DE7933121U1 - Vorrichtung zum transportieren und handhaben von lasten - Google Patents

Description

Htm

ι ι *

tit I I I I I <

HH t

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum Transportieren und Handhaben von Lasten, die Einrichtungen zum Ausgleich der Last derart aufweist, daß die Bewegung der Last entweder mamaeil durch eine Bedienungsperson oder automatisch über ein Steuersystem kraftfrei erfolgen kann.

Transport- und Handhabungsarme bekannter Art, die mit Kraftausgleichseinrichtungen versehen sind, die eine leichte Bewegung der Last insbesondere von Hand ermöglichen, beruhen auf dem Prinzip des Gelenkparallelogramms. Ein erster Arm ist im allgemeinen um ein festes Schwenklager gegenüber dem Rahmen der Vorrichtung bowegbar gelagert, während ein zweiter Arm zusammen mit einem dritten Arm, an dessen Ende die Last angeordnet ist, und mit einem Schwingarm, der ein Gegengewicht trägt, die anderen Seiten des Gelenkparallelogramms bildet. Der Kraftausgleich kann weiterhin durch die Einfügung einer Hydraulik- oder Pneumatik-Drücksteuervorrichtung erfolgen, die auf einen der Arme des Gelenkparallelogramms einwirkt. Eine derartige Vorrichtung ist beispielsweise in der französischen Patentschrift 1 436 139 beschrieben.

Es ist weiterhin eine Vorrichtung sum Transportieren und Handhaben von Lasten bekannt, die keine Eraftausgleichsvorrichtungen-auf weist und sbei^J der ein>- Arm «des⁵ Gelenkparallelogramms um ein in Vertikalrichtung bewegliches Gelenk verschwenken kann*(französische Patentschrift 2 315 460).

» i i
I < < I I

allen dieöen bekannten Vorrichtungen kann, die nur in einem Bereich bewegt wei'deii, der im wesentlichen linterhalb des Eahmens der Vorrichtung liegt* Unter diesen Bedingungen müssen die Steuer- und Antriebseinrichtungen der Tragarme in einer erhöhten Position mit Hilfe einer Vertikalen Säule oder irgendeiner anderen geeigneten Halterung angeordnet werden, die es ermöglicht, daß die Vorrichtung oberhalb des Bereichs angeordnet ist, in dem eich die Last befindet und bewegt werden soll.

Eine derartige Anordnung macht eine Bewegung der die Last tragenden Vorrichtung besonders schwierig, weil ein erhebliches Kippmoment auftritt, das sich insbesondere aus der Höhe des Schwerpunktes der gesamten Vorrichtung gegenüber dem Boden ergibt. Andererseits ist der Raumbedarf in der Höhe bei diesen Vorrichtungen sehr groß, weil alle Antriebs- und Steuervorrichtungen oberhalb des Bereichs der Bewegung der Last angeordnet sein müssen. Der gesamte Raumbedarf der Vorrichtung ist daher beträchtlich, wenn man die Bewegung der Tragarme berücksichtigt.

Weiterhin weisen die bekannten Vorrichtungen dieser Art, die mit Kraftausgleichseinrichtungen für die Last in ]?orm von Gegengewichten versehen sind, nicht nur einen großen Raumbedarf auf, sondern auch ein großes Leergewicht und eine große Trägheitskraft derart, daß eine Bewegung der gesamten Vorrichtung in einer Werkstatt schwierig ist, wenn eine Last getragen wird* Bei den Kraftausgleiehseinrichtungen₄ die pneumatische, hydraulische oder elektrische Antriebseinrichtungen einschließen, ist die Bewegung der gesamten Vorrichtung im Inneren einer Werkstatt dadurch beschrankt, daß es erforderlich ist, die Vorrich-

I· till I

' ι ι rl

I ( I

I 111

III

7 -

tmg^dauernd mit Energie sSU speisen* Weiterhin iöt im fall eineä EnergieäüBfaÜs der Kräftaüögleich abrupt unterbrochen, was eine gewisse Gefahr für den Benutzer dar-Btellt.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde j eine Vorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, die bei raumsparendem und leichtem Aufbau ein sicheres Transportieren und Handhaben der Last ermöglicht.

Diese Aufgabe wird durch die im Anspruch 1 angegebene Erfindung gelöst.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den tfnter>ansprüchen.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung weist Kraftausgleichseinrichtungen für die Last auf und der Bewegungsbereich der Last in einer vertikalen Ebene schließt nicht nur den Bereich unterhalb des Steuerkopfes sondern auch den Bereich ein, der sich oberhalb dieses Steuerkopfes befindet. Die ex'findungsgemäße Vorrichtung kann daher direkt auf dem Boden, gegebenenfalls übter eine Schwenkvorrichtung oder einen !Transportschlitten, befestigt werden. Die Last kann nicht nur an dem Vorderen Teil vor der Vorrichtung bewegt werden, wie dies bei bekannten Vorrichtungen der Fall ist, sondern auch oberhalb der Vorrichtung und selbst hinter der Vorrichtung, wenn sich dies bei speliellen Anwendungen als erforderlich erweist.

Bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung erfolgt der Krafteusgleich mit Hilfe eines Druckströmuhgsmittels, das

zumindest einen Druckzylinder speist, der mit dem Kopf der Vorrichtung verbunden ist. Erfindimgsgemäß sind Einrichtungen vorgesehen, die die Last sowohl im Fall des Fehlens einer Strömungsmittel zuführung für den Kraftausgleich als auch nach Wunsch des Benutzers in einer horizontalen Ebene festhalten, um eine größere Einfachheit der Anwendung der Vorrichtung sicherzustellen.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung weist einen Eahmen auf, der über zwei geführte Lenkachsen eine Lasttragambaugruppe in Form eines Gelenkparallelogramms trägt. Eine erste Lenkachse kann einer geführten VertikaTbewegung unterworfen werden, während eine zweite Lenkachse einer geführtes. HorizontaTbewegung unterworfen werden kann. Die erfindungsgemäße Vorrichtung weist einen mit dem Rahmen verbundenen Kraftausgleichszylinder auf, der durch einen Strömungsmitteldruck gesteuert wird und auf die erste Lenkachse einwirkt, und es sind Einrichtungen zur Anpassung des Strömungsmittel-Speisedruckes in Abhängigkeit von der Last vorgesehen. Weiterhin sind die Tragarme und die Führungseinrichtungen für die zweite Lenkachse mit horizontaler Bewegung derart angeordnet, daß die erste Lenkachse mit vertikaler Bewegung durch die horizontale Bewegungsbahn der zweiten Lenkachse hindurchlaufen kann. Aufgrund dieser Anordnung ist es möglich, die am Ende des einen Arms des Gelenkparallelogramms gehalterte Last über den Cbeuerkopf der Vorrichtung hinweg zu bewegen, während sich die erste Lenkachse mit vertikaler Bewegung unter die Bewegungsbahn der Horizontalbewegung der zweiten Lenkachse bewegt*

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Vorrichtung

HM Il IfIIIiI I

III I f 9 I

«Iff I I

I III I I ·

I I I I I f #

I Il If Il ·.*

sind -weiterhin Blockiereinrichtungen für die Bewegung der ersten Lenkachse bei Fehlen eines Steuer-Strömungsmitteldruckes für den Kraftausgleiehszylinder vorgesehen. Diese Blockiereinrichtungen können außerdem vorzugsweise durch den Benutzer derart "betätigt werden, daß die Bewegung der ersten Lenkachse mit vertikaler Bewegung in einer beliebigen Position blockiert werden kann. Die Last kann sich dann nur noch in einer horizontalen Ebene bei einer Horizontalbewegung der zweiten Lenkachse bewegen.

Bei einer Ausführungsform der Erfindung weisen die Führungseinrichtungen für die zweite Lenkachse mit horizontaler Bewegung eine horizontale Führungsschiene auf, die in einer Axial ebene der Vorrichtung angeordnet ist und mit einer Rolle zusammenwirkt, die mit der zweiten Lenkachse verbunden ist. Der Dragarm, der die erste Lenkachse nit vertikaler Bewegung aufweist, ist durch zwei Holme gebildet, die durch eine oder mehrere Querstreben miteinander verbunden sind und deren der ersten Lenkachse benachbarte Enden sich jeweils an den beiden Seiten der horizontalen Führungsschiene bewegen können, auf der sich die genannte Rolle bewegt. Auf diese Weise kann die erste Lenkachse mit vertikaler Bewegung, die in der Nähe des Endes dieser Holme angeordnet ist, sich ohns weiteres unter die Führungsschiene bewegen, die die Bewegungsbahn für die horizontale Bewegung der zweiten Lenkachse festlegt.

Bei einer anderen Ausführungsform sind die horizontalen FührungBeinrichtungen für die zweite Lenkachse durch zwei seitliche Schienen gebildet, zwischen denen der Tragarm ungeordnet ist* der die erste Lenkachse mit vertikaler

•••111 I I

I ll

r »

-1Op i

;i Bewegung aufweist. Es ist verständlich, daß jede geeispie-

te Anordnung verwendet werden kann, sofern sich die erste Lenkachse mit vertikaler Bewegung unter die Bewegungsbahn der HorizontaTbewegung der zweiten Lenkaphse bewegen kann.

Weitere Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprächen.

Die Erfindung wird im folgenden anhand einer in der Zeichnung dargestellten Ausführungsform noch näher erläutert.

In der Zeichnung zeigen:

Fig. Ί eine achematische Ansicht einer ersten Ausführungsform der Vorrichtung, die um eine vertikale Drehachse befestigt ist, wobei verschiedene mögliche Positionen des Tragarms dargestellt sind,

Pig. 2 eine Schnittansicht entlang einer vertikalen

Ebene der Vorrichtung nach Fig. 1, wobei dieser Schnitt entlang der Linie II-II nach Fig. 4- gelegt ist,

Fig. 3 eine Seitenansicht der Ausführungsform der Vorrichtung nach Fig. 2,

Fig. 4- eine Schnittansicht von unten entlang der Linie IV-IV nach Fig. 2, die insbesondere die automatischen Bewegungs-Blöckiereinrichtungen zeigt,

I I · · Ii I I I I IfM

III f I

III I

I I I I I <

f · ί 1 * *

If t

1 »

ι 1 ι t

- 11 -

Fig. 5 eine Ausführungsform eines pneumatischen Steuerkreises, der für den Kraftausgleich des Tragarms gemäß den Fig. 1 "bis 4 und für die Blockierung der Lenkachse mit vertikaler Bewegung geeignet ist.

Wie es aus den Zeichnungen zu erkennen ist, w^iat die dargestellte Ausführungsform der Vorrichtung eir.e Grundplatte 1 mit quadratischer Form auf, die direkt auf den Boden oder auf einen Transportschlitten oder auf irgendeine andere geeignete Halterung aufgesetzt sein kann. Eine mit der Grundplatte 1 fest verbundene Achse 2 trägt über nicht dargestellte Wälzlager den Rahmen 3 der Vorrichtung oder des Antriebskopfes. Der Rahmen 3 weist eine horizontale Tragplatte 4 in kreisförmiger Form auf, die mit einer Zentrierhülse 5 versehen ist, die mit der Drehachse 2 zusammenwirkt. Weiterhin weist der Rahmen 3 eine Anordnung von hohlen Tragrohren 6 mit quadratischem Querschnitt auf, die aufgrund ihrer Neigung gegenüber der Vertikalen eine sich nach oben erweiternde Halterung bilden und au denen eine horizontale Führungsschiene 7 befestigt ist. Der Rahmen 3 weist weiterhin ein Hohl^ohr 8 mit quadratischem Querschnitt auf, das vertikal zwischen der horizontalen Tragplatte 4 und der Führungsschiene 7 angeordnet ist. Alle diese Elemente sind mit Hilfe geeigneter Maßnahmen und Einrichtungen, beispielsweise durch Schweißen, miteinander verbunden und liegen im wesentli« chen in der gleichen vertikalen Ebene, wie dieβ aus Fig. 4 zu erkennen ist. Auf diese Weise wird ein starrer Rahmen gebildet, der sich um die Achse 2 drehen kann.

i i t

r lit.

F 4

I I *

Auf tier horizontalen iDrägplätte 4 sind die Körper ¥ön zwei Kräftäüsgleichszylindern 9 und 1Ö befestigt^ die auf ijeder Seite der Drehachse 2 und symmetrisch zur Ebene des Rahmens angeordnet sind, der durch die Tragrohre 6 und 8 sowie die horizontale Führungsschiene 7 festgelegt ist. Bei einer einfacheren Ausfiihrungsform ist es möglich, nur einen einzigeil Kräftausglöichszylinder zu verwenden, der dann auf der einen oder der anderen Seite dieser Ebene angeordnet ist* Die Kolbenstangen der Kraftausgleichszylinder 9 und iO sind über Gabelgelenke 11 und 12 mit vertikalen Flanschen 13 und 14 verbunden, die an einem Ausgleichshebel 15 befestigt sind, der die Form einer horizontalen Platte aufweist, unter der ein Führungsrohr 16 befestigt ist, das mit einer vertikalen Gleitschiene 17 zusammenwirkt, die mit dem Rahmen 3 der Vorrichtung verbunden ist und an der horizontalen Tragplatte 4 und der horizontalen Führungsschiene 7 in der Ebene des durch die Tragrohre 6 gebildeten Rahmens befestigt ist. Eine die Reibung verringernde Beilagen, wie z. B. in den Figuren nicht gezeigte Wälzlager, ermöglichen eine Begrenzung der Reibung zwischen dem Führungsrohr 16 und der Gleitschiene 17· Um jede Drehung des Rahmens 3 gegenüber der Gleitschiene 17 zu verhindern, sind vorzugsweise Einrichtungen beispielsweise in Form einer Keilverbindung vorgesehen. Weiterhin können bei einer anderen Ausführungsform zwei vertikale Gleitschienen 17 verwendet werden.

Zwei Klemmbacken 18 und 19 sind auf dem horizontalen Ausgleichshebel I5 über vertikale SchWenkächsen 20 und 21 befestigt und klemmen das vertikale Hohlrohr 8 des Rahmens 3 der Vorrichtung zwischen sich ein, wobei sie mit den im wesentlichen ebenen Seitenwänden dieses Hohlrohres

8 über Reibbeilagen 22 Und 23 in Berührung stehen. Das Höhlrohi* 8i das einen Teil deä Rahmens 3 parallel· zttr vertikalen Gleitschiene 17, d. h. parallel zur Bewegung des Ausgleichshebels 15 unter der Wirkung der beiden I Kräftäüsgleichszyiinder 9 und 10 bildet, wird zwischen den beiden Klemmbacken 18 und 19 mit Hilfe von zwei Federn 24 und 25 eingeklemmt gehalten, von denon eine oberhalb der Klemmbacken 18 und 19 angeordnet ist, wahrend die andere unterhalb dieser Klemmbacken angeordnet ist, wie dies aus Fig. 2 zu erkennen ist. Die Federn 24 und sind derart ausgewählt, daß kein Gleiten zwischen den Klemmbacken 18 und 19 und dem Hohlrohr 8 auftritt, wenn die Vorrichtung die maximale anzuhebende Last trägt und die Kraftausgleichszylinder 9 und 10 nicht gespeist werden.

Ein Entriegelungszylinder 26, der horizontal zwischen den Klemmbacken 18 und 19 angeordnet ist, ist mit der Klemmbacke 18 verbunden und wirkt mit seiner Kolbenstange auf die andere Klemmbacke 19. Wenn dieser Entriegelungszylinder 26 gespeist wird, kann er die von den Federn 24 und 25 ausgeübte Klemmkraft überwinden, so daß die Klemmbacken 18 und 19 entriegelt werden, die dann um ihre jeweilige Schwenkachse 20 und 21 verschwenkt werden, so daß die vertikale Verschiebung des Ausgleichshebels 15 "und des Führungsrohrs gegenüber der Gleitschiene 17 möglich ist.

Die insgesamt in Fig. 1 mit 27 bezeichnete Tragarmbaugruppe weist einen Hauptarm 28 auf, der in der dargestellten Ausführungsform durch zwei Holme 29 und 30 (Fig. 3) gebildet ist, die miteinander durch eine öder mehrere

< < i I i ti» /1 I

t i| j ζ . Sr ·

Criers treben$ wie 2. B* die Qüerstrebe 31* verbünden eind. Die Holme 29 und JO sind an den vertikalen Plan-eclien 13 und 14 lmit Hilfe von ersten geführten Lenkachsen 32 und 33 befestigt, die am Ende der Holme 29 und 30 angeordnet und mit den Kolbenstangen der Kraftausgleichszylinder 9 und Io ausgerichtet sind. Die ersten Lenkachsen 32 und 33 können sich damit in Vertikälrichtung bewegen, wenn das Führungsrohr 16 des Ausgleichshebels 15 entrlang der vertikalen Gleitschiene 17 gleitet (Fig. 2).

Der Hauptarm 28 weist zwei Lagerzapfen 34 "und 35 auf, die in einer bestimmten Entfernung von den Lenkachsen 32 und 33 angeordnet sind und um die zwei Schwingarme 36 und 37 j> verschwenkbar sind. Die Schwingarme 36 und 37 können weiterhin um eine Achse 38 verschwenkt werden, die eine »weite geführte Lenkachse bildet und auf der eine Bolle 39 befestigt ist, vorzugsweise unter Einfügung von Wälzlagern, wobei sich diese Rolle 39 entlang der horizontalen Führungsschiene 7 bewegen kann.

Die Tragarmbaugruppe 27 weist weiterhin einen Nebenarm auf, der durch ein Rohr 40 gebildet ist, das an jedem Ende ein Gabelgelenk 41, 42 aufweist. Das Gabelgelenk 41, flas die Rolle 39 umgibt (Fig=, 3), kann um die zweite Lenkachse 38 verschwenkt werden. Das Gabelgelenk 42, das am anderen Ende des Rohres 40 angeordnet ist, dreht sich um eine Achse 43 j die an dem Lasttragarm 44 befestigt ist, dessen Lange gleich der Gesamtlänge des Hauptarms ist. Das den ersten Lenkachsen 32 und 33 entgegengesetzte Ende des Hauptarms 28 ist über eine Gelenkachse 45 mit demjenigen Ende des Lasttragarms 44 verbunden, das der

Il I I I I

• I I

I I

I I

• I I

I'll · I

r J I f ι « * t ·

. .' Vi

I i t

I/äätzlänge 46 gegenüberliegt* deren Öffnung mit' Hilfe einer Vorrichtung 4? steuerbar ist« Ea öei bemerkt j daß die Lastzange in einer abgeänderten Alisführüngsform durch iinen Haken oder durch irgendwelche anderen Einrichtungen ium Erfassen einer Last ersetzt sein kann.

Das Gelenkparallelogramm ist damit durch einen Teil des Hauptarms 28, der zwischen der Achse 45 und den Lagerzapfen 34 und 35 liegt, den Nebenarm 40, die ßchwingarme 36 und 37 und den Teil des Lasttragarms 44 gebildet * der »wischen den Achsen 43 und 45 liegt. Damit besteht eine homothetische Beziehung in der Tragarmbaugruppe 27 zwischen beispielsweise den Schwingarmen 36 und 37 "und dem Lasttragarüi 44, wobei der homothetische Mittelpunkt durch die ersten Lenkachsen 32 und 33 (Fig. 1) definiert ist*

Wie dies insbesondere aus den Fig. 1 und 2 zu erkennen ist, erstreckt sich die horizontale Führungsschiene 7 auf beiden Seiten der Vertikalebene, die durch die Kolbenstangen der Kraftäusgleichszylinder 9 und 10 definiert ist. Die Rolle 39» deren Achss mit der zweiten Lenkachse Busammenfällt, kann sich über die gesamte Länge der Führungsschiene bewegen.

Weiterhin ist zu erkennen, daß die Abmessungen des Gabelgelenkes 41 und insbesondere der Abstand seiner beiden Arme derart gewählt sind, daß diese Arme die horizontale Führungsschiene 7 ohne Berührung umgeben können. Wenn sich die der zweiten Lenkachse entsprechende Rolle in der vertikalen Ebene der Kraftausgleichszylinder 9 und 10 befindet, d. h. in der vertikalen Symmetrieebene der gesamten Vorrichtung, so ist es möglich, die gesamte

I <

- 16 -

Tragarmbaugruppe 27 winter Einschluß des Gabelgelenkes 41 und der beiden Holme 29 und 30 des Hauptarms 28 zu verschwenken, ohne daß diese Elemente durch das Vorhandensein der horizontalen Führungsschiene 7 in ihrer Bewegung gestört werden (siehe Fig. 3)·

Die hoaothetische Beziehung, die in der Tragarmbaugruppe 27 besteht, ermöglicht einen automatischen Kraftausgleich der Last dadurch, daß die Eraftausgleichszylinder 9 und 10 derart gespeist werden, daß sie eine Zugkraft auf die ersten Lenkachsen 32 und 33 über die vertikalen Flansche 13 lind 14 ausüben. Wenn der Kraftausgleichsdruck einmal in Abhängigkeit von der Last bestimmt ist, ist es nicht mehr erforderlich, diesen Druck zu ändern, und zwar unabhängig davon, welche Yerformungsbewegungen das Gelenkparallelogramm ausführt, weil der Abstand zwischen dem Schwerpunkt der die Last tragenden Tragarmbaugruppe 27 und dem homothetischen Zentrum immer konstant bleibt. Weil die Last auf diese Weise dauernd ausgeglichen ist, ist es für den Benutzer leicht, eine Bewegung der von der Lastzange 46 aufgenommenen Last durchzuführen. Diese Bewegung kann bei der beschriebenen Vorrichtung nicht nur in dem gesamten Bereich erfolgen, der unterhalb der Ebene liegt, die die horizontale Führungsschiene 7 enthält, sondern auch in dem Bereich, der oberhalb dieser horizontalen Ebene liegt. Solange die ersten Lenkachsen 32 und 33 oberhalb der horizontalen Führungsschiene 7 liegen, bleibt das Ende des Lasttragarmes 44 unterhalb dieser horizontalen Ebene: dies ist der Fall, der mit voll ausgezogenen Linien hinsichtlich der (Eragartnbäügruppe 27 und strichpunktiert bei 48 in Fig. 1 dargestellt ist.

'in κ I)(IMr ι Ii ι

If i I !#■*!*(

ι ι < ι ι t < < I Xl I ti ti

Venn die ersten Lenkachse!! 32 und 33 "unter die horizontale die Führungsschiene 7 enthaltende Ebene "bewegt werden, tewegt sich das Ende des Lasttragarms 44 über dd ese gleiche horizontale Ebene hinaus nach oben, wie dies strichpunktiert in den beiden mit 49 und 50 in Fig. 1 bezeichneten Stellen dargestellt ist. In allen Fällen ist die Bewegung des Endes des Lasttragarms 44 homothetisch zur Bewegung der ersten Lenkachsen 32 und 33, wobei die Rolle 39 die zweite geführte Lenkachse bildet, die als fest angenommen wird und die Rolle des homothetisehen Zentrums übernimmt.

Wenn andererseits die vertikale Position der ersten Lenkachsen 32 und 33 festgelegt wird, ruft eine Bewegung der zweiten Lenkachse durch Rollen der Rolle 39 auf der horizontalen Führungsschiene 7 eine homothetische Bewegung des Endes des Lastträgeries 44 ebenfalls in einer horizontalen Ebene hervor.

Die Kombination der beiden Bewegungen der Lenkachsen 32 und 33» die sich in einer vertikalen Ebene bewegen, und der zweiten Lenkachse, die durch die Achse 38 der Rolle 39 gebildet ist, die sich in Horizontalrichtung bewegt, ermöglicht eine Bewegung der Last in dem gesamten Bereich, dessen Grenzen strichpunktiert in Fig. 1 dargestellt sind und der sich auf beiden Seiten dor Vorrichtung oberhalb und unterhalb der horizontalen Ebene erstreckt, die die Führungsschiene 7 enthält* Dieser ebene Bereich für das Transportieren und Handhaben der Last wird zylindrisch, wenn der Kopf dieser Vorrichtung um die Achse 2 gedreht wird. In allen den in Fig. 1 als Beispiel dargestellten Positionen sowie in allen Zwischen-

Μ!··· · · OH ι,

- 18 -

Positionen "bleibt die Ausgleicheikraft für die gleiche Last konstant.

Die Strömungsmittelspeisung der Kraftausgleichszylinder und 10 und des Entriegeluugszylinders 26 kann auf verschiedene Weise erfolgen. Fig. 5 zeigt ein Beispiel eines pneumatischen Steuerkreises für diese Elemente.

In Mg. 5 sind die beiden Kraftausgleichszylinder 9 und 10 und der Entriegelungszylinder 26 dargestellt. Der Entriegelungszylinder 26 wird von einer Druckluftquelle 51 über einen Verteiler 52 in Form eines manuellen Dreiwege-Steuerschiebers mit zwei Stellungen mit Druckluft gespeist. Es ist zu erkennen, daß dann, wenn der Verteiler 52 nicht betätigt wird, der Entriegelungszylinder 26 direkt aus der Druckluftquelle 51 gespeist wird. Jeder Ausfall der Jruckluftquelle 51 läßt unmittelbar die Druckkraft entfallen, die von dem Entriegelungszylinder 26 auf die beiden Klemmbacken 18 und 19 im Sinne einer Entfernung dieser Klemmbacken voneinander ausgeübt wird, so daß umgehend eine Blockierung des Ausgleichshebels unter der Wirkung der Federn 24 und 25 hervorgerufen wird, so daß entsprechend auch die ersten Lenkachsen 32 und 33 der Tragarmbaugruppe 27 blockiert sind. Auf die gleiche Weise ist es möglich, daß der Benutzer den Vorteiler 52 derart betätigt, daß die ersten Lenkachsen 32 und 33 unmittelbar in ihrer Position festgelegt werden, so daß die Last dann in einer horizontalen Ebene durch einfaches Verschieben der Rolle 39 auf der horizontalen Führungsschiene 7 bewegt werden kann.

Strömungsabwärts von der Abzweigung) die die direkte

Il «III WII

* I I I 114

- 19 -

Speisung des Entriegelungszylinders 26 ermöglicht, befindet sich ein Rückschlagventil 53» das eine Dekompression des übrigen Kreises verhindert, wenn die Verbindung mit der Druckluftquelle 51 unterbrochen wird. Strömungsabwärts von dem Rückschlagventil 53 befindet sich ein steuerbares Druckreduzierventil 54-j das die Aufgabe eines Druckreglers übernimmt und dessen Sekundärteil direkt mit dem kolbenstangenseitigen Ende der Kraftausgleichskolben 9 und 10 derart verbunden ist, daß diese Kraft-ausgleichskolben bei ihrer Speisung eine Zugkraft nach unten auf die ersten Lenkachsen 32 und 33 ausüben. Die Auslaßöffnung des Druckreduzierventils 54- ist mit der Atmosphäre verbunden. Das Druckreduzierventil 54- ist derart aufgebaut, daß es bei Fehlen jeder äußeren Steuerung einen einstellbaren Minimaldruck liefert, der dem Druck entspricht, der zur Erzielung eines Kraftausgleiche der Tragarmbaugruppe ohne Last erforderlich ist. Eine derartige Einstellung kann leicht mit Hilfe bekannter Einrichtungen und insbesondere unter Verwendung einer l'ariörfeder erreicht werden, die auf eine innere Membran des Druckreduzierventils einwirkt. Eine Rohrleitung 55 ermöglicht die Erzielung einer automatischen Regelung des Druckreduzierventils 5^ mit Hilfe eines Steuerdruckes, der von der Last abhängt und der auf die innere Membran des Druckreduzierventils 54- von der gleichen Seite aus einwirkt wie die vorstehend genannte Tarierfeder.

Bei der in Fig. 5 dargestellten Ausführungsform wird der Steuerdruck mit Hilfe eines Sekundärkreises mit manueller Steuerung erzielt. Ein Speiseventil 56 mit manueller Steuerung und zwei Positionen sowi'J drei Wegen ist mit dele Druckluftversorgung unmittelbar strömungsabwärts von

» t t t

« I · · · I 1 It IiM

< J i · 1 14 < J

I* ti j«

• J · * III

HtIIt > ' I ι * I J ,

j dem Rückschlagventil 53 verbünden* Wenn dieses' Speiseven«

til 56 wahrend einer kürzen Dauer manuell betätigt wird* Wird der auf das Reduzierventil 54 wirkende Steuerdruck vergrößert und an die Rohrleitung 55 über eine einstell= bare Drosselstelle 57 und einen Drückspeicher 58 übertragen, der Drückstöße und Anschlagstöße sowie die Gefahr einer zu schnellen Reaktion der Vorrichtung beseitigt. Wie es in Fig* 5 sü erkennen ist, ist ein einstellbares Sektmdar-Druckfedüzierventil 59 vorgesehen, das die Aufgäbe eines S-heuerdruckreglers übernimmt und zwischen dem Speiseventil 56 "und der Drosselstelle 57 angeordnet ist. Dieses Sekundär-Drückreduzierventil ermöglicht die Wahl eines maximalen Bezugsdrückes, der nicht überschritten werden kann, selbst wenn der Benutzer den Betätigungsknopf des Speiseventils 56 zu lange gedruckt Jiält*

Ein Entlüftungsventil 60 mit manueller Steuerung und zwei Positionen sowie drei Wegen ermöglicht weiterhin eine Verbindung der Rohrleitung 55 über den Druckspeicher 58 und die Drosselstelle 57 zur Atmosphäre hin, wenn auf den Steuerknopf dieses Ventils gedrückt wird. Wenn der Steuerdruck sich dem atmosphärischen Druck nähert, entfällt die Ausgleichskraft der Kraftausgleichszylinder 9 und 10, so daß die Last abgesetzt werden kann.

Es sind vorzugsweise Verbindungseinrichtungen mit der Druckluftquelle 51 vorgesehen, die leicht getrennt werden können. Wenn es erwünscht ist $ eine von der Tragarmbaügruppe getragene Last über eine große Entfernung zu transportieren, beispielsweise in eine andere Werkstatt, so wird die Verbindung mit der Drucklüftqüelle 51 getrennt. Weil der Entriegelungskolben 26 nicht mehr

ί . :- ■- 4.Λ

• ■ · JlIh

> ι ι

'I III M

21 «

gespeist wirdj siiid die ersten Lenkäöhsen 32 und 33 in ihrer Position blockiert* Aufgrund des Vorhandenäeins des Rückschlagventils 53 bleiben die KraftaUsgle.ichszylinder 9 und 10 Unter Drück. Die Last wird daher in einer horizontalen Ebene gehalten. In dieser Position ist es möglich, die die Last trägende Vorrichtung an die gewünschte Stelle zu transportieren, wo die Druckluftversorgung erneut angeschlossen wird und die Last unter der Wirkung des Entlüftungsventils 60 abgesetzt werden kann.

Selbstverständlich können die verschiedenen beschriebenen manuellen Steuerungen leicht durch elektrische Steuerungen ersetzt werden, die auf elektromagnetische Ventile einwirken.

Weiterhin ist es einfach, eine Folge von Vertikalbewegungen der ersten Lenkachsen 32 und 33 dadurch vorherzuprogrammieren, daß man mit dem Ausgleichshebel 15 eine gewisse Anzahl von festen oder manuell oder automatisch versenkbaren Anschlägen zusammenwirken läßt. Bei einer anderen Ausführungsform kann die Bewegung der Tragarmbaugrüppe 27 leicht mit Hilfe von automatischen, mechanischen oder elektrischen Einrichtungen erzielt werden, die | an sich bekannt sind und die die manuelle Betätigung durch den Benutzer ersetzen. In diesem Fall ist zu erkennen, daß aufgrund der speziellen Anordnung der beschriebenen Vorrichtung es möglich ist, Steuer- und Antriebest einrichtungen mit geringer Leistung j wie z.i B^ Schrittmotoren* zu verwenden^ die lediglich die Trägheitskrafte und die Reibungskräfte des Systems überwinden müssen, die gering sind, weil alle Gegengewichte durch eine Kompensation durch KraftaUsgieichszylinder ersetzt sind.

I I I I < i I I I

I i

I I i I f I ι ιr r Ii

- 22

Üs ist zu erkennen^ daß bei der beschriebenen Vorrichtung aufgrund der homöthetischen Beziehung, die die verschiedenen PunKte der Tragarmbaügrüppe miteinander verbindet;, die Funktionen, die die Bewegungen der Last von gesteuerten Bewegungen der beiden beweglichen Lenkachsen bestimmen, lineare Funktionen sind. Es ist daher möglich, ßchrittmeß- und Zählsysteme zu verwenden, die proportionale Beziehungen verwenden und die leicht in einem Logik= iystem für eine automatische Steuerung Verwendet Werden können.

Claims (3)

Patentanwälte pip1'..-*lin'g,.}Cgr*"W'21 Ilach hr OipK-Phys, Dr,Tino Haibach Pipl.-ing, Rainer Feldkamp D-8000 München 2 · Kauflngerstraße a · Tetefon (0 89) 24 02 75 · Tejex 5 29 513 Wvakal d G 79 33 121.8 Datum: Compagnie de Aciers.... unw zeichen; is 782 - Fk/Vi Ansprüche:

1. Vorrichtung zum Transportieren und Handhaben von Lasten, mit einem Rahmen, der über zwei geführte Lenkachsen eine Lasttragarmbeugruppe in Form eines Gelenkparallelogramms haltert, mit einer ersten Lenkachse, die einer geführten Vertikalbewegung unterworfen werden kann_s und einer zweiten Lenkachse mit einer geführten Horizontalbewegung, mit einem mit dem Rahmen verbundenen Kraftausgleichszylinder, der durch einen Strömungsmitteldruck gesteuert ist und auf die

! erste Lenkachse einwirkt, und mit Einrichtungen zur Anpassung des Sp?isedruckes des Strömungsmediums an die

P Last,

dadurch gekennzeichnet,

daß die Lasttragarmbaugruppe (27) einen Hauptarm (^tf) und einen Nebenarm (Ίο) aufweist, die zusammen mit einer aus zwei Schwingarmen (36,37) bestehenden Einheit und einem Teil des Lastarms (M) das Gelenkparallelogramm bilden, daß der Hauptarm (28), der die erste Lenkachse (32, 33) aufweist, durch zwei Holme (29,30) gebildet ist, die miteinander durch eine oder mehrere Querstreben (31) verbunden sind und deren der ersten Lenkachse (32, 33) benachbarte Enden über und unter eine zwischen den Holmen (29,30) angeordnete horizontale Führungsschiene (7) bewegbar sind, auf der das der zweiten Lenkachse (38) zugeordnete Ende des Nebenarms (Ί0) geführt ist, und daß die aus den beiden Sohwingarmen (36, 37) bestehende Ein· heit und der Nebenarm (40) zwischen den der ersten Lenkachse (32, 33) zugeordneten Enden der Holme (29, 30) hindurch be~ Wegbar sind.

— ,;—

· ■·(>>'! ·ι ss ι § * i

«· ί M ■ .

2. Vorrichtung zum Transportieren und Handhaben von Lasten, mit einem Rahmen, der über zwei geführte Lenkachsen eine Lasta,rmba.ugruppe in Form eines Gelenkparallelogramms hal-

I; . tert, mit einer ersten Lenkachse, die einer geführten Ver-Γ" tikalbewegung unterworfen werden kann, und einer zweiten L . Lenkachse mit einer geführten Horizontalbewegung, mit einem f mit dem Rahmen verbundenen Kraftausgleichszylinder, der durch einen Strömungsmitteldruck gesteuert ist und auf f die erste Lenkachse einwirkt, und mit Einrichtungen zur

Anpassung des Speisedrucks des Strömungsmediums an die t; Last,

dadurch gekennzeichnet,

daß die Lasttragarmbaugr-uppe (27) einen Hauptarm und einen Nebenarm aufweist, die zusammen mit einer aus zwei Schwingarmen bestehenden Einheit und einem Teil des Lasttragarms das Gelenkparallelogramm bilden, daß die FUhrungseinrichtungen für die zweite Lenkachse durch zwei seitliche Schienen gebildet sind, auf denen der zweiten Lenkachse zugeordnete Enden des Nebenarms (40) geführt sind und daß der Hauptarm zwischen den seitlichen Schienen und den der zweiten Lenkachse zugeordneten Enden des Nebenarms derart angeordnet ist, daß das der ersten Lenkachse zugeordnete Ende des Hauptarms zwischen diesen Schienen und den Enden des Nebenarms hindurchbewegbar ist.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet,

daß durch einen Steuerströmungsdruck entriegelbare Blockiereinrichtungen (18 - 26) für die erste Lenkachse (32) vergesehen sind.

4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet,

daß die Blockiereinrichtungen (18-26) einen durch-SbrOmungsmitteldruck gesteuerten Zylinder (26) und zwei von diesem betätigte Klemmbacken (18,19) einschließen, die mit einem Teil des Rahmens (3) in Eingriff bringbar sind.

• ·· ' · 4 4 41 . ι

4 · · * 4 4 4 4 4 4 1

4 · «·Ι 1141 I III 4

4 4 < 4441 114«

4 4 4 1141 I 1 I 4

■ · 4 · ι «4 ,ι I₁ , i

VöFfiöhtuni fiääh eineffi der" AfiäpFüöhe i_} 2 UM 4, gekefinzeiöhnet _s

daß die horizontale Führungsschiene (7) in eineir Axiälebeiie der¹ VöFfiöhtUng angeordnet ist Und mit einer Rolle (3"Si) 2U^S sämmenwirkt j deren Achse auf der zweiten Lenkachse (38) liegt«

64 Vorrichtung nach Anspruch 5 j

dadurch gekennzeichnet₃

daß sich die horizontale Führungsschiene (7) auf jöder Seite der vertikalen Bev/egungsbähn der ersten Lenk'äöhäe (32> 33) erstreckt <

7« Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche j dadurch gekennzeichnet ^

daß zumindest ein Kraftausgleic'nszyiinder (9j 10) vorgesehen ist, der vertikal angeordnet ist und dessen Kolbenstange mit einem Ende deö Hauptarms (28) und mit einem Ausgleichshebel

(15) verbunden ist, der die 31öckiereinrichtüngen (18 - 26) trägt.

8. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,

daß der Rahmen (3) um eine vertikale Achse (2) drehbar befestigt ist*.

3. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,

daß ein Druckregler (5¹O &*e dem Kraftausgleichszylinder (9* 10) vorgesehen ist-