DK2679354T3 - Indretning og fremgangsmåde til automatiseret håndtering af emner - Google Patents

Indretning og fremgangsmåde til automatiseret håndtering af emner Download PDF

Info

Publication number
DK2679354T3
DK2679354T3 DK13003099.2T DK13003099T DK2679354T3 DK 2679354 T3 DK2679354 T3 DK 2679354T3 DK 13003099 T DK13003099 T DK 13003099T DK 2679354 T3 DK2679354 T3 DK 2679354T3
Authority
DK
Denmark
Prior art keywords
subjects
procedure
arrangement
automated handling
automated
Prior art date
Application number
DK13003099.2T
Other languages
English (en)
Inventor
Thomas Mattern
David Hänschke
Bernhard Riedmiller
Alois Mundt
Original Assignee
Liebherr Verzahntech Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Liebherr Verzahntech Gmbh filed Critical Liebherr Verzahntech Gmbh
Application granted granted Critical
Publication of DK2679354T3 publication Critical patent/DK2679354T3/da

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/06—Safety devices
    • B25J19/063—Safety devices working only upon contact with an outside object
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0208—Compliance devices
    • B25J17/0225—Compliance devices with axial compliance, i.e. parallel to the longitudinal wrist axis
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0208—Compliance devices
    • B25J17/0233—Compliance devices with radial compliance, i.e. perpendicular to the longitudinal wrist axis
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1612—Programme controls characterised by the hand, wrist, grip control
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40543—Identification and location, position of components, objects
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40559—Collision between hand and workpiece, operator

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Manipulator (AREA)
DK13003099.2T 2012-06-29 2013-06-18 Indretning og fremgangsmåde til automatiseret håndtering af emner DK2679354T3 (da)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102012012988.2A DE102012012988A1 (de) 2012-06-29 2012-06-29 Vorrichtung zur automatisierten Handhabung von Werkstücken

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DK2679354T3 true DK2679354T3 (da) 2022-08-01

Family

ID=48792921

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DK13003099.2T DK2679354T3 (da) 2012-06-29 2013-06-18 Indretning og fremgangsmåde til automatiseret håndtering af emner

Country Status (4)

Country Link
US (1) US9302396B2 (da)
EP (1) EP2679354B1 (da)
DE (1) DE102012012988A1 (da)
DK (1) DK2679354T3 (da)

Families Citing this family (31)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102013106819B4 (de) * 2013-06-28 2018-07-12 Ferrobotics Compliant Robot Technology Gmbh Verfahren zum robotergestützten Stapeln von Gegenständen
DE102013020697B4 (de) 2013-12-04 2023-07-06 Kuka Roboter Gmbh Verfahren und Steuermittel zum Steuern eines Roboters
JP5820013B1 (ja) 2014-04-30 2015-11-24 ファナック株式会社 ワークを把持して搬送するロボットの安全監視装置
US9272417B2 (en) * 2014-07-16 2016-03-01 Google Inc. Real-time determination of object metrics for trajectory planning
JP5905549B1 (ja) 2014-09-16 2016-04-20 ファナック株式会社 バラ積みされた物品を取出す物品取出装置
DE102014114234B4 (de) * 2014-09-30 2020-06-25 Kastanienbaum GmbH Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung/Regelung eines Roboter-Manipulators
ES2910248T3 (es) * 2015-09-12 2022-05-12 Cleveron As Terminal de paquetería y un método para optimizar la capacidad de paquetes en dicha terminal
DE102015118918B3 (de) * 2015-11-04 2017-05-04 Haddadin Beteiligungs UG (haftungsbeschränkt) Roboter mit Ansteuerung zur diskretisierten manuellen Eingabe von Positionen und/oder Posen
TWI615691B (zh) * 2016-11-24 2018-02-21 財團法人資訊工業策進會 防碰撞系統及防碰撞方法
DE102017000524A1 (de) 2017-01-20 2018-07-26 Liebherr-Verzahntechnik Gmbh Vorrichtung zum automatisierten Entnehmen von in einem Behälter angeordneten Werkstücken
DE102017000527A1 (de) 2017-01-20 2018-07-26 Liebherr-Verzahntechnik Gmbh Vorrichtung zum automatisierten Entnehmen von in einem Behälter angeordneten Werkstücken
WO2018212190A1 (ja) * 2017-05-15 2018-11-22 Thk株式会社 把持システム
JP7116052B2 (ja) * 2017-05-15 2022-08-09 Thk株式会社 把持システム
JP6496361B2 (ja) 2017-07-20 2019-04-03 ファナック株式会社 ワークを取出し装置に供給する供給装置および供給装置を備える搬送装置
CN107471249B (zh) * 2017-08-04 2021-06-29 国网智能科技股份有限公司 移动机器人缓冲式自适应柔性连接机构以及检测系统
SE544090C2 (en) * 2018-04-22 2021-12-21 Zenrobotics Oy Waste Sorting Gantry Robot
SE543130C2 (en) 2018-04-22 2020-10-13 Zenrobotics Oy A waste sorting robot gripper
SE544741C2 (en) 2018-05-11 2022-11-01 Genie Ind Bv Waste Sorting Gantry Robot and associated method
DE102018208126A1 (de) * 2018-05-23 2019-11-28 Trumpf Werkzeugmaschinen Gmbh + Co. Kg Verfahren zum Hantieren eines Werkstücks mit Hilfe eines Entnahmewerkzeugs und Maschine zur Durchführung des Verfahrens
JP7336215B2 (ja) * 2019-03-08 2023-08-31 キヤノン株式会社 ロボットシステム、制御方法、物品の製造方法、プログラム、及び記録媒体
DE102019208808A1 (de) * 2019-06-18 2020-12-24 Robert Bosch Gmbh Kollisionserkennungseinrichtung für Greifersysteme und Verfahren zur Erkennung einer Kollision
IT201900013809A1 (it) * 2019-08-02 2021-02-02 TREBI Srl Unipersonale Testa di supporto autoallineante, nonché sistema per la lavorazione o movimentazione di un pezzo comprendente tale testa
JP7123885B2 (ja) * 2019-09-13 2022-08-23 株式会社東芝 ハンドリング装置、制御装置、および保持方法
WO2021062616A1 (zh) * 2019-09-30 2021-04-08 上海成业智能科技股份有限公司 一种磁吸附提取产品的方法及提取装置
EP4056330A4 (en) * 2019-11-05 2022-12-14 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. ROBOT CONTROL PROCESS
DE102020102121A1 (de) * 2020-01-29 2021-07-29 Linde Material Handling Gmbh Mobiler Kommissionierroboter und Verfahren zu seinem Betrieb
EP3875231A1 (en) * 2020-03-06 2021-09-08 Scape Technologies A/S End effector assembly for a picking robot, tool unit, and picking robot
DE102020120027A1 (de) 2020-07-29 2022-02-03 Liebherr-Verzahntechnik Gmbh Verfahren zur automatischen Bestimmung von Konstruktionsparametern eines Greifers
EP3974121A1 (de) 2020-09-23 2022-03-30 Liebherr-Verzahntechnik GmbH Vorrichtung zum automatisierten herstellen einer steckverbindung
EP3974119A1 (de) 2020-09-23 2022-03-30 Liebherr-Verzahntechnik GmbH Vorrichtung zum automatisierten herstellen einer steckverbindung
NL2028852B1 (en) * 2021-07-27 2023-02-01 Lan Handling Tech B V A tool connector arranged for connecting a product handling tool to an actuator manipulation device, an arrangement of the tool connector and the product handling tool, a product handling system for handling products comprising the arrangement

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2749603C3 (de) * 1977-11-05 1986-07-31 Kuka Schweissanlagen + Roboter Gmbh, 8900 Augsburg Handhabungsgerät mit einer Anordnung zum Abschalten seines Antriebes
US4402053A (en) * 1980-09-25 1983-08-30 Board Of Regents For Education For The State Of Rhode Island Estimating workpiece pose using the feature points method
US4412293A (en) * 1981-03-30 1983-10-25 Kelley Robert B Robot system which acquires cylindrical workpieces from bins
JPS6062497A (ja) * 1983-09-14 1985-04-10 畑村　洋太郎 多軸力センサ
DE8327022U1 (de) * 1983-09-20 1986-02-06 Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München Sicherheitseinrichtung für Industrieroboter
US4639184A (en) * 1985-03-06 1987-01-27 Process Equipment Company Safety coupling device for robotic tooling
JPH0482689A (ja) * 1990-07-25 1992-03-16 Nec Corp リード位置記憶コンプライアンス機構
US6056108A (en) 1997-11-17 2000-05-02 Adept Technology, Inc. Impulse-based, flexible parts feeder
US6069415A (en) * 1998-06-05 2000-05-30 Ati Industrial Automation, Inc. Overload protection device
DE102004021000B4 (de) * 2004-04-19 2006-03-09 Schunk Gmbh & Co. Kg Fabrik Für Spann- Und Greifwerkzeuge Überlastschutzeinrichtung mit elektrischer Schalteinrichtung
SE529377C2 (sv) * 2005-10-18 2007-07-24 Morphic Technologies Ab Publ Metod och arrangemang för att lokalisera och plocka upp föremål från en bärare
US8402860B2 (en) * 2007-10-10 2013-03-26 Panasonic Corporation Structure, manipulator and structure control system
JP2010005769A (ja) * 2008-06-30 2010-01-14 Ihi Corp デパレタイズ装置および方法
US9079308B2 (en) * 2008-08-29 2015-07-14 Abb Research Ltd. Robotic picking of parts from a bin
WO2010024794A1 (en) 2008-08-29 2010-03-04 Abb Research Ltd. Compliant apparatus for the tool at the end of an arm of an industrial robot
DE102009021538A1 (de) * 2009-05-15 2010-11-18 Bargstedt Handlingsysteme Gmbh Handhabungsvorrichtung zum Anheben plattenförmiger Werkstücke und Handhabungsverfahren
AT508329A1 (de) 2009-06-09 2010-12-15 Engl Franz Verfahren und vorrichtung zur zuführung von vorzugsweise verschiedenartig geformten teilen
JP5304469B2 (ja) 2009-06-19 2013-10-02 株式会社デンソーウェーブ ビンピッキングシステム
NL1037512C2 (nl) * 2009-11-30 2011-05-31 Vanderlande Ind Bv Inrichting voor het grijpen van objecten.

Also Published As

Publication number Publication date
US20140025197A1 (en) 2014-01-23
EP2679354A2 (de) 2014-01-01
EP2679354A3 (de) 2018-05-30
US9302396B2 (en) 2016-04-05
DE102012012988A1 (de) 2014-04-17
EP2679354B1 (de) 2022-06-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DK2679354T3 (da) Indretning og fremgangsmåde til automatiseret håndtering af emner
DK3083012T3 (da) Fremgangsmåde til opfangning og frigørelse af sure gasser
DK2730878T3 (da) Pladestak og fremgangsmåde til fremstilling af en pladestak
DK2679353T3 (da) Indretning til automatiseret håndtering af emner
DK3363901T3 (da) Sammensætninger og fremgangsmåder til præcis identificering af mutationer
DK2804587T3 (da) Formulering og fremgangsmåde til øgning af lægemidlers biotilgængelighed
DK3199552T3 (da) Anti-ceacam5-antistoffer og anvendelser heraf
DK2925782T3 (da) Anti-cd47-antistoffer og fremgangsmåder til anvendelse deraf
DK2857401T5 (da) HIDTIL UKENDT ß-LACTAMASEINHIBITOR OG FREMGANGSMÅDE TIL AT FREMSTILLE SAMME
DK3550836T3 (da) Fremgangsmåde og anordning til afkodning
DK2882650T3 (da) Fremgangsmåde til håndtering af pakker
DK2743669T3 (da) Fejldetekteringssystem og tilhørende fremgangsmåde
DK2900657T3 (da) Cykliske etherpyrazol-4-yl-heterocyclyl-carboxamidforbindelser og fremgangsmåder til anvendelse
DK2854883T3 (da) Biomatrix-hydrogeler og fremgangsmåder til anvendelse deraf
DK2906684T3 (da) T-celle-modificerende forbindelser og anvendelser deraf
DK2812443T3 (da) Cd47-antistoffer og fremgangsmåder til anvendelse deraf
DK3112896T3 (da) Indretning og fremgangsmåde til bestemmelse af en propposition
DK2838533T3 (da) Sammensætninger og fremgangsmåder til at modulere 15-pgdh-aktivitet
DK3432584T3 (da) Billedbehandlingsanordning og fremgangsmåde
DK2838900T3 (da) Forbindelser og fremgangsmåder til antiviral behandling
DK2679350T3 (da) Indretning til automatiseret registrering og udtagning af arbejdsemner
DK2794907T4 (da) Fremgangsmåder og materialer til vurdering af tab af heterozygositet
DK3144249T3 (da) Beholder med styreelement til klæbemiddel og fremgangsmåde
DK3379339T3 (da) Procespatron og billeddannende indretning
DK2901125T3 (da) System og fremgangsmåde til tredimensional kalibrering af kraftplader