EP0229330B1 - Schwenkwerk mit zwei separaten Zylinder-Kurbeltrieben als Antrieb - Google Patents

Schwenkwerk mit zwei separaten Zylinder-Kurbeltrieben als Antrieb Download PDF

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EP0229330B1
EP0229330B1 EP86117269A EP86117269A EP0229330B1 EP 0229330 B1 EP0229330 B1 EP 0229330B1 EP 86117269 A EP86117269 A EP 86117269A EP 86117269 A EP86117269 A EP 86117269A EP 0229330 B1 EP0229330 B1 EP 0229330B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
slewing
cylinders
cylinder
pressure
swivel
Prior art date
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Expired
Application number
EP86117269A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP0229330A3 (en
EP0229330A2 (de
Inventor
Andreas Dipl.-Ing. Graf
Gert Hartwig
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
CESSIONE;MAK SYSTEM GESELLSCHAFT MBH
Original Assignee
Krupp Mak Maschinenbau GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Krupp Mak Maschinenbau GmbH filed Critical Krupp Mak Maschinenbau GmbH
Publication of EP0229330A2 publication Critical patent/EP0229330A2/de
Publication of EP0229330A3 publication Critical patent/EP0229330A3/de
Application granted granted Critical
Publication of EP0229330B1 publication Critical patent/EP0229330B1/de
Expired legal-status Critical Current

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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B15/00—Fluid-actuated devices for displacing a member from one position to another; Gearing associated therewith
    • F15B15/02—Mechanical layout characterised by the means for converting the movement of the fluid-actuated element into movement of the finally-operated member
    • F15B15/06—Mechanical layout characterised by the means for converting the movement of the fluid-actuated element into movement of the finally-operated member for mechanically converting rectilinear movement into non- rectilinear movement

Definitions

  • the invention relates to a swivel mechanism with two separate cylinder crank drives as a drive, both swivel cylinders working double-acting and having a piston rod led out on one side to form a differential piston arrangement and a swivel angle of less than 360 degrees, as for use in crane and excavator systems, have and the dead centers of the cylinder crank drives offset from one another with respect to the swivel cylinder and the swivel cylinders can be actuated by means of a preferably electro-hydraulic control by a pump via control elements.
  • Swivel mechanisms of this type are able to cover a swivel range of 180 ° and more. For this you need a special design of the geometry and the hydraulic control if you want to ensure increased demands on the uniformity of the swiveling speed under all loads as well as safe entry into the end positions.
  • Such swivel mechanisms are known according to DE-A-2 443 760, in which the cylinders are actuated from one side only when driving through a swivel direction, for example a cylinder over a certain swivel angle range from the rod space and the other cylinder over another swivel angle range from the floor space forth. Both areas partially overlap.
  • the control takes place either via a control valve for both cylinders with corresponding black-and-white distributor valves or one control valve per cylinder.
  • the cylinder spaces that are not actively acted upon are generally activated by externally controllable valves, so that they can suck in oil from the oil reservoir or push oil back into this reservoir or exchange the oil between the two cylinder spaces.
  • the suction function can of course also be achieved by a simple check valve between the cylinder and the oil tank.
  • swing mechanism controls additionally use one of the known load pressure sensing methods according to DE-A-3 413 866, in which the load pressure of each cylinder is fed back to a separate control element, such as a variable displacement pump or pressure compensator, which adjusts the pump pressure so that it is a constant amount higher than the load pressure.
  • a separate control element such as a variable displacement pump or pressure compensator, which adjusts the pump pressure so that it is a constant amount higher than the load pressure.
  • the object of the invention is to provide a swivel mechanism of the generic type with a simple swivel mechanism control, which supplies the swivel cylinders with oil in all operating states sufficiently and enables a uniform swivel movement and also ensures that a driving load is tied up at high swivel speeds.
  • a load pressure feedback signal is formed from the load pressures of both swivel cylinders and a control element (adjusting device of the variable pump) load pressure-independent speed control is supplied. It is thereby achieved that an active driving through of pivot cylinder dead centers with a corresponding switchover does not lead to the feared load pressure peaks and can therefore be carried out, even if both cylinders remain pressurized up to the dead centers.
  • load-sensing methods are generally known, as is known from DE-A-3 413 866.
  • the swivel cylinders be provided with arrangements for end position damping on their rod side.
  • the rod spaces of the swivel cylinders are assigned lowering brake valves which can be controlled by the pressure prevailing in the base space of the cylinder in question.
  • the rapid swiveling behavior under load is positively influenced by the fact that throttle check valves with discharge throttling are assigned to the floor spaces of the swiveling cylinders.
  • each swivel cylinder can be controlled via an associated proportional valve, which has load pressure sensing connections and that the mean value of both sensed load pressures can be fed to the control element as a control variable.
  • the lower of the two sensed load pressures of the swivel cylinder serves as a control variable of the control element, provided that both swivel cylinders are activated.
  • a further alternative is that the higher of the two sensed load pressures of the swivel cylinders, reduced to a value proportional to the activation of the proportional valve, serves as the control variable of the control element.
  • the two swivel cylinders 1 and 2 shown are fastened on the bottom side to a common pivot point 3 of an abutment 4.
  • Your piston rods 5 and 6 are attached to a swivel platform 8 at points 9 and 10 arranged offset by an angle 7.
  • Both swivel cylinders 1 and 2 are double-acting and can therefore be pressurized with pressure oil from the floor space side as well as from the rod side. They have internal end position dampers 11 on the rod side, which are intended to reduce the swiveling speed when approaching the end stops.
  • the swivel cylinder 1 determines the one end position 8, the swivel cylinder 2 the other end position 8 '.
  • the total pivot angle 12 corresponds to the pivot angles 13 and 14 of the articulation points 9 and 10 of the piston rods 5 and 6. It is therefore greater than 180 °.
  • the bottom dead center of the swivel cylinder 1 is reached when the swivel stage center has reached point 15.
  • the bottom dead center of the pivot cylinder 2 is correspondingly given at point 16 of the pivot stage 8.
  • a transmitter 60 and at dead center 16 a transmitter 61 is fixed to the foundation. Both transmitters 60, 61 are actuated by a cam 62 attached to the swivel platform 8 during passage through the respective dead centers 15 and 16, respectively.
  • the corresponding functions are described in connection with the explanation of the circuit diagram according to FIG. 5.
  • the pivot cylinders 1 and 2 are connected to a hydraulic system on the bottom side via lines 17 and 18 and on the rod side on lines 19 and 20 according to the control diagram in FIG. 2.
  • This receives its hydraulic energy from a variable displacement pump 21, which sucks in oil from a tank 22 and supplies two 4/3 proportional valves 25 and 26 via lines 23 and 24. These are controlled by electrical sensors 60, 61, 63.
  • Each proportional valve 25, 26 actuates a swivel cylinder 1, 2. In the middle position, the oil inflows and outflows are blocked.
  • the valves are deflected to the left, the bottom sides of the cylinders 1 and 2 are pressurized with oil via lines 17 and 18 and the rod sides are connected to a return line 27 via lines 19 and 20.
  • pivoting cylinders 1, 2 assigned 4/2-way valves 28 and 29 with two fixed switching positions for stopping or starting the hydraulic flow enable the pivoting cylinders 1, 2.
  • the pivoting cylinder 1 is connected to the return line 27 on the base side and on the rod side when the valve 28 is electrical is activated.
  • load pressure sensing lines 30 and 31 determine which load pressure is present of the respective pressure line 17, 18, 19 or 20 on the cylinder side at the proportional valve 25, 26. This is transferred to the variable displacement pump 21 via a pressure change valve 32 and the line 33. This enables them to adjust their flow rate so that it remains approximately constant regardless of the load pressure. This means that the flow rate to the swivel cylinders 1 and 2 is load-independent and is only determined by the control of the proportional valves 25, 26.
  • the pressure change valve 32 has the effect that the higher of the two load pressures present at the valves 25 and 26 acts on the variable displacement pump 21. This would increase up to the maximum pressure of the variable displacement pump 21 - secured by the valve 34 - if both swivel cylinders 1 and 2 reached a dead center at the same time or if only one cylinder was connected to the pressure line 23 or 24 and reached the dead center. In these cases, the volume flow would be braked to zero and the variable displacement pump 21 would be informed of a high load via line 33, which it countered by increasing the delivery rate and maximum pressure increase.
  • the sensed load pressure at the swivel cylinder 1 or at the valve 25 cannot therefore increase appreciably beyond the load pressure from the swivel cylinder 2 present at the valve 26, because both valves are connected on the pressure side via the lines 23 and 24 to the same pressure source in the form of the variable displacement pump 21.
  • the lowering brake valves 37 and 38 are intended to brake the entry of the swivel cylinders 1, 2 into the rod-side end positions in addition to the internal damping 11. They are unlocked when the bottom sides are depressurized. In this case, the oil on the rod side can only flow out via the restrictors 39 and 40.
  • the throttles 41 and 42 on the floor side serve to limit the swiveling speed under external load when the piston rods 5, 6 are inserted into the swiveling cylinders 1, 2.
  • the throttles 41, 42 are bridged by the check valves 43, 44 when they are released by pressure that is simultaneously present on the rod sides (lines 19, 20).
  • FIG. 3 shows the functional sequence for swiveling the swivel platform 8 into position 8 ', swivel direction according to arrow 45.
  • Lines 46 and 47 indicate the dead centers of the cylinders 1 and 2 on the bottom.
  • the rod spaces swivel cylinder 1 (48) and swivel cylinder 2 (49) pressurized up to dead centers 46 and 47, respectively, while the floor spaces swivel cylinder 1 (50) and swivel cylinder 2 (51) are connected to the return line 27.
  • the pivot cylinder 2 is acted upon by pressure 51 'on the bottom side and 49' is relieved on the rod chamber side.
  • the associated lowering brake valve 38 is unlocked by the pressure 51 '.
  • the pivot cylinder 1 remains connected to the pump pressure 48 on the rod side.
  • the oil flow is not interrupted.
  • the rod chamber is depressurized 48 ', while the bottom chamber pivot cylinder 2 is still subjected to pressure 51' and maintains the oil flow from the variable displacement pump 21.
  • the floor space pressure 50 and the rod space pressure 48 'of the swivel cylinder 1 remain activated from the dead center 46 by switching the associated proportional valve 25 to the middle position and the black-and-white valve 28 to the flow position. This relieves the pressure in line 17 and the lowering brake valve 37 switches to the blocking position.
  • the oil running off on the rod side is braked by the throttle 39 (compare 52 in FIG. 3).
  • the swiveling speed decreases and is braked to zero shortly before reaching the end position 8 'by the end position damping 11 additionally acting in the swiveling cylinder 2 (compare 53 in FIG. 3).
  • this measure also results in a reduction in the ground pressure 55 of the swivel cylinder 1 from the high value 55 'to the value 55 ", which is equal to the value 57' Damping pressure of the internal end position damping 58 (11 in FIGS. 1 and 2 for pivot cylinder 1) increases too high. This means that the swivel platform 8 can be braked to zero until the end position.
  • an electrical control of the two proportional valves 25 and 26 for the pivot cylinders 1 and 2 is shown. These are shifted into the positions corresponding to the control slide by a manually operated control slide 63 via control magnets 64 to 67.
  • the electrical energy required for this is supplied by a battery 68.
  • a line 69 is connected to the negative pole
  • a line 70 corresponding to a wiper position 71 on the electrical resistor 72 is connected to part of the positive battery voltage.
  • the actuating magnets 65 and 67 are activated and deflect the valves in proportion to the position of the control slide 63. 2, the bottom sides of both swivel cylinders 1 and 2 are pressurized with pressure oil.
  • the transmitter 60 (see FIG. 1) is actuated and activates the magnet 65 and with it the floor space of the cylinder 1. With further swivel movement, the transmitter 61 is also actuated, so that the bottom space of the cylinder 2 is pressurized.
  • the encoders 60 and 61 can be both digital changeover switches and a rotary angle encoder (analog encoder), the signal of which is dependent on the angle of rotation is processed in a downstream signal processing unit to produce the two required changeover signals for the proportional valves 25, 26.
  • one floor space (cylinder 1) can be relieved via the switch 73 by moving the valve 25 back into the neutral position and the magnet 74 of the valve 28 (FIG. 2) is excited. This connects the cylinder 1 on the floor and rod side to the return 27 and thus unlocks it.

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Description

  • Die Erfindung bezieht sich auf ein Schwenkwerk mit zwei separaten Zylinder-Kurbeltrieben als Antrieb, wobei beide Schwenkzylinder doppelt wirkend arbeiten und eine einseitig herausgeführte Kolbenstange zur Bildung einer Differenzkolbenanordnung besitzen und einen Schwenkwinkel kleiner als 360 Grad, wie für den Einsatz in Kran- und Baggeranlagen, aufweisen sowie die Totpunkte der Zylinder-Kurbeltriebe bezüglich des Schwenkzylinders zueinander versetzt angeordnet und die Schwenkzylinder mittels einer vorzugsweise elektro-hydraulischen Ansteuerung von einer Pumpe über Steuerelemente dosierbar betätigbar sind.
  • Schwenkwerke dieser Art sind in der Lage, einen Schwenkbereich von 180° und mehr zu bestreichen. Sie benötigen hierzu eine spezielle Auslegung der Geometrie und der hydraulischen Ansteuerung, wenn sie erhöhte Anforderungen an die Gleichmäßigkeit der Schwenkgeschwindigkeit unter allen Lasten sowie sicheren Einlauf in die Endlagen gewährleisten sollen. Bekannt sind derartige Schwenkwerke gemäß DE-A-2 443 760, bei denen die Zylinder bei Durchfahren einer Schwenkrichtung jeweils nur von einer Seite aus angesteuert werden, beispielsweise ein Zylinder über einen bestimmten Schwenkwinkelbereich vom Stangenraum her und der weitere Zylinder über einen anderen Schwenkwinkelbereich vom Bodenraum her. Beide Bereiche überdecken sich teilweise.
  • Dabei erfolgt die Ansteuerung entweder über ein Ansteuerventil für beide Zylinder mit entsprechenden Schwarz-Weiß-Verteiler-Ventilen oder ein Ansteuerventil pro Zylinder. Die jeweils nicht aktiv beaufschlagten Zylinderräume sind in der Regel durch extern ansteuerbare Ventile freigeschaltet, so daß sie Öl aus dem Ölreservoir ansaugen bzw. Öl in dieses Reservoir zurückdrücken können oder das Öl zwischen beiden Zylinderräumen austauschen. Die Saugfunktion läßt sich dabei natürlich auch durch ein einfaches Rückschlagventil zwischen Zylinder und Öltank erreichen.
  • Andere Schwenkwerksteuerungen wenden zusätzlich eines der bekannten Lastdruck-Sensierungs-Verfahren nach der DE-A-3 413 866 an, bei dem der Lastdruck jedes Zylinders zu einem separaten Regelorgan, wie Verstellpumpe oder Druckwaage, zurückgeführt wird, das den Pumpendruck so nachführt, daß er um einen konstanten Betrag höher liegt als der Lastdruck. Diese Steuerungen sind sehr aufwendig.
  • Es sind daher auch schon Steuerungen gemäß DE-A-2 611 085 vorgeschlagen worden, bei denen für beide Zylinder ein gemeinsames Regelorgan verwendet wird, so daß beide Zylinder mit dem gleichen Systemdruck versorgt werden. Eine derartige Lösung führt zu ungleichförmigen Schwenkgeschwindigkeiten, auch wenn die Totpunktbereiche der Zylinder, wie durch Freischaltung, ausgeklammert werden.
  • Es hat sich gezeigt, daß der Schwenkvorgang sich mit derartigen Schwenkwerksteuerungen nicht genügend beherrschen läßt, insbesondere ist das Fesseln einer treibenden Last bei hohen Schwenkgeschwindigkeiten nicht gewährleistet. Außerdem ist das Nachsaugen von Öl in den freigeschalteten Zylindern nicht befriedigend möglich.
  • Nach der genannten DE-A-2 443 760 ist eine sogenannte Dampfmaschinen-Umsteuerung für ein Drehwerk vorgeschlagen geworden, das abweichend vom Schwenkwerk beliebig viele Umdrehungen hintereinander ausführen kann. Für gattungsgemäße Schwenkwerke sind diese bekannten Anordnungen nicht übertragbar, da sie für eine feinfühlige Steuerung einer Schwenkbewegung nicht einsetzbar sind. Darüber hinaus ist es bei dieser bekannten Ausbildung erforderlich, eine räumliche Baueinheit zwischen den auf der Drehwerkswelle angeordneten Nocken und den Umsteuerventilen zu schaffen. Deshalb besteht auch der Mangel, daß die Ventile für den vollen Förderstrom ausgelegt und daher entsprechend groß sein müssen.
  • Die Aufgabe der Erfindung ist es, ein Schwenkwerk der gattungsgemäßen Art mit einer einfachen Schwenkwerksteuerung zu schaffen, die die Schwenkzylinder bei allen Betriebszuständen hinreichend mit Öl versorgt und eine gleichmäßige Schwenkbewegung ermöglicht sowie das Fesseln einer treibenden Last bei hohen Schwenkgeschwindigkeiten gewährleistet.
  • Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß dadurch, daß jeweils die Stangen-Räume der beiden Schwenkzylinder in den Schwenkbereichen, in denen sie Öl aufnehmen, mit dem vollen Pumpendruck beaufschlagt sind und beiden Zylinderräumen der Schwenkzylinder Ablaufdrosseln zugeordnet sind sowie zur Umschaltung der Pumpen- bzw. Rücklaufdrücke beim Durchgang der Kolben der Schwenkzylinder durch die Totpunkte Geber verwendet werden, und daß beim Schwenkvorgang des Schwenkwerks von der einen Endlage in die andere Endlage oder umgekehrt die Bodenräume der Zylinder in den Schwenkbereichen, in denen sie beide gleichzeitig Öl aufnehmen, entweder mit einem reduzierten Druck beaufschlagt sind, oder daß in diesen Schwenkbereichen nur ein Bodenraum mit dem vollen Pumpendruck beaufschlagt ist, während beim anderen Zylinder mit dem Erreichen des bodenseitigen Totpunktes beide Zylinderräume mit dem Rücklauf verbunden sind.
  • Hierdurch wird erreicht, daß die Schwenkzylinder bei allen Betriebszuständen mit Öl versorgt werden und der Ölstrom nicht gestoppt wird. Eine optimale Ausgestaltung wird dadurch erreicht, daß beide Schwenkzytinder in der genannten Weise umschaltbar sind.
  • Weiterhin wird vorgeschlagen, daß aus den Lastdrücken beider Schwenkzylinder ein Lastdruck-Rückführsignal gebildet und einem Regelorgan (Verstelleinrichtung der Verstellpumpe) zur lastdruckunabhängigen Geschwindigkeitssteuerung zugeführt wird. Es wird damit erreicht, daß ein aktives Durchfahren von Schwenkzylinder-Totpunkten mit entsprechender Umschaltung nicht zu den befürchteten Lastdruckspitzen führt und damit durchführbar ist, auch wenn beide Zylinder bis in die Totpunkte mit Druck beaufschlagt bleiben. Selbstverständlich sind grundsätzlich Load-SensingVerfahren, wie aus der DE-A-3 413 866, bekannt.
  • Um zu vermeiden, daß beide Bodenseiten der Schwenkzylinder beim Einfahren in die Endlagen mit Drucköl beaufschlagt sind und daß dadurch auf den Stangenseiten wegen des Druck-Übersetzungsverhältnisses zwischen Boden- und Stangenseiten und der bei schnellen Schwenkbewegungen mitwirkenden Schwungmassen ein zu hoher Abbremsdruck erzeugt wird, ist vorgesehen, daß die reduzierte Druckbeaufschlagung der Bodenräume beider Schwenkzylinder durch eine schaltbare Druckbegrenzung des Lastdruck-Rückführsignals durchführbar ist.
  • Um das Einlaufen in die Endlage auf der Stangenseite des Schwenkzylinders zu bremsen, wird vorgeschlagen, daß die Schwenkzylinder auf ihrer Stangenseite mit Anordnungen zur Endlagendämpfung versehen sind. Ferner ist hierzu vorgesehen, daß den Stangenräumen der Schwenkzylinder Senkbremsventile zugeordnet sind, die von dem im Bodenraum des betreffenden Zylinders herrschenden Druck ansteuerbar sind.
  • Ferner wird das Schnellschwenkverhalten unter Last positiv dadurch beeinflußt, daß den Bodenräumen der Schwenkzylinder Drossel-Rückschlagventile mit Ablaufdrosselung zugeordnet sind.
  • Günstige Verhältnisse werden bei Anwendung eines Lastdruck-Sensierungs-Verfahrens dadurch erzielt, daß jeder Schwenkzylinder über ein zugeordnetes Proportionalventil steuerbar ist, das Lastdruck-Sensierungsanschlüsse besitzt und daß der Mittelwert beider sensierten Lastdrücke dem Regelorgan als Steuergröße zuleitbar ist.
  • Ferner ist alternativ auch vorteilhaft, daß der niedrigere der beiden sensierten Lastdrücke der Schwenkzylinder als Steuergröße des Regelorgans dient, sofern beide Schwenkzylinder aktiv geschaltet sind.
  • Eine weitere Alternative besteht darin, daß der höhere der beiden sensierten Lastdrücke der Schwenkzylinder reduziert auf einen Wert proportional der Ansteuerung des Proportionalventils als Steuergröße des Regelorgans dient.
  • In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung schematisch dargestellt. Es zeigen:
    • Fig. 1 eine Draufsicht auf ein Zwei-Zylinder-Schwenkwerk,
    • Fig. 2 ein hydraulisches Ansteuerschema für ein Schwenkwerk,
    • Fig. 3 und 4 zwei Funktionsablaufdiagramme,
    • Fig. 5 ein Schaltschema für eine elektrische Ansteuerung der Proportionalventile.
  • Die dargestellten beiden Schwenkzylinder 1 und 2 sind bodenseitig an einem gemeinsamen Drehpunkt 3 eines Widerlagers 4 befestigt. Ihre Kolbenstangen 5 und 6 sind an um einen Winkel 7 versetzt angeordneten Punkten 9 und 10 auf einer Schwenkbühne 8 befestigt. Beide Schwenkzylinder 1 und 2 sind doppelt wirkend ausgeführt und können also von der Bodenraumseite wie auch von der Stangenseite mit Drucköl beaufschlagt werden. Sie besitzen auf der Stangenseite interne Endlagendämpfungen 11, die die Schwenkgeschwindigkeit bei Annäherung an die Endanschläge reduzieren sollen. Dabei bestimmt der Schwenkzylinder 1 die eine Endlage 8, der Schwenkzylinder 2 die andere Endlage 8'. Der Gesamtschwenkwinkel 12 entspricht den Schwenkwinkeln 13 und 14 der Anlenkpunkte 9 und 10 der Kolbenstangen 5 und 6. Er ist somit größer als 180°. Der bodenseitige Totpunkt des Schwenkzylinders 1 ist erreicht, wenn die Schwenkbühnenmitte am Punkt 15 angekommen ist. Der bodenseitige Totpunkt des Schwenkzylinders 2 ist entsprechend beim Punkt 16 der Schwenkbühne 8 gegeben.
  • Im Totpunkt 15 ist ein Geber 60 und im Totpunkt 16 ein Geber 61 fundamentfest angebracht. Beide Geber 60, 61 werden von einem an der Schwenkbühne 8 angebrachten Nocken 62 beim Durchgang durch die jeweiligen Totpunkte 15 bzw. 16 betätigt. Die entsprechenden Funktionen werden in Zusammenhang mit der Erläuterung des Schaltschemas gemäß Fig. 5 beschrieben.
  • Die Schwenkzylinder 1 und 2 werden gemäß Ansteuerschema Fig. 2 bodenseitig über die Leitungen 17 und 18 und stangenraumseitig über die Leitungen 19 und 20 mit einem Hydrauliksystem verbunden. Dieses erhält seine hydraulische Energie von einer Verstellpumpe 21, die Öl aus einem Tank 22 ansaugt und über Leitungen 23 und 24 zwei 4/3-Proportionalventilen 25 und 26 zuführt. Diese werden durch elektrische Geber 60, 61, 63 angesteuert. Jedes Proportionalventil 25, 26 betätigt einen Schwenkzylinder 1, 2. In der Mittelstellung sind die Ölzu- und -abflüsse gesperrt. Bei Auslenkung der Ventile nach links werden die Bodenseiten der Zylinder 1 und 2 über die Leitungen 17 und 18 mit Drucköl beaufschlagt und die Stangenseiten über die Leitungen 19 und 20 mit einer Rücklaufleitung 27 verbunden.
  • Bei der Auslenkung der Proportionalventile 25 und 26 nach rechts werden die Zylinder 1 und 2 in umgekehrter Richtung mit Druck beaufschlagt.
  • Ferner ermöglichen zugeordnete 4/2-WegeVentile 28 und 29 mit zwei festgelegten Schaltstellungen für Stop bzw. Start des Hydraulikstromes eine Freischaltung der Schwenkzylinder 1, 2. So ist beispielsweise der Schwenkzylinder 1 bodenseitig wie auch stangenseitig mit der Rücklaufleitung 27 verbunden, wenn Ventil 28 elektrisch aktiviert wird.
  • Weiterhin wird über Lastdruck-Sensierungsleitungen 30 und 31 ermittelt, welcher Lastdruck auf der jeweiligen Druckleitung 17, 18, 19 oder 20 zylinderseitig am Proportionalventil 25, 26 vorliegt. Dieser wird über ein Druckwechselventil 32 und die Leitung 33 auf die Verstellpumpe 21 übertragen. Diese wird damit in die Lage versetzt, ihre Fördermenge so nachzuregeln, daß sie unabhängig vom Lastdruck in etwa konstant bleibt. Das bedeutet, daß der Förderstrom zu den Schwenkzylindern 1 und 2 lastunabhängig ist und nur durch die Ansteuerung der Proportionalventile 25, 26 bestimmt wird.
  • Das Druckwechselventil 32 bewirkt, daß jeweils der höhere von beiden an den Ventilen 25 und 26 anstehenden Lastdrücken auf die Verstellpumpe 21 wirkt. Dieser würde bis zum Maximaldruck der Verstellpumpe 21 - durch das Ventil 34 abgesichert - ansteigen, wenn beide Schwenkzylinder 1 und 2 gleichzeitig einen Totpunkt erreichten bzw. wenn nur ein Zylinder mit der Druckleitung 23 bzw. 24 in Verbindung steht und den Totpunkt erreicht. In diesen Fällen würde der Volumenstrom auf Null abgebremst und der Verstellpumpe 21 über Leitung 33 eine hohe Last gemeldet werden, der sie mit Erhöhung der Fördermenge und maximalem Druckanstieg begegnete.
  • Dieser Druckanstieg wird bei dem Zwei-Zylinder-Schwenkwerk mit gegeneinander versetzt arbeitendem Schwenkzylindern 1, 2 vermieden, wenn beide Zylinder 1 und 2 gleichzeitig mit Druck beaufschlagt werden und ein Zylinder durch den Totpunkt läuft sowie die Druckzuführung in den bodenseitigen Totpunkten von der Stangenseite auf die Bodenseite oder umgekehrt mit Hilfe der Proportionalventile 25 und 26 und dedr Geber 60 und 61 umgeschaltet wird. In diesem Fall wird zwar der Ölstrom zu dem durch den Totpunkt schwenkenden Zylinder 1 auf Null reduziert. Der Ölstrom zu dem jeweils anderen Schwenkzylinder 2 bleibt aber voll erhalten. Der sensierte Lastdruck am Schwenkzylinder 1 bzw. am Ventil 25 kann also nicht nennenswert über den am Ventil 26 anliegenden Lastdruck aus Schwenkzylinder 2 ansteigen, weil beide Ventile druckseitig über die Leitungen 23 und 24 mit der gleichen Druckquelle in Form der Verstellpumpe 21 verbunden sind.
  • Eine zusätzliche Möglichkeit, nur an einem Proportionalventil 25 bzw. 26 sensierte Lastdruckspitzen abzubauen, besteht darin, daß das Doppelrückschlagventil 32 durch ein Ventil ersetzt wird, welches den Mittelwert aus beiden sensierten Lastdrücken oder den kleineren von beiden Lastdrücken zur Verstellpumpe 21 weiterleitet. Ein zeitlich steuerbarer Abbau hoher Lastdruckspitzen ist natürlich auch mit Hilfe eines Druckbegrenzungsventils 36 möglich, welches durch ein 2/2-Wegeventil 35 in kritischen Fällen aktiv geschaltet werden kann.
  • Die Senkbremsventile 37 und 38 sollen das Einlaufen der Schwenkzylinder 1, 2 in die stangenseitigen Endlagen zusätzlich zu den internen Dämpfungen 11 abbremsen. Sie sind freigeschaltet, wenn die Bodenseiten drucklos sind. In diesem Fall kann das stangenseitige Öl nur über die Drosseln 39 und 40 abfließen.
  • Die bodenraumseitigen Drosseln 41 und 42 dienen der Begrenzung der Schwenkgeschwindigkeit unter äußerer Last, wenn die Kolbenstangen 5, 6 in die Schwenkzylinder 1, 2 eingeschoben werden. Die Drosseln 41, 42 werden durch die Rückschlagventile 43, 44 überbrückt, wenn diese durch gleichzeitig auf den Stangenseiten (Leitungen 19, 20) anstehenden Druck freigeschaltet werden.
  • Fig. 3 zeigt den Funktionsablauf für das Schwenken der Schwenkbühne 8 in die Lage 8', Schwenkrichtung gemäß Pfeil 45. Die Linien 46 bzw. 47 kennzeichnen die bodenseitigen Totpunkte der Zylinder 1 bzw. 2. Es werden zunächst die Stangenräume Schwenkzylinder 1 (48) und Schwenkzylinder 2 (49) bis zu den Totpunkten 46 bzw. 47 mit Druck beaufschlagt, während die Bodenräume Schwenkzylinder 1 (50) und Schwenkzylinder 2 (51) mit der Rücklaufleitung 27 verbunden sind. In dem Totpunkt 47 wird Schwenkzylinder 2 bodenseitig mit Druck 51' beaufschlagt und stangenraumseitig 49' entlastet. Das zugehörige Senkbremsventil 38 ist durch den Druck 51' entsperrt. Zur gleichen Zeit bleibt Schwenkzylinder 1 stangenseitig mit dem Pumpendruck 48 verbunden. Der Ölstrom wird nicht unterbrochen.
  • In der Totlage 46 des Schwenkzylinders 1 wird der Stangenraum drucklos 48' geschaltet, während der Bodenraum Schwenkzylinder 2 weiterhin mit Druck 51' beaufschlagt wird und den Ölstrom von der Verstellpumpe 21 aufrecht erhält. Bodenraumdruck 50 und Stangenraumdruck 48' des Schwenkzylinders 1 bleiben ab Totpunkt 46 freigeschaltet, indem das zugehörige Proportionalventil 25 in die Mittelstellung und das Schwarz-Weiß-Ventil 28 in die Durchflußstellung geschaltet werden. Damit wird der Druck in Leitung 17 entlastet, und das Senkbremsventil 37 schaltet in die Sperrstellung. Das stangenseitig ablaufende Öl wird durch die Drossel 39 gebremst (vergleiche 52 in Fig. 3). Die Schwenkgeschwindigkeit nimmt ab und wird kurz vor Erreichen der Endlage 8' durch die zusätzlich im Schwenkzylinder 2 wirkende Endlagendämpfung 11 (vergleiche 53 in Fig. 3) bis auf Null abgebremst.
  • Fig. 4 zeigt analog den Rückschwenkvorgang von der Endlage 8' zur Endlage 8, Pfeil 59. Dabei werden wieder beide Stangenräume in den Bereichen, in denen sie Öl aufnehmen, mit Druck 54 und 56 beaufschlagt. Von der Totlage 47 des Schwenkzylinders 2 ab wird dessen Bodenraumdruck 57 nicht wie in Fig. 3 der Druck 50 auf Null gehalten, sondern mit einem reduzierten Wert 57' aufgeschaltet. Dies kann beispielsweise durch Aktivschalten der Ventile 35 und 36 geschehen, sofern ein Lastdruck-Sensierungs-Verfahren angewendet wird.
  • Diese Maßnahme bewirkt gleichzeitig auch eine Reduzierung des Bodendrucks 55 des Schwenkzylinders 1 vom hohen Wert 55' auf den Wert 55", der gleich dem Wert 57' ist. Dadurch wird erfindungsgemäß vermieden, daß der Dämpfungsdruck der internen Endlagendämpfung 58 (11 in Fig. 1 u. 2 für Schwenkzylinder 1) zu hoch ansteigt. Damit kann die Schwenkbühne 8 bis zur Endlage auf Null abgebremst werden.
  • Gemäß Fig. 5 ist eine elektrische Ansteuerung der beiden Proportionalventile 25 und 26 für die Schwenkzylinder 1 und 2 gezeigt. Diese werden durch einen handbedienten Regelschieber 63 über Stellmagnete 64 bis 67 in die dem Regelschieber entsprechenden Stellungen verschoben. Die dazu erforderliche elektrische Energie wird von einer Batterie 68 geliefert. So ist beispielsweise in der gezeichneten Stellung eine Leitung 69 mit dem Minuspol, eine Leitung 70 entsprechend einer Schleiferstellung 71 auf dem elektrischen Widerstand 72 mit einem Teil der positiven Batteriespannung verbunden. Dem entsprechend sind die Stellmagnete 65 und 67 aktiviert und lenken die Ventile proportional zur Stellung des Regelschiebers 63 aus. Damit werden gemäß Fig. 2 die Bodenseiten beider Schwenkzylinder 1 und 2 mit Drucköl beaufschlagt. Bewegt man den Regelschieber 63 in die Stellung 71', so werden umgekehrt über den Widerstand 72' die Stellmagneten 64 und 66 mit elektrischer Energie beaufschlagt und damit die Stangenseite der beiden Schwenkzylinder 1 und 2 mit Drucköl versorgt.
  • Bewegt sich die Schwenkbühne nun durch den bodenseitigen Totpunkt des Zylinders 1, so wird der Geber 60 (siehe Fig. 1) betätigt und aktiviert den Magneten 65 und mit ihm den Bodenraum des Zylinders 1. Bei weiterer Schwenkbewegung wird auch der Geber 61 betätigt, so daß auch der Bodenraum des Zylinders 2 mit Druck beaufschlagt wird. Bei den Gebern 60 und 61 kann es sich sowohl um digitale Umschalter als auch um einen Drehwinkelgeber (Analoggeber) handeln, dessen schwenkwinkelabhängiges Signal in einer nachgeschalteten Signalverarbeitung zu den beiden erforderlichen Umschaltsignalen für die Proportionalventile 25, 26 verarbeitet wird.
  • Um in diesem Fall, wie schon erläutert, die Schwenkkräfte zu begrenzen, kann über den Umschalter 73 der eine Bodenraum (Zylinder 1) entlastet werden, indem das Ventil 25 in die Neutralstellung zurückgefahren und dafür der Magnet 74 des Ventils 28 (Fig. 2) erregt wird. Dieses verbindet den Zylinder 1 boden- wie auch stangenseitig mit dem Rücklauf 27 und schaltet ihn somit frei.

Claims (9)

1. Schwenkwerk mit zwei separaten Zylinder-Kurbeltrieben als Antrieb, wobei beide Schwenkzylinder (1, 2) doppelt wirkend arbeiten und eine einseitig herausgeführte Kolbenstange (5, 6) zur Bildung einer Differenzkolbenanordnung besitzen und einen Schwenkwinkel kleiner als 360 Grad, wie für den Einsatz in Kran- und Baggeranlagen, aufweisen sowie die Totpunkte (15, 16) der Zylinder-Kurbeltriebe bezüglich des Schwenkwinkels zueinander versetzt angeordnet und die Schwenkzylinder (1, 2) mittels einer vorzugsweise elektro-hydraulischen Ansteuerung von einer Pumpe (21) über Steuerelemente (25, 26) dosierbar betätigbar sind, dadurch gekennzeichnet,
- daß jeweils die Stangen-Räume der beiden Schwenkzylinder (1, 2) in den Schwenkbereichen, in denen sie Öl aufnehmen, mit dem vollen Druck der Pumpe (21) beaufschlagt sind und beiden Zylinderräumen der Schwenkzylinder (1, 2) Ablaufdrosseln (39, 41 und 40, 42) zugeordnet sind sowie zur Umschaltung der Pumpen- bzw.-Rücklaufdrücke beim Durchgang der Kolben der Schwenkzylinder (1, 2) durch die Totpunkte Geber (60, 61) verwendet werden,
- daß beim Schwenkvorgang des Schwenkwerks von der einen Endlage (8) in die andere Endlage (8') oder umgekehrt die Bodenräume der Zylinder (1, 2) in den Schwenkbereichen, in denen sie beide gleichzeitig Öl aufnehmen, entweder mit einem reduzierten Druck (55") beaufschlagt sind, oder daß in diesen Schwenkbereichen nur ein Bodenraum mit dem vollen Pumpendruck (55') beaufschlagt ist, während beim anderen Zylinder (1) mit dem Erreichen des bodenseitigen Totpunktes (46) beide Zylinderräume mit dem Rücklauf (27) verbunden sind.
2. Schwenkwerk nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß aus den Lastdrücken beider Schwenkzylinder (1, 2) ein Lastdruck-Rückführsignal gebildet und einem Regelorgan (Verstelleinrichtung der Verstellpumpe 21) zur lastdruckunabhängigen Geschwindigkeitssteuerung zugeführt wird.
3. Schwenkwerk nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die reduzierte Druckbeaufschlagung (55", 57) der Bodenräume beider Schwenkzylinder (1, 2) durch eine schaltbare Druckbegrenzung (35, 36) des Lastdruck-Rückführsignals durchführbar ist.
4. Schwenkwerk nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Schwenkzylinder (1, 2) auf ihrer Stangenseite mit Anordnungen (11) zur Endlagendämpfung versehen sind.
5. Schwenkwerk nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß den Stangenräumen der Schwenkzylinder (1, 2) Senkbremsventile zugeordnet sind, die von dem im Bodenraum des betreffenden Zylinders herrschenden Druck ansteuerbar sind.
6. Schwenkwerk nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß den Bodenräumen der Schwenkzylinder (1, 2) Drossel-Rückschlagventile (41, 43; 42, 44) Ablaufdrosselung zugeordnet sind.
7. Schwenkwerk nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Schwenkzylinder (1, 2) über ein zugeordnetes Proportionalventil (25, 26) steuerbar ist, das Lastdruck-Sensierungsanschlüsse besitzt, und daß der Mittelwert beider sensierten Lastdrücke dem Regelorgan (21) als Steuergröße zuleitbar ist.
8. Schwenkwerk nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der niedrigere der beiden sensierten Lastdrücke der Schwenkzylinder (1, 2) als Steuergröße des Regelorgans (21) dient, sofern beide Schwenkzylinder (1, 2) aktiv geschaltet sind.
9. Schwenkwerk nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der höhere der beiden sensierten Lastdrücke der Schwenkzylinder (1, 2) reduziert auf einen Wert proportional der Ansteuerung des Proportionalventils (25 bzw. 26) als Steuergröße des Regelorgans (21) dient.
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