EP0421167B1 - Dispositif et procédé pour pincer, relever, transporter et mettre en place des pièces à travailler en rappe - Google Patents
Dispositif et procédé pour pincer, relever, transporter et mettre en place des pièces à travailler en rappe Download PDFInfo
- Publication number
- EP0421167B1 EP0421167B1 EP90117629A EP90117629A EP0421167B1 EP 0421167 B1 EP0421167 B1 EP 0421167B1 EP 90117629 A EP90117629 A EP 90117629A EP 90117629 A EP90117629 A EP 90117629A EP 0421167 B1 EP0421167 B1 EP 0421167B1
- Authority
- EP
- European Patent Office
- Prior art keywords
- workpiece
- needle grippers
- needle
- group
- grippers
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 10
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 10
- 239000004753 textile Substances 0.000 claims description 5
- 238000000151 deposition Methods 0.000 claims description 4
- 229920002994 synthetic fiber Polymers 0.000 claims 2
- 239000004033 plastic Substances 0.000 description 3
- 229920003023 plastic Polymers 0.000 description 3
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 2
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 2
- 238000004026 adhesive bonding Methods 0.000 description 1
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000011810 insulating material Substances 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H3/00—Separating articles from piles
- B65H3/22—Separating articles from piles by needles or the like engaging the articles
Definitions
- a device of this invention that carries out this method is characterized in that the individual needle gripper can be directly or indirectly rotatably or pivotally connected with the hand of a handling device and can be motor-displaced into a different position from a receiving or dispensing position parallel to the workpiece such that the projection of the workpiece base is reduced to the original level and in which the workpiece is transported and set down.
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Claims (14)
- Procédé pour recevoir, transporter et déposer des pièces d'une certaine étendue (1) formées d'une matière textile, d'une matière plastique ou d'autres matières pouvant être saisies à l'aide d'aiguilles, selon lequel des organes de préhension à aiguilles (2), qui sont retenus par un dispositif de manipulation, sont apposés sur les bords de la pièce (1) pour la saisir et sont soulevés obliquement dans une position, dans laquelle s'effectuent le transport et le dépôt de la pièce (1), caractérisé par le fait que les organes de préhension à aiguilles (2), dont les aiguilles sont disposées par groupes et dans des directions s'écartant les unes des autres et sont déplaçables, sont placées dans une position parallèle à la pièce (1) et, après saisie de la pièce (1), sont soulevées et amenées dans une autre position de telle sorte que la projection de la surface de base de la pièce sur le plan initial est réduite grâce à des mouvements de pivotement de parties (9) de la pièce (1), à la suite de quoi la pièce (1) est transportée, déposée et est libérée par inversion des mouvements de pivotement des parties (9) de la pièce (1).
- Procédé suivant la revendication 1, caractérisé par le fait que la pièce (1) est tout d'abord saisie au niveau de l'un de ses bords et est soulevée par un premier groupe (19) d'organes de préhension à aiguilles (2), à la suite de quoi le groupe d'organes de préhension à aiguilles est déplacé, ainsi que le bord saisi, par rapport au bord opposé de la pièce (2), qui est saisi et soulevé par un second groupe (18) d'organes de préhension à aiguilles (2), à la suite de quoi la pièce est transportée tout en conservant sa position pendante en forme de boucle.
- Procédé suivant la revendication 2, caractérisé par les étapes opératoires suivantes :a) le support (17) est amené, ainsi qu'un groupe d'organes de préhension à aiguilles, dans une position parallèle à la pièce (1) dans une zone de bord (22) de cette dernière, où le groupe d'organes à aiguilles (18) saisit la pièce,b) le support (17) est déplacé de cette position en direction de l'autre zone de bord (23) de la pièce, et simultanément est pivoté autour de son axe de telle sorte que l'autre groupe (19) d'organes de préhension à aiguilles vient se placer dans une position parallèle à l'autre zone de bord (23) de la pièce à usiner, qui est encore appliquée à plat et y saisit la pièce (1),c) le support (17) est amené, ainsi que la pièce saisie (1), dans une position convenant pour la délivrance de la pièce à usiner (1), par déplacement le long de son axe longitudinal,d) un groupe (19) d'organes de préhension à aiguilles s'écarte de la pièce (1),e) le support (17) est amené par décalage et rotation autour de son axe, dans l'autre position de dépôt, dans laquelle l'autre groupe (18) d'organes de préhension à aiguilles s'écarte de la pièce à usiner (1).
- Dispositif de préhension pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une des revendications 1 à 3 pour recevoir, transporter et déposer des pièces d'une certaine étendue (1) formées d'une matière textile, d'une matière plastique ou d'autres matières pouvant être saisies à l'aide d'aiguilles, et qui possède des organes de préhension à aiguilles (2) déplaçables dans un dispositif de manipulation (5) et dont les aiguilles (3) peuvent être introduites, par groupes et dans des directions divergentes, obliquement dans la pièce (1) pour saisir et transporter cette dernière, caractérisé par le fait que chaque organe individuel de préhension à aiguilles (2) est relié directement ou indirectement, avec possibilité de rotation et de pivotement, à la main (4) d'un dispositif de manipulation (5) et peut être déplacée depuis une position de réception ou de dépôt, qui est parallèle à la pièce (1), dans une autre position, d'une manière motorisée, de sorte que la projection de la surface de base de la pièce sur le plan initial est réduite, position dans laquelle s'effectue le transport et le dépôt de la pièce (1).
- Dispositif de préhension suivant la revendication 4, caractérisé par le fait qu'à la main (4) du dispositif de manipulation (5) est relié un châssis en forme de cadre (6), sur lequel des bras articulés (7), qui portent les organes de préhension à aiguilles (2), peuvent être montés de manière à pouvoir pivoter et peuvent être entraînés en rotation d'une manière motorisée.
- Dispositif de préhension suivant la revendication 4 ou 5, caractérisé par le fait que sur le châssis (6) sont disposés des bras en console (11), qui font saillie latéralement et dans lesquels des moteurs de pivotement (12) servant à faire pivoter les bras articulés (16) sont maintenus dans une position approximativement parallèle à l'axe de pivotement (10) de la partie individuelle (9) de la pièce.
- Dispositif de préhension suivant la revendication 5 ou l'une des suivantes, caractérisé par le fait que des butées (13) associées au bras en console (11) sont prévues pour limiter le mouvement de pivotement du bras articulé (7).
- Dispositif de préhension suivant la revendication 5 ou l'une des suivantes, caractérisé par le fait que des bras articulés (7), sur lesquels sont disposés des organes de préhension à aiguilles (12), sont montés par couples de manière à pouvoir pivoter autour d'axes parallèles entre eux (14) et sont entraînés réciproquement en des sens opposés de telle sorte que la pièce saisie (1) est déplaçable à la manière d'une enveloppe autour des bras articulés (7) et de leur support (8, 12, 14).
- Dispositif de préhension suivant la revendication 7, caractérisé par le fait que les bras articulés (7) sont agencés de manière à être élastique avec une force télescopique (15).
- Dispositif de préhension suivant la revendication 4 ou l'une des suivantes, caractérisé par le fait que des groupes (18,19) d'organes de préhension à aiguilles (2) sont disposés dans différentes positions angulaires sur un support en forme de barre (17), qui est maintenu par la main (4) du dispositif de manipulation (5) et peut être entraîné en rotation ou pivoté par ce dispositif, avec la condition selon laquelle un groupe (18) d'organes de préhension à aiguilles saisit la pièce (1) au niveau d'une zone de bord (22) et l'autre groupe (19) saisit la pièce au niveau de l'autre zone de bord (23), lorsque le support (17) est dans une position pivotée et basculée.
- Dispositif de préhension suivant la revendication 10, caractérisé par le fait que la pièce (1), qui est maintenue par les groupes (18,19) d'organes de préhension à aiguilles, peut être amenée dans une position, dans laquelle elle enveloppe au moins partiellement le support (17), par déplacement le long de l'axe du support.
- Dispositif de préhension suivant la revendication 10 ou 11, caractérisé par le fait que les directions d'action des groupes (18,19) d'organes de préhension à aiguilles sont réciproquement décalés.
- Utilisation du dispositif de préhension suivant l'une des revendications 4 à 9, pour l'insertion automatique du revêtement de fond (1) dans le coffre à bagages de véhicules automobiles (20).
- Utilisation du dispositif de préhension suivant l'une des revendications 10 à 12, pour l'insertion automatique du revêtement de plancher (1) dans l'habitacle de véhicules automobiles (20).
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE8911949U | 1989-10-06 | ||
DE8911949U DE8911949U1 (de) | 1989-10-06 | 1989-10-06 | Greifervorrichtung zum Aufnehmen, Transportieren und Absetzen von flächigen Werkstücken aus textilem Material u.dgl. |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
EP0421167A2 EP0421167A2 (fr) | 1991-04-10 |
EP0421167A3 EP0421167A3 (en) | 1992-02-12 |
EP0421167B1 true EP0421167B1 (fr) | 1994-11-30 |
Family
ID=6843523
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
EP90117629A Expired - Lifetime EP0421167B1 (fr) | 1989-10-06 | 1990-09-13 | Dispositif et procédé pour pincer, relever, transporter et mettre en place des pièces à travailler en rappe |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5161844A (fr) |
EP (1) | EP0421167B1 (fr) |
DE (2) | DE8911949U1 (fr) |
Families Citing this family (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
IT1279762B1 (it) * | 1995-03-01 | 1997-12-18 | Ast System Automation Stradi | Dispositivo per prelevare fogli da un pacco |
DE19848972C2 (de) * | 1998-10-23 | 2002-08-29 | Oce Printing Systems Gmbh | Vorrichtung zum Ausrichten von Blättern |
ITGE20080082A1 (it) * | 2008-10-13 | 2010-04-14 | Enrico Carca | Metodo e dispositivi per l'afferraggio e la manipolazione robotizzata di parti in materiale flessibile con trasporto in configurazione appesa. |
ITFR20120006A1 (it) * | 2012-08-08 | 2014-02-09 | Metaltecno S R L | Metodo ed apparecchiatura per lo sfogliamento da pile, il trasporto e il posizionamento di fogli sottili di plastica costituenti l'intercalare di vetrature accoppiate per autovetture o per edilizia o elementi di arredamento. |
NL2011602C2 (en) * | 2013-10-11 | 2015-04-14 | Copal Dev B V | A method for moving a stackable cargo unit from a first location to a second location, a device and an apparatus. |
US9862553B2 (en) | 2015-01-23 | 2018-01-09 | Dreamwell, Ltd. | Mattress manufacturing process and apparatus |
CA2974529C (fr) * | 2015-01-23 | 2023-08-15 | Dreamwell, Ltd. | Procede et appareil de fabrication de matelas automatique |
EP3247671B1 (fr) | 2015-01-23 | 2018-12-19 | Dreamwell, Ltd. | Procede et appareil de fabrication d'un matelas |
US10272611B2 (en) | 2015-01-23 | 2019-04-30 | Dreamwell, Ltd. | Mattress manufacturing process and apparatus |
CA2917406C (fr) | 2015-01-23 | 2023-05-09 | Francis G. Jan | Chariot servant au transport de matelas |
WO2016118833A1 (fr) | 2015-01-23 | 2016-07-28 | Dreamwell, Ltd. | Procédé et appareil de fabrication de matelas |
CN107206408B (zh) | 2015-01-23 | 2019-12-17 | 美梦有限公司 | 床垫制造方法和装置 |
WO2016118893A1 (fr) | 2015-01-23 | 2016-07-28 | Dreamwell, Ltd. | Processus de planification pour fabrication de matelas automatisée |
US10696540B2 (en) | 2015-04-15 | 2020-06-30 | Dreamwell, Ltd. | Coil string staging area apparatus and method |
CN107457943B (zh) * | 2016-06-02 | 2023-05-30 | 宁波胶点密封工业有限公司 | 一种送料流水线及其平板硫化机 |
DE102017203124A1 (de) | 2017-02-27 | 2018-08-30 | Kuka Deutschland Gmbh | Robotergreifer zum Handhaben von biegeschlaffen, flächigen Materialbahnzuschnitten |
US20210370525A1 (en) * | 2020-06-01 | 2021-12-02 | D. Keith Appel | Compliant perimeter end effectors |
CN114735501B (zh) * | 2022-03-15 | 2023-04-25 | 大连理工大学 | 一种低刚度片状材料的自动化搬运系统 |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3386763A (en) * | 1966-10-21 | 1968-06-04 | United Shoe Machinery Corp | Flat piece pickup heads |
US4283047A (en) * | 1977-06-17 | 1981-08-11 | Levi Strauss & Co. | Facing ply separator |
IT1138809B (it) * | 1981-06-23 | 1986-09-17 | Rockwell Rimoldi Spa | Gruppo di prelievo con almeno una testina di presa in prelevatori di pezzi impilati |
US4645193A (en) * | 1984-05-30 | 1987-02-24 | Richard R. Walton | Fabric pickup and the like |
DE3327758C2 (de) * | 1983-08-01 | 1987-03-26 | Manutec Gesellschaft für Automatisierungs- und Handhabungssysteme mbH, 8510 Fürth | Greifer |
DE8324779U1 (de) * | 1983-08-29 | 1989-05-03 | Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München | Greifer für Industrieroboter |
GB8414636D0 (en) * | 1984-06-08 | 1984-07-11 | Univ Leeds Ind Service Ltd | Fabric pickup device |
DE3540032A1 (de) * | 1985-11-12 | 1987-05-14 | Kmb Kunststoffmetallbearbeitun | Verfahren zum transportieren eines flachmaterialstreifens von einer siebdruckmaschine zu einer trocknungsstation und vorrichtung zum durchfuehren des verfahrens |
US4688837A (en) * | 1985-12-11 | 1987-08-25 | Fieldcrest Cannon, Inc. | Robot end effector mechanism for gripping and holding a flat textile article in a predetermined orientation |
DE3611101A1 (de) * | 1986-04-03 | 1987-10-08 | Basf Ag | Vorrichtung zum aufnehmen flexibler und/oder poroeser und/oder klebriger flaechengebilde oder formkoerper |
WO1990004559A1 (fr) * | 1988-10-19 | 1990-05-03 | The Secretary Of State For Trade And Industry In Her Britannic Majesty's Government Of The United Kingdom Of Great Britain And Northern Ireland | Appareil a detacher des feuilles en matiere textile |
-
1989
- 1989-10-06 DE DE8911949U patent/DE8911949U1/de not_active Expired - Lifetime
-
1990
- 1990-09-07 US US07/580,269 patent/US5161844A/en not_active Expired - Fee Related
- 1990-09-13 EP EP90117629A patent/EP0421167B1/fr not_active Expired - Lifetime
- 1990-09-13 DE DE59007842T patent/DE59007842D1/de not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE8911949U1 (de) | 1991-02-07 |
DE59007842D1 (de) | 1995-01-12 |
US5161844A (en) | 1992-11-10 |
EP0421167A2 (fr) | 1991-04-10 |
EP0421167A3 (en) | 1992-02-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP0421167B1 (fr) | Dispositif et procédé pour pincer, relever, transporter et mettre en place des pièces à travailler en rappe | |
DE2559683C3 (de) | Vorrichtung zum Abheben und Transportieren der jeweils obersten Lage aus lappigem Material von einem Stapel | |
DE3527022A1 (de) | Kipp- oder hubkipp-vorrichtung zum entleeren von behaeltern in sammelbehaelter, vorzugsweise muellbehaelter in den sammelbehaelter eines muellfahrzeugs | |
DE1869736U (de) | Vorrichtung zur anbringung kleiner elektrischer einzelteile, z. b. widerstaende, kondensatoren, roehrenfassungen, brueckendrahte u. dgl. auf einer mit oeffnungen versehenen montageplatte. | |
DE3643543A1 (de) | Vorrichtung zum entnehmen von zugfedern in einer automatischen zugfedermontieranlage | |
DE2512613C2 (de) | Sauggreifeinrichtung zum Erfassen und Handhaben eines quaderförmigen Körpers | |
EP3072834A1 (fr) | Dispositif de transport muni d'un peigne de transport | |
DD279621A5 (de) | Roboterisierte handhabungsvorrichtung und diese aufweisende blechbiegeeinrichtung | |
DE69005628T2 (de) | Vorrichtung zum zuführen von länglichen gegenständen, wie baumstämme. | |
DE3533496C2 (fr) | ||
EP0873207B1 (fr) | Machine a usiner | |
DE3873238T2 (de) | Handhabungseinrichtung. | |
DE69402284T2 (de) | Vorrichtung zum Verarbeiten von Stangen insbesondere Stangen für Stahlbeton | |
DE3818135C2 (fr) | ||
DE3943574C2 (fr) | ||
EP0239948B1 (fr) | Dispositif pour ramasser des objets plans flexibles et/ou poreux et/ou adhésifs | |
DE3533497A1 (de) | Foerderer-gehaenge mit federclipgreifer | |
DE2236188B2 (de) | Fördervorrichtung | |
DE3634699A1 (de) | Vorrichtung und verfahren zum vereinzeln textiler flaechengebilde | |
DE3134367C2 (de) | Wendevorrichtung | |
CH634492A5 (de) | Verfahren und vorrichtung zum vereinzeln von ein loses buendel bildenden abgelaengten draehten, insbesondere zwecks drahtzufuhr zu einer gitterschweissmaschine. | |
DE60016146T2 (de) | Drahtzuführungsvorrichtung | |
DE4333085A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Herstellung von Kartons mit Zigaretten | |
EP0843606B1 (fr) | Procede et dispositif pour la fabrication de mats en treillis metallique | |
EP1294634B1 (fr) | Procede et dispositif pour faire tourner et detendre des ressorts |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PUAI | Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase |
Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012 |
|
AK | Designated contracting states |
Kind code of ref document: A2 Designated state(s): DE FR GB IT |
|
PUAL | Search report despatched |
Free format text: ORIGINAL CODE: 0009013 |
|
AK | Designated contracting states |
Kind code of ref document: A3 Designated state(s): DE FR GB IT |
|
RHK1 | Main classification (correction) |
Ipc: B65H 3/22 |
|
17P | Request for examination filed |
Effective date: 19920317 |
|
17Q | First examination report despatched |
Effective date: 19930727 |
|
GRAA | (expected) grant |
Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210 |
|
AK | Designated contracting states |
Kind code of ref document: B1 Designated state(s): DE FR GB IT |
|
GBT | Gb: translation of ep patent filed (gb section 77(6)(a)/1977) |
Effective date: 19941202 |
|
REF | Corresponds to: |
Ref document number: 59007842 Country of ref document: DE Date of ref document: 19950112 |
|
ITF | It: translation for a ep patent filed | ||
ET | Fr: translation filed | ||
PLBE | No opposition filed within time limit |
Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261 |
|
STAA | Information on the status of an ep patent application or granted ep patent |
Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT |
|
26N | No opposition filed | ||
PGFP | Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: FR Payment date: 19980826 Year of fee payment: 9 Ref country code: DE Payment date: 19980826 Year of fee payment: 9 |
|
PGFP | Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: GB Payment date: 19980907 Year of fee payment: 9 |
|
PG25 | Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: GB Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES Effective date: 19990913 |
|
GBPC | Gb: european patent ceased through non-payment of renewal fee |
Effective date: 19990913 |
|
PG25 | Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: FR Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES Effective date: 20000531 |
|
PG25 | Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: DE Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES Effective date: 20000701 |
|
REG | Reference to a national code |
Ref country code: FR Ref legal event code: ST |
|
PG25 | Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: IT Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES Effective date: 20050913 |