DE7717634U1

DE7717634U1 - Greifer fuer einen roboter oder automaten

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Publication number: DE7717634U1
Application number: DE19777717634
Authority: DE
Original assignee: Regie Nationale des Usines Renault
Current assignee: Regie Nationale des Usines Renault
Priority date: 1976-06-15
Filing date: 1977-06-03
Publication date: 1977-09-15
Also published as: FR2354861B1; FR2354861A1

Description

Greifer für einen Roboter oder Automaten

Die Erfindung betrifft einen Greifer für einen Roboter oder
Automaten zum Ergreifen eines Teils zu dessen Ortsveränderung, übergabe an eine Maschine oder Anordnung auf einer Fläche,
an einem beliebigen Halter oder in einem Behälter.

Die Erfindung betrifft insbesondere Greifer zum Ergreifen von angehäuften Teilen, d.h. von Teilen, die regellos in einem
Behälter angeordnet sind und von denen folglich weder die
Lage noch die Ausrichtung bekannt sind.

Der Greifer nach der Erfindung findet folglich ganz besonders Anwendung bei der Handhabung von mechanischen Teilen, wie sie etwa beim Verlassen einer Schmiede oder Gießerei anfallen und die einer Bearbeitungsmaschine übergeben werden sollen. Sobald

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ein Teil eine verhältnismäßig genaue Bearbeitung erfährt, darf es nicht mit anderen Teilen in Berührung kommen, da diese sich gegenseitig beschädigen. Man ist daher verpflichtet, diese Teile schnell in einer gegebenen Lage und Ausrichtung anzuordnen, ohne daß sie sich berühren können.

Die bisher in Robotern verwendeten "Hände" weisen im allgemeinen mehrere gelenkige Finger auf. Diese sind im allgemeinen einfach angelenkt, d.h., daß jeder Finger über eine einzige Achse am feststehenden Teil der "Hand" angelenkt ist. Im allgemeinen werden alle Finger gleichzeitig von einer gemeinsamen Betätigungseinrichtung betätigt. Es gibt aber auch "Hände" mit ebensoviel Betätigungseinrichtungen wie Fingern. Dies ist jedoch nicht von praktischer Bedeutung und weist im Gegenteil den Nachteil auf, daß die Lage des Teils gegenüber den Bezugsachsen des Roboters nicht bekannt ist, außer wenn jeder Finger ein Meßorgan für seine Lage aufnimmt. Jedenfalls ist der resultierende Greifer teuer. Wenn die Finger gleichzeitig betätigt werden, müssen wenigstens zwei und gegebenenfalls drei Finger vorhanden sein. Diese Finger sind aber zwangsläufig verhältnismäßig dünn, wenn ein Ergreifen eines Teils gewünscht wird, d.h. ein Eindringen zwischen zwei losen Teilen. Dies macht die Finger empfindlich. Überdies ergibt die dünne Ausführung der Finger, daß ein Greifen mit zwei Fingern kaum stabil ist und das Teil zwischen den beiden Fingern verschiedene Lagen einnehmen, gleiten oder schwenken kann, selbst wenn es einmal ergriffen ist. Dies ist im allgemeinen der Grund dafür, daß Hände mit drei Fingern bevorzugt werden. Dies aber verbessert in keiner Weise die Empfindlichkeit und vermehrt die Schwierigkeit des Eindringens der Finger zwischen die Teile. Die Wahrscheinlichkeit, daß ein Finger an ein Teil anstößt, ohne in den Haufen der Teile eindringen zu können, ist sehr hoch. Damit die Hand zu einer ausreichend großen öffnung gelangt, bedingt überdies die einfache Anlenkung verhältnismäßig starke Winkelbewegungen der Finger. Deren Steuerung durch die Betätigungseinrichtung ist empfindlich und komplex.

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Es gibt auch Kände mit mehrgelenkigen Fingern, was gewisse
Nachteile der einfachgelenkigen Finger beseitigt. Häufig weist jede Anlenkung eines Fingers ihren eigenen Motor auf. Derartige Hände sind viel zu komplex und empfindlich, als daß sie bei Robotern verwendet werden könnten.

Schließlich können die mit den Teilen in Berührung kommenden
Enden der Finger verschiedene Vorrichtungen aufnehmen. Sie können einen Überzug aus einem weichen Material, im allgemeinen
aus Elastomer, aufweisen, der eine gute Anpassung an die Form der Fingerspitze an die Form des zu ergreifenden Teils und
einen hohen Reibungskoeffizienten gibt, was eine Verminderung der zum Ergreifen des Teils aufzubringenden Kraft ermöglicht. Manchmal nimmt das Ende der Finger eine besondere mechanische Vorrichtung auf zur Sicherstellung eines guten Ergreifens des Teils, z.B. einen V-förmigen Vorsprung, eine Spitze oder eine geriffelte Anlagefläche. In all diesen Fällen verminderten diese Vorsprünge die Fähigkeit der Finger, in den Haufen der angehäuften Teile einzudringen.

Aufgabe der Erfindung ist die Schaffung eines diese Nachteile vermeidenden Greifers.

Der Greifer für einen Roboter oder Automaten nach der Erfindung, der insbesondere zur Handhabung von angehäuften Teilen bestimmt ist, zeichnet sich dadurch aus, daß vor der Aufnahme des Greifers an einem Teil des Roboters ein Halteteil befestigt wird, an das ein abnehmbarer feststehender Finger starr und wenigstens ein aus mehreren Fingergliedern zusammengesetzter mehrgelenkiger
Finger befestigt ist, der am Halteteil über eine zur Achse
ZZ¹ des feststehenden Fingers etwa senkrechte erste Achse angelenkt ist und von einem sich mit einem seiner Enden am Halteteil abstützenden Stellzylinder betätigt wird, so daß bei einer Speisung des Stellzylinders mit Druckmittel das Ende oder letzte Fingerglied des mehrgelenkigen Fingers sich dem feststehenden Finger in der Weise nähert, daß eine Zange gebildet wird, die

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- 4 ein handzuhabendes Teil ergreifen kann.

Ein derartiger Greifer dringt leicht in einen Haufen angehäufter Teile dank seinem Pinger ein, dessen Ende feststeht und der gleichzeitig sehr robust, ist.

Die Erfindung ermöglicht die Ausführung einer Hand mit zwei Fingern, von denen einer, das Eindringen ermöglichende, sehr dünn ist, während der andere, vorzugsweise mehrgelenkig ausgebildete, breit und so geformt .ist, daß er wenigstens zwei Berührungspunkte mit dem Teil sicherstellt, was die Stabilität des Teils garantiert.

Gemäß einem weiteren Merkmal besteht jeder mehrgelenkige Finger aus N aufeinanderfolgenden Fingergliedern, wobei jedes Fingerglied der Ordnung η gleichzeitig an einem Fingerglied der Ordnung η - 1 und an einem Fingerglied der Ordnung η + 1 angelenkt ist, wobei alle Fingerglieder jeweils um parallele Achsen schwenken können und jedes Fingerglied der Ordnung η an seinen Endstirnseiten mit Verzahnungen versehen ist, die [mit den Verzahnungen der gegenüberliegenden Endstirnseiten eines Fingerglieds der Ordnung η - 2 und eines Fingerglieds der Ordnung η + 2 in Eingriff stehen, wobei alle diese Fingerglieder von ein und demselben Motor gesteuert werden, der sich im feststehenden Teil der Hand befindet. Dies ermöglicht einen Finger mit verhältnismäßig geringem Querschnitt und mit vermindertem Platzbedarf, ohne daß dies der Robustheit des Fingers abträglich ist.

Die Lehre der Erfindung ermöglicht die Herstellung von Greifern mit mehrgelenkigen Fingern, die alle von derselben Betätigungseinrichtung gesteuert werden oder von denen jeder von einer anderen Betätigungseinrichtung gesteuert wird.

Gemäß einem weiteren Merkmal wird der Steuermctor durch einen Stellzylinder gebildet, dessen Körper oder Zylinder sich an

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einem seiner Enden am Kalteteil des Greifers abstützt, während dessen Kolben dieses Halteteil durchquert und über eine Achse am Ende eines der Schenkel eines doppelten L-förmigen Gabelgelenks angeschlossen ist, dessen anderer Schen3cel das erste Pingerglied des mehrgelenkigen Pingers bildet.

Jeder niehrgelenkige Pinger kann vorteilhaft einen weichen Überzug aufnehmen zum Schutz seines Mechanismus vor Fremdkörpern und zum gleichzeitigen weichen Greifen der Teile.

Der feststehende Finger kann vorteilhaft auch noch einen weichen Überzug aufweisen, der zum Schutz vor Beschädigungen angeordnet wird, die durch wiederholtes Eindringen des feststehenden Fingers zwischen die zu ergreifenden Teile verursacht werden.

Die Erfindung wird anhand der Zeichnung beschrieben. Darin zeigt:

Fig. 1 eine teilweise geschnittene Seitenansicht einer Ausführungsform des Greifers nach der Erfindung;

Fig. 2 eine Ansicht von unten einer Ausführungsform eines mehrgelenkigen Fingers nach der Erfindung;

Fig. 3 eine Seitenansicht einer Ausführungsform des feststehenden Fingers nach der Erfindung;

Fig. 4 eine schematische Darstellung eines mehrgelenkigen Fingers in seinem Schutzhandschuh.

Gemäß Fig. 1 enthält der Greifer nach der Erfindung eir Teil 10, das durch nicht gezeigte Mittel an einem Roboter- oder Automatenarm befestigt ist, dessen Verschiebungen es einer "Hand" ermöglichen, am Ort der zu ergreifenden Teile zu erscheinen. An diesem befestigten Teil 10 ist ein Finger 2 starr befestigt.

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Der Finger 2 weist an seinem oberen Ende einen zylindrischen Teil 3 auf, der in einer Bohrung 4 zentriert und mittels einer Schraube 14 festgelegt ist. Der Pinger 2 hat die Form einer vorzugsweise aus Stahl bestehenden Stange von insgesamt zylindrischer Form, deren Achse ZZ¹ mit derjenigen des Zylinders 3 zusammenfällt.

Das untere Ende 33 des Fingers 2, das zwischen die angehäuften Teile dringen soll, hat die Form eines von einem abgerundeten Teil 6 beendeten Kegels. Eine über etwa der ganzen Höhe des Fingers 2 gebildete Abflachung 7 dient der Begrenzung einer Anlagefläche des zu ergreifenden Teils. Diese Abflachung besitzt ihrerseits eine Ausnehmung 8, die.ein Teil 9 aus Elastomer aufnimmt. Der Finger 2 kann somit zwischen die zu ergreifenden Teile dringen, ohne daß der überzug 9 aus Elastomer beschädigt wird, da er von der Ausnehmung 8 geschützt wird.

Der Greifer nach der Erfindung enthält überdies einen mehrgelenkigen Finger 40, der in Fig. 2 in einer Ansicht von unten dargestellt ist. Diese Figur zeigt das feststehende. Teil 10 von Fig. 1. Eine zur Achse ZZ¹ des Fingers 2 senkrechte Achse durchquert dieses feststehende Teil 10. Ein Ende 12 des Teils 10 nimmt eine als Kreisevolvente ausgebildete Verzahnung 13 auf, die konzentrisch zur Achse 11 geschnitten ist. Dieses Teil bildet ein Zahnradsegment mit der Achse 11. Beiderseits des Endes 12 des Teils 10 und an der Achse 11 angelenkt, dreht sich ein zweiteiliger Gabelbügel 14, 14' gemäß der dargestellten Ausführungsform, wobei die beiden Teile durch die Achse 11 miteinander verbunden sind. Die beiden Teile des Gabelbügels 14, 14' sind identisch, insgesamt L-förmig (Fig. 1) und sind an ihrem Scheitel an einer das Ende 12 des Teils 10 durchquerenden ersten Achse 11 und am freien Ende ihres etwa senkrechten Schenkels an einer zweiten Achse 15 angelenkt, über die sie mit einer Stange 39 eines Stellzylinders 16 verbunden sind, der die Bewegungen des mehrgelenkigen Fingers 40 steuert. Der zweite Schenkel des

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L-förmigen Gabelbügels 14, 14' umschließt das linde 12 des Teils 10 (Fig. 2) und verläuft beiderseits des zweiten Fingerglieds 21 des mehrgelenkigen Fingers 40 bis er zusammen mit dem zweiten Fingerglied 21 von einer dritten Achse 18 durchquert wird. Die zweite Achse 15 ermöglicht eine Verbindung der Betätigungseinrichtung 16 der erfindungsgemäßen Hand mit dem Gabelbügel 14, 14', d.h. mit dem mehrgelenkigen Finger 40.

Die Betätigungseinrichtung IC ist gemäß der Ausführungsform von Fig. 1 bis 3 ein pneumatischer oder hydraulischer Stellzylinder, dessen äußerer Körper mit einem Teil 17 verbunden ist, das seinerseits mit dem Teil 10 verbunden ist, wobei die Kolbenstange 39 des Stellzylinders 16 das Teil 17 durch einen in diesem ausgebildete öffnung 38 durchquert. Wenn die Kolbenstange 39 des Stellzylinders 16 ein- und austritt, schwenkt der Gabelbügel 14, 14" in der einen oder anderen Richtung um die erste Achse 11. Wie oben angegeben, umschließt der zweite Schenkel des L-förmigen Gabelbügels 14, 14' das Ende 12 des Teils 10 und setzt sich fort bis er von einer dritten Achse 18 durchquert wird, die zur Achse 11 parallel ist und von dieser in einem ALstand angeordnet ist, der etwa gleich dem Teilkreisdurchmesser der vom Ende 12 getragenen Verzahnung 13 ist. Das jenseits der Achse 18 gelegene Ende 19, 19' des zv?eiten Schenkels des L-förmigen Gabelbügels 14, 14' trägt seinerseits eine Kreisevolventen-Verzahnung 20, 20', die hiervon einen Zahnradteil mit der Achse 18 bildet. Der Teilkreisdurchmesser der Verzahnung .10, 20' kommt demjenigen der Verzahnung 13 nahe.

Zwischen den beiden zweiten Schenkeln des L-förmigen Gabelbügels 14, 14' ist ein das zweite Fingerglied des mehrgelenkigen Fingers 40 bildendes langgestrecktes Teil 21 an der dritten Achse 18 angelenkt. Es paßt mit vermindertem Spiel zwischen die Enden 19, 19' des das erste Fingerglied bildenden L-fö"*"' gen Gabelbügels 14, 14'. Seine dem Ende 12 des Teils 10 gegenüberliegende Stirnseite trägt eine Verzahnung 23, die mit der Ver-

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zahnung 13 des feststehenden Teils 10 im Eingriff steht. Das Zahnrad am Ende 22 des zweiten Fingerglieds 21 mit der Achse hat daher denselben Teilkreisdurchmesser wie das Zahnrad der Verzahnung 13 des feststehenden Teils 12, mit dem es im Eingriff steht. Wenn durch den Betrieb des Stellzylinders 16, 39 dem L-förmigen Gabelbügel 14, 14' gegenüber dem Teil 10, 12, 17 eine Drehung mit einem Winkel &· um die erste Achse 11 erteilt wird, erfährt das zweite Fingerglied 21 durch die Verzahnungen 13,

23 eine Drehung mit dem Winkel # gegenüber dem Gabelbügel 14, 14', d.h. eine Drehung mit dem Winkel 2 Oi gegenüber dem feststehenden Teil 10, 12, 17.

Die Ausführung des mehrgelenkigen Fingers 40 wird weiterverfolgt durch Verwendung von mehreren den obigen Stufen identischen Stufen, die endseitig aneinandergesetzt werden. Auf diese Weise wird der zweite Schenkel 19, 19' des Gabelbügels 14, 14' durch einen Gabelbügel 24, 24' verlängert, der das dritte Fingerglied bildet, das an der mit dem zweiten Fingerglied 21 verbundenen Achse 25 angelenkt ist. Diese Achse 25 ist parallel zur Achse 18 und weist gegenüber dieser einen Abstand auf, der etwa gleich dem Teilkreis der durch die Verzahnungen 13 und 23' gebildeten Zahnräder ist. Das Ende 26 des zweiten Fingerglieds 21 weist eine auf der Achse 25 zentrierte Verzahnung 27 mit einem Teilkreisdurchmesser auf, der etwa gleich den Teilkreisdurchmessern der Verzahnungen 13 und 23 ist. Ein Ende 28, 28' des Gabelbügels 24, 24' enthält eine Verzahnung 29, 29', die mit einem Mindestspiel mit der Verzahnung 20, 20' am Ende 19, 19' des zweiten Schenkels des L-förmigen Gabelbügels 14, 14' im Eingriff steht. Die das dritte Fingerglied bildenden Teile 24, 24' enthalten eine zur Achse 25 parallele zweite Achse 30, wobei der Abstand zwischen diesen Achsen etwa gleich dem Abstand zwischen den Achsen 18 und 25 einerseits und den Achsen 11 und 18 andererseits ist. Die Achse 30 nimmt zwischen den Gabelbügeln

24 und 24' ein Teil 31 auf, das das vierte Fingerglied des mehrgelenkigen Fingers 40 bildet. Dieses Fingerglied ist an der Achse 30 angelenkt und weist an seinem zum zweiten Finger-

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glied 21 weisenden Ende eine Verzahnung 32 auf, die mit minimalem Spiel mit der Verzahnung 27 am Ende 26 des zweiten Fingerglieds 21 im Eingriff steht. Es wird auf diese. Weise mit einer bestimmten Häufigkeit fortgefahren zur Erzielung eines mehrgelenkigen Fingers 40 von gewünschter Länge. Ist dieses Ergebnis erreicht, so gelangt man schließlich zum letzten Fingerglied 34. Wenn ■& die von der Betätigungseinrichtung 16, 39 am ersten Fingerglied ausgeübte Drehung ist, dreht sich, wie oben gezeigt, das zweite Fingerglied um 2 (X gegenüber dem feststehenden Teil 10, 12, 17 der Hand, wobei sich das n-te Fingerglied um η ot dreht unter der Voraussetzung, daß die aufeinanderfolgenden Achsen 11, 18, 25, 30 .... gleiche Abstände haben oder daß die Verhältnisse zwischen den durch die Verzahnungspaare 23 und 13, 29 und 20, 32 und 27 gleich groß sind.

Aus dem Obigen ergibt sich eine Besonderheit der Erfindung: Es genügt,die verschiedenen Teilkreisdurchmesser für die Verzahnungen 23 und 13, 29 und 20 .... zu wählen, um die gewünschte Drehung eines Fingerglieds gegenüber dem vorhergehenden und nacnfolgenden Fingerglied zu erhalten.

Gemäß Fig. 1 und 3 ist der feststehende Finger 2 verhältnismäßig schmal, wogegen gemäß Fig. 2 der mehrgelenkige Finger 40 verhältnismäßig breit ist. Eine derartige Wahl hat den Vorteil, ein stabiles Greifen des Teils zu ergeben und eine außerordentlich robuste Konstruktion des mehrgelenkigen Fingers zu ermöglichen.

Der Motor 16 kann eine beliebige Anzahl von Fingergliedern steuern. Bei Verwendung einer großen Anzahl von Fingergliedern ist die Drehung eines Fingerglieds gegenüber dem folgenden gering und ist die Dicke 1 (Fig. 1) des Fingers 40 ebenfalls gering, und zwar in ausgestreckter oder umgebogener Stellung. Aufgrund der großen Breite des Fingers bleibt dessen Robustheit groß.

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- ίο -

Aus der obigen Lehre ist leicht die Art der Herstellung einer Hand mit mehreren mehrgelenkigen Fingern abzuleiten, die alle durch eine einzige Betätigungseinrichtung gesteuert werden oder von denen jeder von einer anderen . Betätigungseinrichtung gesteuert wird. Diese Erweiterungen ergeben sich für den Fachmann ohne weiteres, ohne daß irgendetwas hinzugefügt werden muß.

Aufgrund der mehrgelenkigen Konstruktion ergibt ein geringer Drehwinkel des ersten Fingerglieds eine große Verschiebung des letzten Fingerglieds, so daß im Augenblick eines versuchten Greifens von Teilen lediglich der feststehende Finger 2 zwischen die zu ergreifenden Teile dringt. Wie oben angegeben, hätte eine Hand mit mehreren eingelenkigen Fingern die größten Chancen, daß im Augenblick des GreifVersuchs ein oder mehrere Finger an Teilen anstoßen, was jegliches Eindringen, folglich jegliches Ergreifen von Teilen unterbinden würde. Das Gegenstück zu diesem Vorteil besteht darin, daß die an der Spitze des Fingers 40 ausgeübte Kraft .im Verhältnis L1/L2 (Fig. 1) kleiner als die vom Stellzylinder 16 - 39 ausgeübte Kraft ist, wobei Ll etwa gleich dem Hub des Stellzylinders ist, während L2 etwa gleich der entsprechenden Verschiebung des Endes des letzten Fingerglieds 34 ist. Bei einem eingelenkigen Finger mit der Länge L4 wäre die an der Fingerspitze ausgeübte Kraft gleich der von einem Stellzylinder entwickelten Kraft multipliziert mit L3/L4, wobei L3 der Abstand zwischen den Achsen 11 und ist.

Die mehrgelenkige Hand nach der Erfindung hat daher einen größeren Hub, jedoch eine geringere Kraft als die eingelenkige Hand mit derselben Fingerlänge. Dies stellt keinen Nachteil dar, da die Betätigungseinrichtung 16 stets in Abhängigkeit von der gewünschten Klemmkraft bemessen werden kann.

Die Klemmkraft verändert sich nicht linear mit dem Abstand L zwischen der Achse 11 und dem Kraftangriffspunkt am mehrgelenki-

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gen Finger aufgrund dar sich addierenden Drehungen der Fingerglieder. Bei Annäherung an die Achse 11 wächst die Kraft schneller.

Die obige Beschreibung zeigt ebenfalls die Robustheit des feststehenden Fingers 2, der zwischen die zu ergreifenden Teile dringt. Dieser Finger ist leicht austauschbar. Schließlich trägt die Betätigungseinrichtung 16, die außerhalb des in Berührung mit den Teilen befindlichen Handteils gelegen ist_f dazu bei, daß der Hand eine große Stabilität gegeben wird.

Um die Empfindlichkeit der mehrgelenkigen Konstruktion zu vermindern und um zu vermeiden, daß Fremdkörper in die Verzahnungen der Fingerglieder eindringen und diese abnutzen können, wird gemäß einer bevorzugten Ausführungsform und entsprechend der Darstellung von Fig. 4 auf dem mehrgelenkigen Finger ein Handschuh 10 angeordnet, der den Finger und das feststehende Teil 10 vollständig umhüllt und den feststehenden Finger 2 durch eine Öffnung 101 hindurchtreten läßt. Dieser Handschuh 100 besteht aus einem weichen Material, z.B. aus Kunststoff oder einem Polymerisat und schützt die Achsen und Verzahnungen, die sogar in Fett arbeiten können, das innerhalb des Handschuhs gehalten wird. Überdies besteht der Handschuh vorzugsweise aus einem verschleißfesten Material, z.B. Polyurethan, um ein weiches Ergreifen der Teile zu ermöglichen. Hierzu kann seine Dicke örtlich bei 102, 103, 104 erhöht werden, um seine Zusammendrückbarke it und Widerstandsfähigkeit zu erhöhen.

Die Hand nach der Erfindung weist auch weitere Merkmale auf, die ihre Anwendungsbedingungen verbessern. Z.B. ist gemäß Fig. 1 und 3 der Finger 2 länger, was zum Ergreifen eines Teils theoretisch nicht erforderlich wäre. Der Zweck dieser Anordnung besteht darin, daß das Eindringen des feststehenden Fingers zwischen die zu ergreifenden Teile das Schließen des mehrgelenkigen Fingers 4 nicht behindert. Andererseits kann der feststehende Finger 2 mit einem Anzeigeorgan für das Vorhandensein von zu ergreifenden Teilen versehen sein. Dieses Organ

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kann ein elektromagnetischer oder pneumatischer Näherungsmeßfühler sein, der in Fig. 1 bei 105 parallel zur Achse ZZ¹ des Pingers 2 eingesetzt ist. Dies ermöglicht das Anzeigen des Augenblicks, in dem die Spitze des Pingers 6 vor ein Teil gelangt, das Auslösen des Änhaltens des Eindringens und das Schließen des mehrgelenkigen Fingers 40.

Es können auch noch die Synchronisierungsverzahnungen der Fingerglieder ersetzt werden durch einen Finger, der einen in einen Sitz oder eine Nut eingepaßten Zapfen bildet, oder auch noch durch Schwingarme.

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Claims

ill* * » - 13 - Ansprüche

1. Greifer für einen Roboter oder Automaten, Insbesondere zur Handhabung von angehäuften Teilen, bei dem vor der Aufnahme des Greifers an einem Teil des Roboters ein Halteteil befestigt wird, an dem ein abnehmbarer feststehender Pinger starr und wenigstens ein aus mehreren Fingergliedern zusammengesetzter mehrgelenkiger Finger befestigt ist, der am Halteteil über eine zur Achse (ZZ') des feststehenden Fingers etwa senkrechte erste Achse angelenkt ist und von einem sich am Halteteil abstützenden Motor betätigt wird, so daß bei einer Speisung des Motors mit Druckmittel das Ende oder letzte Fingerglied des mehrgelenkigen Fingers sich dem feststehenden Finger in der Weise nähert, daß eine Zange gebildet wird, die ein hcindzuhabendes Teil ergreifen kann, und bei dem jeder mehrgelenkige Finger aus N aufeinanderfolgenden Fingergliedern besteht, wobei jedes Fingerglied der Ordnung η gleichzeitig an einem Fingerglied der Ordnung η - 1 und an einem Fingerglied der Ordnung η + 1 angelenkt ist, wobei alle Fingerglieder jeweils um parallele Achsen schwenken können und jedes Fingerglied der Ordnung η an seinen Endstirnseiten mit Verzahnungen versehen ist, die mit den entsprechenden Verzahnungen der gegenüberliegenden Endstirnseiten eines Fingerglieds der Ordnung η - 2 und eines Fingerglieds der Ordnung η + 2 im Eingriff stehen, so daß alle Fingerglieder ausgehend vom im feststehenden Halteteil gelegenen Motor betätigt werden, dadurch gekennzeichnet , daß jeder mehrgelenkige Finger (40) in Längsrichtung aus einer Reihe von in gegenseitigem Eingriff stehenden mittleren Fingergliedern (12, 21, 31, 34) besteht, die beiderseits von einer Reihe identischer seitlicher Fingerglieder (14, 14', 24, 24') begrenzt werden, so daß die in Längsrichtung verlaufende Symmetrieebene der Reihe mittlerer

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\ Fingerglieder (12, 21, 31, 34) die Symmetrleebene des mehr-

gelenkigen Fingers (40) ist.

2. Greifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein verzahnter Sektor (12) konzentrisch zur ersten Achse (11) am Halte· teil (10) des mehrgelenkigen Fingers (40) ausgebildet ist,

und daß der verzahnte Sektor (12) mit einer Verzahnung (13) an der gegenüberliegenden Endstirnseite des zweiten Fingerglieds (21) in Eingriff steht.

3. Greifer nach Anspruch 2, bei dem das erste Fingerglied aus einem L-förmigen Teil besteht, das an seinem Scheitel an der ersten Achse angelenkt ist und am freien Ende eines seiner Schenkel eine zweite Achse aufweist, über die es mit dem Stellmotor verbunden ist, dadurch gekennzeichnet, daß das erste Fingerglied (40) zwei parallele Teile (14, 19; 14', 19') umfaßt, die beiderseits des feststehenden Teils (10) und dessen verzahnten Sektors (30) angeordnet sind, und daß der zweite Schenkel (19; 19") des L-förmigen Teils (14, 19; 14', 19') von einer dritten Schwenkachse (18) des zweiter Fingerglieds (21) des mehrgelenkigen Fingers (40) durchquert wird und in einer Verzahnung (20; 20') endet, die mit einer entsprechenden Verzahnung (29; 29') an der gegenüberliegenden Endstirncaite eines Teils (24; 24')

im Eingriff steht, das ein drittes Fingerglied bildet und den zweiten Schenkel (19' 19') des L-förmigen Teils (14, 19; 14', 19') des Gabelbügels beiderseits der Reihe mittlerer Fingerglieder (21, 31, 34) verlängert.

4. Greifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Abstand zwischen der ersten Achse (11) und der dritten Achse

(18) etwa gleich dem Teilkreisdurchmesser der Verzahnur" (23) des zweiten Fingerglieds (21) ist, die mit dem verzahnten Sektor (12) des feststehenden Halteteils (10) im Eingriff steht.

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5. Greifer nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der mehrgelenkige Finger (40) verhältnismäßig breit ist, damit er mit dem zu ergreifenden Teil wenigstens zwei Berührungspunkte bildet, wobei ein dritter Berührungspunkt durch den feststehenden Finger (2) gebildet wird.

6. Greifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der feststehende Finger (2) länger als erforderlich ist zur Sicherstellung eines richtigen Greifens mit dem mehrgelenkigen Finger (40) und daß sich der feststehende Finger (2) an seinem freien Ende (6) verjüngt.

7. Greifer nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der feststehende Finger (2) einen Näherungsmeßfühler (105) trägt, der etwa parallel zur Achse (ZZ¹) dieses Fingers (2) ist und in Nähe dessen freien Endes (6) angeordnet ist.

8. Greifer nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß der feststehende Finger (2) einen dicken Überzug (9) aus weichem und abriebfestem Material aufnimmt, der in den feststehenden Finger (2) eingelassen ist.

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