DE69216073T2

DE69216073T2 - Rotations- und/oder Translations-Fördermodul

Info

Publication number: DE69216073T2
Application number: DE69216073T
Authority: DE
Inventors: Paul D Tepestra
Original assignee: Giddings and Lewis LLC
Current assignee: Giddings and Lewis LLC
Priority date: 1992-04-09
Filing date: 1992-10-14
Publication date: 1997-05-28
Anticipated expiration: 2012-10-15
Also published as: CA2081054A1; DE69216073D1; CA2081054C; EP0564740B1; EP0564740A1; US5246096A; ES2098456T3; JPH05286555A

Description

Hintergrund der Erfindung

1. Gebiet der Erfindung

Diese Erfindung bezieht sich auf das Transportieren von Gegenständen und insbesondere auf eine Vorrichtung zum Ausrichten von Werkstücken und zum Antreiben von diesen entlang ausgewählter Bahnen.

2. Beschreibung des Standes der Technik

Es ist bekannt, Werkstücke entlang sehr langer Bahnen zwischen Stationen, die sich an den Bahnen befinden, zu transportieren. Bei einer ziemlich spezialisierten Anwendung der Werkstücktransportausrüstung sind Fördereinrichtungen vorgesehen, wie z.B. Rollenförderer, die die Werkstücke oder werkstücktragende Werkstückträger stützen. Beispiele für Fördereinrichtungen nach dem Stand der Technik zum Antreiben von Werkstücken können den US-A 3 716 129, 3 810 538, 3 960 262, 4 108 303, 4 109 783, 4 174 777, 4 227 607, 4 240 538 und 4 817 784 entnommen werden.
Die Richtungsänderung eines Werkstückes entlang einer Förderbahn kann im allgemeinen auf eine von vier Arten vorgenommen werden. Als erstes kann die Fördereinrichtung mit einer Ecke mit ziemlich großem Radius versehen werden, wie es z.B. in US-A-4 096 942 gezeigt ist. Bei dieser Konstruktion ist es möglich, daß der Werkstückträger mit minimalem Aufwand oder minimaler Komplexität die Richtung ändert.
Es ist ebenfalls möglich, Drehteilecken zum Ändern der Richtung eines Werkstücks auf einer Fördereinrichtung zu verwenden. Der Vorteil bei Drehteilecken besteht darin, daß diese weniger Raum als Ecken mit großem Radius einnehmen. Außerdem können Drehteilecken verwendet werden, um die Ausrichtung eines Werkstücks zu ändern, ohne daß notwendigerweise seine Translationsrichtung entlang einer Bahn geändert wird. Es ist ebenfalls möglich, daß Drehteilecken ein Werkstück oder einen Werkstückträger von einer Bahn zu einer kreuzenden Bahn umleiten. Zum Beispiel können sich Drehteilecken um 90º drehen und ein Werkstück zu einer Zweigbahn übertragen. Drehteilecken sind ebenfalls dazu in der Lage, sich um 180º zu drehen und den Antrieb des Werkstücks in die Anfangsrichtung fortzusetzen. Außerdem können Drehteilecken ein Werkstück lediglich stromabwärts antreiben, ohne daß eine Drehbewegung auf dieses übertragen wird. Das US-A-3 530 571 zeigt ein Fördersystem mit mehreren Bahnen und Drehteilecken an den Übergängen der zahlreichen Bahnen. Das US-Patent 5 086 910 beschreibt ein beispielhaftes Fördersystem, das sowohl Ecken mit großem Radius als auch Drehteilecken aufweist.
Die veröffentlichte Patentanmeldung des Vereinigten Königreiches GB 2 174 966 offenbart ebenfalls eine Fördereinrichtung, die die Bewegung von Artikeln in eine Vielzahl von unterschiedlichen Richtungen steuert. Die Vorrichtung weist eine Vielzahl von frei drehbaren Rollen auf, die auf einer Vielzahl von Wellen montiert sind. Die Wellen sind in Gruppen unterteilt, die in einem von vier Bereichen liegen. Die Rollen sind auf den Wellen in Gruppen montiert. Durch die Steuerung der Drehrichtung der ausgewählten Wellen in den Bereichen kann der Artikel in eine Vielzahl von Richtungen gedreht oder bewegt werden.
Ein Mechanismus, der die Werkstücke entlang einer Fördereinrichtungsbahn neu ausrichtet und neu orientiert, ist ein Hebe- und Drehmechanismus. Diese Mechanismen heben ein Werkstück an, dreht dieses und senkt dieses dann zurück in die Ebene der Fördereinrichtung ab. Ein Hebe- und Drehmechanismus ist erforderlich, wenn eine 90º-Änderung bei der Werkstückausrichtung bezüglich seiner Bewegungsrichtung erforderlich ist. Solche Hebe- und Drehmechanismen sind groß und stabil gebaut, um schwere Werkstücke zu handhaben. Insbesondere müssen ihre Lagerungen angemessen sein, um schwere Massen zu handhaben. Sie sind ebenfalls ziemlich kompliziert, da die Hebeplatten ihre Antriebsrollen freigeben müssen. Aufgrund ihrer Größe und ihres Gewichts ist es ziemlich schwierig, diese manuell zu betätigen, wenn ein Fehler des Drehtischmechanismus auftritt. Ein mit den Hebe- und Drehvorrichtungen eng verbundener Nachteil sind ihre hohen Kosten bei Konstruktion und Instandhaltung.
Eine weitere Vorrichtung nach dem Stand der Technik zum Ändern der Richtung eines Werkstücks entlang einer Bahn ist ein Hebe- und Übertragungsmechanismus. Eine Hebe- und Übertragungsmechanismus hebt das Werkstück von einer Förderbahn aus an und überträgt dieses zu einer Zweigbahn, die sich in großer Höhe befindet. Ähnlich den Hebe- und Drehmechanismen müssen die Hebe- und Übertragungsmechanismen groß, teuer und kompliziert sein, um schwere Werkstücke zu handhaben. Sollte ein Fehler auftreten, ist es sehr schwierig, die Hebe- und Übertragungsfunktion manuell auszuführen.
Es ist daher äußerst wünschenswert, eine verbesserte Drehecke für Werkstückhandhabe-Fördersysteme zu entwickeln.

Zusammenfassung der Erfindung

Die vorliegende Erfindung wird in den beiliegenden Ansprüchen dargelegt.
Entsprechend der vorliegenden Erfindung wird ein vielseitig einsetzbares Rotations/Translations-Fördermodul vorgesehen, das die Richtung und Ausrichtung eines Werkstücks ändern kann, das stromabwärts entlang einer Bahn angetrieben wird. Dieses wird durch eine Vorrichtung ausgeführt, die zahlreiche Rollenmodule aufweist, die sich in der Werkstückbahn befinden und mit vorbestimmten Winkeln zueinander und zur Werkstückbahn ausgerichtet sind.
Die Werkstückbahn stromaufwärts und stromabwärts vom Rotations/Translations-Fördermodul kann durch herkömmliche Fördereinrichtungen definiert sein. Es kann mehr als eine Bahn, die vom Fördermodul aus stromabwärts führt, wie z.B. eine Stromab-Hauptbahn und eine Zweigbahn, vorgesehen sein. Das Fördermodul weist einen Rahmen auf, der mit dem stromabwärtsliegenden Ende des benachbarten Stromauf-Förderabschnitts und den stromaufwärts liegenden Enden der benachbarten Stromab-Förderabschnitte verbunden ist. Der Fördermodulrahmen weist eine schwere horizontale Platte auf, die die Rollenmodule stützt. Jedes Rollenmodul weist eine Rolle auf. Die oberen Flächen der Rollen liegen zueinander und zu den oberen Flächen der Rollen der Stromauf- und Stromab- Förderabschnitte in einer Ebene.
Jede Rolle des Rotations/Translations-Fördermoduls wird unabhängig von den anderen Rollen durch einen Motor mit Drehrichtungswechsel und ein geeignetes mechanisches Antriebsgetriebe zur Drehung angetrieben. Es kann jeder geeignete Motor und jeder geeignete Antrieb verwendet werden, jedoch sind elektrische Drehmomentmotoren und Riemen- und Kettenradantriebe bevorzugt. Jeder Drehmomentmotor wird bezüglich den Richtungen und dem erregten oder entregten Zustand unabhängig von den anderen Motoren gesteuert.
Im bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung werden vier Rollenmodule verwendet. Die vier Rollenmodule sind in zwei Paaren gruppiert. Beim ersten Paar fallen die Längsachsen der Rollen der ersten und zweiten Rollenmodule zusammen. Beim zweiten Paar fallen die Längsachsen der Rollen der dritten und vierten Rollenmodule zusammen. Die gemeinsame Längsachse der Rollen des ersten Paares an Rollenmodulen schneidet die gemeinsame Längsachse der Rollen des zweiten Paares von Rollenmodulen in einem Winkel von 90º.
Der Schnittpunkt der zwei gemeinsamen Längsachsen des ersten und zweiten Paares von Rollenmodulen liegt auf den Mittellinien in Längsrichtung der benachbarten Stromauf- und Stromab-Förderabschnitte. Die zwei gemeinsamen Längsachsen der Rollenmodule schneiden die gemeinsame Mittellinie in Längsrichtung der Stromauf- und Stromab-Förderabschnitte in einem Winkel von 45º.
In Betrieb wird ein Werkstück, das gewöhnlich auf einem Werkstückträger gestützt wird, auf einem Rotations/Translations-Fördermodul vom benachbarten Stromauf- Förderabschnitt in eine Stromabwärtsrichtung angetrieben. Wenn sich die vordere Kante des Werkstückträgers an das Fördermodul annähert, werden die Motoren der Rollenmodule durch geeignete Steuerungen erregt. Die Richtungen der Motorrotation werden so ausgewählt, daß die zugeordneten Rollen bezüglich dem benachbarten Stromauf-Förderabschnitt Bewegungskomponenten in Stromabrichtung aufweisen. Die Rollenmodule treiben somit den Werkstückträger vollständig auf das Fördermodul an. An diesem Punkt können die Motoren aller vier Rollenmodule entregt werden.
Wenn der Werkstückträger und das Werkstück auf einem Rotations/Translations-Fördermodul mit vier Rollenmodulen gestützt wird, ist das Fördermodul dazu in der Lage, sechs verschiedene Bewegungen auf diese auszuüben. Die erste Bewegung ist eine Translation in Form einer geradlinigen Fortführung der Stromab-Bewegung vom benachbarten Stromauf- Förderabschnitt auf das Fördermodul. Das heißt, daß das Fördermodul damit fortfährt, den Werkstückträger auf einer geraden Linie auf den benachbarten Stromab-Förderabschnitt anzutreiben. Um diese Bewegung zu erzeugen, werden die Motoren der vier Rollenmodule in der gleichen Kombination an Richtungen wie die erregt, bei der das Fördermodul den Werkstückträger aufgenommen hat, der auf dieses vom benachbarten Stromauf-Förderabschnitt angetrieben wurde.
Die zweite Bewegung ist eine Stromab-Translation mit einem Winkel von 90º bezüglich der Stromab-Bewegung des Stromauf-Förderabschnitts, der zum Rotations/Translations- Fördermodul benachbart ist. Um diese Bewegung zu erzeugen, werden die Motoren der vier Rollenmodule in einer zweiten Kombination an Richtungen erregt, so daß sich jede Rolle mit einer Bewegungskomponente in die neue Stromab-Richtung dreht.
Die dritte Bewegung ist eine Stromab-Bewegung in die Richtung, die zur Richtung der zweiten Bewegung entgegengesetzt liegt. Die dritte Bewegung wird durch das Erregen der Rollenmodulmotore erzeugt, um ihre jeweiligen Rollen in die entgegengesetzten Richtungen gegenüber den Richtungen zu drehen, die die zweite Bewegung erzeugt haben.
Die vierte Bewegung ist eine Umkehrung der anfänglichen Stromab-Bewegung des Werkstücks auf das Rotations/Translations-Fördermodul. Um die vierte Bewegung zu erzeugen werden alle Rollen der vier Rollenmodule entgegengesetzt zu ihren jeweiligen Richtungen angetrieben, die die erste Werkstückträger- und Werkstückbewegung erzeugt haben. Der frühere benachbarte Stromauf-Förderabschnitt wird somit ein Stromab-Abschnitt.
Das Rotations/Translations-Fördermodul ist ebenfalls dazu in der Lage, einen Werkstückträger und ein Werkstück, die auf den Rollenmodulen gestützt werden, bidirektional zu drehen. Zu diesem Zweck werden alle Rollenmodulmotore erregt, um die jeweiligen Rollen in die gleiche Richtung zu drehen. Das Ergebnis besteht darin, daß sich der Werkstückträger um eine Vertikalachse in eine erste Richtung dreht, ohne daß jedoch eine Drehung des Fördermodulrahmens erforderlich ist. Schließlich kann der Werkstückträger um eine Vertikalachse in eine zweite Drehrichtung gedreht werden, die zur ersten Drehrichtung entgegengesetzt liegt, indem die Richtungen der Rollen umgedreht werden, die die erste Drehbewegung hervorgerufen haben.
Ferner wird erfindungsgemäß der Werkstückträger geführt, wenn dieser der Translations- oder Rotationsbewegung unterzogen wird, die durch das Rotations/Translations-Fördermodul erzeugt wird. Um den Werkstückträger während der Translation zu führen, ist das Fördermodul mit vier Seitenführungsmechanismen versehen. Die Seitenführungsmechanismen sind am Fördermodulrahmen montiert, so daß ein Seitenführungsmechanismus in jeder der Bahnen liegt, die zum Rotations/Translations-Fördermodul hin und von diesem weg führt. Jeder Seitenführungsmechanismus weist eine Gruppe von Halterungen auf, die einen Hebel drehbar stützen. Vom Hebel erstrecken sich zwei oder mehrere Rollen aufrecht. Jede Gruppe von Halterungen stützt ebenfalls eine Betätigungseinrichtung. Jede Betätigungseinrichtung ist mit einem zugeordneten Hebel drehbar verbunden. Die Betätigungseinrichtung wird betätigt, um den Hebel zwischen einer angehobenen Position und einer abgesenkten Position zu drehen. Wenn sich der Hebel in der angehobenen Position befindet, blockieren seine Rollen die Bahn des Werkstückträgers. Die Hebelrollen sind jedoch so angeordnet, daß diese den Werkstückträger entlang von Bahnen führen, die zur blockierten Bahn senkrecht verlaufen. Wenn der Hebel durch die Betätigungseinrichtung in seine abgesenkte Position gedreht wurde, befinden sich die Hebelrollen unterhalb der Ebene des Werkstückträgers, so daß die Rollen die Werkstückträgerbahn nicht blockieren. Somit kann ein Werkstückträger über die Halterung, die Betätigungseinrichtung und den abgesenkten Hebel und die Rollen in diese Richtung angetrieben werden.
Die Seitenführungsmechanismen sind einzeln betätigbar, um an die speziellen Bewegungen angepaßt zu sein, die die Rollenmodule auf den Werkstückträger und das Werkstück übertragen. Genauer gesagt befinden sich die Hebel, die in einer speziellen Bahn eines Werkstückträgers liegen, in ihren abgesenkten Positionen, wenn der Werkstückträger entlang dieser Bahn auf das Fördermodul oder von diesem herunter übertragen wird. Die Hebel, die in den Bahnen liegen, die zur Richtung der Werkstückträgerbewegung senkrecht verlaufen, befinden sich in ihren angehobenen Positionen, so daß die Rollen dieser Hebel den Werkstückträger während seiner Translation führen.
Um einen Werkstückträger und ein Werkstück während der Drehung zu führen, ist das Rotations/Translations-Fördermodul mit zumindest einem mittleren Führungsmechanismus und vorzugsweise zwei mittleren Führungsmechanismen versehen, der/die mit der Unterseite eines Werkstücks oder eines werkstücktragenden Werkstückträger auswählend in Eingriff steht/stehen. In einem Ausführungsbeispiel der Erfindung weisen die mittleren Führungsmechanismen zwei Gruppen von Halterungen auf, die am Rotations/Translations-Fördermodulrahmen montiert sind. Ein Hebel wird durch jede Gruppe von Halterungen drehbar gestützt. Jeder Hebel trägt ein Paar von Rollen. Betätigungseinrichtungen werden verwendet, um die Hebel zwischen den jeweiligen oberen und unteren Positionen zu drehen. Wenn sich die Hebel in ihren oberen Positionen befinden, treten die Rollen an diesem in eine kreisförmige Öffnung im Mittelpunkt eines oberhalb angeordneten Werkstückträgers oder Werkstücks ein, wobei die Rollen zur Wand der kreisförmigen Öffnung benachbart sind. Wenn die Betätigungseinrichtungen den Hebel zu ihren unteren Positionen drehen, befinden sich die Rollen unterhalb des Hebels des Werkstückträgers oder Werkstücks. Die mittleren Führungsmechanismen werden betätigt, so daß sich ihre Hebelrollen immer in ihren jeweiligen unteren Positionen befinden, wenn ein Werkstückträger auf das Rotations/Translations-Fördermodul oder von diesem weg übertragen wird. Die mittleren Führungsmechanismen werden betätigt, um die Hebel und die Rollen jedesmal anzuheben, wenn ein Werkstückträger zu drehen ist. Während der Drehung befinden sich die Seitenführungsmechanismen immer in ihren jeweiligen abgesenkten Positionen.
Weitere Vorteile, weitere Merkmale und der Nutzen der Erfindung werden für den Fachmann bei der Lektüre der detaillierten Beschreibung der Erfindung ersichtlich.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen

Fig. 1 ist eine schematische Draufsicht eines typischen Werkstückhandhabesystems, das vorteilhafterweise das Rotations/Translations-Fördermodul der vorliegenden Erfindung verwendet.
Fig. 2 ist eine vergrößerte Draufsicht des Rotations/Translations-Fördermoduls und benachbarter Abschnitte von Stromauf- und Stromab-Förderabschnitten.
Fig. 3 ist eine weiter vergrößerte Draufsicht des Rotations/Translations-Fördermoduls.
Fig. 4 ist ein Schnitt an den Linien 4-4 von Fig. 2.
Fig. 5 ist eine vergrößerte Ansicht an den Linien 5-5 von Fig. 2, die im Uhrzeigersinn um 45º gedreht wurde.

Detaillierte Beschreibung der Erfindung

Obwohl die Offenbarung detailliert und genau ist, damit der Fachmann in die Lage versetzt wird, die Erfindung umzusetzen, stellen die hier offenbarten physischen Ausführungsbeispiele lediglich die Erfindung beispielhaft dar, die jedoch durch andere spezifische Strukturen ausgeführt sein kann. Der Geltungsbereich der Erfindung wird in den beiliegenden Ansprüchen definiert.
Unter Bezugnahme auf Fig. 1 sind zahlreiche Rotations/Translations-Fördermodule 1, 1A dargestellt, die die vorliegende Erfindung aufweisen. Die Rotations/Translations-Fördermodule finden insbesondere als integrale Bestandteile einer Herstellungssystem-Fördereinrichtung 3 Anwendung. Die Fördereinrichtung 3 treibt Werkstücke, die typischerweise mit dem Bezugszeichen 5 dargestellt sind, zwischen Stationen an, die typischerweise durch die Bezugszeichen 7 und 7A dargestellt sind. Es ist jedoch verständlich, daß die Erfindung ebenfalls für zahlreiche andere Anwendungen ganz besonders geeignet ist, bei denen die Übertragung von Gegenständen zwischen ausgewählten Orten eine Rolle spielt.
Die gezeigte spezielle Fördereinrichtung 3 ist lediglich für einen breiten Bereich an Struktur repräsentativ, der kunderiorientiert gestaltet werden kann, um speziellen Anforderungen bezüglich der Werkstückübertragung gerecht zu werden. Aus Gründen der Zweckmäßigkeit und der Einfachheit ist die Fördereinrichtung 3 als eine geschlossene Hauptbahn 9 und eine Zweigbahn 11 aufweisend gezeigt. Jedoch muß die Förderhauptbahn 9 nicht geschlossen sein. Ferner kann eine beliebige Anzahl an Zweigbahnen 11 die Hauptbahn an einer beliebigen erforderlichen Stelle schneiden oder können sich die Zweigbahnen 11 an einer beliebigen erforderlichen Stelle schneiden. Durch den Fachmann wird ebenfalls erkannt, daß die Stationen 7 an praktisch beliebigen gewünschten Stellen entlang der Hauptbahn 9 positioniert werden können, und daß eine oder mehrere Stationen 7A an nahezu beliebiger gewünschter Stelle entlang der Zweigbahn 11 positioniert werden kann/können.
Die gezeigte spezielle Fördereinrichtung 3 weist eine Anzahl von geraden Abschnitten 13, einen Eckenabschnitt 15 mit großem Radius und zahlreiche Rotations/Translations- Fördermodule 1, 1A auf. Die geraden Abschnitte 13 und der Eckenabschnitt 15 mit Radius können entsprechend der Beschreibung, die in US-Patent 5 086 910 gegeben ist, gestaltet sein. In dieser Situation weist jeder gerade Förderabschnitt, der in den Figuren 2-4 typischerweise mit dem Bezugszeichen 13A, 13B und 13C gezeigt ist, einen Rahmen 19 auf, der auf einem Fabrikboden durch geeignete Füße, die nicht gezeigt sind, gestützt ist. Jeder Rahmen 19 des geraden Abschnitts kann aus zwei aufrechten parallelen Platten 21 hergestellt sein, die durch geeignete Querelemente, die nicht in den Zeichnungen dargestellt sind, verbunden und beabstandet sind. Eine Reihe von Rollen 25 ist zur Drehung zwischen den Rahmenplatten 21 montiert. Ein geeigneter Durchmesser für die Rollen 25 ist ungefähr 25 mm. Jede Rölle 25 wird durch einen getrennten Motor 27 einzeln angetrieben. Die Motoren 27 werden einzeln gesteuert. Getrennte Antriebsgetriebe 29 verbinden die zugeordneten Motoren 27 und die Rollen.
Die Werkstücke 5 werden gewöhnlich durch jeweilige Werkstückträger, die durch Strichlinien 39 dargestellt sind, gestützt und durch diese befestigt. Die Werkstückträger 39 stehen mit den Rollen 25 der geraden Förderabschnitte 13 in Berührung und werden durch diese gestützt. Die Werkstückträger können eine beliebige Form und eine beliebige Größe haben, die für die speziellen Werkstücke geeignet sind, die diese entlang der Fördereinrichtung tragen üssen. Die Werkstückträger werden entlang den Förderabschnitten 13 durch Rollen 66 geführt, die mit den Förderabschnittrahmenplatten 21 in Berührung stehen. Es wird angenommen, daß die Werkstückträger 39 und ihre Werkstücke 5 zu Anfang in eine Stromab-Richtung, die in Fig. 1 durch Pfeil 17 dargestellt ist, entlang des linken Abschnitts 40 der Förderhauptbahn 9 angetrieben werden.
Die Rotations/Translations-Fördermodule 1, 1A werden verwendet, um die Antriebsrichtung und ebenfalls die Ausrichtung der Werkstückträger 39 und der Werkstücke 5 zu ändem. Die Struktur und der Betrieb von allen Fördermodulen, die in Fig. 1 gezeigt sind, sind im wesentlichen identisch, so daß eine Beschreibung des Fördermoduls 1A ausreichend ist. Das Rotations/Translations-Fördermodul 1A ist als zwischen drei geraden Förderabschnitten befindlich gezeigt: einem benachbarten Stromauf-Förderabschnitt 13A und zwei benachbarten Stromab-Förderabschnitten 13B und 13C. Die geraden Abschnitte 13A und 13B legen eine gerade Bahn fest, die eine gemeinsame Mittellinie 16 in Längsrichtung hat. Der gerade Förderabschnitt 13C definiert eine gerade Bahn, die eine Mittellinie 18 in Längsrichtung hat, die die Mittellinie 16 in Längsrichtung am Punkt 20 schneidet.
Der gerade Förderabschnitt 13A treibt einen Werkstückträger 39 entlang der Mittellinie 16 zum Rotations/Translations-Fördermodul 1A in Stromab-Richtung 17 an. Dann richtet das Fördermodul 1A den Werkstückträger auf einen der benachbarten geraden Stromab-Abschnitte 13B oder 13C. Außerdem kann das Fördermodul die Ausrichtung des Werkstückträgers ändern, indem vor dem Stromab-Antreiben des Werkstückträgers dieser um eine Vertikalachse, die durch den Punkt 20 verläuft, gedreht wird.
In der dargestellten Struktur weist das Rotations/Translations-Fördermodul 1A einen stabilen Rahmen auf, der durch nicht gezeigte Füße auf dem Boden gestützt ist. Wie es am besten in den Figuren 2 und 3 gezeigt ist, ist der Rahmen des Rotations/Translations-Fördermoduls im Rahmen 19 der benachbarten geraden Förderabschnitte 13A, 13B und 13C mittels Ansätze 34 und geeigneten Befestigungseinrichtungen befestigt. Der Fördermodulrahmen weist eine stabile horizontale Platte 33 auf. Vier im wesentlichen rechteckige Öffnungen 35A, 35B, 35C und 35D sind in die Platte 33 eingeschnitten.
Jeder Öffnung 35A-35D ist ein entsprechendes Rollenmodul 36A-36D zugeordnet. Jedes Rollenmodul 36A-36D weist einen Block 41 und ein Gehäuse 45 auf, das an der oberen Fläche 43 der Rahmenplatte 33 befestigt ist, wie es in Fig. 5 gezeigt ist. Die Gehäuse 45 erstrecken sich durch die entsprechenden Plattenöffnungen vertikal. Die Blöcke 41 und die Gehäuse 45 sind mit jeweiligen Zapfen hergestellt. Der Block 41 und das Gehäuse 45 von jedem Rollenmodul halten die entgegengesetzten Enden einer Welle 46 der zugeordneten Rolle 47, so daß im Zusammenhang mit den jeweiligen Rollenmodulen 36A-36D eine Rolle 47A-47D vorgesehen ist.
Die Rollen 47A-47D haben entsprechende Längsachsen 37A, 37B, 37C und 37D. Die Längsachsen 37A-37D schneiden eine Vertikallinie, die den Punkt 20 aufweist. Die Achsen 37A und 37C sind konzentrisch; die Achsen 37B und 37D sind konzentrisch. Die konzentrische gemeinsame Achse 37A und 37C steht im rechten Winkel zur konzentrischen gemeinsamen Achse 37B und 37D. Bezüglich den senkrechten Mittellinien 16 und 18, die gezeigt sind, stehen die konzentrischen Achsen 37A und 37C mit der Mittellinie 16 des geraden Förderabschnitts in einem Winkel von 45º.
Die obersten Flächen der Rollen 47A-47D verlaufen mit den obersten Flächen der Rollen 25 der geraden Abschnitte 13 der Fördereinrichtung 3 in der gleichen Ebene. Es ist jedoch nicht notwendig, daß die Rollen 47A-47D den gleichen Durchmesser wie die Rollen 25 haben. Es ist in der Tat zu bevorzugen, daß die Rollen 47A-47D einen größeren Durchmesser als die Rollen 25 haben.
Die Rollen 47A, 47B, 47C und 47D des Rotations/Translations-Fördermoduls 1A werden durch jeweilige Elektromotoren 49A, 49B, 49C und 49D einzeln und unabhängig angetrieben. Jeder Motor 49A-49D ist durch Befestigungseinrichtungen 50 am zugeordneten Gehäuse 45 montiert. Ein mechanisches Antriebsgetriebe 51, wie z.B. Riemen und Riemenscheibe oder Kette und Kettenrad, wird verwendet, um jede Rolle im Ansprechen auf die Erregung des entsprechenden Motors zu drehen. Jedes Gehäuse 45 hat eine Schutzabdeckung, die in Fig. 5 durch gestrichelte Linien 52 dargestellt ist und an diesem befestigt ist, um das Antriebsgetriebe 51 einzuschließen. Somit wird erkannt, daß das Fördermodul 1A mit vier Rollenmodulen 36A-36D versehen ist, und daß jedes Rollenmodul einen Motor, ein Antriebsgetriebe und eine Rolle aufweist.
Die Motoren 49A-49D können in der Drehrichtung umgesteuert werden; daher sind die Rollen 47A-47D zur bidirektionalen Drehung in der Lage. Zufriedenstellende Elektromotoren beinhalten die, die durch Bodine Electric Company of Chicago, Illinois mit der Bezugsstücknummer 481 hergestellt werden. Es wird festgelegt, daß die Drehung der Rollen bei Betrachtung vom Punkt 20 des Fördermoduls 1A aus beschrieben wird.
Da die elektrischen Motoren 49A-49D unabhängig voneinander betriebsfähig sind, ist das Rotations/Translations- Fördermodul 1A dazu in der Lage, sechs verschiedene Bewegungen auf einen Werkstückträger 39 zu übertragen. Die erste Bewegung ist die der Aufnahme eines Werkzeugträgers, der durch den benachbarten geraden Förderabschnitt 13A in Stromab-Richtung 17 übergeben wird. Das heißt, daß das Fördermodul 1A dazu in der Lage ist, die Stromab-Translation des Werkstückträgers 39 entlang der Mittellinie 16 vom benachbarten Stromauf-Abschnitt 13A fortzuführen, so daß ein alleiniges Stützen durch das Fördermodul auftritt. Diese erste Bewegung wird ausgeführt, indem die Fördermodulmotoren 49A-49D erregt werden, so daß sich die Rollen 47A und 47B im Uhrzeigersinn drehen und sich die Rollen 47C und 47D entgegen dem Uhrzeigersinn drehen. Die Rollen 47B und 47C haben Bewegungskomponenten parallel zur Mittellinie 16, die in Stromab-Richtung 17 verläuft. Die Rollen 47B und 47C haben ebenfalls Bewegungskomponenten senkrecht zur Mittellinie 16 und in entgegengesetzter Richtung zueinander, wie es durch die Pfeile 53 und 54 dargestellt ist. Die Bewegungskomponenten in die Richtungen 53 und 54 löschen einander aus; die Rollen 47B und 47C wirken dafür zusammen, um den Werkstückträger 39 vom benachbarten Stromauf-Förderabschnitt 13A auf das Fördermodul 1A und auf die anderen zwei Fördermodulrollen 47A und 47D zu übertragen. Die Drehung der Rollen 47A und 47D erzeugt gemeinsame Bewegungskomponenten parallel zur Mittellinie 16 in Stromab-Richtung 17. Die Drehung der Rollen 47A und 47D erzeugt ebenfalls entgegengesetzte Bewegungskomponenten 53, 54 senkrecht zur Mittellinie 16, die einander auslöschen. Die Rollen 47A-47D führen die Drehung fort, um den Werkstückträger 39 entlang der Mittellinie 16 zum benachbarten geraden Stromab-Förderabschnitt 13B in Richtung des Pfeiles 17' anzutreiben. Somit bringt das Fördermodul 1A eine erste Translationsbewegung auf den Werkstückträger auf.
Die zweite Bewegung, die das Rotations/Translations- Fördermodul 1A auf den Werkstückträger 39 aufbringen kann, ist eine Translation in Richtung des Pfeils 53 entlang der Mittellinie 18. Um diese Bewegung zu erzeugen, drehen sich die Rollen 47A-47D als erstes, um die vorstehend beschriebene erste Bewegung zu erzeugen; die Drehung der Rollen wird jedoch gestoppt, wenn sich der Werkstückträger vollständig auf dem Fördermodul befindet. Dann werden die Motoren 49B und 49C erregt, um die jeweiligen Rollen 47B und 47C im Uhrzeigersinn zu drehen; die Motoren 49A und 49D werden erregt, um die jeweiligen Rollen 47A und 47D entgegen dem Uhrzeigersinn zu drehen. Das Ergebnis davon ist, daß die vier Rollen Bewegungskomponenten parallel zur Mittellinie 18 in Richtung des Pfeils 53 erzeugen, um den Werkstückträger in Richtung des Pfeils 53 entlang der Zweigbahn 11 anzutreiben. Die Bewegungskomponenten der vier Rollen, die zur Mittellinie 18 senkrecht verlaufen, löschen sich aus, d.h., daß die Rollen 47C und 47D die Bewegungskomponenten des jeweils anderen senkrecht zur Mittellinie 18 löschen und die Rollen 47A und 47B die Bewegungskomponenten des jeweils anderen senkrecht zur Mittellinie 18 löschen
Obwohl es nicht aus den Zeichnungen hervorgeht, ist es offensichtlich, daß an der zur Zweigbahn 11 entgegengesetzten Seite des Rotations/Translations-Fördermoduls 1A eine Zweigbahn vorhanden sein kann. In diesem Fall wäre das Fördermodul 1A dazu in der Lage, auf einen Werkstückträger 39 auf dem Fördermodul eine dritte Bewegung aufzubringen. Die dritte Bewegung würde eine Translation entlang der Mittellinie 18, jedoch in Richtung des Pfeils 54 sein. Um diese dritte Bewegung zu erhalten, werden die Motoren 49A und 49D erregt, um die jeweiligen Rollen 47A und 47D im Uhrzeigersinn zu drehen; die Motoren 49B und 49C werden erregt, um die jeweiligen Rollen 47B und 47C entgegen dem Uhrzeigersinn zu drehen. Eine solche Rotation sieht Bewegungskomponenten der vier Rollen parallel zur Mittellinie 18 und in Richtung des Pfeils 54 vor. Wie es zuvor beschrieben wurde, löschen sich die Bewegungskomponenten der vier Rollen senkrecht zur Mittellinie 18 aus.
Die vierte Bewegung, die das Rotations/Translations- Fördermodul 1A auf einen Werkstückträger 39 aufbringen kann, ist eine Translation zum benachbarten Stromauf-Förderabschnitt 13A in die Richtung entgegengesetzt zum Pfeil 17. Zu diesem Zweck werden die Motoren 49A und 49B erregt, um die jeweiligen Rollen 47A und 47B entgegen dem Uhrzeigersinn zu drehen; die Motoren 49C und 49D werden erregt, um die jeweiligen Rollen 47C und 47D im Uhrzeigersinn zu drehen. Die Drehrichtung der Rollen 25 des benachbarten Stromauf-Förderabschnitts 13A wird umgekehrt, um den Werkstückträger vom Fördermodul aufzunehmen.
Die fünfte Bewegung, die das Rotations/Translations- Fördermodul 1A auf einen Werkstückträger 39 aufbringen kann, ist eine Drehung im Uhrzeigersinn um eine Vertikalachse, die durch den Punkt 20 verläuft. Um diese Bewegung zu erhalten, werden die Elektromotoren 49A-49D erregt, um alle entsprechenden Rollen 47A-47D im Uhrzeigersinn zu drehen.
Die sechste Bewegung, die das Rotations/Translations- Fördermodul 1A auf einen Werkstückträger 39 ausüben kann, ist eine Drehung entgegen dem Uhrzeigersinn um eine Vertikalachse, die durch den Punkt 20 verläuft. Die Bewegung wird erhalten, indem alle Motoren 49A-49D erregt werden, um die jeweiligen Rollen 47A-47D entgegen dem Uhrzeigersinn zu drehen.
Ferner wird entsprechend der vorliegenden Erfindung ein Werkstückträger 39 mit seinem Werkstück 5 auf dem Rotations/Translations-Fördermodul 1A geführt, während dieser dadurch sowohl zur Translations- als auch Rotationsbewegung angetrieben wird. Um einen Werkstückträger während der Translationsbewegungen zu führen, weist das Fördermodul 1A Seitenführungsmechanismen 55A-55D auf. Ein Seitenführungsmechanismus 55A-55D befindet sich in jeder der Bahnen, entlang der der Werkstückträger eine Translation ausführen kann.
Im bevorzugten Ausführungsbeispiel weist jeder Seitenführungsmechanismus 55A-55D zwei Halterungen 57 auf, die an der Rahmenpiatte 33 befestigt sind. Ein Paar von aufrechtstehenden Schenkeln 59 (Fig. 4) an jeder Halterung 57 stützt den mittleren Schenkel 61 eines im wesentlichen T- förmigen Hebels 63 drehbar. An den entgegengesetzten Enden eines Querschenkels 65 von jedem T-förmigen Hebel 63 befinden sich Rollen 67. Eine lineare Betätigungseinrichtung 69 ist ebenfalls mit jeder Halterung 57 drehbar verbunden. Die Kolbenstangen von den linearen Betätigungseinrichtungen 69 sind mit den mittleren Schenkeln 61 der zugeordneten Hebel 63 verbunden. Die Betätigungseinrichtungen sind einzeln betriebsfähig, um die Hebel 63 zwischen jeweiligen angehobenen Positionen und abgesenkten Positionen zu drehen. Fig. 4 zeigt die Hebel 63 in ihren abgesenkten Positionen. In dieser Position liegen die Rollen 67 unterhalb der Ebene, die durch die obersten Flächen der Rollen 47A-47D und der Rollen 25 des geraden Förderabschnitts definiert ist, und somit unterhalb des Niveaus des Werkstückträgers 39. Wenn sich die Hebel in ihren angehobenen Positionen befinden, liegen die Rollen, wie diese durch die gestrichelten Linien 67' gezeigt sind, oberhalb der obersten Flächen der Rollenmodulrollen und der Rollen des geraden Förderabschnitts.
Wenn sich die Seitenführungsmechanismen 55A-55D in ihren angehobenen Positionen befinden, befinden sich ihre Rollen 67 benachbart zu den Seitenkanten 68 eines Werkstückträgers 39 im Mittelpunkt des Rotations/Translations- Fördermoduls 1A; solche Orte der angehobenen Rollen sind durch gestrichelte Linien 67' in Fig. 4 gezeigt. In der angehobenen Position blockieren folglich die Seitenführungsmechanismusrollen die Werkstückträgerbewegung entlang der Bahnen, in denen sich die angehobenen Seitenführungsmechanismen befinden; die angehobenen Rollen sind aber gleichzeitig dazu in der Lage, die Werkstückträgerbewegungen in Richtungen zu führen, die zu den blockierten Bahnen senkrecht verlaufen. Annäherungsschalter 70 oder ähnliche Sensoren werden verwendet, um sicherzustellen, daß sich die Hebel 63 in ihren richtigen angehobenen oder abgesenkten Positionen befinden.
Um einen Werkstückträger 39 während seines Rotationsantriebs auf dem Rotations/Translations-Fördermodul 1A zu führen, wird zumindest ein mittlerer Führungsmechanismus 71 und werden vorzugsweise zwei verwendet. Die mittleren Führungsmechanismen 71 sind im wesentlichen den Seitenführungsmechanismen 55 ähnlich. Das heißt, daß jeder mittlere Führungsmechanismus eine Halterung 72 aufweist, die die gleiche wie die Halterung 57 sein kann. Die Halterungen 72 des mittleren Führungsmechanismus lagern jeweilige Hebel 73 drehbar. Ein Paar von Rollen 74 ist an jedem Hebel 73 befestigt. Jeder Hebel 73 ist durch eine lineare Betätigungseinrichtung 75 zwischen oberen und unteren Positionen drehbar. Wenn die linearen Betätigungseinrichtungen 75 die Hebel 73 in ihre abgesenkten Positionen drehen, liegen die Rollen 74 unterhalb der obersten Flächen der Rollenmodulrollen 47A-47D und der Rollen 25 des geraden Förderabschnitts, und somit unterhalb des Niveaus des Werkstückträgers. Wenn die linearen Betätigungseinrichtungen 75 betätigt werden, um die Hebel 73 in ihre oberen Positionen zu drehen, liegen die Rollen 74 innerhalb einer kreisförmigen Bohrung 77 in der Unterseite des Werkstückträgers. Der Durchmesser der Werkstückträgerbohrung 77 ist geringfügig größer als der Durchmesser eines Kreises, der alle Rollen des mittleren Führungsmechanismus enthält. Folglich wird der Werkstückträger entgegen jeglicher translatorischer Bewegung erfaßt, wenn die Betätigungseinrichtungen des mittleren Führungsmechanismus erregt werden, um ihre zugeordneten Rollen innerhalb der Werkstückträgerbohrung anzuheben. Auf diese Weise wird der Werkstückträger durch die mittleren Führungsmechanismen geführt, wenn die Rollenmodule 36- 36D betätigt werden, um den Werkstückträger auf dem Fördermodul zu drehen. Annäherungsschalter 79 oder ähnliche Sensoren werden verwendet, um abzusichern, daß sich die Hebel 73 in den korrekten Positionen befinden.
In Betrieb treibt der gerade Stromauf-Förderabschnitt 13A benachbart zum Rotations/Translations-Fördermodul 1A einen Werkstückträger 39 und sein Werkstück 5 auf das Fördermodul an. Während dieses Prozesses befinden sich die Hebel 63 der Seitenführungsmechanismen 55A und 55C in der abgesenkten Position und die Rollen 67 in den Positionen, die durch die Vollinien von Fig. 4 gezeigt sind. Die Hebel der Seitenführungsmechanismen 55B und 55D befinden sich in ihren angehobenen Positionen. Die Betätigungseinrichtungen 75 des mittleren Führungsmechanismus werden betätigt, um ihre jeweiligen Hebel 73 abzusenken. Die Motoren 49A und 49B werden erregt, um die jeweiligen Rollen 47A und 47B im Uhrzeigersinn zu drehen; die Motoren 49C und 49D werden erregt, um die jeweiligen Rollen 47C und 47D entgegen dem Uhrzeigersinn zu drehen. Die Rollen 67 der Seitenführungsmechanismen 55B und 55D führen den Werkstückträger. Wenn sich der Werkstückträger vollständig auf dem Fördermodul befindet, wie es durch die Sensoren 44 erfaßt wird, kann eine beliebige der vier Translationsbewegungen und zwei Rotationsbewegungen, die vorstehend beschrieben sind, auf den Werkstückträger aufgebracht werden.
Wenn der Werkstückträger 39 seine Bewegung stromabwärts in Richtung des Pfeiles 17' auf dem benachbarten Stromab- Förderabschnitt 13B fortzuführen hat, führen die Motoren 49A-49D und die Rollen 47A-47D ihre Drehung in die gleichen Richtungen wie zuvor, als der Werkstückträger vom benachbarten Stromauf-Förderabschnitt 13A zum Rotations/Translations-Fördermodul 1A übertragen wurde, fort. Der Hebel 63 der Seitenführungsmechanismen 55A und 55C befindet sich in der abgesenkten Position; die Hebel der Seitenführungsmechanismen 55B und 55D verbleiben in den angehobenen Positionen. Die Hebel 73 des mittleren Führungsmechanismus verbleiben in ihren abgesenkten Positionen.
Wenn der Werkstückträger 39 und das Werkstück 5 zum benachbarten Stromab-Förderabschnitt 13C in Richtung des Pfeils 53 entlang der Bahn 11 angetrieben werden soll, werden die Hebel 63 der Seitenführungsmechanismen 55B und 55D abgesenkt und die Hebel der Seitenführungsmechanismen 55A und 55C angehoben. Die Hebel 73 des mittleren Führungsmechanismus 71 verbleiben abgesenkt. Die Motoren 49A und 49D werden erregt, um ihre jeweiligen Rollen 47A und 47D im Uhrzeigersinn zu drehen; die Motoren 49B und 49C werden erregt, um die Rollen 47B und 47C entgegen dem Uhrzeigersinn zu drehen.
Wenn das Rotations/Translations-Fördermodul 1A die Ausrichtung des Werkstückträgers 39 und des Werkstücks 5 zu ändern hat, werden alle Hebel 63 der Seitenführungsmechanismen 55A-55D abgesenkt. Die Betätigungseinrichtungen 75 des mittleren Führungsmechanismus werden erregt, um ihre jeweiligen Rollen 74 in die Werkstückträgerbohrung 77 anzuheben. Darin werden alle Motoren 49A-49D in die gleiche Richtung erregt, um ihre jeweiligen Rollen 47A-47D in die gleiche Richtung, sei es im Uhrzeigersinn oder entgegen dem Uhrzeigersinn, zu drehen. Wenn der Werkstück träger und das Werkstück in die gewünschte Ausrichtung gedreht wurden, wie es durch die Sensoren 44 erfaßt wurde, werden die Motoren angehalten und die Hebel des mittleren Führungsmechanismus abgesenkt. Die Hebel der geeigneten Seitenführungsmechanismen werden angehoben, um für die nächste Bewegung des Werkstückträgers geeignet zu sein. Die Motoren werden dann in der Kombination der Richtungen, die erforderlich sind, um die gewünschte Translationsbewegung auf den Werkstückträger und das Werkstück aufzubringen, erneut gestartet, um diese vom Fördermodul weg und auf die benachbarten geraden Förderabschnitte 13B und 13C oder zurück zum geraden Förderabschnitt 13A anzutreiben.
Die Rotations/Translations-Fördermodule 1A sind dazu in der Lage, sowohl Translations- als auch Rotationsbewegungen auf die Werkstücke oder die werkstücktragenden Werkstückträger aufzubringen, ohne daß diese über ihre Normalebene der Bewegung angehoben werden müssen. Folglich sind die Fördermodule der vorliegenden Erfindung sowohl billiger als auch zuverlässiger als Einrichtung nach dem Stand der Technik zum Ändern der Richtung und der Ausrichtung der durch die Fördereinrichtung angetriebenen Werkstücke.
Somit ist es ersichtlich, daß entsprechend der Erfindung ein Rotations/Translations-Fördermodul vorgesehen wurde, das sowohl den Zielen als auch den Vorteilen, die vorstehend genannt sind, vollständig gerecht wird.

Claims

1. Rotations/Translations-Fördermodul (1, 1A), das aufweist:

a. einen ortsfesten Rahmen (33) und

b. eine Vielzahl von Rollenmodulen (36A-36D), die am Rahmen (33) befestigt sind, zum Stützen eines Gegenstandes (5) und Übertragen einer Vielzahl von ausgewählten Rotations- oder Translationsbewegungen auf den Gegenstand (5), wobei jedes Rollenmodul (36A-36D) aufweist:

i. zumindest eine Rolle (47A-47D), dessen Außenfläche um eine Längsachse (37A-37D) drehbar ist, die durch den Mittelpunkt der Rolle verläuft, wobei die Rollen der Rollenmodule (36A-36D) eine ortsfeste Horizontalebene definieren, auf der der Gegenstand (5) gestützt wird.

ii. einen Block (41), der am Rahmen montiert ist, um die Rolle (47A-47D) drehbar zu stützen, und

iii. einen Motor (49A-49D), der die Rolle unabhängig von der Drehung der Rollen (47A-47D) des anderen Rollenmoduls (36A-36D) bidirektional dreht, wobei jeder Motor (49A-49D) mitwirkt, seine jeweilige Rolle (47A-47D) in ausgewählte Kombinationen von Richtungen zu drehen, um dadurch ausgewählte Rotations- und Translationsbewegungen auf den Gegenstand (5) zu übertragen,

dadurch gekennzeichnet, daß jede Rolle (47A-47D) montiert ist, so daß ihre Längsachse (37A-37D) ortsfest ist und mit den Längsachsen (37A-37D) der Rollen (47A-47D) der anderen Rollenmodule (36A-36D) in einer Ebene liegt.

2. Rotations/Translations-Fördermodul (1, 1A) nach Anspruch 1, wobei:

a. erste, zweite, dritte und vierte Rollenmodule (36A- 36D) vorgesehen sind, die am Rahmen befestigt sind und

b. die Rollen (47A-47D) der Rollenmodule (36A-36D) jeweilige Längsachsen (37A-37D) haben, wobei die Längsachsen (37A, 37C) der ersten und dritten Rolle (47A, 47C) zusammenfallen, um eine erste gemeinsame Achse zu bilden, und die Längsachsen (37B, 37D) der zweiten und vierten Rolle (47B, 47D) zusammenfallen, um eine zweite gemeinsame Achse zu bilden, und wobei sich die erste und die zweite gemeinsame Achse an einem Punkt (20) schneiden, der sich zwischen der ersten und der dritten Rolle (47A, 47C) und zwischen der zweiten und der vierten Rolle (47B, 47D) befindet.

3. Rotations/Translations-Fördermodul (1, 1A) nach Anspruch 2, wobei sich die erste und die zweite gemeinsame Achse in einem Winkel von 90º schneiden, um dadurch zu ermöglichen, daß die Rollenmodule (36A-36D) Translationsbewegungen in vier Orthogonalrichtungen auf den Gegenstand (5) übertragen.

4. Rotations/Translations-Fördermodul nach einem der Ansprüche 1 bis 3, das ferner Seitenführungseinrichtungen (55A-55D), die am Rahmen montiert sind, zum Blockieren ausgewählter Translationsbewegungen des Gegenstandes (5) entlang der ortsfesten Horizontalebene aufweist.

5. Rotations/Translations-Fördermodul nach einem der Ansprüche 1 bis 4, das ferner eine mittlere Führungseinrichtung (71) aufweist, die am Rahmen montiert ist, um die Translationsbewegung des Gegenstandes (5) zu verhindern, wenn die Rollen (47A-47D) auf den Gegenstand (5) eine Rotationsbewegung übertragen.

6. Fördereinrichtung (3) mit einem Stromauf-Förderabschnitt (13A) und zumindest einem Stromab-Förderabschnitt (13B, 13C), die jeweilige erste und zweite im wesentlichen horizontale in einer Ebene liegende Bahnen definieren, entlang denen ein Gegenstand (5) transportiert wird, und einem Rotations/Translations-Fördermodul (1, 1A), das sich zwischen dem Stromauf- und Stromab-Förderabschnitt befindet, wobei das Fördermodul aufweist:

a. einen Rahmen, der mit dem Stromauf- und Stromab-Förderabschnitt fest verbunden ist, und

b. eine Rollenbaugruppe (36A-36D), die am Rahmen befestigt ist, zum Definieren einer dritten ortsfesten horizontalen Bahn, die mit der ersten und zweiten Bahn in einer Ebene liegt und zwischen diesen angeordnet ist, und zum Stützen und Übertragen ausgewählter Drehbewegungen auf einen Gegenstand (5) um eine Achse, die zur dritten Bahn senkrecht verläuft, und von ausgewählten Translationsbewegungen auf den Gegenstand (5) entlang der dritten Bahn, wobei die Rollenbaugruppe (36A-36D) aufweist:

i. ein erstes Paar von Rollen (47A, 47C) und ein zweites Paar von Rollen (47B, 47D) mit jeweiligen Längsachsen (37A- 37D), die durch die jeweiligen Mittelpunkte der Rollen verlaufen und um die sich die jeweiligen äußeren Flächen der Rollen drehen,

ii. eine Platteneinrichtung (33) zum Befestigen des ersten und zweiten Paares von Rollen (47A-47D) am Rahmen und

iii. eine Motoreinrichtung, die an der Platteneinrichtung montiert ist, um die Rollen um ihre Längsachsen in ausgewählte Richtungen unabhängig voneinander zu drehen, um dadurch zu ermöglichen, daß die Rollen ausgewählte Rotations- und Translationsbewegungen auf den Gegenstand übertragen,

dadurch gekennzeichnet, daß die Längsachsen (37A, 37C) des ersten Paares von Rollen (47A, 47C) konzentrisch verlaufen, um eine erste gemeinsame ortsfeste Längsachse auszubilden, die Längsachsen (37B, 37D) des zweiten Paares von Rollen konzentrisch verlaufen, um eine zweite gemeinsame ortsfeste Längsachse auszubilden, und die erste und die zweite gemeinsame Längsachse einander schneiden und in einer Ebene verlaufen.

7. Fördereinrichtung nach Anspruch 6, wobei sich die erste und die zweite gemeinsame Längsachse in einem Winkel von 90º schneiden.

8. Fördereinrichtung nach Anspruch 6 oder 7, wobei die erste gemeinsame Längsachse mit der ersten horizontalen Bahn einen Winkel von 45º bildet.

9. Fördereinrichtung nach einem der Ansprüche 6-8, die weiter aufweist:

a. eine erste Seitenführung (55A-55D) zur Betätigung zwischen einer angehobenen Position, um die Translation des Gegenstandes (5) zwischen dem Rotations/Translations-Fördermodul (1, 1A) und einem ausgewählten Abschnitt aus Stromauf-Förderabschnitt (13A) und Stromab-Förderabschnitt (13B, 13C) zu blockieren, und einer abgesenkte Position, um die Translation des Gegenstandes (5) zwischen dem Rotations/Translations-Fördermodul (1, 1A) und dem ausgewählten Stromauf-Förderabschnitt oder Stromab-Förderabschnitt zu gestatten, und

b. eine zweite Seitenführung (55A-55D), die einen Gegenstand führt, der zwischen dem Rotations/Translations-Fördermodul und dem ausgewählten Stromauf-Förderabschnitt (13A) oder Stromab-Förderabschnitt (13B, 13C) übertragen wird.

10. Fördereinrichtung nach einem der Ansprüche 6-9, wobei:

a. die zweite Bahn des Stromab-Förderabschnitts (13C) mit der ersten Bahn des Stromauf-Förderabschnitts (13A) einen Winkel von 90º bildet und

b. die Rollen (47A-47D) eine erste Translationsbewegung auf den Gegenstand (5) übertragen, wenn der Gegenstand (5) vom Stromauf-Förderabschnitt (13A) zum Rotations/Translations-Fördermodul (1, 1A) angetrieben wird, und eine zweite Translationsbewegung übertragen, die zur ersten Translationsbewegung senkrecht verläuft, um den Gegenstand (5) vom Rotations/Translations-Fördermodul (1, 1A) zum Stromab-Förderabschnitt (13C) anzutreiben.

11. Fördereinrichtung nach Anspruch 10, wobei die Rollen (47A-47D) zwischen der ersten und der zweiten Translationsbewegung eine Rotationsbewegung auf den Gegenstand (5) übertragen.