DE69835443T2

DE69835443T2 - Lenkvorrichtung für ein Fahrzeug

Info

Publication number: DE69835443T2
Application number: DE69835443T
Authority: DE
Inventors: Koyo Seiko Co. Shiro Osaka-shi NAKANO; Koyo Seiko Co. Katsutoshi Osaka-shi NISHIZAKI; Koyo Seiko Co. Masaya Osaka-shi SEGAWA; Koyo Seiko Co. Naoki Osaka-shi MAEDA; Koyo Seiko Co. Takanobu Osaka-shi TAKAMATSU
Original assignee: JTEKT Corp
Current assignee: JTEKT Corp
Priority date: 1997-11-12
Filing date: 1998-11-06
Publication date: 2006-11-30
Anticipated expiration: 2018-11-07
Also published as: JPH11139338A; WO1999024307A1; DE69835443D1; WO1999024307A8; US6349789B1; JP3853943B2

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Lenkvorrichtung, die mit einem Verhaltensstabilisierungssystem in Fahrzeugen verbunden ist, wie es im Oberbegriff des Anspruchs 1 aufgezeigt ist.
Im Fall eines schnellen Drehens bzw. Schleuderns oder Abtreibens bzw. Abdriftens eines Fahrzeugs aufgrund einer zu großen Geschwindigkeit oder eines schlechten Fahrens, wenn Kurven durchquert werden, wird es unmöglich, das Fahrzeug gemäß der Absicht des Fahrers zu lenken.
Eine Technologie zum Steuern der Bremskraft und der Antriebskraft des Fahrzeugs ist entwickelt, um ein instabiles Kraftfahrzeugverhalten, wie beispielsweise ein Abdriften oder ein Schleudern, zu verhindern, wie es aus EP-A-0 787 642 bekannt ist.
Jedoch wird die Steuerung der Bremskraft und der Antriebskraft zum Stabilisieren eines Fahrzeugverhaltens ungeachtet des Willens des Fahrers bewirkt; das Problem dabei besteht darin, dass das Lenkgefühl schlecht wird, weil das Lenkmoment auf der Basis der Änderung bezüglich der Bremskraft und der Antriebskraft einem Schwanken unterzogen wird.
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lenkvorrichtung zur Verfügung zu stellen, die das oben angegebene Problem löst.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird eine Lenkvorrichtung für ein Kraftfahrzeug zur Verfügung gestellt, wie sie im Anspruch 1 aufgezeigt ist.
Mit diesem Aufbau kann dann, wenn ein Fahrzeugverhalten durch Steuern von wenigstens einer der Bremskraft und der Antriebskraft der Räder stabilisiert wird, ein schlechtes Lenkgefühl durch Auslöschen der Änderung bezüglich des Lenkmoments aufgrund der Steuerung für die Stabilisierung verhindert werden. Diese Steuerung für die Stabilisierung eines Fahrzeugverhaltens kann durch Verwenden bekannter Mittel bzw. Einrichtungen durchgeführt werden.
Weiterhin kann in dem Fall, in welchem wenigstens eine der Bremskraft und der Antriebskraft gesteuert wird, um das Fahrzeugverhalten zu stabilisieren, die Änderung bezüglich des Lenkmoments basierend auf der Änderung bezüglich wenigstens einer der Bremskraft und der Antriebskraft durch Steuern des Drehmoments ruhig gelöscht werden, das zu dem Drehmoment zum Lenken hinzugefügt ist, das durch den Fahrer ausgeführt wird.
Die Variablen entsprechend der Änderung bezüglich wenigstens einer der Bremskraft und der Antriebskraft aufgrund der Steuerung für die Stabilisierung können als das Änderungsausmaß ab dem Beginn der Steuerung für die Stabilisierung in Bezug auf beispielsweise die Bremskraft jedes Rads, einer Drehzahl jedes Rads, einer Fahrzeuggeschwindigkeit, eines Lenkwinkels, eines Reibkoeffizienten zwischen dem Fahrzeug und der Straßenoberfläche, einer Gierrate des Fahrzeugs, und so weiter bestimmt werden. Die Änderung bezüglich des Lenkmoments kann mit einer besseren Genauigkeit ausgelöscht werden, wenn mehrere Typen von Variablen bestimmt werden.
Die Beziehung zwischen den Variablen und der Änderung bezüglich des Lenkmoments wird so gebildet, dass die Änderung bezüglich des Lenkmoments aus den Variablen bestimmt werden kann, die gemäß dieser Beziehung bestimmt sind. Die Änderung bezüglich des Lenkmoments kann ausgelöscht werden, wenn das Stellglied ein Drehmoment mit einer gleichen Größe, aber einer entgegengesetzten Richtung zu der Änderung bezüglich des Lenkmoments aufgrund der Steuerung für die Stabilisierung erzeugt.
Um das Fahrzeugverhalten zu stabilisieren, indem verhindert wird, dass das Fahrzeug übersteuert wird und ausbricht, wird veranlasst, dass ein Moment, das entgegengesetzt zu der Lenkrichtung des Fahrzeugs gerichtet ist, auf das Fahrzeug wirkt, indem beispielsweise die Bremskraft der Außenräder größer als die Bremskraft der Innenräder gemacht wird. In diesem Fall wird das Lenkmoment derart geändert, dass ein Lenken in der Richtung entgegengesetzt zu dem Moment veranlasst wird, dass auf das Fahrzeug für die Stabilisierung wirkt. Eine solche Änderung bezüglich des Lenkmoments, das auf den Fahrer wirkt, kann daher durch Hinzufügen des Lenkhilfsmoments mit derselben Richtung wie dem Moment mittels des Stellglieds ausgelöscht werden.
Um das Fahrzeugverhalten zu stabilisieren, indem verhindert wird, dass das Fahrzeug untersteuert wird und abdriftet bzw. abtreibt, wird veranlasst, dass ein Moment mit derselben Richtung wie der Lenkrichtung des Fahrzeugs auf das Fahrzeug wirkt, indem beispielsweise die Bremskraft der Innenräder größer als die Bremskraft der Außenräder gemacht wird. In diesem Fall wird das Lenkmoment derart geändert, dass ein Lenken in der Richtung entgegengesetzt zu dem Moment veranlasst wird, das auf das Fahrzeug zur Stabilisierung wirkt. Eine solche Änderung bezüglich des Lenkmoments, das auf den Fahrer wirkt, kann daher durch Hinzufügen des Lenkhilfsmoments mit derselben Richtung wie das Moment mittels des Stellglieds ausgelöscht werden.
Die vorliegende Erfindung stellt eine Lenkvorrichtung zur Verfügung, die das Lenkgefühl durch Eliminieren von Schwankungen bezüglich eines Lenkmoments aufgrund der Steuerung zur Stabilisierung verbessert.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
1 ist ein Diagramm zum Zeigen des Aufbaus der Lenkvorrichtung in Bezug auf das Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
2 ist ein Diagramm zum Zeigen des Fahrens des Fahrzeugs; und
3 ist ein Ablaufdiagramm, das die Prozeduren zum Steuern der Lenkvorrichtung in Bezug auf das Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt.
Ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die Zeichnungen erklärt.
Eine in 1 gezeigte Servolenkvorrichtung 1 vom Zahnstangentyp weist eine Eingangswelle 2 auf, die mit einem Lenkrad H verbunden ist, und eine Ausgangswelle 4, die mit der Eingangswelle 2 über einen Drehmomentsensor 3 verbunden ist. Die Eingangswelle 2 und die Ausgangswelle 4 bilden eine Lenkwelle zum Übertragen eines Drehmoments zum Lenken, das durch den Fahrer auf Räder ausgeübt wird. Die Ausgangswelle 4 ist über ein Universalgelenk 5 mit einem Ritzel bzw. Kleinrad 6 verbunden. Die Räder 8 sind mit der Zahnstange 7 verbunden, die in Eingriff mit dem Ritzel 6 steht. Wenn ein Lenkmoment über das Lenkrad H, die Eingangswelle 2, den Drehmomentsensor 3, die Ausgangswelle 4 und das Ritzel 6 zu der Zahnstange 7 übertragen wird, wird das Fahrzeug durch die Bewegung der Zahnstange 7 gelenkt. Ebenso ist ein Lenkwinkelsensor 9 an der Eingangswelle 2 angebracht. Bei diesem Ausführungsbeispiel werden die Vorderräder gelenkt; alternativ dazu können die Vorder- und Hinterräder gelenkt werden.
Ein Kegelraddifferential 12 ist um die äußere Peripherie der Ausgangswelle 4 angebracht. Ein Kegelraddifferential 15, das in Eingriff mit dem Kegelraddifferential 12 steht, wird durch das Stellglied 13 veranlasst, sich zu drehen. Das Stellglied 13 erzeugt dadurch ein Drehmoment, das zu dem Drehmoment hinzuzufügen ist, das durch den Fahrer ausgeübt wird.
Ein Bremssystem ist aufgebaut, um jedes Rad 8 des Fahrzeugs zu bremsen. Spezifisch wird der Bremsdruck entsprechend der Kraft eines Fußes auf das Bremspedal 16 durch einen Hauptzylinder 17 erzeugt. Dieser Bremsdruck wird durch eine Bremsdruck-Steuereinheit 18 verstärkt und zu Bremsvorrichtungen 19 für jedes Rad 8 verteilt. Jede Bremsvorrichtung 19 legt die Bremskraft an das entsprechende Rad 8 basierend auf dem zu ihr verteilten Bremsdruck an. Die Bremsdruck-Steuereinheit 18 ist mit einer Bremssystemsteuerung 16 verbunden, die durch einen Computer gebildet ist. Ein Sensor 9 zum Erfassen des Lenkwinkels, Sensoren 52 zum Erfassen der Drehzahl jedes Rads 8, Sensoren 61 zum Erfassen der Bremskraft für jedes Rad 8 und ein Sensor 62 zum Erfassen des Reibkoeffizienten zwischen dem Fahrzeug der Straßenoberfläche sind mit der Bremssystemsteuerung 60 verbunden. Die Bremssystemsteuerung 60 steuert die Bremsdruck-Steuereinheit 18, so dass der Bremsdruck gemäß der Drehzahl jedes Rads 8, die durch jeden Sensor 52 erfasst wird, und dem Rückkoppelwert, der aus der durch jeden Sensor 61 erfassten Bremskraft bestimmt wird, verstärkt und verteilt werden kann. Es ist dadurch möglich, die Bremskraft für die Räder auf der linken Seite des Fahrzeugs getrennt von der Bremskraft für die Räder auf der rechten Seite des Fahrzeugs zu steuern. Die Bremsdruck-Steuereinheit 18 kann einen Bremsdruck mit einer in sich enthaltenen Pumpe erzeugen, selbst wenn das Bremspedal 16 nicht betätigt wird.
Der Drehmomentsensor 3 erfasst das von der Eingangswelle 2 zur Ausgangswelle 4 übertragene Drehmoment, d.h. erfasst das durch die Lenkwelle übertragene Lenkmoment. Der Drehmomentsensor 3 ist mit einer Lenksystemsteuerung 50 verbunden, die durch einen Computer gebildet ist. Das Stellglied 13, ein Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 51 und die Bremssystemsteuerung 60 sind mit der Lenksystemsteuerung 50 verbunden.
Die Bremssystemsteuerung 60 steuert die Bremskraft für die Räder 8 zur Stabilisierung eines Fahrzeugverhaltens. Diese Steuerung für die Stabilisierung eines Fahrzeugverhaltens kann durch Verwenden bekannter Einrichtungen durchgeführt werden. Beispielsweise wird eine Beziehung zwischen Variablen, die mit Fahrzeugverhaltensweisen korreliert sind, wie beispielsweise einer Fahrzeuggeschwindigkeit, eines Lenkwinkels, einer Drehzahl jedes Rads, eines Reibkoeffizienten zwischen dem Fahrzeug und der Straßenoberfläche, einer Gierrate des Fahrzeugs und einer Bremskraft jedes Rads und ein Moment, das veranlasst, dass das Fahrzeug schleudert oder abdriftet, basierend auf Experimenten bzw. einer Erfahrung vorbestimmt, und dann wird die Beziehung gespeichert. Das Moment, das veranlasst, dass das Fahrzeug schleudert oder abdriftet, wird aus den Werten bestimmt, die durch die Sensoren für die Variablen erfasst sind, die mit dem Fahrzeugverhalten und der gespeicherten Beziehung korreliert sind. Es wird basierend auf dem Moment bestimmt, ob es ein Risiko eines Schleuderns oder eines Abdriftens gibt. In dem Fall, in welchem es ein derartiges Risiko gibt, wird die Bremskraft so gesteuert, dass ein Moment, das entgegengesetzt zu dem Moment gerichtet ist, veranlasst wird, auf das Fahrzeug zu wirken. Wie es in 2 gezeigt ist, folgt das Fahrzeug 10 dem idealen Pfad, der durch die gestrichelte Linie gezeigt ist, wie es durch den Fahrer erwünscht ist, wenn das Verhalten des Fahrzeugs 10 während eines Lenkens stabil ist. Wenn andererseits das Fahrzeugverhalten instabil wird und dann das Fahrzeug aufgrund des durch den Pfeil A gezeigten Moments nach einem Überlenken schleudert, wie es durch eine Linie mit einem Strich und zwei Punkten gezeigt ist, kann das Fahrzeugverhalten dadurch stabilisiert werden, dass die Bremskraft für die Außenräder größer als die Bremskraft für die Innenräder gemacht wird, um ein durch den Pfeil B gezeigtes Moment zu erzeugen. Ebenso kann dann, wenn das Fahrzeugverhalten instabil wird und dann das Fahrzeug aufgrund des durch den Pfeil B gezeigten Moments nach einem Untersteuern abdriftet, wie es durch eine Linie mit einem Strich und einem Punkt gezeigt ist, das Fahrzeugverhalten stabilisiert werden, indem die Bremskraft für die Innenräder größer als die Bremskraft für die Außenräder gemacht wird, um ein durch den Pfeil A gezeigtes Moment zu erzeugen.
Variablen entsprechend einer Änderung bezüglich der Bremskraft aufgrund der Steuerung für die Stabilisierung können als das Änderungsausmaß ab dem Beginn der Steuerung für die Stabilisierung bezüglich beispielsweise der Bremskraft jedes Rads 8, die durch die Sensoren 61 erfasst wird, einer Fahrzeuggeschwindigkeit, die durch den Sensor 51 erfasst wird, eines Lenkwinkels, der durch den Sensor 9 erfasst wird, einer Drehzahl jedes Rads 8, die durch die Sensoren 52 erfasst wird, und eines Reibkoeffizienten zwischen dem Fahrzeug und der Straßenoberfläche, der durch den Sensor 62 erfasst wird, bestimmt werden. Zusätzlich können die Variablen als das Änderungsausmaß bezüglich der Fahrzeug-Gierrate ab dem Beginn der Steuerung für die Stabilisierung bestimmt werden. Die Änderung bezüglich des Lenkmoments kann mit einer besseren Genauigkeit ausgelöscht werden, wenn mehrere Typen von Variablen bestimmt werden.
Die Lenksystemsteuerung 50 speichert die Beziehung zwischen den Variablen und der Änderung bezüglich des Lenkmoments. Diese Beziehung wird so gebildet, dass sie Änderung bezüglich des Lenkmoments aus den Variablen bestimmt werden kann, die gemäß dieser Beziehung bestimmt sind, und kann basierend auf Experimenten bestimmt werden.
Die Lenksystemsteuerung 50 berechnet die Änderung bezüglich des Lenkmoments basierend auf der Änderung bezüglich der Bremskraft aufgrund der Steuerung für die Stabilisierung auf der Basis der bestimmten Variablen und der gespeicherten Beziehung. Das Lenkmoment wird durch Steuern des durch das Stellglied 13 hinzugefüg ten Drehmoments gesteuert, so dass die Änderung bezüglich des Lenkmoments ausgelöscht wird. Spezifisch wird die Änderung bezüglich des Lenkmoments gelöscht, wenn das Stellglied 13 ein Drehmoment mit gleicher Größe, aber einer entgegengesetzten Richtung, wie bei der Änderung bezüglich des Lenkmoments aufgrund der Steuerung für die Stabilisierung erzeugt. Beispielsweise dann, wenn die Bremskraft so gesteuert wird, dass ein Moment auf das Fahrzeug für die Stabilisierung eines Fahrzeugverhaltens wirkt, wie es oben angegeben ist, wird ein Lenkhilfsmoment mit derselben Richtung wie dieses Moment durch das Stellglied 13 hinzugefügt. Spezifisch wird in dem Fall, in welchem ein durch einen Pfeil B gezeigtes Moment veranlasst wird, zu wirken, um zu verhindern, dass das Fahrzeug schleudert, für die Stabilisierung eines Fahrzeugverhaltens das Lenkmoment derart geändert, um das Fahrzeug in einer Richtung entgegengesetzt zu diesem Moment zu lenken, und wird dadurch ein Lenkhilfsmoment mit derselben Richtung wie das durch den Pfeil B gezeigte Moment durch das Stellglied 13 hinzugefügt. In dem Fall, in welchem ein durch den Pfeil A gezeigtes Moment veranlasst wird, zu wirken, um zu verhindern, dass das Fahrzeug abdriftet, für die Stabilisierung eines Fahrzeugverhaltens wird das Lenkmoment derart geändert, um das Fahrzeug in einer Richtung entgegengesetzt zu diesem Moment zu lenken, und wird dadurch ein Lenkhilfsmoment mit derselben Richtung wie das durch den Pfeil A gezeigte Moment durch das Stellglied 13 hinzugefügt.
Das Ablaufdiagramm in 3 zeigt die Steuerprozeduren für das oben angegebene System.
Als erstes lesen die Lenksystemsteuerung 50 und die Bremssystemsteuerung 60 durch die oben angegebenen Sensoren erfasste Daten (Schritt 1). Als nächstes wird bestimmt, ob die Bremskraft für die Stabilisierung eines Fahrzeugverhaltens gesteuert wird (Schritt 2). Diese Bestimmung wird basierend darauf durchgeführt, ob die Bremskraftsteuerung gerade durchgeführt wird, um ein Schleudern oder ein Abdriften zu verhindern, wie es oben diskutiert ist.
Wenn es keine solche Steuerung für die Stabilisierung gibt, wird eine normale Lenkhilfskraft gemäß dem erfassten Lenkmoment und einer Fahrzeuggeschwindigkeit durch Steuern des Stellglieds 13 mit der Lenksystemsteuerung 50 angewendet (Schritt 3).
Wenn es die Steuerung für die Stabilisierung eines Fahrzeugverhaltens im Schritt 2 gibt, wird die Änderung bezüglich des Lenkmoments basierend auf der Änderung bezüglich der Bremskraft aufgrund der Steuerung für die Stabilisierung bestimmt, wie es oben beschrieben ist (Schritt 4).
Als nächstes wird das Lenkmoment durch Steuern des durch das Stellglied 13 hinzugefügten Drehmoments gesteuert, wie es oben beschrieben ist, um die Änderung bezüglich des Lenkmoments auszulöschen (Schritt 5).
Die oben angegebene Steuerung wird wiederholt, bis der Fahrzeugmotor stoppt (Schritt 6).
Mit dem oben angegebenen Aufbau kann dann, wenn ein Schleudern oder ein Abdriften verhindert wird, um ein Fahrzeugverhalten durch Steuern der Bremskraft der Räder zu stabilisieren, die Änderung bezüglich des Lenkmoments aufgrund der Steuerung für die Stabilisierung ruhig ausgelöscht werden, indem das Drehmoment des Stellglieds 13 gesteuert wird, um zu dem Drehmoment zum Lenken hinzugefügt zu werden, das durch den Fahrer ausgeübt wird; wodurch das schlechte Lenkgefühl verhindert werden kann.
Die vorliegende Erfindung ist nicht durch das oben angegebene Ausführungsbeispiel beschränkt. Beispielsweise wird die vorliegende Erfindung bei dem oben angegebenen Ausführungsbeispiel auf ein Fahrzeug angewendet, bei welchem die Bremskraft der Räder zur Stabilisierung eines Fahrzeugverhaltens gesteuert wird. Die vorliegende Erfindung kann ebenso auf ein Fahrzeug angewendet werden, bei welchem eine Antriebskraft der Räder zur Stabilisierung eines Fahrzeugverhaltens gesteuert wird, und auf ein Fahrzeug angewendet werden, bei welchem sowohl eine Bremskraft als auch eine Antriebskraft zur Stabilisierung eines Fahrzeugverhaltens gesteuert werden. Im letzteren Fall wird das Lenkmoment derart gesteuert, dass die Änderung bezüglich dieses Lenkmoments basierend auf der Änderung bezüglich wenigstens einer der Bremskraft und der Antriebskraft aufgrund der Steuerung für die Stabilisierung ausgelöscht wird. Ebenso ist die Lenkvorrichtung nicht auf Zahnstangentypen beschränkt, und Kugel- und Schraubentypen können angenommen werden. Weiterhin können ein Typ eines Stellglieds, ein Typ eines Stellglied-Untersetzungsgetriebes und die Position, bei welcher das Stellglied mit dem Lenkmechanismus verbunden ist, beliebig gebildet sein.

Claims

Lenkvorrichtung für ein Fahrzeug, die eine Einrichtung (2 bis 7) zum Übertragen eines durch den Fahrer ausgeübten Drehmoments zum Lenken auf Räder (8) enthält, und derart gebildet ist, dass wenigstens eine einer Bremskraft und einer Antriebskraft der Räder zur Stabilisierung eines Fahrzeugverhaltens gesteuert werden kann, wobei das Lenkmoment derart gesteuert werden kann, dass die Änderung bezüglich des Lenkmoments gemäß der Änderung bezüglich wenigstens einer der Bremskraft und der Antriebskraft aufgrund der Steuerung zur Stabilisierung ausgelöscht wird, welche Vorrichtung folgendes aufweist: eine Lenkwelle (2, 4) zum Übertragen des durch den Fahrer ausgeübten Drehmoments zum Lenken auf die Räder (8); ein Stellglied (13) zum Erzeugen eines Drehmoments, das zu dem durch den Fahrer ausgeübten Drehmoment hinzuzufügen ist; eine Einrichtung (3) zum Erfassen eines durch die Lenkwelle (2, 4) übertragenen Lenkmoments; und eine Einrichtung zum Bestimmen, ob es ein Risiko eines Schleuderns nach einem Übersteuern und eines Abtreibens nach einem Untersteuern gibt; gekennzeichnet durch: eine Einrichtung zum Bestimmen von Variablen entsprechend der Änderung bezüglich wenigstens einer der Bremskraft und der Antriebskraft aufgrund der Steuerung für die Stabilisierung; eine Einrichtung zum Speichern einer Beziehung zwischen den Variablen und der Änderung bezüglich des Lenkmoments; und eine Einrichtung (50) zum Steuern des durch das Stellglied (13) hinzugefügten Drehmoments, um die Änderung bezüglich des Lenkmoments auszulöschen, das aus den bestimmten Variablen und der gespeicherten Beziehung bestimmt ist; wobei wenn wenigstens eine der Bremskraft und der Antriebskraft so gesteuert wird, dass ein Moment, das entgegengesetzt zu dem Moment ge richtet ist, das veranlasst, dass das Fahrzeug schleudert oder abtreibt, auf das Fahrzeug für die Stabilisierung wirkt, ein Lenkhilfsmoment mit derselben Richtung wie dieses Moment durch das Stellglied (13) hinzugefügt wird, wobei in einem Fall eines Schleuderns die Bremskraft/Antriebskraft gesteuert wird, indem die Bremskraft/Antriebskraft für die Außenräder größer/kleiner als die Bremskraft/Antrtebskraft für die Innenräder gemacht wird, und in einem Fall eines Abtreibens die Bremskraft/Antriebskraft gesteuert wird, indem die Bremskraft/Antriebskraft für die Innenräder größer/kleiner als die Bremskraft/Antriebskraft für die Außenräder gemacht wird.
Lenkvorrichtung für ein Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei die Variablen entsprechend der Änderung bezüglich wenigstens einer der Bremskraft und der Antriebskraft aufgrund der Steuerung für die Stabilisierung das Änderungsausmaß ab dem Beginn der Steuerung für die Stabilisierung bezüglich wenigstens einer der Bremskraft jedes Rads, einer Drehzahl jedes Rads, einer Fahrzeuggeschwindigkeit, eines Lenkwinkels, eines Reibkoeffizienten zwischen dem Fahrzeug und der Straßenoberfläche, einer Gierrate des Fahrzeugs, usw. aufweisen.
Lenkvorrichtung für ein Fahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, wobei mehrere Typen von Variablen bestimmt werden.