EP0908413B1 - Fluförderzeug mit einer Lastaufnahmevorrichtung - Google Patents

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EP0908413B1 EP98118873A EP98118873A EP0908413B1 EP 0908413 B1 EP0908413 B1 EP 0908413B1 EP 98118873 A EP98118873 A EP 98118873A EP 98118873 A EP98118873 A EP 98118873A EP 0908413 B1 EP0908413 B1 EP 0908413B1
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electric motor
hydraulic cylinder
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Hartmut Nedele
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Still Wagner GmbH and Co KG
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    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B66F9/22—Hydraulic devices or systems
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/003—Systems with load-holding valves
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B21/00—Common features of fluid actuator systems; Fluid-pressure actuator systems or details thereof, not covered by any other group of this subclass
    • F15B21/14—Energy-recuperation means

Definitions

  • the invention relates to an industrial truck with a vertically movable Load-receiving device, wherein a device for vertically moving the Load-receiving device at least one hydraulic cylinder and at least one Having by means of an electric motor drivable hydraulic pump and the driven hydraulic pump has a pressure side and a suction side, wherein the Hydraulic pump for lifting the load receiving device a predetermined Has main conveying direction and wherein a hydraulic pump with the Hydraulic cylinder connecting line by means of a drain line with a tank is connectable and in the discharge line a continuously adjustable drain valve is arranged.
  • Forklifts of the type mentioned usually have a mast on which the Load-receiving device is mounted movable up and down.
  • Lifting the Load bearing device by means of a hydraulic cylinder, which with a Hydraulic pump is connected.
  • the hydraulic cylinder via a valve connected to a tank.
  • the hydraulic oil in the hydraulic cylinder then flows due to the weight of the load bearing device and the weight a load possibly present on the load handling device into the tank from. It is also known that during the lowering of the hydraulic cylinder passing hydraulic oil through the hydraulic pump in this Operating situation is then operated as a hydraulic motor and the electric motor, which then works as a generator drives.
  • DC shunt motors are used in industrial trucks, especially at tiller-guided industrial trucks such as Low or high stacker, for the Drive the lifting device or generally known for the drive.
  • the present invention has for its object to provide a truck for To provide, in which with a conventional hydraulic pump a fast Lowering the load bearing device is possible without load.
  • a the hydraulic pump with the Hydraulic cylinder connecting line is by means of a drain line with a tank connectable. A part of the hydraulic oil flowing through the pump and / or a part of the hydraulic cylinder effluent oil flow can through the discharge line in drain the tank.
  • the drain line is a continuously adjustable starting valve arranged The lowering speed and the lifting speed of Load-receiving device may depend on the switching position of the drain valve be adjusted continuously.
  • the hydraulic cylinder with the suction side of the Hydraulic pump is connected by means of a bypass line.
  • the bypass line is closed by a check valve, which is used to lower the Load picking device is opened.
  • the drain valve and / or the electric motor are by means of an electric Pulse control unit controllable.
  • At least one continuously operated electric Switching element provided with the electrical pulse control unit in Active compound is.
  • the truck as a stacker is preferably designed as a pedestrian-controlled stacker.
  • a Tiller - guided stackers require the movement of the Lifting device to control with an electric switch, as larger Switching elements can not be arranged on the drawbar.
  • the load-carrying device of pallet trucks of this type usually has a relative low weight, so that the acceleration of the lowering movement a particularly great importance. With the invention, it is now possible, a fast Lowering the load-bearing device to control from the drawbar.
  • FIG 1 shows an embodiment of the lifting device of an inventive Flurmillionmes.
  • the pump 2a Hydraulic oil from the tank 4 through two check valves 10, 11 in the Hydraulic cylinder 5 pumped.
  • An arranged in a bypass line 12 switchable Shut-off valve 13 is located in the drawn shut-off position. about the adjustable drain valve 8, the Hub Marie be adjusted.
  • the check valve 13 is opened.
  • the from the hydraulic cylinder 5 effluent hydraulic oil can then on the Bypass line through the hydraulic pump 2a and the drain valve 8 in the tank. 5 flow away.
  • the drain valve 8 With the drain valve 8, the lowering speed of the Load picking device adjusted. This can, in particular if on the Load bearing device is a large load, with the hydraulic pump 2a and the electric motor 1a energy to be recovered.
  • the hydraulic pump 2a through the Electric motor to be driven 1a which in this embodiment, the Suction side of the hydraulic pump 2a is located in the drawing below. Is appropriate an embodiment of the electric motor 1a as a DC shunt motor or as Three-phase asynchronous motor.
  • Figure 2a shows the sizes of the control signal 17 for the check valve 13, the Control signal 18 for the discharge valve 8 and the control signal 19 for the Electric motor 1 a above the set by the operator 20 setpoint for the Lowering speed. From this diagram it can be seen that the check valve 13th is always open when lowering the load handling device. The drain valve 8 becomes continuous as the lowering speed command value 20 increases open. If the setpoint for the lowering speed is its maximum value has approximately reached, with the control signal 19 in addition the electric motor 1a switched on to assist the lowering movement of the load receiving device.
  • Figure 2b shows the corresponding sizes of the control signal 17a for the check valve 13, the control signal 18a for the discharge valve 8 and the control signal 19a for the Electric motor 1 a above the set by the operator 20a setpoint for the Lifting speed.
  • the check valve 13 is always in during lifting the position shown in Figure 1.
  • the electric motor 1a during the Lifting always in operation.
  • All control signals according to FIGS. 2 a and 2 b are preferably provided with one or more generates several pulse control units and are thus of pulse-shaped Voltages shown.

Description

Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug mit einer vertikal beweglichen Lastaufnahmevorrichtung, wobei eine Vorrichtung zum vertikalen Bewegen der Lastaufnahmevorrichtung mindestens einen Hydraulikzylinder und mindestens eine mittels eines Elektromotors antreibbare Hydraulikpumpe aufweist und die angetriebene Hydraulikpumpe eine Druckseite und eine Saugseite aufweist, wobei die Hydraulikpumpe zum Anheben der Lastaufnahmevorrichtung eine vorgegebene Hauptförderrichtung aufweist und wobei eine die Hydraulikpumpe mit dem Hydraulikzylinder verbindende Leitung mittels einer Ablaßleitung mit einem Tank verbindbar ist und in der Ablaßleitung ein stufenlos einstellbares Ablaßventil angeordnet ist.
Flurförderzeuge der genannten Art weisen in der Regel ein Hubgerüst auf, an dem die Lastaufnahmevorrichtung auf- und abbewegbar befestigt ist. Das Anheben der Lastaufnahmevorrichtung erfolgt mittels eines Hydraulikzylinders, der mit einer Hydraulikpumpe verbunden ist. Zum Absenken der Lastaufnahmevorrichtung wird bei den Flurförderzeugen des Standes der Technik der Hydraulikzylinder über ein Ventil mit einem Tank verbunden. Das in dem Hydraulikzylinder befindliche Hydrauliköl strömt dann infolge des Gewichts der Lastaufnahmevorrichtung und des Gewichts einer auf der Lastaufnahmevorrichtung möglicherweise befindlichen Last in den Tank ab. Bekannt ist es ebenfalls, das während des Absenkens aus dem Hydraulikzylinder strömende Hydrauliköl durch die Hydraulikpumpe zu leiten, der in dieser Betriebssituation dann als hydraulischer Motors betrieben wird und den Elektromotor, der dann als Generator arbeitet, antreibt. Mit dieser Anordnung kann die während des Absenkens freiwerdende potentielle Energie der Last zurückgewonnen werden. Der elektrische Motor ist hierbei vorzugsweise als fremderregter Gleichstrom-Nebenschlußmotor ausgeführt. Die Verwendung von Gleichstrom-Nebenschlußmotoren ist bei Flurförderzeugen, insbesondere auch bei deichselgeführten Flurförderzeugen wie z.B. Nieder- oder Hochhubwagen, für den Antrieb der Hubvorrichtung oder für den Fahrantrieb allgemein bekannt.
Flurförderzeuge des Standes der Technik weisen, unabhängig von der beschriebenen Möglichkeit der Energierückgewinnung den Nachteil auf, daß ein Absenken der Lastaufnahmevorrichtung ohne Last oftmals relativ langsam erfolgt, da das in dem Hydraulikzylinder befindliche Öl lediglich einen geringen Druck aufweist und aus diesem Grund nur sehr langsam durch das Ventil in den Tank abströmen kann.
Aus der DE 41 40 408 A, die ein Flurförderzeug gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 offenbart, ist es bekannt, zur Rückgewinnung von Hubenergie die Hydraulikpumpe als hydraulischen Motor zu betreiben, wobei sich die Drehrichtung der Hydraulikpumpe unkehrt.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Flurförderzeug zur Verfügung zu stellen, bei dem mit einer herkömmlichen Hydraulikpumpe ein schnelles Absenken der Lastaufnahmevorrichtung ohne Last ermöglicht ist.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Hydraulikpumpe während des Absenkens der Lastaufnahmeeinrichtung eine zur Hauptförderrichtung gleichgerichtete Förderrichtung aufweist, wobei die Saugseite der von dem Elektromotor angetriebenen Hydraulikpumpe mit dem Hydraulikzylinder verbindbar ist Es ergibt sich hieraus der Vorteil, daß eine handelsübliche Hydraulikpumpe verwendet werden kann, die für nur eine Drehrichtung ausgelegt ist. Wenn die Saugseite der Hydraulikpumpe mit dem Hydraulikzylinder verbunden ist und die Hydraulikpumpe mittels des Elektromotors angetrieben wird, saugt die Hydraulikpumpe Hydrauliköl aus dem Hydraulikzylinder an. Das Absenken der Lastaufnahmevorrichtung wird dadurch beschleunigt. Eine solche Beschleunigung des Absenkens ist insbesondere sinnvoll, wenn sich auf der Lastaufnahmevorrichtung keine Last befindet, da hiermit unangenehme Wartezeiten für die Bedienperson des Flurförderzeugs verhindert werden können. Wenn sich auf der Lastaufnahmevorrichtung jedoch eine größere Last befindet, die ein Absenken mit ausreichender Geschwindigkeit bewirkt, ist ein Antreiben der Hydraulikpumpe nicht erforderlich. Es ist beispielsweise möglich, die nicht elektrisch angetriebene Hydraulikpumpe kraftlos mitlaufen zu lassen, oder sie zur Energierückgewinnung auszunutzen. Eine die Hydraulikpumpe mit dem Hydraulikzylinder verbindende Leitung ist mittels einer Ablaßleitung mit einem Tank verbindbar. Ein Teil des die Pumpe durchströmenden Hydrauliköls und/oder ein Teil des von dem Hydraulikzylinder abfließende Ölstroms kann durch die Ablaßleitung in den Tank abströmen. In der Ablaßleitung ist ein stufenlos einstellbares Anlaßventil angeordnet Die Senkgeschwindigkeit und die Anhebegeschwindigkeit der Lastaufnahmevorrichtung können abhängig von der Schaltstellung des Ablaßventil stufenlos eingestellt werden.
Es ist hierbei erforderlich, daß der Hydraulikzylinder mit der Saugseite der Hydraulikpumpe mittels einer Bypassleitung verbindbar ist. Die Bypassleitung ist mittels eines Sperrventils verschließbar, das zum Absenken der Lastaufnahmevorrichtung geöffnet wird.
Hierbei ist es besonders zweckmäßig, wenn das Ablaßventil als Sitzventil ausgebildet ist. Sitzventile sind einerseits einfach und preisgünstig herstellbar, andererseits sind sie bauartbedingt in geschlossener Stellung absolut dicht, womit ein unbeabsichtigtes Absenken der Lastaufnahmevorrichtung sicher vermieden wird.
Das Ablaßventil und/oder der Elektromotor sind mittels einer elektrischen Impulssteuereinheit steuerbar.
Es ergeben sich dabei besondere Vorteile, wenn der Elektromotor als fremderregter Gleichstrom-Nebenschlußmotor ausgeführt ist. Bei fremderregten Gleichstrom-Nebenschlußmotoren können das Drehmoment und die Drehzahl unabhängig voneinander eingestellt werden, wodurch die Verwendung des Elektromotors zum Beschleunigen des Absenkens der Lastaufnahmevorrichtung ermöglicht wird.
Zweckmäßigerweise ist zur Steuerung des Anhebens und/oder des Absenkens der Lastaufnahmevorrichtung mindestens ein stufenlos betätigbares elektrisches Schaltelement vorgesehen, das mit der elektrischen Impulssteuereinheit in Wirkverbindung steht.
Besondere Vorteile ergeben sich, wenn das Flurförderzeug als Hochhubwagen, vorzugsweise als deichselgeführter Hochhubwagen ausgeführt ist. Bei einem deichselgeführten Hochhubwagen ist es erforderlich, die Bewegung des Lastaufnahmemittels mit einem elektrischen Schalter zu steuern, da größere Schaltelemente nicht an der Deichsel angeordnet werden können. Darüber hinaus besitzt die Lastaufnahmevorrichtung von Hubwagen dieser Art in der Regel ein relativ geringes Gewicht, so daß der Beschleunigung der Absenkbewegung eine besonders große Bedeutung zukommt. Durch die Erfindung wird es nun ermöglicht, ein schnelles Absenken der Lastaufnahmevorrichtung von der Deichsel aus zu steuern.
Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Dabei zeigt
Figur 1
eine hydraulische Schaltung für eine Hubvorrichtung.
Figur 2a, b
Diagramme für die Steuersignale der Hydraulikpumpe und verschiedener Ventile.
Figur 1 zeigt eine Ausführungsform für die Hubvorrichtung eines erfindungsgemäßen Flurfördermes. Um die Lastaufnahmevorrichtung anzuheben, wird von der Pumpe 2a Hydrauliköl aus dem Tank 4 durch zwei Rückschlagventile 10, 11 in den Hydraulikzylinder 5 gepumpt. Ein in einer Bypassteitung 12 angeordnetes schaltbares Sperrventil 13 befindet sich dabei in der eingezeichneten absperrenden Stellung. Über das einstellbare Ablaßventil 8 kann die Hubgeschwindigkeit eingestellt werden.
Um die Lastaufnahmevorrichtung abzusenken, wird das Sperrventil 13 geöffnet. Das aus dem Hydraulikzylinder 5 abfließende Hydrauliköl kann dann über die Bypassleitung durch die Hydraulikpumpe 2a und das Ablaßventil 8 in den Tank 5 abfließen. Mit dem Ablaßventil 8 wird die Senkgeschwindigkeit der Lastaufnahmevorrichtung eingestellt. Hierbei kann, insbesondere wenn sich auf der Lastaufnahmevorrichtung eine große Last befindet, mit der Hydraulikpumpe 2a und dem Elektromotor 1a Energie zurückgewonnen werden. Zur Beschleunigung der Absenkbewegung kann erfindungsgemäß die Hydraulikpumpe 2a durch den Elektromotor 1a angetrieben werden, wobei sich bei dieser Ausführungsform die Saugseite der Hydraulikpumpe 2a in der Zeichnung unten befindet. Zweckmäßig ist eine Ausbildung des Elektromotors 1a als Gleichstrom-Nebenschlußmotor oder als Drehstrom-Asynchronmotor.
Figur 2a zeigt die Größen des Steuersignals 17 für das Sperrventil 13, des Steuersignals 18 für das Ablaßventil 8 sowie des Steuersignals 19 für den Elektromotor 1 a über dem durch die Bedienperson vorgegebenen Sollwert 20 für die Senkgeschwindigkeit. Aus diesem Diagramm ist zu entnehmen, daß das Sperrventil 13 bei einem Absenken der Lastaufnahmevorrichtung stets geöffnet ist. Das Ablaßventil 8 wird mit Ansteigen des Sollwerts 20 für die Senkgeschwindigkeit kontinuierlich geöffnet. Wenn der Sollwert für die Senkgeschwindigkeit seinen maximalen Wert annähernd erreicht hat, wird mit dem Steuersignal 19 zusätzlich der Elektromotor 1a eingeschaltet, um die Absenkbewegung der Lastaufnahmevorrichtung zu unterstützen.
Figur 2b zeigt die entsprechenden Größen des Steuersignals 17a für das Sperrventil 13, des Steuersignals 18a für das Ablaßventil 8 sowie des Steuersignals 19a für den Elektromotor 1 a über dem durch die Bedienperson vorgegebenen Sollwert 20a für die Hubgeschwindigkeit. Das Sperrventil 13 befindet sich während des Anhebens stets in der in Figur 1 dargestellten Stellung. Ebenso ist der Elektromotor 1a während des Anhebens stets in Betrieb. Mit Ansteigen des Sollwerts 20a für die Hubgeschwindigkeit wird das Ablaßventil 8 kontinuierlich weiter geschlossen, wodurch die tatsächliche Hubgeschwindigkeit erhöht wird.
Sämtliche Steuersignale gemäß Fig. 2a und 2b werden vorzugsweise mit einer oder mehreren Impulssteuereinheiten erzeugt und werden damit von impulsförmigen Spannungen dargestellt.

Claims (7)

  1. Flurförderzeug mit einer vertikal beweglichen Lastaufnahmevorrichtung, wobei eine Vorrichtung zum vertikalen Bewegen der Lastaufnahmevorrichtung mindestens einen Hydraulikzylinder (5) und mindestens eine mittels eines Elektromotors (1 a) antreibbare Hydraulikpumpe (2a) aufweist und die angetriebene Hydraulikpumpe (2a) eine Druckseite und eine Saugseite aufweist, wobei die Hydraulikpumpe (2a) zum Anheben der Lastaufnahmevorrichtung eine vorgegebene Hauptförderrichtung aufweist und wobei eine die Hydraulikpumpe (2a) mit dem Hydraulikzylinder (5) verbindende Leitung (6) mittels einer Ablaßleitung mit einem Tank verbindbar ist und in der Ablaßleitung ein stufenlos einstellbares Ablaßventil (8) angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Hydraulikpumpe (2a) während des Absenkens der Lastaufnahmeeinrichtung eine zur Hauptförderrichtung gleichgerichtete Förderrichtung aufweist, wobei die Saugseite der von dem Elektromotor angetriebenen Hydraulikpumpe (2a) mit dem Hydraulikzylinder (5) verbindbar ist.
  2. Flurförderzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Hydraulikzylinder (5) mit der Saugseite der Hydraulikpumpe (2a) mittels einer Bypassleitung (12) verbindbar ist.
  3. Flurförderzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Ablaßventil (8) als Sitzventil ausgebildet ist.
  4. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Ablaßventil (8) und/oder der Elektromotor (1a) mittels einer elektrischen Impulssteuereinheit steuerbar sind.
  5. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Elektromotor (1a) als fremderregter Gleichstrom-Nebenschlußmotor ausgeführt ist.
  6. Flurförderzeug nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß zur Steuerung des Anhebens und/oder des Absenkens der Lastaufnahmevorrichtung mindestens ein stufenlos betätigbares elektrisches Schaltelement vorgesehen ist, das mit der elektrischen Impulssteuereinheit in Wirkverbindung steht.
  7. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß das Flurförderzeug als Hochhubwagen, vorzugsweise als deichselgeführter Hochhubwagen ausgeführt ist.
EP98118873A 1997-10-08 1998-10-06 Fluförderzeug mit einer Lastaufnahmevorrichtung Expired - Lifetime EP0908413B1 (de)

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