AT508329A1 - Verfahren und vorrichtung zur zuführung von vorzugsweise verschiedenartig geformten teilen - Google Patents

Description

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Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Zuführung von vorzugsweise verschiedenartig geformten Teilen von einer Vereinzelungseinheit zu einer Ablage- oder Montageeinheit mittels eines von einem programmierbaren Roboter bewegten Greifers.

Bei der Zuführung von einzelnen Teilen aus einem Teilevorrat für den Zusammenbau von Baugruppen besteht vielfach die Anforderung mehrere Einzelteile in einer bestimmten Position in einer Montageeinheit abzulegen. Die Teile werden dann in weiterer Folge z.B. durch Fügen, Nieten oder Umspritzen mit den anderen Teilen einer Baugruppe verbunden. Darüber hinaus gibt es eine Vielzahl von Aufgaben bei denen als Schüttgut angelieferte Teile maßgenau in einer Ablageeinheit abgelegt werden müssen.

Stand der Technik ist es, die Einzelteile zunächst mit Rütteltöpfen und Schwingförderern zu vereinzeln (siehe beispielsweise DE 195 45 419 C2), wobei für jedes Teil meist ein eigener Rütteltopf mit teilespezifischen Einbauten benötigt wird. Entsprechend dem Stand der Technik ist an jeden Rütteltopf ein Linearförderer angeschlossen in dem die vereinzelten Teile gestaut werden.

Ein auf das zu greifende Teil angepasster Greifer kann anschließend jeweils ein Teil aufnehmen und es in eine im Taktbetrieb vorbei geführte Montageeinheit (Werkstückträger, Nietest, etc.) absetzen.

Im Sinne einer weiteren Automation brachte das Problem der Vereinzelung eine Vielzahl verschiedener Lösungen hervor. Viele Lösungen beruhen auf Vorrichtungen die an das Vereinzeln bestimmter Teile angepasst sind, z.B. DD 201 663, die aber für wechselnde Teile mit unterschiedlichen Abmessungen ungeeignet sind.

So wären beispielsweise zur Montage von sechs Teilen sechs mal die beschriebenen Komponenten, Rütteltopf bis Greifer notwendig und wenn das Ablegen von Teilen im l/10mm Bereich gefordert ist, zusätzlich sechs mal eine Zwischenablage mit Zentrierung, sechs mal ein an das Teil angepasster weiterer Greifer und sechs Werkstückträger zum endgültigen Ablegen der Teile. Dies erfordert platzraubende verkettete Anlagen oder große Rundtakttische mit pro Einzelteil je einer Arbeitsstation.

Als zusätzlicher Nachteil erweist sich, dass die Rütteltöpfe und nachgelagerten Greifer nur mit erheblichem Montageaufwand auf ein anderes Teilespektrum umgerüstet werden können, was der heute geforderten flexiblen Fertigung mit kleinen Serien zuwider läuft.

Mit der Einführung von optischen Systemen, insbesondere solchen mit Bilderkennung, sind Systeme auf den Markt gekommen, bei denen in einem ersten Verfahrensschritt als Schüttgut angelieferte Teile vereinzelt und einer Kamera zugeführt werden. Eine Bilderkennungssoftware bestimmt die Position greifbarer Teile. Die Positionsdaten werden an einen Roboter übertragen, der seinen Greifer zur Entnahme einzelner Teile entsprechend ansteuert und diese ablegt.

Bei der Vereinzelung werden im Wesentlichen zwei Strategien verfolgt: 1. Vereinzelung und Separierung von Teilen, anschließend Zubringung mit einem Förderband zu einem Roboter. Rückführung noch aneinander stoßender Teile in die Vereinzelungsvorrichtung und anschließende neuerliche Zubringung. Die Teile werden bei dieser Lösung vom Förderband aufgenommen. 2. Die aufzunehmenden Teile werden auf eine Tasse mit darunter angeordneter Wurf- oder Rüttelvorrichtung geschüttet. Voneinander getrennt liegende Teile werden direkt von der Tasse griffen, die restlichen Teile werden solange hoch geworfen bzw. gerüttelt, bis sie in getrennter Position zu Liegen kommen und ebenfalls gegriffen werden können.

So zeigt beispielsweise die US 6,056,108 A eine Zuführeinrichtung für Kleinteile die von einem Greifer aufgegriffen werden. Die zu greifenden Teile liegen in einer Tasse mit einem Membranboden der von unten mit einer Schlageinrichtung mit Impulsen beaufschlagt wird. Dadurch werden die Teile hochgeworfen und vereinzelt und können so vom Greifer des Roboters erfasst werden, wobei dieser von einem optischen System mit einem Bildsensor gesteuert wird.

Weiters ist aus der EP 1 897 663 A2 ein Pick-Up-System für Teile bekannt, welches einen frei programmierten Roboter mit einem Greifer aufweist. Die zu greifenden Teile sind in einer Schachtel oder Tasse mit Seitenwänden angeordnet, wobei der Greifer von einem optischen System gesteuert wird. Zwei Kameras des Systems dienen dazu die Teile stereoskopisch zu erfassen, die dritte Kamera dazu die Lage der Tasse zu detektieren. Zum Vereinzeln der Teile kann die Tasse um mehrere Achsen gekippt bzw. geschüttelt werden. Wobei der Greifer des Roboterarms die Seitenwände der Tasse erfasst und einseitig anhebt.

Vereinzelungsanlagen mit Bilderkennung lassen sich leichter als herkömmliche Anlagen mit Rütteltöpfen auf ein anderes Teilespektrum umstellen. Meist kann aber nur ein bestimmtes Teil mit einem Greifer gegriffen werden, soll ein anderes Teil gegriffen werden, ist ein Umbau der Greiferbacken, manchmal auch des kompletten Greifers notwendig. Hier hilft man sich auch durch Wechselgreifer. Wegen des relativen langsamen Greiferwechsels, sind Wechselgreifer aber nur bei Wechsel der Charge sinnvoll. Ein weiterer Nachteil von Wechselgreifern ist, dass das Gewicht der Haltevorrichtung für den Greifer oft einen leistungsstarkeren Roboter notwendig macht. Leistungsstärkere Roboter sind wegen der Massenträgheit aber in der Regel langsamer als kleine Roboter. Für das Greifen von mehr als einem Teiletyp innerhalb einer Montageaufgabe (einem Arbeitszyklus) muss meist der Einsatz von mehreren Montagerobotern und Werkstückträgern in Kauf genommen werden. Häufig werden Teile durch Nieten mit anderen Teilen zu einer Baugruppe verbunden. Diese Aufgaben erfordern ein genaues Ablegen der gegriffenen Teile mit einer Toleranz von weniger als 1/10 Millimeter im als Nietmatrize oder Nietnest dienenden Werkstückträger. Das ist der Grund dafür, warum bei Nietaufgaben, nach dem Stand der Technik, gegriffene Teile zunächst in ein Halterung mit Einführschrägen zwischengelagert und anschließend mit einem zusätzlichen Greifarm mit spezialisiertem Greifer nochmals gegriffen und in die Nietmatrize eingelegt werden.

Bisherige Systeme mit durch Bilderkennung gesteuerten Robotern können nur dann für Aufgaben eingesetzt werden, bei denen hohe Anforderungen an die Genauigkeit bei der Ablage der Teile gegeben sind, wenn die eingesetzten Greifer die Teile beim Greifen zentrieren. Das ist möglich wenn Zentrischgreifer verwendet werden, die auf das zu greifende Teil angepasst sind. Durch diese Einschränkung kann ein Greifer nur jeweils ein Teil oder nur Teile mit gleichartigen Greifflächen fassen.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren bzw. eine Vorrichtung zur Zuführung von Teilen von einer Vereinzelungseinheit zu einer Ablage- oder Montageeinheit der eingangs beschriebenen Art, derart zu verbessern, dass bei geringem konstruktiven Aufwand eine Lösung gefunden wird, mit welcher auch unterschiedliche Teile mit hoher Genauigkeit abgelegt werden.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass das zuzuführende Teil in einem ersten Schritt vom Greifer nur ungenau gegriffen wird, dass in einem zweiten Schritt die Position des gegriffenen Teils vermessen wird, wobei eine Differenz zwischen einem Soll- und einem Istwert der Position des gegriffenen Teils ermittelt wird, und dass in einem dritten Schritt die Bahnbewegung des Greifers um die ermittelte Differenz korrigiert wird. Im ersten Schritt kann der Greifer mit geringer Genauigkeit zugreifen, da alle Ungenauigkeiten durch den Eingriff in die Bahnbewegung korrigiert werden.

Bevorzugt kann während der Bewegung des Greifers die relative Position des gegriffenen Teils in Bezug auf dessen Lage zum Greifer vermessen werden.

Es ist jedoch erfindungsgemäß auch möglich, während der Bewegung des Greifers die Position des gegriffenen Teils an einem definierten Punkt der Bahnkurve des Greifers zu vermessen, d.h., die Position des gegriffenen Teils kann zu einem definierten Zeitpunkt oder an einer definierten Position der Bahnkurve vermessen werden, um daraus die relative Position des gegriffenen Teils zum Greifer zu ermitteln.

Die Position des gegriffenen Teils kann beispielsweise an einem definierten Punkt des Weges des Greifers durch eine stationär angeordnete, auf das Teil im Greifer blickende Kamera erfasst werden. Aus der zum Zeitpunkt dieser Positionserfassung bekannten Position des Greifers auf seiner Bewegungsbahn und der gleichzeitig von der stationären Kamera ermittelten Lage des Teils, wird die Abweichung des Teils von der Sollposition des Teils im Greifer errechnet. Der Verschluss der Kamera kann durch ein Signal der Robotersteuerung oder eine Lichtschranke ausgelöst werden, sobald der Greifer eine bestimmte Position erreicht hat.

Die relative Position des gegriffenen Teils kann durch zumindest eine Positionserfassungseinheit, vorzugsweise durch ein optisches, kapazitives oder induktives System vermessen werden.

Eine erfindungsgemäße Vorrichtung zur Zuführung von vorzugsweise verschiedenartig geformten Teilen von einer Vereinzelungseinheit zu einer Ablage- oder Montageeinheit mittels eines Greifers eines programmierbaren Roboters, mit einer ersten Positionserfassungseinheit zur Erfassung der zu greifenden Teile und zur Steuerung der Greifbewegung des Roboters, zeichnet sich durch eine zweite Positionserfassungseinheit aus, welche zur Vermessung der relativen Position des bereits erfassten Teils dient, wobei eine Korrektureinheit zur Ermittlung der Differenz zwischen einem Soll- und einem Istwert der Position des Teils im Greifer vorgesehen ist, die ein entsprechendes Korrektursignal an die Steuereinrichtung des Roboters abgibt.

Die hier vorgeschlagene erfindungsgemäße Lösung zur Beseitigung von Positionierungsungenauigkeiten beim Absetzen von Teilen, wird somit durch den Einsatz einer zweiten Erfassungseinheit, beispielsweise einer zweiten Kamera, gefunden. Diese zweite Kamera ermittelt, vorzugsweise während der Bewegung vom Aufnahme- zum Ablageort des Teils die Position des gegriffenen Teils relativ zum Greifer. Wird eine Abweichung von der Sollposition festgestellt, wird der ermittelte Wert als Korrekturwert der Greifersteuerung mitgeteilt und die Bahnkurve für die Absetzbewegung des Greifers, vorzugsweise während der Bewegung, entsprechend korrigiert. • ·· · ·· ·· ···· ·· · • ·· · · ♦ · · • ·· · t·· ·· · · · • t · I t· ·«··· · ···· ··· ··· . g . ·· ·· ··· ·· · ··

Gemäß einer einfacheren Ausführungsvariante der Erfindung mit nur einer Positionserfassungseinheit weist diese einen Sicht-, Schwenk- oder Verstellbereich auf, der neben der Erfassung der Aufnahmeposition eines zu greifenden Teils zusätzlich zur Vermessung der relativen Position des bereits erfassten Teils geeignet ist, wobei eine Korrektureinheit zur Ermittlung der Differenz zwischen einem Soll- und einem Istwert der Position des gegriffenen Teils vorgesehen ist, die ein entsprechendes Korrektursignal an die Steuereinrichtung des Roboters abgibt.

So kann beispielsweise der Sichtbereich eines optischen Systems, beispielsweise eines bildgebenden Kamerasystems, zur Erfassung eines zu greifenden Teils durch einen Spiegel erweitert werden, sodass von einem einzigen optischen System das zu greifende Teil und zusätzlich auch das bereits gegriffene Teil erfasst werden kann.

Bei zu vernietenden Teilen ist es insbesondere dann leicht, die Nieten für zu vernietende Teile bereits ais Fortsätze einzuplanen, wenn die Teile durch Gießen hergestellt werden. Derartige Teile haben gleichartige Nietfortsätze, die als gemeinsamer Griffpunkt für einen einzigen Zentrischgreifer dienen können, der dann Teile mit unterschiedlicher geometrischer Form greift (auch komplexe dreidimensionale, kubische, oder schiefwinklige Teile). Beim Greifen mit Zentrischgreifern an runden Nietfortsätzen kommt es während des Schließens des Greifers meist zu einem Verdrehen der Teile. Dieser Lagefehler kann gemäß der erfindungsgemäßen Anordnung durch die zweite Positionserfassung korrigiert werden

Eine weitere Möglichkeit unterschiedliche Teile ohne Nietfortsätzen mit einem einzigen Greifer zu greifen, besteht im Einsatz eines Vakuumgreifers. Das ist dann möglich, wenn die Teile eine für den Vakuumsauger genügend große, glatte Fläche aufweisen. Beim Greifen mit einem Vakuumgreifer verschiebt sich der Saugnapf meist gegenüber dem Teil, sodass die Lage der Teile relativ zum Saugnapf meist nicht genau vorher bestimmbar ist, dieser Lagefehler kann durch eine zweite Positionserfassung gemäß der Erfindung korrigiert werden.

Bei Montageaufgaben müssen meist mehrere Teile zu einer Baugruppe zusammengefügt werden. Bisher mussten in verketteten Anlagen Werkstückträger von einer Station zur nächsten weitergetaktet werden, wobei an jeder Station jeweils nur ein Teil in den Werkstückträger eingelegt wurde. Durch die erfindungsgemäße Vorrichtung können mit Hilfe eines einzigen Greifers verschieden geformter Teile innerhalb eines Arbeitszyklus in einen Werkstückträger eingefügt bzw. abgesetzt werden, wodurch wesentlich an Investitionskosten und Platzbedarf im Vergleich zum Einsatz von mehreren Montagestationen gespart werden kann.

Auch beim Einordnen von unterschiedlichen Teilen in Behältnisse, z.B. eine Schachtel, ermöglicht der Einsatz einer zweiten Kamera und die Korrektur der • · ···· ·· »··· ·· · • ·· · · · · · • · · ··»» ·· · · · • · · · · · t «··· · _ ·#········ - 0 - ·· ·# ··· ·· · ··

Ablageposition die Verwendung von nur einem Greifer. Ein zusätzlicher Vorteil besteht darin, dass wegen der maßgenauen Ablage enge Schachteln, mit geringem Übermaß gegenüber den einzuordnenden Teilen, verwendet werden können.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand von schematischen Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 eine Gesamtanordnung der erfindungsgemäßen Vorrichtung,

Fig. 2 die Ansicht des Greifers der Vorrichtung mit einem gegriffenen Teil von unten,

Fig. 3 ein zu greifendes Teil mit angegossenem Nietfortsatz, sowie

Fig. 4 eine Ausführungsvariante der erfindungsgemäßen Vorrichtung.

Fig. 1 zeigt ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Zuführung von verschiedenartig geformten Teilen 9 von einer Vereinzelungseinheit 20 zu einer Ablage- oder Montageeinheit 13 mittels eines Greifers 10 eines programmierbaren Roboters 11, beispielsweise eines Knickarmroboters (verwendbar sind auch PortaIroboter, Roboter mit Spinnenkinematik oder Scara-Ro-boter). Aus einem Vorratsbehälter 1 mit Teilen 9 werden bei Bedarf Teile 9 in eine Trommel 2 nachgefördert. Die Trommel 2 ist geschnitten dargestellt, Schaufeln 3 heben am Trommelboden liegende Teile hoch und werfen sie auf ein als Sortierband 5 eingesetztes Förderband ab. In der Trommel 2 können gleichzeitig unterschiedlich geformte Teile liegen. Eine erste Positionserfassungseinheit, beispielsweise ein erstes optische System 4 mit einer ersten Kamera 4' ermittelt die Position greifbarer Teile 9 am Sortier- bzw. Förderband 5. Das Band ist mit einem Wegsignalgeber 6 zur Erfassung der Position des bewegten Bandes ausgestattet, dessen Signale einer Steuereinheit 16 des Roboters 11 zugeführt werden. Ein Greifer 10 der am Knickarmroboters 11 montiert ist, erhält Greifdaten von der ersten Kamera 4', nimmt ein Teil 9 auf und bewegt es im Erfassungsbereich einer zweiten Positionserfassungseinheit, z.B. des optischen Systems 12, mit einer zweiten Kamera 12' zur Ablageeinheit 13. Die Differenz zwischen der Istlage und der Solllage des Teils 9 im Greifer 10 wird in einer Korrektureinheit 17 ermittelt und an die Robotersteuerung 16 zur Korrektur der Bahnbewegung übermittelt. Anschließend wird das Teil 9 in die Negativform des Teiles (dem Nietnest) abgelegt, welche an der Ablage- oder Montageeinheit 13 (z.B. ein Werkstückträger) montiert ist.

Nicht gegriffene Teile fallen in einen Auffangrichter 7 und werden über ein Förderband 8 in die Trommel 2 zurückgefördert. In der Folge werden solange weitere (unterschiedliche) Teile 9 vom Sortierband 5 aufgenommen und in das Nietnest eingelegt, bis das Nest voll bestückt ist. Der Werkstückträger wird dann weiter getaktet. In einer anderen Arbeitsstation werden in bekannter Weise hier nicht weiter dargestellte Arbeitsschritte, z.B. Verpressen der Nieten, durchgeführt.

Die Positionserfassungseinheiten 4 und 12 weisen beispielsweise bildgebende Kamerasysteme 4', 12' oder stereoskopische Aufnahmesysteme mittels Bilderkennung auf.

Die Positionserfassungseinheiten 4, 12 können auch optische Systeme, wie Lichtschranken, Lichtgitter, Laserscanner, 2D-Scanner, 3D-Scanner, oder kapazitive und induktive Systeme umfassen.

Die zweite Positionserfassungseinheit 12 kann (gemäß einer nicht dargestellten Ausführungsvariante) auch am Arm des Roboters 11 befestigt sein. Durch z.B. eine mit dem Greifer 10 mitfahrende Kamera 12' kann die Position des Teils 9 im Greifer ermittelt 10 werden. Die Kamera kann dabei die Position des Teils 9 relativ zur mitfahrenden Kamera und damit indirekt auch relativ zum Greifer 10 erfassen. Die Greiferform kann derart gewählt werden, dass das Teil 9 seitlich neben dem Greiferkörper gehalten wird, um die Sicht für die nach unten blickenden Kamera auf das Teil 9 frei zu halten. Weiters wäre es möglich am Roboterarm einen kapazitiven Geber als Positionserkennungseinheit anzuordnen.

Das optische System 12 bzw. die Kamera 12' zur Vermessung der relativen Position des erfassten Teils 9 in Bezug auf den Greifer 10 kann eine Bildebene aufweisen, die parallel zur Ebene der Schließbewegung eines Greifers 10 oder bei Einsatz eines Vakuumgreifers parallel zur Fläche des Saugers liegt, wobei der Erfassungsbereich des optischen Systems 12 einen Bereich zwischen Aufnahme-und Absetzpunkt gegriffener Teile 9 abdeckt.

Der Greifer 10 kann als Zentrischgreifer ausgeführt sein und bei Teilen 9 die zum Vernieten vorgesehen sind am Nietfortsatz 14 angreifen. Allfällige Winkelkorrekturen werden in der Korrektureinheit 17 berechnet und an die Steuereinheit 16 zur Korrektur der Bahnkurve weitergeleitet.

Weiters kann der Greifer 10 als Vakuumgreifer ausgeführt sein, und an ebenen Flächen der Teile 9 angreifen, wobei durch Ermittlung der relativen Position des Teils zum Greifer Greiferungenauigkeiten korrigiert werden.

Fig. 2 zeigt den Greifer 10 des Knickarmroboters 11, von unten, von der zweiten Kamera 12' aus gesehen, wobei das Teil 9 eine Schräglage (siehe Lage der Achse 9' zur Achse 10' des Greifers 10) aufweist. Weiters sind drei optionale Passmarken 15 (Fixpunkte am Greifer) eingezeichnet, die eine Orientierung in Bezug auf den Greifer erlauben. ···· ·« ···· ·· · «···· · · · · • ·· ···· ·· · · · • ·· « · · ·*«·» · »··· ··· · · · g ·· Μ ··· Μ » ··

Fig. 3 zeigt ein zu greifendes Teil 9 mit einem Nietfortsatz 14 als Angriffsfläche für den Greifer 10. Beim Greifen mit zentrierenden Backengreifern an runden Nietfortsätzen 14 können sich die Teile 9 während des Greifens und Anhebens von der Zuführeinrichtung im Greifer 10 noch verdrehen. Beim Greifen von Teilen mit runden Nietfortsätzen reduziert sich die Korrekturaufgabe für das maßgenaue Ablegen auf die Korrektur des Rotationswinkels im Greifer.

Beim Greifen mit Vakuumgreifern entstehen Ungenauigkeiten dadurch, dass die Position des Vakuumgreifers relativ zum Teil variiert. Diese Ungenauigkeiten können durch die erfindungsgemäße Korrektur der Bahnkurve des Greifers ausgeglichen und so Maßfehler beim Absetzen der Teile vermieden werden.

Gemäß einer in Fig. 4 dargestellten Ausführungsvariante kann das erfindungsgemäße Verfahren auch mit einer Vorrichtung mit nur einer einzigen Positionserfassungseinheit, beispielsweise einem optischen System 4 durchgeführt werden, wobei das optisches System 4 entweder einen durch einen Spiegel 18 erweiterten Sichtbereich aufweist, oder bei dem das optische System geschwenkt werden kann, sodass es zusätzlich zur Erfassung der Position der Teile bei der Zuführung zur Vermessung der relativen Position des erfassten Teils 9 geeignet ist. Eine Korrektureinheit 17 (siehe Fig. 1) dient zur Ermittlung der Differenz zwischen einem Soll- und einem Istwert der Position des Teils 9 im Greifer 10 und gibt ein entsprechendes Korrektursignal an die Steuereinrichtung 16 des Roboters 11 ab.

Bei dieser Ausführungsvariante kann ein schräg neben und über dem Förderband 5 angeordneter Spiegel 18 zur Erweiterung des Sichtbereichs der Kamera 4' eingesetzt sein, wodurch die Greifposition zur Aufnahme der Teile 9 und der Korrekturwert zur Kompensation von Greiferungenauigkeiten von einem einzigen optischen System ermittelt werden. Die Kamera 4' der einzigen Positionserfassungseinheit 4 ist in der Lage sowohl die auf dem Förderband 5 zugeführten Teile 9 als auch (z.B. von unten) die Lage des Teils 9 im Greifer 10 zu erfassen.

Claims (14)

1. - 9 - ·· ·· ···· ·· · ♦ · · · · * · • « · *·· Μ · · » « « ·· · - *·· • · · · · · · ·· ·· ·Μ ·· · ··*# PATENTANSPRÜCHE 1. Verfahren zur Zuführung von vorzugsweise verschiedenartig geformten Teilen (9) von einer Vereinzelungseinheit (20) zu einer Ablage- oder Montageeinheit (13) mittels eines von einem programmierbaren Roboter (11) bewegten Greifers (10), dadurch gekennzeichnet, dass das zuzuführende Teil (9) in einem ersten Schritt vom Greifer (10) nur ungenau gegriffen wird, dass in einem zweiten Schritt die Position des gegriffenen Teils (9) vermessen wird, wobei eine Differenz zwischen einem Soll- und einem Istwert der Position des gegriffenen Teils (9) ermittelt wird, und dass in einem dritten Schritt die Bahnbewegung des Greifers (10) um die ermittelte Differenz korrigiert wird.
2. 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass während der Bewegung des Greifers die relative Position des gegriffenen Teils (9) in Bezug auf dessen Lage zum Greifer (10) vermessen wird.
3. 3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass während der Bewegung des Greifers die Position des gegriffenen Teils (9) an einem definierten Punkt der Bahnkurve des Greifers (10) vermessen wird.
4. 4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die relative Position des gegriffenen Teils (9) durch zumindest eine Positionserfassungseinheit (4, 12), vorzugsweise durch ein optisches, kapazitives oder induktives System vermessen wird.
5. 5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Greifer (10) bei zum Vernieten vorgesehenen, unterschiedlichen Teilen (9) an gleichartig ausgebildeten Fortsätzen (14) der Teile angreift, die zum späteren Vernieten der zugeführten, unterschiedlichen Teile (9) dienen und bei allen Nietteilen als gemeinsames Merkmal vorhanden sind.
6. 6. Vorrichtung zur Zuführung von vorzugsweise verschiedenartig geformten Teilen (9) von einer Vereinzelungseinheit (20) zu einer Ablage- oder Montageeinheit (13) mittels eines Greifers (10) eines programmierbaren Roboters (11), beispielsweise eines Portal- oder Knickarmroboters, wobei eine erste Positionserfassungseinheit (4) zur Erfassung der Teile (9) und zur Steuerung der Greifbewegung des Roboters (11) vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung zumindest eine zweite Positionserfassungseinheit (12) aufweist, welche zur Vermessung der relativen Position des bereits erfassten Teils (9) dient, wobei eine Korrektureinheit (17) zur Ermittlung der Differenz zwischen einem Soll- und einem Istwert - 10 - ·· Μ ···· ·« 0 0 • 90 9 0 9 0 0 0 0 0 0 009 90 9 0 0 9 9 9 0 0 0 00 00 000 00 der Position des gegriffenen Teils (9) vorgesehen ist, die ein entsprechendes Korrektursignal an die Steuereinrichtung (16) des Roboters (11) abgibt.
7. 7. Vorrichtung zur Zuführung von vorzugsweise verschiedenartig geformten Teilen (9) von einer Vereinzelungseinheit (20) zu einer Ablage- oder Montageeinheit (13) mittels eines Greifers (10) eines programmierbaren Roboters (11), beispielsweise eines Knickarmroboters, wobei eine einzige Positionserfassungseinheit (4) zur Erfassung der Teile (9) und zur Steuerung der Greifbewegung des Roboters (11) vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Positionserfassungseinheit (4) einen Sicht-, Schwenkoder Verstellbereich aufweist, welcher zusätzlich zur Vermessung der relativen Position des erfassten Teils (9) geeignet ist, wobei eine Korrektureinheit (17) zur Ermittlung der Differenz zwischen einem Soll- und einem Istwert der Position des gegriffenen Teils (9) vorgesehen ist, die ein entsprechendes Korrektursignal an die Steuereinrichtung (16) des Roboters (11) abgibt.
8. 8. Vorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Positionserfassungseinheiten (4, 12) bildgebende Kamerasysteme (4', 12') oder stereoskopische Aufnahmesysteme mittels Bilderkennung umfassen.
9. 9. Vorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Positionserfassungseinheiten (4, 12) optische Systeme, wie Lichtschranken, Lichtgitter, Laserscanner, 2D-Scanner, 3D-Scanner, oder kapazitive und induktive Systeme umfassen.
10. 10. Vorrichtung nach Anspruch 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Sichtbereich eines optischen Systems, beispielsweise eines bildgebenden Kamerasystems (4', 12'), zur Erfassung eines zu greifenden Teils (9) durch einen Spiegel (18) erweitert ist, der das bereits gegriffene Teil (9) erfasst.
11. 11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Greifer (10) als Zentrischgreifer ausgeführt ist und bei Teilen (9) die zum Vernieten vorgesehen sind am Nietfortsatz (14) angreift.
12. 12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Greifer (10) als Vakuumgreifer ausgeführt ist, und an ebenen Flächen der Teile (9) angreift.
13. 13. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Kamerasystem (4', 12') zur Vermessung der relativen Position des erfassten Teils (9) in Bezug auf den Greifer (10) eine Bildebene aufweist die parallel ··*· ·· ·· ··«· »« · ····· · ♦ · · • · · · ··· «· · · · • »· · · #·*·· 4 ···· ··· · · · ·» ·· ··· ·· · ·* zur Ebene der Schließbewegung eines Greifers (10) oder bei Einsatz eines Vakuumgreifers parallel zur Fläche des Saugers liegt, wobei der Erfassungsbereich des optischen Systems (4, 12) einen Bereich zwischen Aufnahme- und Absetzpunkt gegriffener Teile (9) abdeckt.
14. 14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass am Greifer (10) Passmarken (15) oder der Bilderkennungssoftware bekannte Konturen des Greifers (10) angeordnet sind. 2009 06 09 Lu

    i^Pa\entanwalt Dipl.-Ing. Mag. Michael Babeluk A-1150 Wien, Mariahilfer Gürtel 39/17 Tel,; (+431) 892 8» 33-0 Fax: (+43 1) 8*2 89 333