CN108327159A - 一种注塑机机器人分拣系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种注塑机机器人分拣系统，包括三坐标机械手、第一输送线、第二输送线、喷码机、机器人、第一升降机、返板线、返板机；三坐标机械手设置在注塑机与第一输送线之间，将注塑件从注塑机分拣至第一输送线上，第一输送线将注塑件输送至第二输送线；第二输送线末端设喷码机和机器人，机器人将注塑件抓取至喷码机，完成喷码后，机器人将注塑件抓取至第一升降机；第一升降机上设有工装盘；第一升降机、返板机分别设置在返板线的两端；第一升降机将装满注塑件的工装盘下降，上层滚轮线将工装盘运至返板机上；分拣后，返板机下降，下层滚轮线将工装盘反向运至第一升降机上，第一升降机上升高出上层滚轮线；本发明提升了加工效率、减少了人工操作。
Description
技术领域
本发明属于智能制造数字化车间系统领域，特别是一种注塑机机器人分拣系统。
背景技术
现有注塑机的生产流程主要由注塑机与系统三坐标机械手构成。分拣、码垛等工作均为人工操作，相邻工序的衔接采用人工转运的方式来完成。
现有的注塑机到喷码工位、再到码垛分拣基本依靠人工操作单机完成，自动化水平较低。生产车间实行三班制，每班每台设备都必须配备至少一名操作工，部分工序还需要加工和检测协同完成。因为生产环节工序较多，整个生产流程占用了大量的人力资源，工人劳动强度大，动作单一易疲劳，效率低，安全隐患大。现场物流采用的是人工进行零部件分拣码垛装车，人工推动物料转运车进行工序间流转，分拣码垛及转运工作频繁，常常造成送料不及时影响生产进度。因此引入关键生产装配环节的自动化生产线显得尤为急迫。
发明内容
本发明所解决的技术问题在于提供一种注塑机机器人分拣系统，以解决现有的注塑机分拣依靠人工操作导致效率低下及存在安全隐患的问题。
实现本发明目的的技术解决方案为：
一种注塑机机器人分拣系统，包括三坐标机械手、第一输送线、第二输送线、喷码机、机器人、第一升降机、返板线、返板机；
所述三坐标机械手设置在注塑机与第一输送线之间，用于将注塑机完成的注塑件从注塑机分拣至第一输送线上，所述第一输送线与第二输送线相连，将注塑件输送至第二输送线；所述第二输送线末端设喷码机和机器人，机器人将位于第二输送线末端的注塑件抓取至喷码机，喷码机完成喷码后，机器人将注塑件抓取至第一升降机上；所述第一升降机上设有工装盘，用于承接注塑件；所述第一升降机、返板机分别设置在返板线的两端；所述返板线包括上下两层水平的滚轮线，第一升降机将装满注塑件的工装盘下降与上层滚轮线齐平，上层滚轮线将工装盘运至返板机上；注塑件被分拣后，所述返板机下降将工装盘与下层滚轮线齐平，下层滚轮线将工装盘反向运至第一升降机上，第一升降机上升高出上层滚轮线。
本发明与现有技术相比，其显著优点：
(1)本发明的注塑机机器人分拣系统，提升加工效率、减少人工操作，解决了现有的注塑机分拣依靠人工操作导致效率低下及存在安全隐患的问题
(2)本发明的注塑机机器人分拣系统，在第一输送线上设置阻挡器、挡板和定位导板使得不同批次之间的注塑件传输稳定可靠，传输定位准确。
(3)本发明的注塑机机器人分拣系统，在第二输送线上设置导向板形成导向槽，导向槽正对推杆的推送通道，对注塑件在第二输送线传输方向进行更好的定位。
(4)本发明的第一输送线、第一升降机21、返板线2、返板机1均设有两组，分拣系统效率更加高效。
下面结合附图对本发明作进一步详细描述。
附图说明
图1为本发明的注塑机机器人分拣系统总体布置图。
图2为本发明的注塑机机器人分拣系统结构示意图。
图3为本发明的第一输送线结构示意图。
图4为阻挡器结构示意图。
图5为第一输送线与第二输送线连接示意图。
具体实施方式
为了说明本发明的技术方案及技术目的，下面结合附图及具体实施例对本发明做进一步的介绍。
结合图1，本发明的一种注塑机机器人分拣系统，包括三坐标机械手、第一输送线7、第二输送线6、喷码机5、机器人19、第一升降机21、返板线2、返板机1；
所述三坐标机械手设置在注塑机与第一输送线7之间，用于将注塑机完成的注塑件从注塑机分拣至第一输送线7上，所述第一输送线7与第二输送线6相连，将注塑件输送至第二输送线6，所述第二输送线6末端设喷码机5和机器人19，机器人19通过吸盘式手爪将位于第二输送线6末端的注塑件抓取至喷码机5，喷码机5完成喷码后，机器人19将注塑件抓取至第一升降机21上；所述第一升降机21上设有工装盘，用于承接注塑件；所述第一升降机21、返板机1分别设置在返板线2的两端；所述返板线2包括上下两层水平的滚轮线，第一升降机21将装满注塑件的工装盘下降与上层滚轮线齐平，上层滚轮线将工装盘运至返板机1上；注塑件被分拣后，所述返板机1下降将工装盘与下层滚轮线齐平，下层滚轮线将工装盘反向运至第一升降机21上，第一升降机21上升高出上层滚轮线。
优选的，所述第一输送线7为皮带输送线，皮带7-3两端分别通过主动轮轴7-1、从动轮轴7-2连接传动。
在一些实施方式中，所述第一输送线7的输送方向与第二输送线6输送方向一致。
在另外一些实施方式中，如图3所示，所述第一输送线7的输送方向垂直于第二输送线6输送方向，所述第一输送线7的起始端设有围挡9，围挡9中间设有隔板9-1，隔板9-1将围挡分成两个区域，可同时存放两个注塑件20；所述第一输送线7的末端设有定位导板10，定位导板10对注塑件在第一输送线7另一端进行阻挡并对推杆12的推送方向进行导向；所述推杆12设置在第一输送线7的末端，所述推杆12推动端上设有推板，所述推杆13推动方向垂直于第一输送线7的传输方向；与推杆12相对的另一端设有导向板13，所述导向板13与第二输送线6相连；所述推杆13将注塑件从第一输送线7推向导向板13，并经导向板13推至第二输送线6。
进一步的，所述第一输送线7中间两侧设有光电传感器11，用于检测第一输送线7上传输的注塑件20；所述定位导板10上端固定有两组阻挡器8；两组阻挡器8并列设置；所述阻挡器8将下批次的两个注塑件20阻挡在推杆12推送区域之外；所述光电传感器11检测到注塑件20后，阻挡器8从第一输送线7打开，注塑件20进入推杆12推送区域，启动推杆12的同时，阻挡器8关闭，对下批次注塑件20进行阻挡，推杆12将注塑件20推向第二输送线6后复位，准备下次推送。所述阻挡器8可不免不同批次持续传输过程中，对推送过程的干扰。
进一步的，所述阻挡器8包括挡板8-1、三轴气缸8-2；所述三轴气缸8-2通过固定座固定在定位导板10上端；所述三轴气缸8-2带动挡板8-1上下运动；所述挡板8-1固定在三轴气缸8-2上端；所述挡板8-1为L形结构，挡板8-1与第一输送线7、之间形成截面为“口”字的形的通道，用于推杆12的推送通道，对注塑件20推送位置进行更好的定位。
在一些实施方式中，所述阻挡器也可采用转角气缸连接挡板的结构，形成铡刀式结构，从第一输送线7侧向进行关闭和打开。
进一步的，所述第二输送线6上端还设有第一导向板6-1、第二导向板6-2；所述第一导向板6-1固定在第二输送线6侧端支架上，所述第二导向板6-2通过连杆与第一导向板6-1相连，第二导向板6-2架设在第二输送线6上端；所述第一导向板6-1、第二导向板6-2直线形成导向槽，导向槽正对推杆12的推送通道，对注塑件在第二输送线6传输方向进行更好的定位。
进一步的，所述第一输送线7为两组，对称布置。
工作时，三坐标机械手将注塑件20放置在第一输送线7起始端位置，阻挡器8打开，注塑件20经过光电传感器11进入第一输送线7末端位置阻挡器8闭合，推杆12将产品推至第二输送线6后回位，完成一次产品推送动作。
进一步的，所述返板机1上还设有传感器和报警装置，传感器检测到返板机1上的工装盘时，将信号发送至控制柜控制报警装置报警，提示人工取料。
进一步的，所述报警装置为警示灯或蜂鸣器。
进一步的，所述传感器为压力传感器或光电传感器。
进一步的，所述第一升降机21、返板线2、返板机1均设有两组，两组第一升降机21、返板线2、返板机1并排设置，可同时完成多个注塑件的下料传输，以提高工作效率。
进一步的，所述机器人19两侧还设有安全围栏4，安全围栏4上设有安全门2，当安全门正常打开时，安全门上的安全开关会被断开，禁止机器人19的自动启动，保障人员的安全；机器人19的急停开关和安全门的硬件回路连接，在非正常情况下安全门被打开，机器人19立即停止，避免任何意外及损失。设有安全围栏4防护，防止机械手19运行时人员误进入造成伤害。
进一步的，所述三坐标机械手四周也设有上述安全围栏4。
Claims (10)
1.一种注塑机机器人分拣系统，其特征在于，包括三坐标机械手、第一输送线(7)、第二输送线(6)、喷码机(5)、机器人(19)、第一升降机(21)、返板线(2)、返板机(1)；
所述三坐标机械手设置在注塑机与第一输送线(7)之间，用于将注塑机完成的注塑件从注塑机分拣至第一输送线(7)上，所述第一输送线(7)与第二输送线(6)相连，将注塑件输送至第二输送线(6)；所述第二输送线(6)末端设喷码机(5)和机器人(19)，机器人(19)将位于第二输送线(6)末端的注塑件抓取至喷码机(5)，喷码机(5)完成喷码后，机器人(19)将注塑件抓取至第一升降机(21)上；所述第一升降机(21)上设有工装盘，用于承接注塑件；所述第一升降机(21)、返板机(1)分别设置在返板线(2)的两端；所述返板线(2)包括上下两层水平的滚轮线，第一升降机(21)将工装盘下降与上层滚轮线齐平，上层滚轮线将工装盘运至返板机(1)上；注塑件被分拣后，所述返板机)(1下降将工装盘与下层滚轮线齐平，下层滚轮线将工装盘反向运至第一升降机(21)上，第一升降机(21)上升高出上层滚轮线。
2.根据权利要求1所述的一种注塑机机器人分拣系统，其特征在于，所述第一输送线(7)的输送方向与第二输送线(6)输送方向一致。
3.根据权利要求1所述的一种注塑机机器人分拣系统，其特征在于，所述第一输送线(7)的输送方向垂直于第二输送线(6)输送方向；所述第一输送线(7)的起始端设有围挡(9)，围挡(9)中间设有隔板(9-1)，隔板(9-1)将围挡分成两个区域，可同时存放两个注塑件；所述第一输送线(7)的末端设有定位导板(10)，定位导板(10)对注塑件在第一输送线(7)另一端进行阻挡并对推杆(12)的推送方向进行导向；所述推杆(12)设置在第一输送线(7)的末端，所述推杆(12)推动端上设有推板，所述推杆(13)推动方向垂直于第一输送线(7)的传输方向；与推杆(12)相对的另一端设有导向板(13)，所述导向板(13)与第二输送线(6)相连；所述推杆(13)将注塑件从第一输送线(7)推向导向板(13)，并经导向板(13)推至第二输送线(6)。
4.根据权利要求3所述的一种注塑机机器人分拣系统，其特征在于，所述第一输送线(7)中间两侧设有光电传感器(11)，用于检测第一输送线(7)上传输的注塑件；所述定位导板(10)上端固定有两组阻挡器(8)；两组阻挡器(8)并列设置；所述阻挡器(8)将下批次的两个注塑件阻挡在推杆(12)推送区域之外；所述光电传感器(11)检测到注塑件后，阻挡器(8)从第一输送线(7)打开，注塑件进入推杆(12)推送区域。
5.根据权利要求4所述的一种注塑机机器人分拣系统，其特征在于，所述阻挡器(8)包括挡板(8-1)、三轴气缸(8-2)；所述三轴气缸(8-2)通过固定在定位导板(10)上端；所述三轴气缸(8-2)带动挡板(8-1)上下运动；所述挡板(8-1)固定在三轴气缸(8-2)上端；所述挡板(8-1)为L形结构，挡板(8-1)与第一输送线(7)、定位导板(10)之间形成截面为“口”字的形的通道，用于推杆(12)的推送通道。
6.根据权利要求4所述的一种注塑机机器人分拣系统，其特征在于，所述阻挡器采用转角气缸连接挡板的结构，从第一输送线(7)侧向进行关闭和打开。
7.根据权利要求5所述的一种注塑机机器人分拣系统，其特征在于，所述第二输送线(6)上端还设有第一导向板(6-1)、第二导向板(6-2)；所述第一导向板(6-1)固定在第二输送线(6)侧端支架上，所述第二导向板(6-2)通过连杆与第一导向板(6-1)相连，第二导向板(6-2)架设在第二输送线(6)上端；所述第一导向板(6-1)、第二导向板(6-2)直线形成导向槽，导向槽正对推杆(12)的推送通道。
8.根据权利要求1所述的一种注塑机机器人分拣系统，其特征在于，所述返板机(1)上还设有传感器和报警装置，传感器检测到返板机(1)上的工装盘时，将信号发送至控制柜控制报警装置报警，提示人工取料。
9.根据权利要求1所述的一种注塑机机器人分拣系统，其特征在于，所述第一输送线7为两组，对称布置；所述第一升降机(21)、返板线(2)、返板机(1)均设有两组，两组第一升降机(21)、返板线(2)、返板机(1)并排设置。
10.根据权利要求1所述的一种注塑机机器人分拣系统，其特征在于，所述机器人(19)两侧还设有安全围栏(4)，安全围栏(4)上设有安全门，当安全门打开时，安全门上的安全开关会被断开，禁止机器人(19)的自动启动。
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|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Address after: 222061 No.18, Shenghu Road, Lianyungang City, Jiangsu Province Applicant after: The 716th Research Institute of China Shipbuilding Corp. Applicant after: JIANGSU JARI TECHNOLOGY GROUP Co.,Ltd. Address before: 222061 No.18, Shenghu Road, Lianyungang City, Jiangsu Province Applicant before: 716TH RESEARCH INSTITUTE OF CHINA SHIPBUILDING INDUSTRY Corp. Applicant before: JIANGSU JARI TECHNOLOGY GROUP Co.,Ltd. |
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| CB02 | Change of applicant information | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |