of robotic pool cleaner
US10214933B2 (en) 2017-05-11 2019-02-26 Hayward Industries, Inc. Pool cleaner power supply
AU2020312844A1 (en) * 2019-07-18 2021-12-09 Zodiac Pool Care Europe Drive controls principally for automatic swimming pool cleaners
CN110899190B (zh) * 2019-11-15 2021-10-08 浙江大学 一种桥墩水下表面附着物清洗方法及水下作业机器人
CN114233063B (zh) * 2021-12-07 2023-05-05 深圳市思傲拓科技有限公司 一种泳池清洁机器人及转向方法
WO2023155159A1 (en) * 2022-02-18 2023-08-24 Beijing Smorobot Technology Co., Ltd Wall collision u-turning method and apparatus for swimming pool cleaning robot, and swimming pool edge cleaning method and apparatus
WO2024097155A1 (en) * 2022-11-01 2024-05-10 Zodiac Pool Systems Llc Systems and methods for controlling pool cleaning devices and other equipment for swimming pools or spas

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2988762A (en) * 1960-02-08 1961-06-20 Hugh H Babcock Self-steering submarine suction cleaner
DE3110203A1 (de) * 1981-03-17 1982-09-30 Rolf 6450 Hanau Corvinus Verfahren und geraet zum reinigen eines schwimmbeckens
EP0099489A1 (de) * 1982-07-05 1984-02-01 Sommer, Schenk AG Verfahren und Reinigungsgerät zum Reinigen eines Wasserbeckens
FR2584442A1 (fr) * 1985-07-02 1987-01-09 Puech Frederic Appareil de nettoyage automatique d'une surface immergee
EP0257006A2 (de) * 1986-08-20 1988-02-24 Mikael Nyström Verfahren zur Bodenreinigung eines Beckens
EP0483677A2 (de) * 1990-10-31 1992-05-06 3S Systemtechnik Ag Arbeitsverfahren und Reinigungsgerät zum Reinigen eines Schwimmbeckens

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2738610B2 (ja) * 1991-09-07 1998-04-08 富士重工業株式会社 自走台車の走行制御装置
US5435031A (en) * 1993-07-09 1995-07-25 H-Tech, Inc. Automatic pool cleaning apparatus

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2988762A (en) * 1960-02-08 1961-06-20 Hugh H Babcock Self-steering submarine suction cleaner
DE3110203A1 (de) * 1981-03-17 1982-09-30 Rolf 6450 Hanau Corvinus Verfahren und geraet zum reinigen eines schwimmbeckens
EP0099489A1 (de) * 1982-07-05 1984-02-01 Sommer, Schenk AG Verfahren und Reinigungsgerät zum Reinigen eines Wasserbeckens
FR2584442A1 (fr) * 1985-07-02 1987-01-09 Puech Frederic Appareil de nettoyage automatique d'une surface immergee
EP0257006A2 (de) * 1986-08-20 1988-02-24 Mikael Nyström Verfahren zur Bodenreinigung eines Beckens
EP0483677A2 (de) * 1990-10-31 1992-05-06 3S Systemtechnik Ag Arbeitsverfahren und Reinigungsgerät zum Reinigen eines Schwimmbeckens

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1826338A2 (de) * 2006-02-24 2007-08-29 3S Systemtechnik AG Arbeitsverfahren und Reinigungsgerät zum Reinigen eines Schwimmbeckens
EP1826338A3 (de) * 2006-02-24 2008-07-09 3S Systemtechnik AG Arbeitsverfahren und Reinigungsgerät zum Reinigen eines Schwimmbeckens
US7682461B2 (en) 2006-02-24 2010-03-23 3S Systemtechnik Ag Working method and cleaning device to clean a swimming pool
US7987543B2 (en) 2006-02-24 2011-08-02 3S Systemtechnik Ag Working method and cleaning device to clean a swimming pool

Also Published As

Publication number Publication date
ATE254711T1 (de) 2003-12-15
JP2000093360A (ja) 2000-04-04
US6309468B1 (en) 2001-10-30
ES2210925T3 (es) 2004-07-01
DE59907788D1 (de) 2003-12-24
EP0989256B1 (de) 2003-11-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0989256B1 (de) Arbeitsverfahren und Reinigungsgerät zum Reinigen eines Schwimmbeckens
EP0099489B1 (de) Verfahren und Reinigungsgerät zum Reinigen eines Wasserbeckens
EP2620547B1 (de) Selbstfahrende Baumaschine und Verfahren zum Steuern einer selbstfahrenden Baumaschine
EP2437964B1 (de) Verfahren zum durchführen eines zumindest semi-autonomen parkvorgangs eines fahrzeugs und parkassistenzsystem für ein fahrzeug
EP1826338B1 (de) Arbeitsverfahren und Reinigungsgerät zum Reinigen eines Schwimmbeckens
EP2927372B1 (de) Selbstfahrende baumaschine und verfahren zum steuern einer selbstfahrenden baumaschine
DE3536974C2 (de)
DE3536322C2 (de)
EP0221423A1 (de) Verfahren zum automatischen Führen von selbstfahrenden Bodenreinigungsmaschinen sowie Bodenreinigungsmaschine zur Durchführung des Verfahrens
DD286389A5 (de) Fahrbare gleisbearbeitungsmaschine mit einer einrichtung zur steuerung der arbeits-position ihrer arbeits-aggregate bzw. -werkzeuge
DE3743016C2 (de)
DE4306682A1 (de)
DE3709627A1 (de) Selbstfahrendes fahrzeug
DE3219382A1 (de) Verfahren zum aendern der fahrtrichtung eines elektromagnetisch gefuehrten, fahrerlosen fahrzeugs
EP0300194A2 (de) Bürstenlose Waschanlage
EP0899543A2 (de) Verfahren und Anordnung zur Überprüfung der Gierrate eines sich bewegenden Objektes
EP4249680A1 (de) Selbstfahrende bodenfräsmaschine und verfahren zum steuern einer selbstfahrenden bodenfräsmaschine
DE2417289A1 (de) Kurvenfolgeeinrichtung
EP0201720B1 (de) Transportsystem
EP0231486A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Waschen von Fahrzeugen in einer Waschstrasse
DE3434495C2 (de)
EP0352577A2 (de) Portalwaschanlage
DE2753993C2 (de) Spiel mit Fahrzeugen
DE60029050T2 (de) Hilfssystem zum Einparken in eine Garage
DE19511893C1 (de) Verfahren zum Erneuern vorhandener Markierungslinien auf einer Fahrbahn und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AT BE CH CY DE DK ES FI FR GB GR IE IT LI LU MC NL PT SE

AX Request for extension of the european patent

Free format text: AL;LT;LV;MK;RO;SI

17P Request for examination filed

Effective date: 20000814

AKX Designation fees paid

Free format text: AT BE CH CY DE DK ES FI FR GB GR IE IT LI LU MC NL PT SE

GRAH Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOS IGRA

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AT BE CH CY DE DK ES FI FR GB GR IE IT LI LU MC NL PT SE

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20031119

Ref country code: FI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20031119

Ref country code: CY

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20031119

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: EP

REF Corresponds to:

Ref document number: 59907788

Country of ref document: DE

Date of ref document: 20031224

Kind code of ref document: P

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FG4D

Free format text: GERMAN

GBT Gb: translation of ep patent filed (gb section 77(6)(a)/1977)

Effective date: 20040119

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: NV

Representative=s name: R. A. EGLI & CO. PATENTANWAELTE

REG Reference to a national code

Ref country code: SE

Ref legal event code: TRGR

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20040219

Ref country code: DK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20040219

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FD4D

REG Reference to a national code

Ref country code: ES

Ref legal event code: FG2A

Ref document number: 2210925

Country of ref document: ES

Kind code of ref document: T3

ET Fr: translation filed
PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20040904

PLBE No opposition filed within time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MC

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20040930

Ref country code: BE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20040930

26N No opposition filed

Effective date: 20040820

BERE Be: lapsed

Owner name: *3S SYSTEMTECHNIK A.G.

Effective date: 20040930

BERE Be: lapsed

Owner name: *3S SYSTEMTECHNIK A.G.

Effective date: 20040930

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: PT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20040419

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: PLFP

Year of fee payment: 18

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: PLFP

Year of fee payment: 19

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: PLFP

Year of fee payment: 20

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Payment date: 20180920

Year of fee payment: 20

Ref country code: IT

Payment date: 20180925

Year of fee payment: 20

Ref country code: FR

Payment date: 20180924

Year of fee payment: 20

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SE

Payment date: 20180919

Year of fee payment: 20

Ref country code: NL

Payment date: 20180919

Year of fee payment: 20

Ref country code: GB

Payment date: 20180919

Year of fee payment: 20

Ref country code: AT

Payment date: 20180920

Year of fee payment: 20

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CH

Payment date: 20181224

Year of fee payment: 20

Ref country code: ES

Payment date: 20181022

Year of fee payment: 20

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R071

Ref document number: 59907788

Country of ref document: DE

Ref country code: NL

Ref legal event code: MK

Effective date: 20190903

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: PL

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: PE20

Expiry date: 20190903

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: MK07

Ref document number: 254711

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20190904

REG Reference to a national code

Ref country code: SE

Ref legal event code: EUG

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Free format text: LAPSE BECAUSE OF EXPIRATION OF PROTECTION

Effective date: 20190903

REG Reference to a national code

Ref country code: ES

Ref legal event code: FD2A

Effective date: 20200721

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: ES

Free format text: LAPSE BECAUSE OF EXPIRATION OF PROTECTION

Effective date: 20190905