DE7801844U1

DE7801844U1 - Roboterhand

Info

Publication number: DE7801844U1
Application number: DE19787801844
Authority: DE
Original assignee: Ha Schlatter Ag Schlieren Zuerich (schweiz)
Current assignee: Ha Schlatter Ag Schlieren Zuerich (schweiz)
Priority date: 1978-01-23
Filing date: 1978-01-23
Publication date: 1978-05-03

Description

Die Neuerung betrifft eine Roboterhand mit ein r ersten Getriebekette zum Drehen der Hand um eine vertikale Drehachse und mit einer zweiten Getriebekette zum Drehen um eine horizontale Drehachse, wobei jeweils der Antrieb über im Auslegerarm angeordnete koaxiale Wellen erfolgt, die jeweils ein als Harmonic-Drive-Getriebe ausgebildetes Untersetzungsgetriebe antreiben.

Eine derartige Roboterhand ist beispielsweise beschrieben in der DE-AS 22 26 407. Das Untersetzungsgetriebe für die vertikale Drehachse befindet sich hierbei am Ende des Auslegerarms und dieses Untersetzungsgetriebe treibt über ein Winkelgetriebe das Handgehäuse an, das sich dadurch um eine vertikale Achse zu drehen vermag. Hierbei ist nachteilig, daß das Winkelgetriebe langsam läuft und damit sehr große Kräfte übertragen muß. Schon

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ein geringes SpI ei des Winkelgetriebes ,erur^acht relativ große Positionierfehler um die vertikale Drehachse. Ein weiterer Nachteil der bekannten Konstruktion besteht darin, daß ein Spiel in den Getriebeketten und den Lagerungen zum Teil nicht und zum Teil nur schwer ausgeglichen werden kann. Insbesondere ist für einen Spielausgleich eine Demontage der Roboterhand erforderlich.

Es besteht die Aufgabe, die Roboterhand so zu verbessern, daß Fehler in der Positionierung insbesondere um die vertikale Drehachse infolge eines Getriebespiels weitgehend vermieden werden und däii weiterhin auftretende Spiele ohne Demontage der ioboterhind auf einfache Weise ausgeglichen werde"« können.

Gelöst wird diese Aufgabe mit den Merkmalen des Anspruches 1. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind den Unteransprüchen tntnehmbar.

Ein Ausführungsbeispiel Her Neuerung *st auf der Zeichnung dargestellt, die einen Schnitt durch die Reboterhand darstellt .

Im Innern des hohlen Auslegerarmes 1 sind konzentrisch zwei Antriebswellen 2, 3 a.-.geordnet und gelagert? Das vorder? Ende des Armes 1 ist mit einem Lageransatz 4 versehen, welcher rechtwinklig zur Armachse verläuft. Über zwei Kugellager 5 ist das Handgehäuse 6 um die vertikale Drehachse 7 drehbar. Die Drehung um die vertikale Drehachse 7 wird eingeleitet durch die hohle Antriebswelle 2, die an ihrem vorderen Ende ein Winkelrad 8 trägt. Dieses Wip.kolrad 8 steht in Eingriff mit einem Winkelrad 9, wel-

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ches seiner::-its im Eingriff steht mit dem Untersetzungsgetriebe 10. Ausqangsseitig ist das Untersetzungsgetriebe Iu über die Schrauben 11 mit dem Handgehäuse 6 verbunden .

Die Drehung um die horizontale Achse 12 wird bewirkt durch pinen Antriebsflansch 13, der im Handgehäuse 6 über zv3i Kugellager 14 drehbar gelagert ist. Der Antvieh dieses Antriebsflansches 13 wird bewirkt durch die Antriebswelle 3, welche an ihrem vorderen Ende ein Winkelrad 15 trägt. Oieses Winkelrad 15 steht in Eingriff mit einem W.'nkelrad Ii einer Verbindungswelle 17, die koaxial zur horizontalem Drehachse 7 verläuft und ■Jvirch das Ur.tsrsetzungsgetriebe 10 hindurchgeführt ist. Am anderen Ende dieser Welle 17 ist ein weiteres Winkelrad 18 angeordnet, welches seinerseits in Eingriff steht mit einem Winkelrad 19, das koaxial zur horizontalen Drehachse 12 verläuft. Die WeI¹C 20, auf der das Winkelrad 19 angeordnet ist_s stellt die Eingangswelle eines zweiten Untersetzungsgetriebes 21 dar, das uen Antriebsflan^ch i. in Drehung versetzt. Die Welle 20 ist axial gesichert,einerseits im Antriebsflansch 13 gelagert, andererseits auf einen Lageransatz 22 des Handgehäuses 6 aufgesteck L.

Ein eventuell auitretendes Lager- oder Getriebespiel bei den Bauteilen 13, 14-, 19, 20 und 21 ist ausgleichbar durch Gewir.demuttern 23. 23'. Diese Gewindemuttern 23, 23' sind gecen die beiden Lager 14 geführt. Es ist somit möglich, sowohl die beiden Lager 14 gegeneinander zu verspannen, eis auch die gesamte vorerwähnte Baueinheit in Richtung der horizontalen Drehachse 12 zu ver-

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schieben. Zugänglich sind die beiden Gewindemuttern 23, 23' über Öffnungen 2*l·, welche im Normalzustand verschlossen sind. Auf diese Weise ist es möglich, den Eingriff zwischen den Rädern 18, 19 zu justieren.

Ziäe entsprechende Dustiermöglichkeit ist vorgesehen für das Handgehäuse 6 im Bezug auf die Lager 5. Zwischen den beiden Lagern 5 sind ebenfalls Gewindemuttern 25, ?5' vorgesehen, welche über Öffnungen 26 zugänglich und einstellbar sind. Damit ist es möglich, das Gehäuse 6 und die in ihm gelagerten Teile in Richtung der vertikalen Achse 7 justieren zu können.

Der Eingriff zwischen den Rädern 15, 16 ist justierbar durch abgewinkelte Nutmuttern 27, 28, bei deren Verstellung die Räder 15, 16 axial verstellbar sind.

Eine weitere Verstellmöglichkeit der Räder 8, 15 in axialer Richtung ist möglich durch axiales Verstellen des Wellenlagers 29. Dieses Wellenlager bestimmt die axiale Fixierung der Welle 2 und auch der Welle 3, wobei letztere axial fixiert in der Hohlwelle 2 gelagert ist. Der Auslegerarm 1 ist horizontal geteilt, was durch die Schnittlinie 30 verdeutlicht wird.

Damit die Hutmuttern 27 und 28 zugänglich sind, weist der Auslegerarm eine durch einen Deckel Jl verschließbare Öffnung auf .

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Claims

Ansprüche

1. Poboterhand mit einer ersten Getriebekette zum Drehen der Hand um eine vertikale Drehachse und mit einer zweiten Getriebekette zum Drehen um eine horizontale Drehachse, wobei jeweils der Antrieb über im Auslegerarm angeordnete koaxiale Wellen erfolgt, die jeweils ein als Harmonic-Drive-Getriebe ausgebildetes Untersetzungsgetriebe antreiben, dadurch gekennzeichnet, daß das Untersetzungsgetriebe für die vertikale Drehachse koaxial zu dieser Achse angeordnet ist und von der einen im Auslegerarm angeordneten Welle über ein Witikeiradpcar angetrieben wird.

2. Roboterhand nach Anspruch 1, dadurch g e k e η η zeichne t, daß koaxial zum Untersetzungsgetriebe für die vertikale Drehachse eine Antriebswelle verläuft, die an einem Ende über ein Winkel radpaar von der anderen im Auslegerarm angeordneten Welle angetrieben wird und die am anderen Ende über ein weiteres Wi. nkelradpaar das Untersetzungsgetriebe für die horizontale Drehachse antreibt, das koaxial zu dieser Drehachse angeordnet ist.

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3. Roboterhand nach An prL:h 2, dadurch gekennzeichnet, daß der sonst als .^Λ btrieDSteil dienende Flansch ues U.ii.ers&tzungsgetriebes für die horizontale Achse mit dem riandnehäuse verflanscht ist und uer Abtrieb über einen in diesem Geh'äuse gela gerten Flansch erf^it,^.

^. Roboterhand nach Anspruch 1 oder J, ^adurch g e k e η .ι ζ e " c ^!i η e t , daß das Handgehäuse <p einem rechtwinklig zum Auslegerarm verlaufenden Lagercnsatz und der Ahtriebsflansch für die horizoncale Drehachse in diesem Hanc' -eräuge jeweils üb-^r einsiellodre ac " gelagert sind, wobei zwischen jew° is zwei Wälzlager/. ^egen die Wälzlager geführtt Gewindemutterη vorgesehen sind.

5. Poboterhanr! nach Anspruch k, dadurch g e k e η η zeichne⁴", aß das Handqehäuse im Bereich der Ceivinoemuttern verschließbare Öf " Jigen aufweist, ÜDer die cie Gewind ^'!t- ern einstellbar sind.

6. Roboterhand nact. Ansprich 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß jeweils mindestens ein Winkelrad mindestens eines der beiden W; nkelradpaare, von denen je ein W'nkeirad auf einer der im Auslegerarm gelagerten Wellen angeordnet ist, durch abgewinkelte Hutmuttern axial verstellbar ist.

V. ^pob?terhand nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daC im Bereich der beiden Winkelradpaare der Auslegerarm eine verschließbare Öffnung aufweist.

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8. Roboterhand nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die im Auslegerarm gelagerten koaxialen Wellen axial verstellbar sind.

9. Roboterhand nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet , daß das die Wellen iir Auslegerarm axial fixierende Wälzlager über ein Gewinde axial verstellbar sind.

10. Roboterhand nach Anspruch 9, dadurch g e k e η η zeichnet, daß der Auslegerarm horizontal in Achsrichtung quergeteilt ist.

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