EP0614404B1 - Steuereinrichtung zur positionierung des gerüstoberteiles eines vier-säulen-walzgerüstes - Google Patents
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- B21B31/32—Adjusting or positioning rolls by moving rolls perpendicularly to roll axis by liquid pressure, e.g. hydromechanical adjusting
Definitions
- the invention relates to a four-column rolling stand with four positioning cylinders arranged opposite each other in pairs, each of which is provided with a position sensor for measuring their stroke position and each equipped with a measuring sensor for detecting the reaction force absorbed by the positioning cylinders, and with a control device for Positioning of the upper part of the scaffold, which emits a control signal for raising, lowering or pivoting the upper part of the scaffold as a function of the measured values of the position transducers, taking into account a length difference value determined from the difference in the lifting position
- length sensors are used to check the synchronism and the alignment of the cylinder pistons.
- the measurement signals supplied by these position sensors are generally subject to errors, so that the actual stroke position of the positioning cylinders can deviate from the measured one. Because of this deviation caused by measurement errors, there is also a danger of the upper part of the scaffolding becoming distorted if all the length values determined by the position sensors are identical.
- Torsion of the upper part of the scaffold can also be avoided by operating one of the four adjusting cylinders under pressure control.
- the measured actual pressure value of the adjacent cylinder can serve as the pressure setpoint for this cylinder.
- the disadvantage of this The procedure is that the target value for the pressure-controlled adjusting cylinder is only established after the remaining three adjusting cylinders have been adjusted. This means that such control has only a reduced control dynamics.
- the object of the invention is to provide a four-column rolling mill of the type mentioned with good control dynamics, which emits a control signal corrected by the measurement errors of the length measurement for raising, lowering or pivoting the upper part of the stand.
- the invention is based on the finding that different forces of different forces are absorbed by the pitch cylinders when the upper frame part of the roller is twisted. An unequal stroke position leads to an unequal loading of the actuating cylinders.
- the measurement errors of the length measurement are detected by the result of an additional force measurement, by which, for example, the Pressure values measurable reaction forces in the pitch cylinders can be determined. If the reaction forces of the cylinders of a pair of adjusting cylinders differ from one another, the control device determines a correction value from this difference, by means of which the error in the length measurement is corrected. For this purpose, the force difference is multiplied by a proportionality factor, by means of which the result of the force measurement is transferred to a length value for the stroke adjustment. In this way it is possible to compensate for the errors in the length measurement in the shortest possible time and to create a control unit with good control dynamics and stable control behavior.
- an additional force measurement by which, for example, the Pressure values measurable reaction forces in the pitch cylinders can be determined.
- this position reference quantity is compared with the actual position of the roller determined by linear displacement sensors and a difference value is determined from this comparison, which readjustment of the pressure of the tensioning cylinder and thus a correction of the position of the Roller causes.
- exactly known length measurement values are thus assumed in the known roll stand. Measurement errors of the linear position sensors are not taken into account.
- the invention makes it possible, by means of a force-dependent correction of measurement errors in the length measurement, that all actuating cylinders of a four-column rolling stand are loaded uniformly and, consequently, the upper part of the rolling stand is kept stress-free.
- the control behavior of the control device can additionally be improved in that the control device has number memories in which the force difference values determined for an actuating process can be stored in such a way that they can be called up for determining the correction values of the subsequent actuating process. These number memories make it possible to use a control loop by which the force difference values can be determined iteratively starting with an initial value. Such a controller has an integrating behavior, by means of which an undesired abrupt adjustment of the setpoints is avoided. In addition, it makes sense if the control device has number memories in which the force difference values determined for each setting process can be summed up, and that the control device emits a warning signal when a limit value of this sum is exceeded. In this way, an improper misalignment of the upper part of the scaffold is reliably avoided.
- the function of the position encoder can be monitored in that the control device when a Limit value for the differential amount of the reaction forces absorbed by the pitch cylinders of a pair of pitch cylinders emits a warning signal.
- a suitable control device is characterized in that the control device emits a warning signal when a limit value for a sum formed from the addition of the difference in reaction forces determined for each pair of actuating cylinders is exceeded.
- the four-column rolling stand has a stand upper part 5 carried by four adjusting cylinders 1, 2, 3, 4.
- the positioning cylinders 1, 2, 3, 4, as positioning cylinder pairs A, B, are located laterally opposite one another the rolling mill 6 is arranged.
- the pistons of the adjusting cylinders 1, 2, 3, 4 can be raised and lowered by pressurizing the adjusting cylinder space with hydraulic fluid.
- Each of the positioning cylinders 1, 2, 3, 4 has position sensors 7, which detect the stroke position LA1, LA2, LB3, LB4 of the pistons of the positioning cylinders 1, 2, 3, 4, and force sensors 8, each of which prevails in the cylinder space Supply pressure of the hydraulic fluid proportional signal FA1, FA2, FB3, FB4 as a measure of the reaction force absorbed by the jack cylinders.
- the position transducers 7 and force transducers 8 are connected to a control device 10 via signal lines 9.
- Control valves (not shown) are connected to four outputs of the control device 10 via control lines 11, by adjusting the hydraulic pressure in the adjusting cylinders 1, 2, 3, 4 depending on the control signals SA1, SA2, SB3, SB4 emitted by the control device 10 for lifting, Lowering or pivoting the upper part of the scaffold 5 is changeable.
- the control device 10 has a control circuit 12, which is shown in FIG. 2.
- the value T of the absolute inclined position of the upper part 5 of the stand, related to the longitudinal axis I of the roll stand, is included in the control circuit 10.
- the inclined position makes it possible to roll rolled strips with a wedge-shaped cross section in the case of a wedge-shaped roll gap.
- Correction values k A and k B are added to the nominal values S and T with the correct sign, which can have a different value for the pairs of adjusting cylinders A, B.
- n CA n-1 -f * (FA1-FA2) certainly.
- f is a proportionality factor, which corresponds to a fraction of the torsional stiffness of the framework part 5.
- FA1 and FA2 denote the force absorbed by the adjusting cylinders 1, 2 and CA n-1 the length difference value which was determined for the preceding setting process and which was stored in a number memory of the control device.
- this value CA o can be set to zero in the first setting step.
- FB3 and FB4 denote the force absorbed by the adjusting cylinders 3, 4 and CB n-1 the length difference value which was determined for the preceding actuating process and was stored in a number memory of the control device.
- the iterative determination of the length difference values CA, CB described above has the advantage that the position of the setting cylinders 1, 2, 3, 4 is not abruptly corrected in one step, but the position of the setting cylinders is adjusted to the best possible position in several successive steps .
- n : CA n-1 -f * (FA1-FA2-FB3 + FB4) / 4
- CB n : CB n-1 + f * (FA1-FA2-FB3 + FB4) / 4
- the control device emits a warning signal as a sign of the danger of an inadmissible inclination of the upper part 5 of the roll stand, which is related to the transverse axis II of the roll stand, if the sums of the correction values CA, CB of all adjusting processes also stored in a number memory exceed a maximum value.
- a third warning signal is emitted by the control device when the sum of the difference in reaction forces FA1, FA2 or FB3, FB4 determined for each pair of actuating cylinders A, B according to the equation ABS ( FA1-FA2 + FB1-FB2 ) exceeds a maximum permissible limit.
- This warning signal is a sign that the function of the force transducer 8 must be checked.
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Abstract
Description
- Die Erfindung betrifft ein Vier-Säulen-Walzgerüst mit vier jeweils paarweise gegenüber liegende seitlich des Walzbandes angeordneten Anstellzylinder diejeweils mit einem Positonsmeßgeber zur Messung ihrer Hubstellung versehen und mit jeweils einem Meßwertgeber zum Erfassen der von den Anstellzylindern aufgenommenen Reaktionskraft ausgestattet sind, und mit einer Steuereinrichtung zur Positionierung des Gerüstoberteils , die in Abhängigkeit von den Meßwerten der Positionsmeßgeber ein Steuersignal zum Anheben, Absenken oder Verschwenken des Gerüstoberteils unter Berücksichtigung eines aus der Differenz der Hubstellung ermittelten Längendifferenzwertes abgibt
- Bei einem solchen Vier-Säulen-Walzgerüst, wie es beispielsweise aus dem deutschen Gebrauchsmuster DE 84-U-03 103 bekannt ist, wird die Anstellung der vier Stellzylinder mit Hilfe einer Gleichlaufüberwachung (MPT) oder mit Hilfe von Gleichlaufreglern überwacht. Ein Problem bei der Einstellregelung besteht dabei darin, daß es sich bei dem von vier Zylinder gestützten Oberteil des Walzgerüstes um ein statisch überbestimmtes System handelt. Um eine Torsion des Gerüstoberteiles während der Höhenverstellung zu vermeiden, muß daher der Gleichlauf der Anstellzylinderkolben sehr genau eingehalten werden. Genauso muß bei stillstehendem Gerüstoberteil die Ausrichtung der Kolben sehr genau erfolgen.
- Zur Kontrolle des Gleichlaufes und der Ausrichtung der Zylinderkolben werden in der Praxis Längenmeßwertgeber eingesetzt. Die von diesen Positionsmeßgebern gelieferten Meßsignale sind in der Regel fehlerbehaftet, so daß die tatsächliche Hubstellung der Anstellzylinder von der gemessenen abweichen kann. Wegen dieser durch Meßfehler verursachten Abweichung besteht auch bei der Gleichheit aller von den Positionsgebern ermittelten Längenwerte die Gefahr einer Verspannung des Gerüstoberteiles.
- Um die Meßfehler bei der Bestimmung der Hubstellung der Anstellzylinder zu vermindern, ist es bekannt, die Anstellzylinder mit jeweils zwei voneinander unabhängigen Längenmeßgebersystemen zu versehen. Durch gegenseitiges Vergleichen der durch diese Meßsysteme ermittelten Meßergebnisse kann die Größe der Meßfehler reduziert werden. Der Nachteil dieser Art der Fehlerunterdrückung besteht jedoch in einem hohen regelungstechnischen Aufwand, der zu hohen Herstellkosten für solche Meßsysteme führt.
- Eine Torsion des Gerüstoberteiles kann auch dadurch vermieden werden, daß einer der vier Anstellzylinder druckgeregelt betrieben wird. Als Drucksollwert für diesen Zylinder kann dabei der gemessene Ist-Druckwert des benachbarten Zylinders dienen. Der Nachteil dieses Vorgehens liegt darin, daß der Soll-Wert für den druckgeregelten Anstellzylinder erst feststeht, nachdem die übrigen drei Anstellzylinder verstellt worden sind. Dies führt dazu, daß eine derartige Regelung nur eine verminderte Regeldynamik aufweist.
- Die Aufgabe der Erfindung besteht dagegen darin, ein Vier-Säulen-Walzgerüst der eingangs genannten Art mit einer guten Regeldynamik zu schaffen, die ein um die Meßfehler der Längenmessung berichtigtes Steuersignal zum Anheben, Absenken oder Verschwenken des Gerüstoberteiles abgibt.
- Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale nach Anspruch 1 gelöst.
- Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, daß bei einer Torsion des Gerüstoberteiles der Walze von den Anstellzylindern unterschiedlich starke Kräfte aufgenommen werden. Eine ungleiche Hubstellung führt zu einer ungleichen Belastung der Stellzylinder.
- Gemäß der Erfindung werden die Meßfehler der Längenmessung durch das Ergebnis einer zusätzlichen Kraftmessung erfaßt, durch die die beispielsweise als Druckwerte meßbaren Reaktionskräfte in den Anstellzylindern ermittelt werden. Weichen die Reaktionskräfte der Zylinder eines Anstellzylinderpaares voneinander ab, so bestimmt die Steuereinrichtung aus dieser Differenz einen Korrekturwert, durch den der Fehler der Längenmessung berichtigt wird. Dazu wird die Kraftdifferenz mit einem Proportionalitätsfaktor multipliziert, durch den das Ergebnis der Kraftmessung auf einen Längenwert für die Hubverstellung übertragen wird. Auf diese Weise ist es möglich, die Fehler der Längenmessung in kürzester Zeit auszugleichen und eine Steuereinheit mit guter Regeldynamik und stabilem Regelverhalten zu schaffen.
- Auch bei einem Walzgerüst nach der deutschen Offenlegungsschrift DE-A-27 48 033, das in Kassettenbauweise aufgebaut und mit zwei Spannzylindern ausgestattet ist, wird eine kraftabhängig Korrektur der Stellung des Walzgerüstes vorgenommen. Diese Korrektur dient bei dem bekannten Walzgerüst zum Ausgleich der unsymmetrischen Belastung der Walze, die durch die Nachgiebigkeit des Walzgerüstes verursacht wird. Dabei wird, bezogen auf die Verformung des Walzgerüstes, der Längenbetrag bestimmt, um den die Walze zur Aufrechterhaltung der notwendigen Walzkraft und der Symmetrie des Walzspaltes nachgespannt werden muß. Bei dem bekannten Walzgerüst wird die Druckbeaufschlagung der Spannzylinder durch einen Regelkreis geregelt, bei dem das Maß für die von den Druckgebern registrierten Spannkräfte in eine Lagebezugsgröße umgewandelt wird. Anschließend wird diese Lagebezugsgröße mit der von linearen Weggebern ermittelten tatsächlichen Lage der Walze verglichen und aus diesem Vergleich ein Differenzwert bestimmt, der eine Nachregelung des Druckes der Spannzylinder und damit eine Korrektur der Lage der Walze bewirkt. Im Gegensatz zu der Erfindung wird somit bei dem bekannten Walzgerüst von exakt bestimmten Längenmeßwerten ausgegangen. Meßfehler der linearen Weggeber werden dabei nicht berücksichtigt.
- Ausgehend von der Feststellung, daß solche fehlerfreien Meßwerte in der Praxis nicht vorliegen, ermöglicht es die Erfindung, mittels einer kraftabhängigen Korrektur von Meßfehlern der Längenmessung, daß alle Stellzylinder eines Vier-Säulen-Walzgerüstes gleichmäßig belastet und folglich das Gerüstoberteil des Walzgerüstes spannungsfrei gehalten wird.
- Das Regelverhalten der Steuereinrichtung kann zusätzlich dadurch verbessert werden, daß die Steuereinrichtung Zahlenspeicher aufweist, in denen die für einen Stellvorgang ermittelten Kraftdifferenzwerte derart abspeicherbar sind, daß sie für die Ermittlung der Korrekturwerte des anschließenden Stellvorgangs abrufbar sind. Diese Zahlenspeicher ermöglichen es, einen Regelkreis einzusetzen, durch den die Kraftdifferenzwerte beginnend mit einem Anfangswert iterativ bestimmbar sind. Ein solcher Regler weist ein integrierendes Verhalten auf, durch das ein unerwünschtes sprungförmiges Angleichen der Sollwerte vermieden wird. Darüber hinaus ist es sinnvoll, wenn die Steuereinrichtung Zahlenspeicher aufweist, in denen die für jeden Stellvorgang ermittelten Kraftdifferenzwerte aufsummierbar sind, und daß die Steuereinrichtung bei Überschreiten eines Grenzwertes dieser Summe ein Warnsignal abgibt. Auf diese Weise wird eine unzulässige Schiefstellung des Gerüstoberteiles sicher vermieden.
- Die Funktion der Positionsmeßgeber kann dadurch überwacht werden, daß die Steuereinrichtung bei Überschreiten eines Grenzwertes für den Differenzbetrag der von den Anstellzylindern eines Anstellzylinderpaares aufgenommenen Reaktionskräfte ein Warnsignal abgibt.
- Werden die Reaktionskräfte aller vier Anstellzylinder erfaßt, ist zusätzlich eine Selbstkontrolle der Kraftmessung möglich. Eine dazu geeignete Steuervorrichtung ist dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung bei Überschreiten eines Grenzwertes für eine aus der Addition der für jedes Anstellzylinderpaar bestimmten Differenz der Reaktionskräfte gebildeten Summe ein Warnsignal abgibt.
- Auf diese Weise werden die jeweils durch die Reaktionskräfte der Stellzylinder der Anstellzylinderpaare verursachten Momente um eine Achse verglichen, die quer zur Förderrichtung des Walzbandes angeordnet ist. Übersteigt die Summe der sich daraus ergebenden Differenzen einen höchstzulässigen Maximalwert, so ist die Kraftmessung zu überprüfen.
- Nachfolgend wird die Erfindung anhand von ein Ausführungsbeispiel zeigenden Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:
- Fig. 1
- eine Aufsicht auf ein Vier-Säulen-Walzgerüst,
- Fig. 2
- eine schematische Darstellung eines Regelkreises zur Positionierung des Gehäuseoberteiles des Walzgerüstes nach Figur 1.
- Das Vier-Säulen-Walzgerüst weist ein von vier Stellzylindern 1,2,3,4 getragenes Gerüstoberteil 5 auf. Die Anstellzylinder 1,2,3,4 sind als Anstellzylinderpaare A,B einander gegenüberliegend seitlich von einem durch das Walzgerüst laufenden Walzband 6 angeordnet. Die Kolben der Anstellzylinder 1,2,3,4 können durch Druckbeaufschlagung des Anstellzylinderraumes mit Hydraulikflüssigkeit angehoben und abgesenkt werden.
- Jeder der Anstellzylinder 1,2,3,4 weist Positionsmeßgeber 7, die die Hubstellung LA1,LA2,LB3,LB4 der Kolben der Anstellzylinder 1,2,3,4 erfassen, und Kraftmeßgeber 8 auf, die jeweils ein dem in dem Zylinderraum herrschenden Druck der Hydraulikflüssigkeit proportionales Signal FA1,FA2,FB3,FB4 als Maß für die von den Anstellzylindern jeweils aufgenommene Reaktionskraft liefern. Die Positionsmeßgeber 7 und Kraftmeßgeber 8 sind über Signalleitungen 9 mit einer Steuereinrichtung 10 verbunden.
- An vier Ausgängen der Steuereinrichtung 10 sind über Steuerleitungen 11 nicht gezeigte Steuerventile angeschlossen, durch deren Verstellung der Hydraulikdruck in den Anstellzylindern 1,2,3,4 in Abhängigkeit von den von der Steuereinrichtung 10 abgegebenen Steuersignalen SA1,SA2, SB3,SB4 zum Anheben, Absenken oder Verschwenken des Gerüstoberteiles 5 veränderbar ist.
- Zur Ermittlung der Steuersignale SA1,SA2,SB3,SB4 weist die Steuereinrichtung 10 einen Regelkreis 12 auf, der in Figur 2 gezeigt ist. Darin ist mit S der Sollwert der absoluten Hubstellung jedes Anstellzylinders 1,2,3,4 für die vertikale Höhenverstellung des Gerüstoberteiles 5 bezeichnet. Er setzt sich zusammen aus dem arithmetischen Mittelwert
- Als weiterer Sollwert geht der Wert T der absoluten, auf die Längsachse I des Walzgerüstes bezogene Schrägstellung des Gerüstoberteiles 5 in den Regelkreis 10 ein. Die Schrägstellung ermöglicht es, bei einem keilförmigen Walzspalt Walzbänder mit keilförmigem Querschnitt zu walzen. Ihr Wert ergibt sich bei Berücksichtigung der in Figur 2 vorgenommenen Vorzeichendefinition zu
- Zu den Sollwerten S und T werden vorzeichenrichtig Korrekturwerte kA und kB hinzugefügt, die für die Anstellzylinderpaare A,B einen unterschiedlichen Wert haben können. Der Korrekturwert kA wird für das Anstellzylinderpaar A durch die Addition der Längendifferenzen
- In gleicher Weise wird der Korrekturwert kB für das Anstellzylinderpaar B durch die Addition der Längendifferenzen
- Die vorangehend beschriebene iterative Bestimmung der Längendifferenzwerte CA,CB hat den Vorteil, daß die Korrektur der Stellung der Anstellzylinder 1,2,3,4 nicht sprunghaft in einem Schritt erfolgt, sondern die Position der Anstellzylinder in mehreren aufeinanderfolgenden Schritten an die bestmögliche Stellung angeglichen wird. Somit weist der Regelkreis ein integrierendes Verhalten mit hoher Stabilität auf. Wird im praktischen Betrieb festgestellt, daß diese Stabilität oder die Genauigkeit des Regelkreises nicht ausreicht, so können die Längendifferenzwerte CA,CB alternativ zu den oben genannte Gleichungen auch nach den folgenden Gleichungen ermittelt werden:
Claims (6)
- Vier-Säulen-Walzgerüst mit vier jeweils paarweise gegenüberliegenden seitlich des Walzbandes (6) angeordneten Anstellzylindern (1,2,3,4), die jeweils mit einem Positonsmeßgeber (7) zur Messung ihrer Hubstellung (LA1,LA2,LB3,LB4) versehen und mit jeweils einem Meßwertgeber (8) zum Erfassen der von den Anstellzylindern (1,2,3,4) aufgenommenen Reaktionskraft ausgestattet sind, und mit einer Steuereinrichtung (10) zur Positionierung des Gerüstoberteils (5), die in Abhängigkeit von den Meßwerten der Positionsmeßgeber (7) ein Steuersignal (SA1,SA2,SB3,SB4) zum Anheben, Absenken oder Verschwenken des Gerüstoberteils (5) unter Berücksichtigung eines aus der Differenz der Hubstellung ermittelten Längendifferenzwertes (dLA,dLB) abgibt,
dadurch gekennzeichnet,- daß die Meßwertgeber (8) zum Erfassen der von den Anstellzylindern (1,2,3,4) aufgenommenen Reaktionskraft mit der Steuereinrichtung (10) verbunden sind und- daß die Steuereinrichtung (10) einen Reaktionskraftdifferenzwert (dFA,dFB) ermittelt, aus dem nach Multiplikation mit einem Verstärkungsfaktor (f) ein Längendifferenzwert (CA,CB) der Anstellzylinderpaare (A,B) errechnet wird, aus welchem die Steuereinrichtung (10) für mindestens einen dieser Anstellzylinder (1,2,3,4) das Steuersignal (SA1,SA2,SB3,SB4) ermittelt. - Walzgerüst nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Steuereinrichtung (10) Zahlenspeicher aufweist, in denen die für einen Stellvorgang ermittelten Längendifferenzwerte (CA,CB) derart abspeicherbar sind, daß sie für die Ermittlung der Korrekturwerte des anschließenden Stellvorgangs abrufbar sind. - Walzgerüst nach Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet, daß
daß sie einen Regelkreis (12) aufweist, durch den die Längendifferenzwerte (CAn,CBn), beginnend mit einem Anfangswert, iterativ bestimmbar sind. - Walzgerüst nach einem der Ansprüche 1 bis 3,
dadurch gekennzeichnet, daß
die Steuereinrichtung (10) Zahlenspeicher aufweist, in denen die für jeden Stellvorgang ermittelten Längendifferenzwerte (CA,CB) aufsummierbar sind, und daß die Steuereinrichtung (10) bei Überschreiten eines Grenzwertes dieser Summe ein Warnsignal abgibt. - Walzgerüst nach einem der Ansprüche 1 bis 4,
dadurch gekennzeichnet, daß
die Steuereinrichtung (10) bei Überschreiten eines Grenzwertes für den Differenzbetrag der von den Anstellzylindern (1,2,3,4) eines Anstellzylinderpaares (A,B) aufgenommenen Reaktionskräfte (dFA,dFB) ein Warnsignal abgibt. - Walzgerüst nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß
die Steuereinrichtung (10) bei Überschreiten eines Grenzwertes für eine Summe, die aus der Addition der für jedes Anstellzylinderpaar (A,B) bestimmten Differenz der Reaktionskräfte (dFA,dFB) gebildet ist, ein Warnsignal abgibt.
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