CN104133076A - 一种测速装置、方法及终端 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种采用双摄像头进行测速的测速方法，包括步骤：采用第一摄像头和第二摄像头分别捕捉运动的待测物的图像；根据待测物上待测点分别在第一摄像头和第二摄像头中所成的图像中的位置，得出所述待测物上待测点的入射至第一摄像头的入射光方位角度和入射至第二摄像头的入射光的方位角度，并得出待测物的所述待测点在其运动轨迹上不同量测点的位置坐标；以及根据所述待测物上待测点的运动轨迹上不同量测点的位置坐标，获取待测物的待测点相邻两个量测点之间的距离之和，并根据量测时间，得到待测物的运动速度。本发明还对应提供一种测速装置及终端。本发明能够实现采用摄像头测量曲线运动的待测物运动速度。

Description

一种测速装置、方法及终端

技术领域

本发明涉及光学测距技术领域，尤其涉及一种利用双摄像头进行测速的装置、方法及终端。

背景技术

随着科技的发展，终端的各种个性化功能、应用为我们的生活带来许多便利，利用终端的摄像头拍照、录制视频等是现代终端均具备的基本功能。现有技术中，已经出现采用单摄像头来测量待测物移动的速度。具体可以为：采用摄像头采集物体的图像；并根据以下等式处理物体的图像：其中，v为物体所移动的平均速度，d为摄像头与物体之间的距离、β为摄像头的图像采集速率、h为摄像头的行像素点宽度、x为物体在摄像头上的影像移动距离在行像素点宽度方向上的投影、α为物体相对于摄像头的移动角度。通过上述方式可根据摄像头来计算物体移动的平均速度。

但是，采用上述方法计算的物体运动速度仅能对进行直线运动或者近似直线运动的物体的速度进行测量，而对于进行曲线驱动的物体的平均速度的测量会存在误差。

因此，如何提供一种能够测量曲线运动的速度的测速装置、方法及终端，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明提供了一种采用双摄像头进行测速的测速装置、方法及终端，以解决现有技术存在的问题。

为了实现上述目的，本发明提供采用双摄像头进行测速的测速装置、方法及终端。

一种采用双摄像头进行测速的测速方法，包括步骤：

采用第一摄像头和第二摄像头分别捕捉运动的待测物的图像；

根据待测物上待测点分别在第一摄像头和第二摄像头中所成的图像中的位置，得出所述待测物上待测点的入射至第一摄像头的入射光方位角度和入射至第二摄像头的入射光的方位角度，并得出待测物的所述待测点在其运动轨迹上不同量测点的位置坐标；以及

根据所述待测物上待测点的运动轨迹上不同量测点的位置坐标，获取待测物的待测点相邻两个量测点之间的距离之和，并根据量测时间，得到待测物的运动速度。

其中，所述第一摄像头包括第一成像透镜和第一光敏器件，所述第二摄像头包括第二成像透镜和第二光敏器件，所述第一摄像头的光轴与第二摄像头的光轴相互平行，所述第一成像透镜的中心点与所述第二成像透镜的中心点位于垂直于第一摄像头光轴的同一平面内。

其中，定义经过第一成像透镜的中心点和第二成像透镜的中心点的直线为X轴，垂直于第一摄像头的光轴和第二摄像头光轴的平面为XY平面，平行于第一摄像头的光轴和第二摄像头的光轴的方向定义为Z轴方向，第一成像透镜的中心点和第二成像透镜的中心点连线的中点为坐标原点O，待测物上待测点入射至第一摄像头的第一成像透镜中心点的入射光为第一入射光，入射至第二摄像头的第二成像透镜中心点的入射光为第二入射光，所述待测物上待测点的入射至第一摄像头的入射光方位角度和入射至第二摄像头的入射光的方位角度包括：所述第一入射光与X轴所成的角度以及第二入射光与X轴所成的角度，以及第一入射光与XZ平面所成的角度。

其中，根据第一摄像头的中心点和第二摄像头的中心点之间的距离、第一入射光与X轴所成的角度以及第二入射光与X轴所成的角度，计算原点O与待测物待测点之间的距离，并根据三角函数，计算出待测点与第一摄像头的中心点的距离，并根据第一入射光与XZ平面所成的角度及三角函数，计算出待测点的坐标。

其中，所述不同的量测点为预定时间间隔的时间点待测物的待测点所在的位置。

其中，所述时间间隔为单位时间，相邻的两个量测点之间的距离为待测物运动的即时速度。

一种采用双摄像头进行测速的测速装置，其包括：

摄像模块，所述摄像模块包括第一摄像头和第二摄像头，所述第一摄像头和第二摄像头均用于捕捉待测速的运动的待测物的图像；

坐标获取模块，用于根据待测物上待测点分别在第一摄像头和第二摄像头中所成的图像中的位置，得出所述待测物上待测点的入射至第一摄像头的入射光方位角度和入射至第二摄像头的入射光的方位角度，得出在运动过程中的不同量测点时待测点的位置坐标；以及

速度计算模块，用于根据所述待测物上待测点的运动轨迹上不同量测点的位置坐标，获取待测物的待测点相邻两个量测点之间的距离之和，并根据量测时间，得到待测物的运动速度。

其中，定义经过第一成像透镜的中心点和第二成像透镜的中心点的直线为X轴，垂直于第一摄像头的光轴和第二摄像头光轴的平面为XY平面，平行于第一摄像头的光轴和第二摄像头的光轴的方向定义为Z轴方向，第一成像透镜的中心点和第二成像透镜的中心点连线的中点为坐标原点O，待测物上待测点入射至第一摄像头的第一成像透镜中心点的入射光为第一入射光，入射至第二摄像头的第二成像透镜中心点的入射光为第二入射光，所述坐标获取模块包括角度获取单元和坐标计算单元，所述角度获取单元用于根据待测物上待测点在第一摄像头和第二摄像头中所成的图像中的位置，得出所述第一入射光与X轴所成的角度以及第二入射光与X轴所成的角度，以及第一入射光与XZ平面所成的角度，所述坐标计算单元用于根据所述角度获取单元获取的角度信息以及第一摄像头和第二摄像头之间的距离，计算得出待测物的待测点在不同量测点的位置坐标。

其中，所述不同的量测点为预定时间间隔的时间点待测物的待测点所在的位置。

一种终端，所述终端包括所述的测速装置。

本技术方案提供的采用双摄像头进行测速的测速方法、装置及终端，通过获取待测物上待测点在测量时间内移动轨迹上的不同位置的坐标，并根据移动轨迹上不同位置的坐标计算得出待测物移动的长度，从而可以较精确的计算出待物物在量测时间内移动的速度。本技术方案提供的测速方法、装置及终端可以测量曲线运动的待测物的运动速度，解决可现有技术中仅能采用摄像头量测直线运动物体的运动速度的问题。

附图说明

图1为本技术方案第一实施方式提供的测速装置的结构框图；

图2为本技术方案测速装置与运动待测物各量测点位置关系示意图；

图3为本技术方案测速装置与运动待测物量测点A位置关系示意图；

图4为本技术方案的待测物上待测点在第一摄像头所成图像中位置关系示意图；

图5是本技术方案第二实施方式提供的测距方法的流程图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。

请参阅图1至图4，本发明的第一实施方式提供一种采用双摄像头进行测距的测距装置100。所述测距装置100可以应用于手机、平板电脑等智能设备。

所述测距装置100包括摄像模块110、坐标获取模块120及速度计算模块130。

所述第一摄像头111和第二摄像头112的光轴相互平行。所述第一摄像头111包括第一成像透镜1111和第一光敏器件1112，所述第二摄像头112包括第二成像透镜(图未示)和第二光敏器件(图未示)。在进行测距时，第一成像透镜1111的中心点和第二成像透镜的中心点位于同一平面内。定义经过第一成像透镜1111的中心点和第二成像透镜的中心点的直线定义为X轴，定义第一成像透镜1111的中心点和第二成像透镜的中心点连线的中点为坐标原点O，垂直于第一摄像头的光轴和第二摄像头光轴的平面为XY平面，平行于第一摄像头的光轴和第二摄像头的光轴的方向定义为Z轴方向，所述Y轴及Z轴均经过坐标原点O。优选地，第一光敏器件1112和第二光敏器件的光敏表面垂直于第一摄像头的光轴。

所述坐标获取模块120用于根据待测物上待测点分别在第一摄像头和第二摄像头中所成的图像中的位置，得出所述待测物上待测点的入射至第一摄像头的入射光方位角度和入射至第二摄像头的入射光的方位角度，得出在运动过程中的不同量测点时待测点的位置坐标。

为了能够准确的计算待测物的运动速度，可以在预定时间间隔得到待测物的坐标，从而可以较精确的得到待测物运动的轨迹，继而可以较精确的得到待测物运动的规矩长度，并得到待测物的运动速度。所述预定时间间隔可以根据需要进行设定，对于运动时间较长且要求精度较低的测速，可以设定预定时间间隔较长，如30秒或1分钟等，对于运动时间较短，且要求精度较高的测速，可以设定预定时间间隔较短，如百分之一秒或者十分之一秒等，为了测定待测物运动的即时速度，可以设置时间间隔为单位时间，如1秒。

本实施方式中，所述坐标获取模块120根据待测物上待测点分别在第一摄像头111和第二摄像头112中所成的图像中的位置，得出所述待测物上待测点的入射至第一摄像头的入射光方位角度和入射至第二摄像头的入射光的方位角度，根据第一摄像头和第二摄像头之间的距离，通过计算得出运动过程中待测物的待测点在不同时间点的坐标值。

本实施方式中，所述坐标获取模块120具体可依包括角度获取单元121和坐标计算单元122。所述角度获取单元121具体用于根据待测物上待测点在第一摄像头111和第二摄像头112中所成的图像中的位置，得出所述待测物上待测点入射至第一摄像头111的入射光与X轴所成的角度以及入射至第二摄像头112的入射光与X轴所成的角度，以及入射至第一摄像头111的入射光与XZ平面所成的角度或者入射之第二摄像头的入射光与XZ平面所成的角度。所述坐标计算单元122用于根据所述角度获取单元121获取的角度信息以及第一摄像头111和第二摄像头之间的距离，计算得出待测物的待测点在不同量测点的位置坐标。

具体的，如图2所示，待测物选定的待测点A反射的光线入射至第一摄像头111的第一成像透镜1111中心点O1的入射光为第一入射光，第一入射光经过第一成像透镜1111中心点O1后在第一光敏器件1112成像，可以根据所述点A在第一光敏器件1112成像的位置以及第一成像透镜1111的中心点O1与第一光敏器件1112之间的距离，可以确定入射至第一摄像头111的第一成像透镜1111中心点O1的第一入射光与第一摄像头111光轴所成的角度，也可以得出第一入射光与第一光敏器件1112所成的角度，即第一入射光与XY平面所成的角度，进而也可以得出第一入射光与X轴所成的角度α。如图3所示，经过第一成像透镜1111中心点垂直入射至第一光敏器件1112的入射光的成像点设定为C，第一入射光在光敏器件成像点的位置为K，根据C点与K点之间的距离及第一成像透镜1111的中心点与第一光敏器件1112之间的距离，根据三角函数关系，可以得到第一入射光与第一光敏器件1112所成的角度。并根据在X轴方向上，C点与K点之间的距离，可以计算得出第一入射光与X轴所成的角度α。并且可以计算得出第一入射光与XZ平面所成的θ的大小。

可以理解的是，待测物选定的待测点A反射的光线入射至第二摄像头112的第二成像透镜中心点O2的入射光为第二入射光，按照相同的方法，可以分析得到第二入射光与X轴所成的角度β。并且也可以计算得出第二入射光与XZ平面所成的θ的大小。

所述坐标计算单元122用于根据第一摄像头111的中心点和第二摄像头112的中心点之间的距离、第一入射光与X轴所成的角度α以及第二入射光与X轴所成的角度β，计算原点O与待测物待测点A之间的距离，并根据三角函数，计算出待测点与第一摄像头的中心点的距离，并根据第一入射光与XZ平面所成的角度θ及三角函数，计算出待测点的坐标。本实施方式中，设定所述第一摄像头的中心点位所述第一成像透镜1111的中心点，所述第二摄像头的中心点设定为第二成像透镜的中心点。

可以理解的是，第一入射光、第二入射光均与X轴相交组成一个三角形O1O2A，在所述三角形O1O2A内，O1O2的长度可以根据智能设备的设计得知，角度α及角度β通过角度获取模块120获取可以根据正弦定理，计算得出O1A的长度或者O2A的长度。待测点A在XZ平面的投影为A1点，连接O1A1。在三角形O1A1A内，根据第一入射光与XZ平面所成的角度θ，可以O1A的长度计算得出A点的Z轴坐标。并且可以计算得出O1A1的长度经过A1点向X轴做垂线，与X轴相交于A2点，并连接AA2，三角形AA1A2与X轴相互垂直。在三角形O1AA2中，A2O1的长度等于O1A的长度与α余弦值的乘积。由于A点的X轴坐标等于O1O的长度与A2O1的长度之和，即得到A点的X轴坐标。在三角形A1A2O1中，O1A1的长度以及A2O1的长度已计算得出，根据勾股定理，可以计算出A1A2的长度，即得到A点的Y轴坐标。

按照相同的方法，可以计算得出待测物的待测点在不同时间点的所在的位置B、C、D。。。。。的坐标值。

所述速度计算模块130用于根据所述待测物上待测点的运动轨迹上不同量测点的位置坐标，获取待测物的待测点移动的轨迹长度，进而得到待测物的运动速度。

在待测物运动过程中，依次经过A、B、C、D、E点，则待测物运动的轨迹的长度大致等于AB、BC、CD以及DE的长度之和。其中，若A点的坐标为(x1，y1，z1),B点的坐标为(x2，y2，z2)，相邻的两个量测点AB之间的长度等于

$s=\sqrt{{(x1-x2)}^2+{(y1-y2)}^2+{(z1-z2)}^2}$

按照相同的方法，可以计算得到各相邻点之间的距离，将上述的距离求和则可以得到在测量时间内待测物移动的长度。将待测物测量时间内待测物移动的长度除以测量时间，即可以得到测量时间短内待测物运动的平均速度。

进一步的，本技术方案的测速装置也可以测试即时速度，即通过测量待测物在设定的单位时间内，如1秒内移动的轨迹长度，从而得到待测物的即时速度。本技术方案提供的采用双摄像头进行测速的测速装置，通过获取待测物上待测点在测量时间内移动轨迹上的不同位置的坐标，并根据移动轨迹上不同位置的坐标计算得出待测物移动的长度，从而可以较精确的计算出待物物在量测时间内移动的速度。本技术方案提供的测距装置可以测量曲线运动的待测物的运动速度，解决可现有技术中仅能采用摄像头量测直线运动物体的运动速度的问题。

请一并参阅图5，本技术方案的第二实施方式对应提供一种采用双摄像头进行测速的测速方法，可以采用所述的测速装置100实现，所述测速方法包括步骤：

S101，采用第一摄像头和第二摄像头分别捕捉运动的待测物的图像。

所述第一摄像头111和第二摄像头112的光轴相互平行。所述第一摄像头111包括第一成像透镜1111和第一光敏器件1112，所述第二摄像头112包括第二成像透镜和第二光敏器件。在进行测距时，第一成像透镜1111的中心点和第二成像透镜的中心点位于同一平面内。定义经过第一成像透镜1111的中心点和第二成像透镜的中心点的直线定义为X轴，定义第一成像透镜1111的中心点和第二成像透镜的中心点连线的中点为坐标原点O，垂直于第一摄像头的光轴和第二摄像头光轴的平面为XY平面，平行于第一摄像头的光轴和第二摄像头的光轴的方向定义为Z轴方向，所述Y轴及Z轴均经过坐标原点O。优选地，第一光敏器件1112和第二光敏器件的光敏表面垂直于第一摄像头的光轴。

S102，根据待测物上待测点分别在第一摄像头和第二摄像头中所成的图像中的位置，得出所述待测物上待测点的入射至第一摄像头的入射光方位角度和入射至第二摄像头的入射光的方位角度，并得出待测物的所述待测点在其运动轨迹上不同量测点的位置坐标

为了能够准确的计算待测物的运动速度，可以在预定时间间隔得到待测物的坐标，从而可以较精确的得到待测物运动的轨迹，继而可以较精确的得到待测物运动的轨迹长度，并得到待测物的运动速度。所述预定时间间隔可以根据需要进行设定，对于运动时间较长且要求精度较低的测速，可以设定预定时间间隔较长，如30秒或1分钟等，对于运动时间较短，且要求精度较高的测速，可以设定预定时间间隔较长，如百分之一秒或者十分之一秒等。

本实施方式中，根据待测物上待测点分别在第一摄像头111和第二摄像头112中所成的图像中的位置，得出所述待测物上待测点的入射至第一摄像头的入射光方位角度和入射至第二摄像头的入射光的方位角度，根据第一摄像头和第二摄像头之间的距离，通过计算得出运动过程中待测物的待测点在不同时间点的坐标值。

本实施方式中，具体可依采用如下方法：首先，根据待测物上待测点在第一摄像头111和第二摄像头112中所成的图像中的位置，得出所述待测物上待测点入射至第一摄像头111的入射光与X轴所成的角度以及入射至第二摄像头112的入射光与X轴所成的角度，以及入射至第一摄像头111的入射光与XZ平面所成的角度或者入射之第二摄像头的入射光与XZ平面所成的角度。

具体的，如图2所示，待测物选定的待测点A反射的光线入射至第一摄像头111的第一成像透镜1111中心点O1的入射光为第一入射光，第一入射光经过第一成像透镜1111中心点O1后在第一光敏器件1112成像，可以根据所述点A在第一光敏器件1112成像的位置以及第一成像透镜1111的中心点O1与第一光敏器件1112之间的距离，可以确定入射至第一摄像头111的第一成像透镜1111中心点O1的第一入射光与第一摄像头111光轴所成的角度，也可以得出第一入射光与第一光敏器件1112所成的角度，即第一入射光与XY平面所成的角度，进而也可以得出第一入射光与X轴所成的角度α。如图3所示，经过第一成像透镜1111中心点垂直入射至第一光敏器件1112的入射光的成像点设定为C，第一入射光在光敏器件成像点的位置为K，根据C点与K点之间的距离及第一成像透镜1111的中心点与第一光敏器件1112之间的距离，根据三角函数关系，可以得到第一入射光与第一光敏器件1112所成的角度。并根据在X轴方向上，C点与K点之间的距离，可以计算得出第一入射光与X轴所成的角度α。并且可以计算得出第一入射光与XZ平面所成的θ的大小。

可以理解的是，待测物选定的待测点A反射的光线入射至第二摄像头112的第二成像透镜中心点O2的入射光为第二入射光，按照相同的方法，可以分析得到第二入射光与X轴所成的角度β。也可以计算得出第二入射光与XZ平面所成的角的大小。

然后，根据所述角度获取单元121获取的角度信息以及第一摄像头111和第二摄像头之间的距离，计算得出待测物的待测点在不同时间点的坐标值。

具体的，根据第一摄像头111的中心点和第二摄像头112的中心点之间的距离、第一入射光与X轴所成的角度α以及第二入射光与X轴所成的角度β，计算原点O与待测物待测点A之间的距离，并根据三角函数，计算出待测点与第一摄像头的中心点的距离，并根据第一入射光与XZ平面所成的角度θ及三角函数，计算出待测点的坐标。本实施方式中，设定所述第一摄像头的中心点位所述第一成像透镜1111的中心点，所述第二摄像头的中心点设定为第二成像透镜的中心点。

可以理解的是，第一入射光、第二入射光均与X轴相交组成一个三角形O1O2A，在所述三角形O1O2A内，O1O2的长度可以根据智能设备的设计得知，角度α及角度β通过角度获取模块120获取，可以根据正弦定理，计算得出O1A的长度或者O2A的长度。待测点A在XZ平面的投影为A1点，连接O1A1。在三角形O1A1A内，根据第一入射光与XZ平面所成的角度θ，可以O1A的长度计算得出A点的Z轴坐标。并且可以计算得出O1A1的长度经过A1点向X轴做垂线，与X轴相交于A2点，并连接AA2，三角形AA1A2与X轴相互垂直。在三角形O1AA2中，A2O1的长度等于O1A的长度与α余弦值的乘积。由于A点的X轴坐标等于O1O的长度与A2O1的长度之和，即得到A点的X轴坐标。在三角形A1A2O1中，O1A1的长度以及A2O1的长度已计算得出，根据勾股定理，可以计算出A1A2的长度，即得到A点的Y轴坐标。

按照相同的方法，可以计算得出待测物的待测点在不同时间点的所在的位置B、C、D。。。。。的位置坐标。

S103，根据所述待测物上待测点的运动轨迹上不同量测点的位置坐标，获取待测物的待测点相邻两个量测点之间的距离之和，并根据量测时间，得到待测物的运动速度。

在待测物运动过程中，依次经过A、B、C、D、E点，则待测物运动的轨迹的长度大致等于AB、BC、CD以及DE的距离之和。其中，若A点的坐标为(x1，y1，z1)，B点的坐标为(x2，y2，z2)，相邻的两个量测点AB之间的距离等于

$s=\sqrt{{(x1-x2)}^2+{(y1-y2)}^2+{(z1-z2)}^2}$

按照相同的方法，可以计算得到各相邻点之间的距离，将上述的距离求和则可以得到在测量时间内待测物移动的长度。将待测物测量时间内待测物移动的长度除以测量时间，即可以得到测量时间短内待测物运动的平均速度。

进一步的，本技术方案的测速装置也可以测试即时速度，即通过测量待测物在设定的单位时间内，如1秒内移动的轨迹长度，从而得到待测物的即时速度。

本技术方案提供的采用双摄像头进行测速的测速方法，通过获取待测物上待测点在测量时间内移动轨迹上的不同位置的坐标，并根据移动轨迹上不同位置的坐标计算得出待测物移动的长度，从而可以较精确的计算出待物物在量测时间内移动的速度。本技术方案提供的测速方法可以测量曲线运动的待测物的运动速度，解决可现有技术中仅能采用摄像头量测直线运动物体的运动速度的问题。

本技术方案第三实施方式还提供一种采用双摄像头进行测速的测速终端，所述测速终端包括所述的采用双摄像头进行测距的测速装置。优选的，所述测速终端为手机。可以理解的是，所述测速终端也可以为智能相机或者平板电脑等。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

当然，本发明还可有其它多种实施例，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员当可根据本发明作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种采用双摄像头进行测速的测速方法，包括步骤：

采用第一摄像头和第二摄像头分别捕捉运动的待测物的图像；

根据待测物上待测点分别在第一摄像头和第二摄像头中所成的图像中的位置，得出所述待测物上待测点的入射至第一摄像头的入射光方位角度和入射至第二摄像头的入射光的方位角度，并得出待测物的所述待测点在其运动轨迹上不同量测点的位置坐标；以及

根据所述待测物上待测点的运动轨迹上不同量测点的位置坐标，获取待测物的待测点相邻两个量测点之间的距离之和，并根据量测时间，得到待测物的运动速度。

2.如权利要求1所述的测距方法，其特征在于，所述第一摄像头包括第一成像透镜和第一光敏器件，所述第二摄像头包括第二成像透镜和第二光敏器件，所述第一摄像头的光轴与第二摄像头的光轴相互平行，所述第一成像透镜的中心点与所述第二成像透镜的中心点位于垂直于第一摄像头光轴的同一平面内。

3.如权利要求2所述的测速方法，其特征在于，定义经过第一成像透镜的中心点和第二成像透镜的中心点的直线为X轴，垂直于第一摄像头的光轴和第二摄像头光轴的平面为XY平面，平行于第一摄像头的光轴和第二摄像头的光轴的方向定义为Z轴方向，第一成像透镜的中心点和第二成像透镜的中心点连线的中点为坐标原点O，待测物上待测点入射至第一摄像头的第一成像透镜中心点的入射光为第一入射光，入射至第二摄像头的第二成像透镜中心点的入射光为第二入射光，所述待测物上待测点的入射至第一摄像头的入射光方位角度和入射至第二摄像头的入射光的方位角度包括：所述第一入射光与X轴所成的角度以及第二入射光与X轴所成的角度，以及第一入射光与XZ平面所成的角度。

4.如权利要求3所述的测距方法，其特征在于，根据第一摄像头的中心点和第二摄像头的中心点之间的距离、第一入射光与X轴所成的角度以及第二入射光与X轴所成的角度，计算原点O与待测物待测点之间的距离，并根据三角函数，计算出待测点与第一摄像头的中心点的距离，并根据第一入射光与XZ平面所成的角度及三角函数，计算出待测点的坐标。

5.如权利要求1所述的测距方法，其特征在于，所述不同的量测点为预定时间间隔的时间点待测物的待测点所在的位置。

6.如权利要求5所述的测距方法，其特征在于，所述时间间隔为单位时间，相邻的两个量测点之间的距离为待测物运动的即时速度。

7.一种采用双摄像头进行测速的测速装置，其包括：

摄像模块，所述摄像模块包括第一摄像头和第二摄像头，所述第一摄像头和第二摄像头均用于捕捉待测速的运动的待测物的图像；

坐标获取模块，用于根据待测物上待测点分别在第一摄像头和第二摄像头中所成的图像中的位置，得出所述待测物上待测点的入射至第一摄像头的入射光方位角度和入射至第二摄像头的入射光的方位角度，得出在运动过程中的不同量测点时待测点的位置坐标；以及

速度计算模块，用于根据所述待测物上待测点的运动轨迹上不同量测点的位置坐标，获取待测物的待测点相邻两个量测点之间的距离之和，并根据量测时间，得到待测物的运动速度。

8.如权利要求7所述的测速装置，其特征在于，定义经过第一成像透镜的中心点和第二成像透镜的中心点的直线为X轴，垂直于第一摄像头的光轴和第二摄像头光轴的平面为XY平面，平行于第一摄像头的光轴和第二摄像头的光轴的方向定义为Z轴方向，第一成像透镜的中心点和第二成像透镜的中心点连线的中点为坐标原点O，待测物上待测点入射至第一摄像头的第一成像透镜中心点的入射光为第一入射光，入射至第二摄像头的第二成像透镜中心点的入射光为第二入射光，所述坐标获取模块包括角度获取单元和坐标计算单元，所述角度获取单元用于根据待测物上待测点在第一摄像头和第二摄像头中所成的图像中的位置，得出所述第一入射光与X轴所成的角度以及第二入射光与X轴所成的角度，以及第一入射光与XZ平面所成的角度，所述坐标计算单元用于根据所述角度获取单元获取的角度信息以及第一摄像头和第二摄像头之间的距离，计算得出待测物的待测点在不同量测点的位置坐标。

9.如权利要求7所述的测距方法，其特征在于，所述不同的量测点为预定时间间隔的时间点待测物的待测点所在的位置。

10.一种终端，其特征在于，所述终端包括如权利要求7至9任一项所述的测速装置。