EP0421167B1 - Dispositif et procédé pour pincer, relever, transporter et mettre en place des pièces à travailler en rappe - Google Patents

Dispositif et procédé pour pincer, relever, transporter et mettre en place des pièces à travailler en rappe Download PDF

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EP0421167B1
EP0421167B1 EP90117629A EP90117629A EP0421167B1 EP 0421167 B1 EP0421167 B1 EP 0421167B1 EP 90117629 A EP90117629 A EP 90117629A EP 90117629 A EP90117629 A EP 90117629A EP 0421167 B1 EP0421167 B1 EP 0421167B1
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EP
European Patent Office
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workpiece
needle grippers
needle
group
grippers
Prior art date
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EP90117629A
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German (de)
English (en)
Other versions
EP0421167A2 (fr
EP0421167A3 (en
Inventor
Dieter Dipl.-Ing. Zimmer
Günther Dipl.-Ing. Weichhard
Jens Hensel
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KUKA Systems GmbH
Original Assignee
KUKA Schweissanlagen und Roboter GmbH
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Publication of EP0421167A3 publication Critical patent/EP0421167A3/de
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H3/00—Separating articles from piles
    • B65H3/22—Separating articles from piles by needles or the like engaging the articles

Definitions

  • a device of this invention that carries out this method is characterized in that the individual needle gripper can be directly or indirectly rotatably or pivotally connected with the hand of a handling device and can be motor-displaced into a different position from a receiving or dispensing position parallel to the workpiece such that the projection of the workpiece base is reduced to the original level and in which the workpiece is transported and set down.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Claims (14)

  1. Procédé pour recevoir, transporter et déposer des pièces d'une certaine étendue (1) formées d'une matière textile, d'une matière plastique ou d'autres matières pouvant être saisies à l'aide d'aiguilles, selon lequel des organes de préhension à aiguilles (2), qui sont retenus par un dispositif de manipulation, sont apposés sur les bords de la pièce (1) pour la saisir et sont soulevés obliquement dans une position, dans laquelle s'effectuent le transport et le dépôt de la pièce (1), caractérisé par le fait que les organes de préhension à aiguilles (2), dont les aiguilles sont disposées par groupes et dans des directions s'écartant les unes des autres et sont déplaçables, sont placées dans une position parallèle à la pièce (1) et, après saisie de la pièce (1), sont soulevées et amenées dans une autre position de telle sorte que la projection de la surface de base de la pièce sur le plan initial est réduite grâce à des mouvements de pivotement de parties (9) de la pièce (1), à la suite de quoi la pièce (1) est transportée, déposée et est libérée par inversion des mouvements de pivotement des parties (9) de la pièce (1).
  2. Procédé suivant la revendication 1, caractérisé par le fait que la pièce (1) est tout d'abord saisie au niveau de l'un de ses bords et est soulevée par un premier groupe (19) d'organes de préhension à aiguilles (2), à la suite de quoi le groupe d'organes de préhension à aiguilles est déplacé, ainsi que le bord saisi, par rapport au bord opposé de la pièce (2), qui est saisi et soulevé par un second groupe (18) d'organes de préhension à aiguilles (2), à la suite de quoi la pièce est transportée tout en conservant sa position pendante en forme de boucle.
  3. Procédé suivant la revendication 2, caractérisé par les étapes opératoires suivantes :
    a) le support (17) est amené, ainsi qu'un groupe d'organes de préhension à aiguilles, dans une position parallèle à la pièce (1) dans une zone de bord (22) de cette dernière, où le groupe d'organes à aiguilles (18) saisit la pièce,
    b) le support (17) est déplacé de cette position en direction de l'autre zone de bord (23) de la pièce, et simultanément est pivoté autour de son axe de telle sorte que l'autre groupe (19) d'organes de préhension à aiguilles vient se placer dans une position parallèle à l'autre zone de bord (23) de la pièce à usiner, qui est encore appliquée à plat et y saisit la pièce (1),
    c) le support (17) est amené, ainsi que la pièce saisie (1), dans une position convenant pour la délivrance de la pièce à usiner (1), par déplacement le long de son axe longitudinal,
    d) un groupe (19) d'organes de préhension à aiguilles s'écarte de la pièce (1),
    e) le support (17) est amené par décalage et rotation autour de son axe, dans l'autre position de dépôt, dans laquelle l'autre groupe (18) d'organes de préhension à aiguilles s'écarte de la pièce à usiner (1).
  4. Dispositif de préhension pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une des revendications 1 à 3 pour recevoir, transporter et déposer des pièces d'une certaine étendue (1) formées d'une matière textile, d'une matière plastique ou d'autres matières pouvant être saisies à l'aide d'aiguilles, et qui possède des organes de préhension à aiguilles (2) déplaçables dans un dispositif de manipulation (5) et dont les aiguilles (3) peuvent être introduites, par groupes et dans des directions divergentes, obliquement dans la pièce (1) pour saisir et transporter cette dernière, caractérisé par le fait que chaque organe individuel de préhension à aiguilles (2) est relié directement ou indirectement, avec possibilité de rotation et de pivotement, à la main (4) d'un dispositif de manipulation (5) et peut être déplacée depuis une position de réception ou de dépôt, qui est parallèle à la pièce (1), dans une autre position, d'une manière motorisée, de sorte que la projection de la surface de base de la pièce sur le plan initial est réduite, position dans laquelle s'effectue le transport et le dépôt de la pièce (1).
  5. Dispositif de préhension suivant la revendication 4, caractérisé par le fait qu'à la main (4) du dispositif de manipulation (5) est relié un châssis en forme de cadre (6), sur lequel des bras articulés (7), qui portent les organes de préhension à aiguilles (2), peuvent être montés de manière à pouvoir pivoter et peuvent être entraînés en rotation d'une manière motorisée.
  6. Dispositif de préhension suivant la revendication 4 ou 5, caractérisé par le fait que sur le châssis (6) sont disposés des bras en console (11), qui font saillie latéralement et dans lesquels des moteurs de pivotement (12) servant à faire pivoter les bras articulés (16) sont maintenus dans une position approximativement parallèle à l'axe de pivotement (10) de la partie individuelle (9) de la pièce.
  7. Dispositif de préhension suivant la revendication 5 ou l'une des suivantes, caractérisé par le fait que des butées (13) associées au bras en console (11) sont prévues pour limiter le mouvement de pivotement du bras articulé (7).
  8. Dispositif de préhension suivant la revendication 5 ou l'une des suivantes, caractérisé par le fait que des bras articulés (7), sur lesquels sont disposés des organes de préhension à aiguilles (12), sont montés par couples de manière à pouvoir pivoter autour d'axes parallèles entre eux (14) et sont entraînés réciproquement en des sens opposés de telle sorte que la pièce saisie (1) est déplaçable à la manière d'une enveloppe autour des bras articulés (7) et de leur support (8, 12, 14).
  9. Dispositif de préhension suivant la revendication 7, caractérisé par le fait que les bras articulés (7) sont agencés de manière à être élastique avec une force télescopique (15).
  10. Dispositif de préhension suivant la revendication 4 ou l'une des suivantes, caractérisé par le fait que des groupes (18,19) d'organes de préhension à aiguilles (2) sont disposés dans différentes positions angulaires sur un support en forme de barre (17), qui est maintenu par la main (4) du dispositif de manipulation (5) et peut être entraîné en rotation ou pivoté par ce dispositif, avec la condition selon laquelle un groupe (18) d'organes de préhension à aiguilles saisit la pièce (1) au niveau d'une zone de bord (22) et l'autre groupe (19) saisit la pièce au niveau de l'autre zone de bord (23), lorsque le support (17) est dans une position pivotée et basculée.
  11. Dispositif de préhension suivant la revendication 10, caractérisé par le fait que la pièce (1), qui est maintenue par les groupes (18,19) d'organes de préhension à aiguilles, peut être amenée dans une position, dans laquelle elle enveloppe au moins partiellement le support (17), par déplacement le long de l'axe du support.
  12. Dispositif de préhension suivant la revendication 10 ou 11, caractérisé par le fait que les directions d'action des groupes (18,19) d'organes de préhension à aiguilles sont réciproquement décalés.
  13. Utilisation du dispositif de préhension suivant l'une des revendications 4 à 9, pour l'insertion automatique du revêtement de fond (1) dans le coffre à bagages de véhicules automobiles (20).
  14. Utilisation du dispositif de préhension suivant l'une des revendications 10 à 12, pour l'insertion automatique du revêtement de plancher (1) dans l'habitacle de véhicules automobiles (20).
EP90117629A 1989-10-06 1990-09-13 Dispositif et procédé pour pincer, relever, transporter et mettre en place des pièces à travailler en rappe Expired - Lifetime EP0421167B1 (fr)

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EP0421167A2 EP0421167A2 (fr) 1991-04-10
EP0421167A3 EP0421167A3 (en) 1992-02-12
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