EP0782000B1 - Verfahren zur Geschwindigkeitsmessung mit Kombination von Zeitintervallmessung und Korrelation - Google Patents
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- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
- G01P3/64—Devices characterised by the determination of the time taken to traverse a fixed distance
- G01P3/80—Devices characterised by the determination of the time taken to traverse a fixed distance using auto-correlation or cross-correlation detection means
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- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
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- G—PHYSICS
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- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/052—Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for determining speed or overspeed
Definitions
- the instantaneous maximum and also the minimum of the sums F ( i ⁇ ) can be determined simultaneously.
- the maximum can be - even while crossing over sensor 3! - Derive a preliminary measurement result, which becomes more and more accurate the further the crossing progresses.
- the minimum is deducted from these after all sums have been updated.
- the maximum value remains at a maximum, no value becomes negative, but an overflow that would otherwise occur very quickly is effectively avoided.
- diagram E the relative error is plotted which results when the time ⁇ t m is used to determine the speed. It corresponds to the error of a pure start-stop procedure, which would have to be expected for the same measuring section s . It can be seen that this error has a systematic component which is related to the signal amplitudes of sensors 1 and 2 plotted in diagrams A and B.
Description
- Lückenlose, selektive Überwachung einzelner Fahrstreifen,
- Die Bestimmung der Fahrtrichtung erfolgt ohne weitere Maßnahmen,
- Bereits zu Beginn der Überfahrt über den mittleren Sensor kann ein erster Näherungswert für die Geschwindigkeit ermittelt werden, für nachgeschaltete Auswertungseinrichtungen dürfte dies u.U. sehr hilfreich sein (Vorwarnung),
- Bereits während der Überfahrt über den dritten Sensor stehen ständig verbesserte Korrekturen dieses ersten Näherungswerts zur Verfügung,
- Bereits nach Beendigung der Überfahrt über den mittleren Sensor ist wieder volle Meßbereitschaft vorhanden,
- Nach Beendigung der Überfahrt über den dritten Sensor ist der Meßvorgang abgeschlossen, es ist keinerlei weitere Verarbeitung der Meßdaten mehr erforderlich,
- Durch obengenannte Eigenschaften ergibt sich eine außerordentlich hohe Funktionssicherheit.
- Die Meßstrecke (s, bzw. 2s) kann den erwarteten Geschwindigkeiten leicht angepaßt werden: Kurze Meßstrecken zur Verringerung des Einflusses von Geschwindigkeitsänderungen bei geringen Geschwindigkeiten, große Meßstrecken für genauere Messungen bei großen Geschwindigkeiten,
- Auch für große Geschwindigkeiten kann der Überwachungsbereich (die Strecke 2s) kürzer als jeder vorkommende Achsabstand gewählt werden, damit zu keiner Zeit zwei sich zeitlich überschneidende Überfahrvorgänge simultan bearbeitet werden müssen,
- Zu keiner Zeit ist die Überwachung von mehr als zwei Überfahrsensoren durch die Signalverarbeitungseinrichtung erforderlich, dieser geringe Aufwand ermöglicht hohe Meßraten und führt so zu hoher Meßgenauigkeit,
- In der Signalverarbeitungeinrichtung ist nur Speicherplatz für einen einzigen Überfahrvorgang über einen einzigen Sensor vorzusehen,
- Die zu messende Geschwindigkeit selbst hat keinen Einfluß auf den genannten Speicherbedarf,
- Die Einfachheit des Verfahrens und der geringe Hardwareaufwand führen sowohl in der Entwicklung als auch beim Produkt zu einer sehr kostengünstigen Lösung.
Claims (7)
- Verfahren zur Bestimmung der Geschwindigkeit von einzelnen Meßobjekten, die sich auf einer im Voraus bekannten Trajektorie bewegen, mit folgenden Merkmalen:a) Erfassung der Anwesenheit des Meßobjekts (5) an mindestens drei verschiedenen Punkten der Trajektorie durch gleichartige Sensoren (1,2,3), welche beim Passieren des Meßobjekts (5) gleichartige analoge Meßsignalverläufe (10a,10b,10c bzw. 11a,11b,11c), bei Nichtanwesenheit eines Meßobjekts (5) hingegen Null-signale liefern,b) Bestimmung der Zeit, welche das Meßobjekt (5) zum Zurücklegen der Strecke zwischen einem ersten (1) und einem zweiten Sensor (2) benötigt durch Starten oder Ablesen einer Zeitmeßeinrichtung, sobald das Meßsignal (11a) des ersten Sensors (1) um einen gewissen Betrag vom Nullsignal verschieden ist, und Stoppen oder Ablesen der Zeitmeßeinrichtung, sobald das Meßsignal (11b) des zweiten Sensors (2) um einen gewissen Betrag vom Nullsignal verschieden ist,c) Speichern des Meßsignalverlaufs (11b), welcher sich ergibt, wenn das Meßobjekt (5) den zweiten Sensor (2) passiert,d) Beim Passieren eines dritten Sensors (3) Berechnung des Werts der Kreuzkorrelationsfunktion zwischen dem jetzt auftretenden Meßsignalverlauf(11c) und dem gemäß Merkmal c) abgespeicherten (11b) in der Weise, daß das aktuelle Meßsignal (11c) mit jenem Meßsignal (11b) korreliert wird, das der zweite Sensor (2) eine gewisse Verzögerungszeit vorher erfaßt hat, deren Verhältnis zu der gemäß Merkmal b) gemessenen Zeit gleich dem Verhältnis der Strecke zwischen dem zweiten (2) und dem dritten Sensor (3) zu der Strecke zwischen dem ersten (1) und dem zweiten Sensor (2) beträgt, und in gleichartiger Weise Berechnung weiterer Werte der gleichen Kreuzkorrelationsfunktion unter Variation der Verzögerungszeit,e) Ermittlung der Lage des Maximums der gemäß Merkmal d) berechneten Werte der Kreuzkorrelationsfunktion,f) Ermittlung eines genauen Meßwerts für die Zeit, die das Meßobjekt (5) zum Zurücklegen der Strecke vom zweiten (2) bis zum dritten Sensor (3) benötigt hat, durch Korrektur der in Merkmal d) definierten Verzögerungszeit mit Hilfe der gemäß Merkmal e) ermittelten Lage des Maximums der Werte der Kreuzkorrelationsfunktion,g) Heranziehen des gemäß Merkmal f) ermittelten Zeitmeßwerts zur Bestimmung der Geschwindigkeit des Meßobjekts (5) anhand der bekannten Strecke zwischen dem zweiten (2) und dem dritten Sensor (3).
- Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß aus der gemäß Merkmal e) ermittelten Lage des Maximums der Werte der Kreuzkorrelationsfunktion ein Korrekturwert für die Verzögerungszeit fiir die Berechnung der Kreuzkorrelationsfunktion gemäß Merkmal d) abgeleitet wird, welcher die Verzögerungszeit bei den nächsten Messungen so beeinflußt, daß die erforderliche Korrektur gemäß Merkmal f) möglichst klein wird.
- Verfahren nach einem der obigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zur Vereinfachung des Auswertungsverfahrens der Abstand zwischen dem ersten (1) und dem zweiten Sensor (2) gleich dem Abstand zwischen dem zweiten (2) und dem dritten Sensor (3) ist.
- Verfahren nach einem der obigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zur Vereinfachung des Auswertungsverfahrens sowohl der Abstand zwischen dem ersten (1) und zweiten Sensor (2) als auch der Abstand zwischen dem zweiten (2) und dritten Sensor (3) kleiner ist als der kleinste jemals auftretende Abstand zwischen zwei Meßobjekten (5).
- Verfahren nach einem der obigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß bereits aus der gemäß Merkmal b) ermittelten Zeit und der Strecke zwischen dem ersten (1) und dem zweiten Sensor (2) ein erster Geschwindigkeitsmeßwert mit reduzierter Genauigkeit abgeleitet wird.
- Verfahren nach einem der obigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zur Bestimmung der Geschwindigkeit von Kraftfahrzeugen oder rollenden Flugzeugen lineare Überfahrsensoren (1,2,3) quer zur Trajektorie in die Fahr- bzw. Rollbahndecke (4) eingebettet sind, wobei jedes Rad bzw. jede Achse als eigenes Meßobjekt gilt.
- Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß als Überfahrsensoren (1,2,3) faseroptische Belastungssensoren eingesetzt werden.
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