CN108490206B - 一种烧结台车测速系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种烧结台车测速系统，涉及烧结台车技术领域，为解决现有技术中烧结台车测试方法误差较大的问题而发明。该系统主要包括支架横梁与轨道平行，与轨道之间的纵向距离大于烧结台车的车轮直径；安装底座安装在支架横梁上，安装底座可沿支架横梁移动，用于调整第一测距仪和第二测距仪之间的横向距离；第一测距仪和第二测距仪，分别安装在安装底座上；角度衡量器，设置在安装底座上，用于测量第一测距仪和第二测距仪的旋转角度。支架横梁上设有标尺，标尺用于确定横向距离；控制器与第一测距仪和第二测距仪连接，用于执行烧结台车测速方法。本申请主要应用于测试烧结台车运行速度的过程中。

Description

一种烧结台车测速系统

技术领域

本申请涉及烧结台车领域，尤其涉及一种烧结台车测速系统。

背景技术

烧结台车是烧结机的主要运行部件，主要作用是在烧结机头尾轮间组成运行回转链。烧结台车在烧结机上部水平段接收混合物料，后经预热点燃、烧结、冷却和翻料后，返程回到头轮，形成传动循环，达到烧结混合物料的目的。烧结台车包括台车体、车轮和箅条，装有车轮的台车体上部与箅条之间设有隔热垫，台车体下部两端对称固定两个密封装置。在实现传动循环的过程中，烧结台车绕轨道运行，即车轮沿轨道滚动实现回转。

烧结台车运行速度比较缓慢，根据烧结面积大小，其速度变化范围略有不同，一般在1.5-4.5m/min范围内。烧结台车的运行速度会影响烧结终点和产量，因此需要对烧结台车进行实时产量。同时，当需要跟随烧结台车某一特征点进行特定操作时，需要获取更加精确的运行速度。目前烧结台车的速度是利用测速发电机测量车轮转速得到的，有一定的误差。通过行程开关也可以测量烧结台车速度，该方法是一种接触式、安装在烧结机尾的装置，由圆辊、铰链、拉杆、挡板、弹簧以及一个小行程开关组成。当台车到达终点位置时，台车壁撞圆辊使之沿台车运动方向转动，并通过铰链带动拉杆向圆辊方向移动，拉杆后的挡板脱离小行程开关，其常闭触点接通，向计算机发送信号，此时弹簧被拉伸。当台离开终点位置并开始落料时，圆辊和台车壁脱离接触，在弹簧力的作用下，圆辊和拉杆都回到原始位置，挡板碰撞小行程开关，其常闭触点断开。台车速度可以根据公式得到：

其中K是试验得到的常数，T为行程开关的通断周期。

上述方法中，测速发电机容易受到振动、接触不良等因素影响导致误差较大。行程开关方法是在一个台车经过后来获取当前的一个运行速度，且接触式方法一旦设备发生故障，对烧结台车的运行也会造成一定影响。

发明内容

本申请提供了一种烧结台车测速系统，以解决现有技术的烧结台车测速方法误差较大的问题。

本申请提供了一种烧结台车测速系统，烧结台车沿轨道移动，该系统包括：支架横梁、第一测距仪、第二测距仪、安装底座、角度衡量器和控制器；所述支架横梁与所述轨道平行，与所述轨道之间的纵向距离大于所述烧结台车的车轮直径；所述安装底座安装在所述支架横梁上，所述安装底座可沿所述支架横梁移动，用于调整所述第一测距仪和所述第二测距仪之间的横向距离；所述第一测距仪和所述第二测距仪，分别安装在所述安装底座上；所述角度衡量器，设置在所述安装底座上，用于测量所述第一测距仪和所述第二测距仪的旋转角度；所述支架横梁上设有标尺，所述标尺用于确定所述横向距离；所述控制器与所述第一测距仪和所述第二测距仪连接，用于执行所述烧结台车测速方法。

进一步地，所述横向距离小于所述车轮直径。

进一步地，所述控制器与所述第一测距仪(1)之间的连接方式为红外、蓝牙或WIFI；所述控制器与所述第二测距仪(2)之间的连接方式为红外、蓝牙或WIFI。

进一步地，所述安装底座上设置螺栓，所述螺栓用于将所述安装底座固定在所述支架横梁上。

进一步地，所述烧结台车测速方法，包括：生成第一测距指令；将所述第一测距指令发送至所述第一测距仪和所述第二测距仪；获取响应于所述第一测距指令的所述第一测距仪测量的第一距离和所述第二测量仪测量的第二距离，记录当前时刻为t₁时刻，所述第一距离是指所述第一测距仪根据在t1时刻发射的激光束，测量的所述第一测距仪与被测物之间的距离，所述第二距离是指所述第二测距仪根据在t1时刻所述第二测距仪发射的激光束，测量的所述第二测距仪与所述被测物之间的距离；判断所述第一距离和所述第二距离是否都小于所述车轮直径；如果判断结果为否，则重新发送所述第一测距指令；如果判断结果为是，则生成第二测距指令；将所述第二测距指令发送至所述第一测距仪和所述第二测距仪；经过预置时间间隔，获取响应于所述第二测距指令的所述第一测距仪测量的第三距离和所述第二测量仪测量的第四距离，记录当前时刻为t₂时刻，所述第三距离是指所述第一测距仪根据在t2时刻发射的激光束，测量的所述第一测距仪与所述被测物之间的距离，所述第四距离是指所述第二测距仪根据在t2时刻发射的激光束，测量的所述第二测距仪与所述被测物之间的距离；判断所述第三距离和所述第四距离是否都小于所述车轮直径；如果判断结果为否，则重新发送所述第一测距指令；如果判断结果为是，则所述第一距离、所述第二距离、所述第三距离和所述第四距离，计算所述烧结台车的运行速度。

进一步地，所述计算所述烧结台车的运行速度，包括：建立平面坐标系；根据所述平面坐标系，获取所述第一测距仪的第一坐标和所述第二测距仪的第二坐标；根据所述角度测量仪测量的所述第一测距仪的第一旋转角度、所述第二测距仪的第二旋转角度、所述第一坐标、所述第二坐标、所述第一距离和所述第二距离，计算t1时刻所述车轮上点A点B对应的的A点坐标和B点坐标；根据所述第一旋转角度、所述第二旋转角度、所述第一坐标、所述第二坐标、所述第三距离和所述第四距离，计算t2时刻所述车轮上点C点D对应的的C点坐标和D点坐标；根据所述车轮直径、所述A点坐标、所述B点坐标、所述C点坐标和所述D点坐标，计算t1时刻的所述车轮中心点的第一中心点坐标，以及，t2时刻的所述车轮中心的的第二中心点坐标；计算所述第一中心点坐标与第二所述中心点坐标的运行距离；根据预置公式，计算所述烧结台车的运行速度，所述预置公式为v＝d/(t₂-t₁)，其中v为所述运行速度，d为所述运行距离。

进一步地，所述建立平面坐标系，包括：确定所述第一测距仪的激光束的第一发射点为所述平面坐标系的原点；确定所述原点和所述第二测距仪的激光束的第二发射点所在的直线为X轴；设置从原点到所述第二测距仪的激光束的发射点方向为所述X轴的正方向；确定所述第一测距仪的激光束所在的直线为Y轴；设置所述第一测距仪的激光束的发射方向为所述Y轴的正方向；以所述原点、所述X轴、所述X轴的正方向、所述Y轴和所述Y轴的正方向，建立所述平面坐标系。

进一步地，所述根据所述平面坐标系，获取所述第一测距仪的第一坐标和所述第二测距仪的第二坐标，包括：确定所述第一坐标的横坐标值和纵坐标值都为0；获取所述横向距离；在所述平面坐标系中，确定所述第二坐标的横坐标值为所述横向距离，所述第二坐标的纵坐标值为0。

本申请提供的一种烧结台车测速系统，通过支架横梁、第一测距仪、第二测距仪、安装底座和角度衡量器的位置设置，以及控制器基于上述部件的位置信息，对第一测距仪和第二测距仪的控制实现对烧结台车测速。第一测距仪和第二测距仪与烧结台车不接触，使得测速结构不受测速发电机振动、接触不良等因素影响，保证测试的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请提供一种烧结台车测试系统的结构示意图；

图2为本申请提供的一种安装底座和支架横梁的位置结构示意图；

图3为本申请提供的一种安装底座与角度衡量器的位置机构示意图；

图4为本申请提供的一种烧结台车测速方法流程图；

图5为本申请提供的一种计算烧结台车的运行速度的方法流程图；

图6为本申请提供的一种建立平面坐标系的方法流程图；

图7为本申请提供的平面坐标系的示意图。

附图说明：1-第一测距仪，2-第二测距仪，3-支架横梁，4-安装底座，5-标尺，6-角度衡量器，7-车轮，8-轨道。

具体实施方式

烧结台车，是烧结机的主要运行部件，包括台车体、车轮和箅条。在实现传动循环的过程中，烧结台车沿轨道运行，即车轮沿轨道滚动实现移动。参见图1，为本申请提供一种烧结台车测试系统的结构示意图；参见图2，为本申请提供的一种安装底座和支架横梁的位置结构示意图；参见图3，为本申请提供的一种安装底座与角度衡量器的位置机构示意图。

如图1所示，该系统包括：支架横梁3、第一测距仪1、第二测距仪2、安装底座4、角度衡量器6和控制器；所述支架横梁3与所述轨道8平行，与所述轨道8之间的纵向距离大于所述烧结台车的车轮直径；所述安装底座4安装在所述支架横梁3上，所述安装底座4可沿所述支架横梁3移动，用于调整所述第一测距仪1和所述第二测距仪2之间的横向距离；所述第一测距仪1和所述第二测距仪2，分别安装在所述安装底座4上；所述角度衡量器6，设置在所述安装底座4上，用于测量所述第一测距仪1和所述第二测距仪2的旋转角度；所述支架横梁3上设有标尺5，所述标尺5用于确定所述横向距离；所述控制器与所述第一测距仪1和所述第二测距仪2连接，用于执行所述烧结台车测速方法。

烧结台车沿轨道8移动，支架横梁3与轨道8平行，并保证烧结台车的车轮7能够在支架横梁3与轨道8之间移动，所以支架横梁3与轨道8之间的纵向距离要大于烧结台车的车轮直径。由于烧结台车通过驱动轮推动时，从下层轨道向上层轨道翻转时，类似齿轮凸出的地方推着台车轮运行，驱动只在烧结机头部。在烧结台车运行时，除了烧结台车的头部，其他部分都靠着烧结台车头部的驱动轮推着运行，烧结台车之间的排列十分紧密，因此当前面的台车运行速度慢了，后面受力较大时，中间可能存在烧结太早被挤起来的情况，此时台车车轮高度会高于正常运行时的高度。为了使车轮7能够顺利通过，所以纵向距离需要在烧结台车的车轮直径的基础上增加预留距离。当然这是最小的纵向距离的设定，根据第一测距仪1和第二测距仪2的最大测距长度，至少保证第一测距仪1到车轮7之间、以及第二测距仪2到车轮7之间没有障碍物即可。

安装底座4可以为倒“U”型，“U”型安装底座4的开口内侧的宽度大于支架横梁3的宽度。其中“U”型安装底座4的一个侧面上设置凹槽或者卡扣，以安装第一测距仪1或者第二测距仪2。为了安装底座4在安装第一测距仪1或者第二测距仪2之后，安装底座4的两侧的受力均匀，可以将安装底座4两侧设置不同的厚度，使得两侧的重量相同。如果安装的底座的重量较大，第一测距仪1或第二测距仪2的重量较小，“U”型安装底座4的两个侧面的可以完全相同。

安装底座4可沿支架横梁3移动，可以在支架横梁3上设置滑道，以减少移动安装底座4的摩擦，增加安装底座4和支架横梁3的使用寿命。第一测距仪1和第二测距仪2分别安装在不同的安装底座4上，随着安装底座4的移动，改变第一测距仪1和第二测距仪2之间的横向距离的大小。支架横梁3上设置有标尺5，通过标尺5可以读取横向距离值，不必再次测量。两个安装底座4的相同的相对位置的距离相同，都与横向距离相同，所以在测量时以两个安装底座4的相同侧边为起始点，将读取的距离确定为横向距离。标尺5设置在支架横梁3上，在衡量安装底座4距离的时候，安装底座4与支架横梁3的相对位置是固定的，与非固定的标尺5相比，不会由于视觉差而改变标尺5位置，进而造成测量数据不准确。

角度衡量器6设置在安装底座4上，在安装时将角度衡量器6的度量中心与第一测距仪1或者第二测距仪2的激光束的发射点重合，以测量激光束与支架横梁3之间的夹角。另外，设置第一测距仪1或第二测距仪2的激光束与角度衡量器6的0度位置重合，更易于角度衡量器6的读取。

在支架横梁3、第一测距仪1、第二测距仪2、角度测量器、激光束的相对位置固定的基础上，控制器连接并控制第一测距仪1和第二测距仪2，以执行烧结台车的测速方法，测量烧结台车的运行速度。

进一步地，所述横向距离小于所述车轮直径。

根据数据公式可知，在同一时刻获取同一个圆上的两个定点，并已知该圆的直径，就能够计算得出该圆的圆心坐标。而圆心位置是烧结台车测速方法中的必要步骤，为了保证能够得出圆心坐标，必须保证在同一时刻能够获取同一个圆上的两个定点，而第一测距仪1和第二测距仪2在烧结台车的车轮7的同一侧，所以在第一测距仪1和第二测距仪2之间的横向距离小于车轮直径时才能实现。

进一步地，所述控制器与所述第一测距仪1之间的连接方式为红外、蓝牙或WIFI；所述控制器与所述第二测距仪2之间的连接方式为红外、蓝牙或WIFI。

控制器与第一测距仪1通过无线方式连接，控制器与第二测距仪2也通过无线方式连接，无线方式包括红外、蓝牙或WIFI。具体无线方式的选取可以根据测距仪支持的连接方式、现场环境的干扰源，控制器的配置等，以选取可靠性最高的连接方式。

进一步地，所述安装底座4上设置螺栓，所述螺栓用于将所述安装底座4固定在所述支架横梁3上。

进一步地，所述烧结台车测速方法，参见图4，为本申请提供的一种烧结台车测速方法流程图，如图4所示，该方法包括：

401、生成第一测距指令。

第一测距指令，用于指示第一测距仪1和第二测距仪2发出激光束，测量激光束的长度，也就是激光束的发射点与最近的障碍物之间的距离。在本申请中障碍物为烧结台车的车轮7获取轨道8。

402、将第一测距指令发送至第一测距仪和第二测距仪。

在发送第一测距指令之间，还需要连接控制器和第一测距仪1，以及控制器和第二测距仪2，并确定已经成功连接。根据实际需要，还可以选择是否将第一测距指令加密。

403、获取响应于第一测距指令的第一测距仪测量的第一距离和第二测量仪测量的第二距离，记录当前时刻为t₁时刻。

测距仪发射出的激光束经被测量物体的反射后又被测距仪接收，测距仪同时记录激光往返的时间。光速和往返时间的乘积的一半，就是测距仪和被测量物体之间的距离。

第一距离是指第一测距仪根据在t₁时刻发射的激光束，测量的第一测距仪与被测物之间的距离，第二距离是指第二测距仪根据在t₁时刻第二测距仪发射的激光束，测量的第二测距仪与被测物之间的距离。其中被测物可能是车轮也可能是轨道。

404、判断第一距离和第二距离是否都小于车轮直径。

405、如果判断结果为否，则重新发送第一测距指令。

406、如果判断结果为是，则生成第二测距指令。

407、将第二测距指令发送至第一测距仪和第二测距仪。

408、经过预置时间间隔，获取响应于第二测距指令的第一测距仪测量的第三距离和第二测量仪测量的第四距离，记录当前时刻为t₂时刻。

测距仪发射出的激光束经被测量物体的反射后又被测距仪接收，测距仪同时记录激光往返的时间。光速和往返时间的乘积的一半，就是测距仪和被测量物体之间的距离。

第三距离是指第一测距仪根据在t₂时刻发射的激光束，测量的第一测距仪与被测物之间的距离，第四距离是指第二测距仪根据在t₂时刻发射的激光束，测量的第二测距仪与被测物之间的距离。其中被测物可能是车轮也可能是轨道。

409、判断第三距离和第四距离是否都小于车轮直径。

410、如果判断结果为否，则重新发送第一测距指令；

411、如果判断结果为是，则第一距离、第二距离、第三距离和第四距离，计算烧结台车的运行速度。

通过控制器对第一测距仪1和第二测距仪2的控制，获取某一时刻的两个激光束落在车轮7上的第一距离和第二距离，能够计算得到此时的车轮7位置，在获取另一时刻的两个激光束落在车轮7上的第三距离和第四距离，能够计算经过预置时间间隔时候的车轮7位置，根据两个车轮7位置、t₁时刻、t₂时刻，计算烧结台车的运行速度。

进一步地，计算烧结台车的运行速度，参见图5，为本申请提供的一种计算烧结台车的运行速度的方法流程图，如图5所示，该方法包括：

501、建立平面坐标系。

平面坐标系，用于确定个测量点的相对位置。无论怎样建立平面坐标系，对测速的结果都没有影响。

502、根据平面坐标系，获取第一测距仪的第一坐标和第二测距仪的第二坐标。

503、根据角度测量仪测量的第一测距仪的第一旋转角度、第二测距仪的第二旋转角度、第一坐标、第二坐标、第一距离和第二距离，计算t₁时刻车轮上点A点B对应的的A点坐标和B点坐标。

504、根据第一旋转角度、第二旋转角度、第一坐标、第二坐标、第三距离和第四距离，计算t₂时刻车轮上点C点D对应的的C点坐标和D点坐标。

505、根据车轮直径、A点坐标、B点坐标、C点坐标和D点坐标，计算t₁时刻的车轮中心点的第一中心点坐标，以及，t₂时刻的车轮中心的的第二中心点坐标。

506、计算第一中心点坐标与第二中心点坐标的运行距离。

507、根据预置公式，计算烧结台车的运行速度。

预置公式为v＝d/(t₂-t₁)，其中v为所述运行速度，d为所述运行距离。

根据平面坐标系，确定两次测量距离时的车轮中心的相对位置，进而计算烧结台车的运行速度。

进一步地，建立平面坐标系，参见图6，为本申请提供的一种建立平面坐标系的方法流程图，如图6所示，该方法包括：

601、确定第一测距仪的激光束的第一发射点为平面坐标系的原点。

602、确定原点和第二测距仪的激光束的第二发射点所在的直线为X轴。

603、设置从原点到第二测距仪的激光束的发射点方向为X轴的正方向。

604、确定第一测距仪的激光束所在的直线为Y轴。

605、设置第一测距仪的激光束的发射方向为Y轴的正方向。

606、以原点、X轴、X轴的正方向、Y轴和Y轴的正方向，建立平面坐标系。

参见图7，为本申请提供的平面坐标系的示意图。上述建立平面坐标系的方法，使得烧结台车运行速度的计算量最小。

进一步地，根据平面坐标系，获取第一测距仪的第一坐标和第二测距仪的第二坐标包括：确定第一坐标的横坐标值和纵坐标值都为0；获取横向距离；在平面坐标系中，确定第二坐标的横坐标值为横向距离，第二坐标的纵坐标值为0。

依据上述平面坐标系的建立方法，获取第一坐标和第二坐标，该坐标的纵坐标均为0，方便后续的计算。

本申请提供的一种烧结台车测速系统，通过支架横梁3、第一测距仪1、第二测距仪2、安装底座4和角度衡量器6的位置设置，以及控制器基于上述部件的位置信息，对第一测距仪1和第二测距仪2的控制实现对烧结台车测速。第一测距仪1和第二测距仪2与烧结台车不接触，使得测速结构不受测速发电机振动、接触不良等因素影响，保证测试的准确性。

本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明实施例中的技术可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本发明实施例中的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

本说明书中各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。以上所述的本申请实施方式并不构成对本申请保护范围的限定。

Claims (8)

1.一种烧结台车测速系统，烧结台车沿轨道(8)移动，其特征在于，所述系统包括：支架横梁(3)、第一测距仪(1)、第二测距仪(2)、安装底座(4)、角度衡量器(6)和控制器；

所述支架横梁(3)与所述轨道(8)平行，与所述轨道(8)之间的纵向距离大于所述烧结台车的车轮直径；

所述安装底座(4)安装在所述支架横梁(3)上，所述安装底座(4)可沿所述支架横梁(3)移动，用于调整所述第一测距仪(1)和所述第二测距仪(2)之间的横向距离；

所述第一测距仪(1)和所述第二测距仪(2)，分别安装在所述安装底座(4)上；

所述角度衡量器(6)，设置在所述安装底座(4)上，用于测量所述第一测距仪(1)和所述第二测距仪(2)的旋转角度；

所述支架横梁(3)上设有标尺(5)，所述标尺(5)用于确定所述横向距离；

所述控制器与所述第一测距仪(1)和所述第二测距仪(2)连接，用于执行所述烧结台车测速方法；其中，所述烧结台车测速方法包括：

通过控制器对第一测距仪和第二测距仪的控制，以发出相应的激光束，获取t₁时刻的两个激光束落在烧结台车的车轮上的第一距离和第二距离，计算得到车轮位置；

在获取t₂时刻的两个激光束落在车轮上的第三距离和第四距离，计算经过预置时间间隔时候的车轮位置；

根据两个车轮位置、t₁时刻、t₂时刻，及式v＝d/(t₂-t₁)，计算烧结台车的运行速度v，d为基于两个车轮位置计算的车轮的运行距离。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述横向距离小于所述车轮直径。

3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器与所述第一测距仪(1)之间的连接方式为红外、蓝牙或WIFI；

所述控制器与所述第二测距仪(2)之间的连接方式为红外、蓝牙或WIFI。

4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述安装底座(4)上设置螺栓，所述螺栓用于将所述安装底座(4)固定在所述支架横梁(3)上。

5.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述烧结台车测速方法，包括：

生成第一测距指令；

将所述第一测距指令发送至所述第一测距仪和所述第二测距仪；

获取响应于所述第一测距指令的所述第一测距仪测量的第一距离和所述第二测距仪测量的第二距离，记录当前时刻为t₁时刻，所述第一距离是指所述第一测距仪根据在t₁时刻发射的激光束，测量的所述第一测距仪与被测物之间的距离，所述第二距离是指所述第二测距仪根据在t₁时刻所述第二测距仪发射的激光束，测量的所述第二测距仪与所述被测物之间的距离；

判断所述第一距离和所述第二距离是否都小于所述车轮直径；

如果判断结果为否，则重新发送所述第一测距指令；

如果判断结果为是，则生成第二测距指令；

将所述第二测距指令发送至所述第一测距仪和所述第二测距仪；

经过预置时间间隔，获取响应于所述第二测距指令的所述第一测距仪测量的第三距离和所述第二测距仪测量的第四距离，记录当前时刻为t₂时刻，所述第三距离是指所述第一测距仪根据在t₂时刻发射的激光束，测量的所述第一测距仪与所述被测物之间的距离，所述第四距离是指所述第二测距仪根据在t₂时刻发射的激光束，测量的所述第二测距仪与所述被测物之间的距离；

判断所述第三距离和所述第四距离是否都小于所述车轮直径；

如果判断结果为否，则重新发送所述第一测距指令；

如果判断结果为是，则所述第一距离、所述第二距离、所述第三距离和所述第四距离，计算所述烧结台车的运行速度。

6.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述计算所述烧结台车的运行速度，包括：

建立平面坐标系；

根据所述平面坐标系，获取所述第一测距仪的第一坐标和所述第二测距仪的第二坐标；

根据所述角度衡量器测量的所述第一测距仪的第一旋转角度、所述第二测距仪的第二旋转角度、所述第一坐标、所述第二坐标、所述第一距离和所述第二距离，计算t₁时刻所述车轮上点A点B对应的的A点坐标和B点坐标；

根据所述第一旋转角度、所述第二旋转角度、所述第一坐标、所述第二坐标、所述第三距离和所述第四距离，计算t₂时刻所述车轮上点C点D对应的的C点坐标和D点坐标；

根据所述车轮直径、所述A点坐标、所述B点坐标、所述C点坐标和所述D点坐标，计算t₁时刻的所述车轮中心点的第一中心点坐标，以及，t₂时刻的所述车轮中心的的第二中心点坐标；

计算所述第一中心点坐标与第二所述中心点坐标的运行距离；

根据预置公式，计算所述烧结台车的运行速度，所述预置公式为v＝d/(t₂-t₁)，其中v为所述运行速度，d为所述运行距离。

7.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述建立平面坐标系，包括：

确定所述第一测距仪的激光束的第一发射点为所述平面坐标系的原点；

确定所述原点和所述第二测距仪的激光束的第二发射点所在的直线为X轴；

设置从原点到所述第二测距仪的激光束的发射点方向为所述X轴的正方向；

确定所述第一测距仪的激光束所在的直线为Y轴；

设置所述第一测距仪的激光束的发射方向为所述Y轴的正方向；

以所述原点、所述X轴、所述X轴的正方向、所述Y轴和所述Y轴的正方向，建立所述平面坐标系。

8.如权利要求7所述的系统，其特征在于，所述根据所述平面坐标系，获取所述第一测距仪的第一坐标和所述第二测距仪的第二坐标，包括：

确定所述第一坐标的横坐标值和纵坐标值都为0；

获取所述横向距离；

在所述平面坐标系中，确定所述第二坐标的横坐标值为所述横向距离，所述第二坐标的纵坐标值为0。

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