DE69028623T2

DE69028623T2 - Steuervorrichtung für einen roboter um metallische bleche zu biegen

Info

Publication number: DE69028623T2
Application number: DE69028623T
Authority: DE
Inventors: Marco Prada; Gianpaolo Prunotto
Original assignee: Amada Co Ltd
Current assignee: Amada Co Ltd
Priority date: 1989-12-18
Filing date: 1990-12-18
Publication date: 1997-02-06
Anticipated expiration: 2010-12-19
Also published as: ATE142927T1; EP0458976A1; JPH04505378A; EP0458976B1; DE69028623D1; WO1991008869A1; KR920700852A; KR0160452B1; US5287433A

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum Steuern einer Blechbiegeanordnung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 und auf ein Verfahren zum Steuern einer Blechbiegeanordnung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 9.
Eine Blechbiegeanordnung dieses Typs und ein Verfahren, wie es vorstehend erwähnt ist, sind aus der GB-A-2 211 002 bekannt. Dieses Dokument nach dem Stand der Technik offenbart eine Steuerung für eine Biegemaschine, wobei eine erste Sequenz aus Befehlen zum Definieren eines Arbeitszyklus durch einen Bediener unter Verwendung von Daten, die durch ein CAD-System geliefert werden, eingegeben wird. Beginnend von der Anfangsposition des Werkstücks berechnet das bekannte Steuersystem die Positionen des Werkstücks in dem Biegezyklus auf der Basis der Eingabedaten. Die Steuersignale zur Steuerung der Biegeanordnung werden auf der Basis der vorberechneten Werkstückpositionen und der Parameter, die sich auf das Werkstück, die Biegepresse und die Handhabungseinrichtung beziehen, erzeugt. Der Schritt zum Erzeugen der Steuersignale umfaßt einen Rückanordnungsschritt, in dem eine Studie vorgenommen wird, um einen optimierten Herstellprozeß zu bestimmen, der unter einer vorbestimmten Auswahlregel ausgewählt ist. Das bekannte Steuersystem ordnet die Reihenfolge der Unterprozesse des Arbeitszyklus um und wählt den bestimmten Prozeß aus, der eine niedrige Mzahl von Umkehrvorgängen des Werkstücks erfordert, während die Reihenfolge der Befehle in jedem Unterprozeß unverändert verbleibt.
Weiterhin ist es allgemein nach dem Stand der Technik bekannt, Befehle für die verschiedenen Unterprozesse eines Arbeitszyklus durch das sogenannte "Selbsterlernungs"-Verfahren auf der Basis einzugeben, bei der ein Bediener physikalisch eine Maschine in einer sequentiellen Art und Weise durch die Bewegungen bewegt, die der Arbeitszyklus erfordert. Wenn jede individuelle Bewegung ausgeführt worden ist, werden die Parameter, die sich auf diese Bewegung beziehen, in eine elektronische Einheit zum Steuern der Maschine, z.B. eine Biegeanordnung, eingegeben.
Auf diese Art und Weise werden die verschiedenen Positionen, die durch die Elemente der Maschine (zum Beispiel die aufeinanderfolgenden Positionen, die durch die Handhabungsköpfe angenommen werden) in einer sequentiellen Art und Weise innerhalb des RAM-Speichers der Steuereinheit gespeichert und werden aufeinanderfolgend durch diese Steuereinheit ausgelesen und deshalb wiederholt.
Anhand dessen, was vorstehend erläutert worden ist, ist deutlich, daß dann, wenn es erwünscht ist, den zuvor gespeicherten Biegezyklus zu modifizieren, es notwendig ist, ein neues Selbsterlernungs-Verfahren durchzuführen, das eine beträchtliche Zeit in Anspruch nimmt, um es abzuschließen, und das ziemlich beschwerlich ist.
Weiterhin muß das Personal, das eingesetzt wird, um das Selbsterlernungs-Verfahren durchzuführen, die Maschine und die zugelassene Sequenz von Betriebsschritten sehr gut kennen und muß die verschiedenen Elemente davon mit einer extremen Präzision positionieren, um so zuverlässige Daten in die Steuereinheit einzusetzen.
Die vorliegende Erfindung sieht vor, die Arbeitsgeschwindigkeit einer elektronisch gesteuerten Blechbiegeanordnung zu erhöhen, die gleichzeitig einfach zu programmieren verbleibt, gerade für eine nicht geübte Person.
Diese Aufgabe wird durch eine Vorrichtung zur Steuerung einer Blechbiegeanordnung, die die Merkmale des Anspruchs 1 aufweist, und ein Verfahren, das die Merkmale des Anspruchs 9 aufweist, gelöst.
Demgemäß wird jeder Unterprozeß eines Arbeitszyklus zwischen zwei Biegebefehlen modifiziert, so daß die Handhabungseinrichtung derart gesteuert wird, daß sie sich bereits in einer Position eines Greifens des Arbeitsstücks exakt zu der Zeit befindet, wenn der Biegevorgang der Presse beendet ist, während keine speziellen Programmierschritte nötig werden, die durch den Bediener in der Programmierphase ausgeführt werden müssen, um dieses Ergebnis zu erreichen.
Gemäß einem bevorzugten Verfahren der vorliegenden Erfindung wird eine Masteranordnung zwischen dem Handhabungsroboter und einer Hilfstrageeinheit, einer Zuführvorrichtung und einem Ausgabetisch der Biegeanordnung erfaßt und in der Steuereinheit einmal gespeichert; ein Dimensionsprüfschritt wird ausgeführt, um Abweichungen in der positionsmäßigen Beziehung zwischen dem Handhabungsroboter und der Hilfstrageeinheit, der Zuführvorrichtung und dem Entnahmetisch einer Arbeitsanordnung zu erfassen; und die Befehle zum Steuern des Handhabungsroboters werden durch automatisches Anpassen der Befehle, die gespeichert sind, an die dimensionsmäßigen Differenzen zwischen der Slave- bzw. Arbeitsanordnung und der Masteranordnung vorbereitet.
Demzufolge wird sich, wenn die Sequenz der Befehlssignale für die verschiedenen Bewegungen der Teile der Anordnung während der Biegephasen zuvor für eine Masteranordnung definiert sind und wenn die verschiedenen Teile der Biegeanordnung in einer Art und Weise leicht unterschiedlich zu derjenigen der Masteranordnung in einer Arbeitsanordnung montiert werden, die Biegeanordnung leicht der neuen Anordnung anpassen und auf der zuvor definierten Befehlssequenz arbeiten.
Weitere vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.
Für ein besseres Verständnis der vorliegenden Erfindung wird eine nicht einschränkende Beschreibung einer Ausführungsform davon nun angegeben, und zwar unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen, in denen:
Figur 1 zeigt eine perspektivische Ansicht einer Metall-Blech-Biegeanordnung, die eine Biegepresse, eine Handhabungsvorrichtung, eine Zufürhvorrichtung und einen Werkstück-Ausgabetisch, der durch eine elektronische Befehls- und Steuereinheit unter Verwendung des die Geschwindigkeit erhöhenden Systems, das Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist, gesteuert wird, aufweist;
Figur 2 zeigt eine Seitenaufrißansicht der Handhabungsvorrichtung, die in Figur 1 dargestellt ist, wobei einige Teile in unterschiedlichen Positionen dargestellt sind;
Figur 3 zeigt eine perspektivische Ansicht eines Handhabungskopfes der Handhabungsvorrichtung, die in Figur 1 dargestellt ist;
Figur 4 zeigt eine Draufsicht von oben der Handhabungsvorrichtung;
Figur 5 zeigt eine teilweise geschnittene Seitenansicht eines Hilfsgreifers der Handhabungsvorrichtung der Figur 1, und den Arm, der ihn trägt;
Figur 6 zeigt eine vordere Teilaufrißansicht der Tragestruktur des Hilfsgreifers, der in Figur 5 dargestellt ist;
Figur 7 stellt ein geformtes Blechprofil dar, das mit der Mordnung, die in Figur 1 dargestellt ist, hergestellt ist;
Figur 8 stellt schematisch die aufeinanderfolgenden Biegestufen dar, die notwendig sind, um das Profil zu erhalten, das in Figur 7 dargestellt ist;
Figur 9 zeigt ein Flußdiagramm des Betriebs der elektronischen Befehls- und Steuereinheit, die in Figur 1 dargestellt ist;
Figuren 10a und 10b weisen ein Flußdiagramm der Phasen des Betriebszyklus auf, der erzeugt wird, um das Profil zu produzieren, das in Figur 7 dargestellt ist.
Figur 11 stellt ein tragbares Tastenfeld (Handkasten) dar, das dazu verwendet wird, an die Befehls- und Steuereinheit der Figur 1 die Befehlssignale zu schicken, die für die Produktion des Profils, das in Figur 7 dargestellt ist, notwendig sind;
Figur 12 stellt schematisch die Zwischenverbindungen zwischen der elektronischen Befehls-und Steuereinheit, die in Figur 1 dargestellt ist, und den verschiedenen Vorrichtungen, die mit ihr verbunden sind, dar;
Figur 13 zeigt ein Flußdiagramm des Betriebs der Befehls- und Steuereinheit des Systems, das den Gegenstand der vorliegenden Erfindung bildet;
Figuren 14a und 14b zeigen Flußdiagramme, in größerem Detail als das Flußdiagramm der Figur 13; und
Figuren 15a und 15b zeigen Flußdiagramme, die die Phasen des Betriebszyklus zur Produktion des Profils, das in Figur 7 dargestellt ist, zeigen, wie es gemäß dem System der vorliegenden Erfindung erhalten wird.
Die Figuren 16a und 16b zeigen perspektivische Ansichten eines ersten und eines zweiten Metallblocks, der als Ausrüstung in dem Dimensionsprüfsystem der vorliegenden Erfindung für die Biegeanordnung, die in Figur 1 dargestellt ist, verwendet wird;
Figur 17 zeigt eine perspektivische Ansicht eines Paars der Blöcke der Figuren 16a und 16b, die durch einen Handhabungskopf und einen Hilfsgreifer der Anordnung der Figur 1 (teilweise dargestellt) in einer ersten Dimensionsprüfstufe gemäß dem System der vorliegenden Erfindung verwendet wird;
Figur 18a zeigt eine perspektivische Ansicht des Blocks der Figur 16b, der durch einen Handhabungskopf (teilweise dargestellt) der Anordnung der Figur 1 in einer zweiten Dimensionsprüfstufe gemäß dem System der vorliegenden Erfindung verwendet wird, die gegen ein Metall-Blech (teilweise dargestellt) dargestellt ist;
Figur 18b zeigt eine perspektivische Teilansicht eines Paars der Blöcke in der zweiten Dimensionsprüfstufe der Figur 18a, an gegenüberliegenden Seiten des Metall-Blechs;
Figur 19a zeigt eine Seitenansicht eines Blocks der Figur 16b, der durch einen Handhabungskopf (teilweise dargestellt) der Anordnung der Figur 1 in einer dritten Dimensionsprüfstufe gemäß dem System der vorliegenden Erfindung verwendet wird, gegen einen Werkstück-Ausgabetisch dargestellt;
Figur 19b zeigt eine Teilansicht in einem vergrößerten Maßstab eines Bereichs der Figur 19a;
Figuren 20 und 21 zeigen Flußdiagramme verschiedener Stufen des Dimensionsprüf- und automatischen Adaptionssystems der vorliegenden Erfindung; und
Figur 22 zeigt ein detailliertes Flußdiagramm eines Komponentenblocks des Flußdiagramms, das in Figur 21 dargestellt ist.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORM

Eine erste Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird nun beschrieben werden, wie sie bei einer Sequenz von Befehls- und Steuersignalen für eine Roboterhandhabungsvorrichtung einer Metall-Blechbiegepresse der Struktur, die in den Figuren 1 bis 6 dargestellt sind, angewandt wird; insbesondere ist in Figur 1 eine Blechbiegeanordnung 500 dargestellt und das Bezugszeichen 1 bezeichnet allgemein eine Biegepresse, die ein Gesenk 2 und ein Gesenk 3 umfaßt. In der Vorderseite der Presse list eine Handhabungsvorrichtung vorhanden, die allgemein mit 4 bezeichnet ist.
Auf einer Seite der Presse list ein Magazin mit einer Zuführvorrichtung 5 und einem Ausgabetisch, der allgemein mit dem Bezugszeichen 6 bezeichnet ist, angeordnet.
Eine mittels elektronischem Mikroprozessor gesteuerte Einheit 7 steuert die Betriebsweise der Handhabungsvorrichtung 4 und der Presse 1. Die elektronische Einheit 7 ist mit einem alphanumerischen Tastenfeld 8, einer Videoeinrichtung 9 und einem kleinen, portablen Tastenfeld 11 (Handkasten), die in einer Art und Weise, die nachfolgend verdeutlicht wird, verwendet werden, versehen.
Die Zuführvorrichtung 5 weist ein Bett 20 mit einer oberen Ebene 22 auf, auf der ein Stapel flacher, rechtwinkliger Bleche 23, die einem Biegen unterworfen werden sollen, ruht.
Ein bewegbarer Arm 24, der durch Betätigungseinrichtungen 26 gesteuert wird, trägt eine Reihe von Saugern 28 zum Anheben der Bleche 23 in Folge zum Übertragen von diesen in eine horizontale Position in den Raum zwischen der Zuführvorrichtung 5 und dem Ausgabetisch 6, wobei letzterer durch ein einfaches Bett mit einer geneigten Halteebene 30 gebildet ist. Die Ebene 30 ist dazu vorgesehen, wie gesehen werden wird, die geformten Bleche von der Handhabungsvorrichtung 4 aufzunehmen.
Diese Handhabungsvorrichtung 4 umfaßt eine Tragebasis, die Füße 32 besitzt, die eine Führung 34 tragen. Die Führung 34 erstreckt sich parallel zu der Arbeitsebene der Presse 1 entlang des gesamten unteren Teils der Presse 1 und in den Zwischenraum zwischen der Zuführvorrichtung 5 und dem Ausgabetisch 6.
Auf der Führung 34 gleitet auch ein langgestreckter Schlitten, der allgemein mit 36 bezeichnet ist, der parallel zu dem Gesenk 2 gleitbar ist, das entlang der X-Achse in etwa verläuft. Der Schlitten 36 ist entlang der Führung 34 von einer Position, in der er zu der Presse 1 hin weist, zu einer Position, in der er zwischen der Zuführvorrichtung 5 und dem Ausgabetisch 6 angeordnet ist, bewegbar.
Diese Bewegungen des Schlittens 36 entlang der Führung 34 werden durch einen Servomotor 38 gesteuert, der vorzugsweise numerisch gesteuert ist. Der Servomotor 38 treibt ein gezahntes Rad (nicht dargestellt) an, das mit einer Zahnstange (nicht dargestellt) zusammenwirkt, die sich entlang der Führung 34 erstreckt.
Der Schlitten 36 trägt, angrenzend an seine Enden, ein Paar Längsführungen 40, die sich parallel zu der Y-Achse erstrecken. Jede dieser Führungen 40 ist vertikal auf dem Schlitten 36 parallel zu der Z-Achse gleitbar. Deren Bewegung entlang der Z-Achse wird durch einen numerisch gesteuerten Servomotor 42 gesteuert, der durch den Schlitten 36 getragen ist. Jede Führung 40 wird durch einen vertikalen Stab 44 getragen, der in dem Schlitten 36 gleitbar ist. Der Servomotor 42 treibt in Übereinstimmung jeweilige gezahnte Räder (nicht dargestellt) an, die in jeweilige Zahnstangen (nicht dargestellt), die durch die Stäbe 44 getragen sind, eingreifen.
Die Führungen 40 tragen einen robusten Arm 46, der sich parallel zu der Biegezone, die durch die Gesenke 2 und 3 definiert ist, erstreckt.
Der Arm 46 wird auf den Führungen 40 durch jeweilige Gleitteile 48, die parallel zu der Y-Achse bewegbar sind, getragen.
Jedes Gleitteil 48 trägt einen vertikalen Stift 50, um den der Arm 46 horizontal um einen kleinen Winkel oszillieren kann.
Die Bewegungen jedes Gleitteils 48 werden durch einen jeweiligen, numerisch gesteuerten Servomotor 52 gesteuert, der durch die jeweilige Führung 40 getragen ist. Jeder Servomotor 52 treibt ein Schneckenzahnrad (nicht dargestellt) an, das sich innerhalb der Führung 40 erstreckt und das mit einer Mutter (nicht dargestellt), die an dem jeweiligen Gleitteil 48 befestigt ist, zusammenwirkt.
Die Bewegungen des Arms 46 entlang der Y-Achse während einer Handhabung der Werkstücke werden durch die zwei Servomotoren 52 gesteuert, die in Übereinstimmung derart wirken, daß sich der Arm 46 parallel zu sich selbst bewegt.
Um eine präzise Positionierung des Blechs 23 zu bewirken, ist die Presse 1 mit einem Paar Ausrichtungssensoren 66 versehen, die auf Trägern befestigt sind, die entlang der Y-Achse gleitbar sind und die nahe zu dem Gesenk 3 angeordnet sind. Die Sensoren 66 sind mit einem Stab 67 versehen, der parallel zu der Y-Achse bewegbar ist und mit einem Ende 68 endet, das so angepaßt ist, um einen Kontakt mit einer Kante des Metall- Blechs 23 zu erfassen.
Die Seite des Arms 46, die zu der Presse 1 hin weist, trägt zwei mittels Motor angetriebene Gleitteile (nicht dargestellt), die in Übereinstimmung und in entgegengesetzten Richtungen entlang des Arms 46 selbst gleitbar sind; jedes Gleitteil trägt einen robusten, hohlen, vorstehenden Arm 74, der sich zu der Biegepresse 1 hin erstreckt. Jeder dieser Arme 74 trägt an seinen freien Enden einen jeweiligen Handhabungskopf 10, wobei die Drehachse davon zu den zwei Köpfen gemeinsam ist.
Wie verständlich werden wird, dienen die Bewgungen der zwei Gleitteile dazu, einen Eingriff der Handhabungsköpfe 10 mit den Kanten des Blechs 23 und deren Außereingriffbringen davon zu bewirken.
Die Drehungen der zwei Köpfe 10, in Übereinstimmung, um deren Achsen, sowohl zur Änderung der Höhe als auch der Position der Handhabungsgreifer, die durch die Köpfe 10 getragen sind, werden durch einen numerisch gesteuerten Servomotor gesteuert.
Unter Bezugnahme nun auf Figur 3 wird die bevorzugte Struktur der zwei Handhabungsköpfe 10 beschrieben werden.
Der Kopf 10 weist einen quadratischen Flansch 90 auf, der zwei vorstehende, gegenüberliegende Seitenteile 92 und 94 trägt. Die freien Enden dieser Seitenteile 92 und 94 sind derart geformt, daß sie jeweilige, äußere, fest befestigte Klauen 96 und 98 eines Handhabungsgreifers 72 und eines Handhabungsgreifers 73 jeweils bilden.
Zentral zwischen den zwei Seitenteilen 92 und 94 erstreckt sich ein Stab 100, an dem ein Doppelkolben befestigt ist. Der Kolben wird durch einen bewegbaren Körper 104, der einen Zylinder für den Kolben bildet, umgeben. Der Körper 104 ist entlang des Stabs 100 hin- und her bewegbar.
An dem Körper 104 sind zwei bewegbare Klauen 106 und 108 fest befestigt, von denen einer einen Teil des Handhabungsgreifers 72 bildet und der andere davon einen Teil des Handhabungsgreifers 73 bildet.
Wie gesehen werden kann, ist die Anordnung so, daß dann, wenn der Greifer 73 offen ist, der Greifer 72 geschlossen ist, und vice versa.
Wie auch gesehen werden kann, sind die zwei diametral gegenüberliegenden Handhabungsgreifer 72 und 73 exzentrisch in Bezug auf die Drehachse des Kopfs 10 gelegen. Die fest befestigten Klauen 96 und 98 sind auf der Außenlinie des Kopfs gelegen, während die bewegbaren Klauen 106 und 108 gleitbar innerhalb der Außenlinie des Kopfs 10 sind. Diese Anordnung ist am bevorzugtesten zum Erreichen eines Handhabungskopfs 10 mit sehr kleinen Dimensionen und ermöglicht die maximal mögliche Annäherung der Handhabungsgreifer 72 und 73 zu der Biegezone.
Beide fest befestigten Klauen 96 und 98 und die bewegbaren Klauen 106 und 108 sind in einer einfachen und schnellen Art und Weise gegen Klauen unterschiedlicher Dimensionen, insbesondere in der Breite, ersetzbar. Während die Klauen 908 und 108, die dargestellt sind, von einer minimalen Breite sein können, kann die maximale Breite der Klauen gleich der Breite des Kopfs sein.
Unter Bezugnahme nun auf die Figuren 1 und 4 wird ein Hilfsträger zur Handhabung sehr langer Metall-Blech-Arbeitsstücke, mit dem die Handhabungsvorrichtung 4 versehen wird, nun beschrieben werden.
Wenn ein Blech dieses Typs an seinen Enden durch die Greifer des Handhabungskopfs 10 vor einem Biegen gehalten wird, oder wenn nur kleine Biegungen gebildet worden sind, ist es im Hinblick auf ein Absacken empfindlich und es ist deshalb notwendig, es in mindestens einer Zwischenzone zu stützen.
Für diesen Zweck ist entlang des Arms 46 mindestens eine prinzipielle Hilfstragevorrichtung, die allgemein mit 110 bezeichnet ist, befestigt. Diese Vorrichtung 110 weist einen Schlitten 112 auf, der manuell entlang des Arms 46 bewegbar und auf diesem in einer erwünschten Position verriegelbar ist. Wenn nur eine Hilfsvorrichtung 110 vorgesehen ist, ist die Position die Mittelposition, die in Figur 1 dargestellt ist.
Ein hohler, vorstehender Hilfstragearm 114 ist an dem Schlitten 112 um eine horizontale Achse parallel zu der X-Richtung gelenkig bewegbar. Wenn die Vorrichtung 110 in Betrieb ist, hält eine Betätigungseinrichtung (nicht dargestellt), die durch den Schlitten 112 getragen ist, den Arm 14 in einer angehobenen Position. An seinem freien Ende trägt der Arm 114 einen Hilfstragekopf 116, der zwei Saugrohre besitzt.
Der Kopf 116 ist um eine Achse drehbar, die mit der Drehachse der Handhabungsköpfe 10 übereinstimmt, und der Hilfskopf 116 dreht sich in Übereinstimmung mit den Handhabungsköpfen 10.
Der Kopf 116 trägt zwei Reihen diagonal gegenüberliegender, unterer Saugeinrichtungen 119 und oberer Saugeinrichtungen 120 ähnlich den Handhabungsgreifern 72 und 73 und besitzt Anschlagoberflächen, die mit den Greifebenen der Handhabungsköpfe 10 übereinstimmen. Die Saugeinrichtungen 120 sind, in einer Art und Weise, die nicht dargestellt ist, mit einer Vakuumquelle (nicht dargestellt) verbunden.
Wie verständlich werden wird, sind die Saugeinrichtungen 119 oder 120 in der Lage, ein Blech an seiner Zwischenzone unabhängig von der Höhe der Oberfläche des Blechs, in das sie eingreifen, zu halten.
In dem Fall eines Blechs einer großen Breite wird die Hilfstragevorrichtung 110 verwendet, wenn die ersten Biegungen gebildet werden.
Wenn die Hilfstrageeinrichtung nicht benötigt wird, wird die Betätigungseinrichtung derart gesteuert, um zu bewirken, daß der Arm 114 zu einer inaktiven Position absinkt.
Der Hilfsträger 110 wird durch zwei sekundäre Haltevorrichtungen 121 flankiert, die auf gegenüberliegenden Seiten der Vorrichtung 110 angeordnet sind und dieselbe Struktur besitzen. Die Vorrichtungen 121 besitzen, unter anderem, eine Vielzahl oberer Saugeinrichtungen 123 und unterer Saugeinrichtungen 122, wobei die Funktion davon analog zu denjenigen der Saugeinrichtungen 119 und 120 ist.
Wie in den Figuren 1, 2 und 6 dargestellt ist, ist eine robuste Tragesäule 124 an dem Boden auf der Seite der Basis 32 gegenüberliegend derjenigen, die zu der Presse 1 hinweist, befestigt, wobei die Säule zwei zueinander hinweisende, kastenähnliche Pfosten 125 umfaßt. Zwischen den Pfosten 125 ist ein robuster, oszillierender, kastenähnlicher Arm 126 angeordnet, der durch Pfosten 125 mittels eines Stifts 128 getragen ist.
In einem der Pfosten 125 ist eine vertikale Betätigungseinrichtung 130 (Figur 2) eingesetzt. Zugeordnet zu dem Arm der Betätigungseinrichtung 130 ist ein Riernenscheibenblock 132 für eine Kette 134, die an dem Arm 126 verankert ist, vorhanden.
Schließlich trägt der Arm 126 einen Arm bzw. Baum 14, der beabstandete Greifer 12 an seiner Vorderseite trägt und so befestigt ist, daß er um 180º an dem freien, oberen Ende des oszillierenden Arms 126 drehbar ist.
Innerhalb des Arms 126 ist eine doppelt wirkende, longitudinale, pneumatische Betätigungseinrichtung 136 eingesetzt, die die Drehung des Arms 14 um die Halteachse auf dem Arm 126 mittels einer Kettenübertragung 138 steuert.
Die Struktur, die den Arm 126, den Arm bzw. Baum 14 und die Greifer 12 aufweist, kann so hergestellt werden, um zu oszillieren, und zwar mittels der Betätigungseinrichtung 130, zwischen der geneigten Position, die in der durchgehenden Linie in Figur 2 dargestellt ist, und der vertikalen, angehobenen Position, die in unterbrochener Linie in Figur 2 dargestellt ist.
In Figur 2 sind der Arm 46 und einer der Tragearme 74 der Handhabungsköpfe 10 in durchgezogener Linie in der untersten Position in größtem Vorschub zu der Presse 1 hin dargestellt und in unterbrochener Linie in der obersten und am meisten zurückgezogenen Position dargestellt. Das Bezugszeichen 139 zeigt den Handhabungsraum an, innerhalb dem sich die gemeinsame Drehachse des Handhabungskopfs 10 und des Hilfstragekopfs 116 bewegen kann.
Wie die Figuren 5 und 6 zeigen, besitzt der Arm 14 ein Paar Längsführungen 140, entlang deren vier Gleitteile 142 befestigt sind, die manuell verschiebbar und verriegelbar auf den Führungen selbst in den Positionen, die als am handlichsten angesehen werden, sind.
Wie in Figur 5 dargestellt ist, besitzt jedes Gleitteil 142 daran den Zylinder 144 einer doppelt wirkenden, pneumatischen Betätigungseinrichtung 146 befestigt. Der Arm der Betätigungseinrichtung 146 ist mit 148 bezeichnet und steht nach vorne in Bezug auf den Arm 14 vor.
Der Zylinder 144 trägt einen Träger 150, der den Arm 148 umgibt und einen Querstift 152 trägt. Der Stift 152 bildet einen zentralen Gelenkpunkt für die zwei symmetrischen Klauen 154 der Hilfsgreifer 12.
Jede Klaue 154 ist mit einem Paar seitlicher Rollen 156 versehen. Der Arm 148 ist mit einer vorderen Platte 158, mit der die Rollen 156 zusammenwirken, versehen.
Zwischen der Platte 158 und jeder Klaue 154 sind Spannschraubenfedern 160 zwischengefügt, die in jeweiligen Hohlräumen oder Sitzen der Platte oder der Klaue eingehakt sind.
Die Anordnung ist derart, daß dann, wenn die Betätigungseinrichtung 146 und die Platte 158 zurückgezogen sind, die Federn 160 den Greifer 12, mit den Klauen 154 separiert, offen halten, wie dies in durchgezogenen Linien in Figur 5 dargestellt ist.
Wenn Druck in die Betätigungseinrichtung 146 eingeführt wird, schiebt sich der Arm 148 vor und die Platte 158 preßt auf die Rollen 156, was die Klauen 154 zwingt, sich zu schließen. Diese Situation ist in unterbrochener Linie in Figur 5 dargestellt.
In Figur 12 sind die Zwischenverbindungen zwischen der elektronischen Steuereinheit 7 und den verschiedenen Vorrichtungen, die mit ihr verbunden sind und die durch sie gesteuert werden, schematisch dargestellt. Insbesondere steuert die elektronische Einheit 7 die Presse 1, die Handhabungsvorrichtung 4, die Zuführvorrichtung 5 und den Ausgabetisch 6 (falls mit einer Vorrichtung zum Enifernen der fertiggestellten Teile von der Ebene 30 automatisiert). Die elektronische Einheit 7 ist weiterhin mit einem portablen Tastenfeld 11 und einem Tastenfeld 8 versehen, die dazu verwendet werden, eine Sequenz aus Steuersignalen in einer Art und Weise, die deutlicher noch nachfolgend erläutert werden wird, zu erzeugen. Die elektronische Einheit 7 ist schließlich mit einer Videoeinrichtung 9 zur Visualisierung der Sequenz der Steuersignale versehen und kann mit einer externen Einheit 480, die in unterbrochener Linie angegeben ist, verbunden werden, die sowohl für die Erzeugung als auch für die Speicherung von Sequenzen der Steuersignale verwendet werden kann.
In Figur 7 ist das Profil eines geformten Werkstücks 499 dargestellt, das sechs parallele Biegelinien 200, 210, 220, 230, 240 und 250 besitzt, das aus einem flachen Metall- Blech 23 einer rechtwinkligen Form durch einen Biegezyklus erhalten ist, der im Detail unter Bezugnahme auf die Figuren 8a bis 8q beschrieben werden wird.
In diesen Figuren 8a-8q ist die Biegepresse 1 schematisch so dargestellt, daß sie das untere Gesenk 2 und das obere Gesenk 3 aufweist. In dem dargestellten Beispiel ist das Gesenk 2 fest befestigt, während das Gesenk 3 hin und her bewegbar in einer vertikalen Arbeitsebene ist. Das Gesenk 2 besitzt ein hohles Profil mit einem Öffnungswinkel und das Gesenk 3 besitzt ein komplementäres, konvexes Profil mit einem Öffnungswinkel. In dem Beispiel, das dargestellt ist, beträgt der Öffnungswinkel 90º und ist symmetrisch in Bezug auf die Arbeitsebene.
Wie zuvor erwähnt ist, weist die Handhabungsvorrichtung 4 ein Paar Handhabungsköpfe 10 auf, die jeweilige Handhabungsgreifer 72 und 73 tragen. Diese Greifer 72 und 73 sind in den Figuren 8a-8q in einer unterschiedlichen Position gegenüber derjenigen, die in Figur 3 dargestellt ist, gezeigt; insbesondere besitzen die Greifer 72 und 73 Greiferöffnungen auf derselben Seite des Kopfs 10 und sind in Übereinstimmung und entgegengesetzt (Schließung und Öffnung) zueinander bewegbar.
Jeder Handhabungskopf 10 ist drehbar um eine Achse 150, die für die zwei Köpfe gemeinsam ist, befestigt.
Wie die Figur 8a zeigt, wird das Blech 23, nachdem es durch die Zuführvorrichtung 5 freigegeben worden ist, durch die Handhabungsvorrichtung 4 aufgenommen und insbesondere durch die Handhabungsgreifer 72 davon ergriffen, die es zwischen den Gesenken 2 und 3 der Presse 1 tragen, die sich noch in der offenen Position befinden. Die Köpfe 10 werden dazu gebracht, sich gleichzeitig anzuheben, bis sie das Blech 23 auf das Gesenk 2 tragen, wobei die hintere Kante des Blechs 23 in Kontakt mit den Enden 68 der Sensoren 66 gelangt; auf diese Art und Weise geben die Sensoren 66 ein Signal ab, das anzeigt, daß das Blech 23, innerhalb des Inneren der Presse 1, die vorbestimmte Position zur Bildung der ersten Biegung 200 unter der vorbestimmten Höhe erreicht hat. Das Gesenk 2 und das Gesenk 3 werden dann dazu gebracht, sich zueinander derart vorzuschieben, um das Blech 23, ohne es zu biegen, zurückzuhalten.
In der darauffolgenden Phase öffnen sich die beiden Handhabungsgreifer 72 und die zwei Köpfe 10 bewegen sich voneinander weg, um das Blech 23 außer Eingriff zu geben.
Die nachfolgende Phase ist die Biegephase, in der das Gesenk 3 weiter erniedrigt wird und die Biegung 200 in dem Blech 23 bildet.
An diesem Punkt dieses Biegevorgangs sind, wie in Figur 8b gesehen werden kann, zwei Blatt-Teile 205 und 206 in dem Blech 23 gebildet, die dazwischen einen Winkel von etwa 1000 bilden.
In der darauffolgenden Phase, die auch in Figur 8b dargestellt ist, heben sich, während sich das Blech 23 noch zwischen den zwei Gesenken 2 und 3 eingeklemmt befindet, die Köpfe 10 an und drehen sich, wobei sie eine Höhe derart annehmen, daß die Greifer 72 in einer Greifebene liegen, die mit der Ebene des Blatt-Teils 206, das zu den Greifern 72 hin gerichtet ist, übereinstimmt, und können das Blech 23 wieder ergreifen.
Nachdem das Blech wieder ergriffen worden ist, hebt sich das Gesenk 3 an und die Köpfe 20 bewegen sich von der Presse 1 weg, bis sie den Bereich der Hilfsgreifer 12, wie dies schematisch in Figur 8c dargestellt ist, erreichen.
Die Hilfsgreifer 12 liegen in einer geneigten Greifebene. Um das Ergreifen des Blechs 23 mit den Hilfsgreifem 12 zu ermöglichen, und zwar in deren Anhebungsbewegung, wo sie sich von der Presse 1 weg bewegen, sind die Köpfe 10 dazu gebracht worden, sich in einer solchen Art und Weise zu drehen, um das Blatt-Teil 206 des Blechs 23 in Übereinstimmung mit dieser Ebene zu tragen. Wie in Figur 8c dargestellt ist, greifen die Hilfsgreifer 12 die Längskante des Blechs 23.
In der darauffolgenden Phase gelangen die Handhabungsgreifer 72 aus den seitlichen Kanten des Blechs 23 außer Eingriff und bewegen sich weg.
In der nachfolgenden Phase (Figur 8d) drehen sich die Handhabungsköpfe 10 um mehr als 180º um deren Achse 150 und die Handhabungsgreifer 73 greifen die Kante des Blatt-Teils 205 des Blechs 23, während sich die Hilfsgreifer 12 darauffolgend öffnen und sich mit der Anhebung des Arms 126 weg bewegen.
In der nächsten, darauffolgenden Phase werden die zwei Köpfe 10 wieder abgesenkt, drehen sich um die Achse 150, und werden vorgeschoben, um das Blatt-Teil 206 des Blechs 23 so zu bringen, daß es auf den Kanten des Gesenks 2 ruht. Wie in Figur 8e dargestellt ist, wird das Blech 23 auf das Gesenk 2 derart aufgelegt, daß die hinteren Kanten des Blatt-Teils 206 zu den Enden 68 der Sensoren 66 ausgerichtet sind, die entlang der Y-Achse positioniert sind, und zwar unter einer Höhe entsprechend der Bildung der zweiten Biegung 210.
Darauffolgend erniedrigt sich das Gesenk 3 zu der Position, die in Figur 8e dargestellt ist, und die Handhabungsgreifer 73 geben das Blech 23, das zwischen den zwei Gesenken zurückgehalten ist, frei.
In der nachfolgenden Phase (Figur 8f) erniedrigt sich das Gesenk 2 weiter, wodurch die zweite Biegung 210 gebildet wird.
Dann heben sich die Köpfe 10 wieder an und greifen unter Drehung das Blatt-Teil 205 des Blechs 23 mit den Greifern 73.
In der darauffolgenden Phase (Figur 8g), nachdem sich die Presse 1 wieder geöffnet hat, werden die Köpfe 10 umorientiert, positionieren das Blatt-Teil 206 des Blechs 23 derart, daß dessen Kante in Kontakt mit den Sensoren 66 gelangt, zurückpositioniert für die Bildung der dritten Biegung. Das Blech 23 wird dann in der Presse 1 verriegelt, durch die Greifer 73 losgelassen, und dann wird die dritte Biegung 220 gebildet (Figur 8h).
Darauffolgend führt der Kopf 10 eine Drehung um seine Achse 150 durch und translateirt, wobei er das Blech 23 mittels der Greifer 72 (Figur 8h) greift.
In der nachfolgenden Phase wird die Presse 1 wieder geöffnet und das Blatt-Teil 206 des Blechs 23 wird zwischen dem Gesenk 2 und dem Gesenk 3 eingesetzt, bis die hintere Kante in Kontakt mit den Sensoren 66, wie dies in Figur 8i dargestellt ist, zur Bildung der vierten Biegung 230 gelangt. Darauffolgend wird das Blech 23 aus den Greifern 72 freigegeben und die Presse 1 bildet die vierte Biegung 230. Wie anhand der Figur 8j entnommen werden kann, umhüllt, nach einer Bildung der vierten Biegung, ein Teil des Blatt-Teils 206 des Blechs 23 das Gesenk 3. Dies verhindert das außer Eingriff bringen des Blechs 23 von dem Gesenk 3 oder gestaltet es schwierig während deren Anhebungsbewegung.
Die zwei Köpfe 10, die das Blech 23 mit den Greifern 72 greifen, werden deshalb angehoben und gleichzeitig um deren Drehachse 150 während der Anhebung des Gesenks 3 gedreht, um so das Blech 23 aus dem Gesenk 3 (Spurführung) freizugeben.
Nachdem das Blech 23 vollständig aus der Presse 1 entfernt worden ist, bewegen sich die Köpfe 10 vollständig von der Presse 1 weg, um die Hilfsgreifer 12 zu erreichen, wie dies schematisch in Figur 8l dargestellt ist.
Die Hilfsgreifer 12 greifen die Kante des Blatt-Teils 205 und des Blechs 23 (Figur 8l) entlang dessen Längskante und die Handhabungsgreifer 72 lösen sich von den seitlichen Kanten des Blatt-Teils 206; darauffolgend (Figur 8m) invertieren die Hilfsgreifer 12 das Blech 23 durch Drehung des Arms 14, dann greifen die Handhabungsgreifer 72 das Blatt-Teil 205 des Blechs 23 wieder und schließlich öffnen sich die Greifer 12 und bewegen sich weg.
In der nächsten, darauffolgenden Phase (Figur 8n) bewegen sich die Köpfe 10 wieder nach unten, reorientieren sich selbst mit der Greiferebene der Greifer 12 horizontal und schieben sich vor, um eine Kante des Blatt-Teils 205 des Blechs 23 in Kontakt mit den Sensoren 66 unter der Höhe, die zur Bildung der fünften Biegung 240 vorab eingerichtet ist, zu tragen.
Darauffolgend geben die Handhabungsgreifer 72 das Blech 23, das zwischen dem Gesenk 2 und dem Gesenk 3 zurückgehalten ist, frei, das Gesenk 3 senkt sich zu der Position entsprechend der Figur 80 ab und bildet die fünfte Biegung 240.
Darauffolgend greifen die Greifer 72 das Blatt-Teil 206 des Blechs 23 wieder, die Presse 1 wird wieder geöffnet und der Kopf 10 wird derart verschoben, um das Blatt-Teil 205 des Blechs 23, wie dies in Figur 8p dargestellt ist, zu positionieren. Danach wird das Blech 23 zwischen dem Gesenk 2 und dem Gesenk 3 verriegelt und die Greifer 73 öffnen sich, um das Blech 23 freizugeben. Schließlich schließt sich die Presse 1 weiter (Figur 8q) derart, um die sechste und letzte Biegung 250 in dem Blatt-Teil 205 des Blechs 23 zu bilden. Hiernach greifen die Greifer 72 das vollständig geformte Teil 499.
Die Presse 1 wird dann wieder geöffnet und die Handhabungsvorrichtung 4 bewegt sich zu dem Ausgabetisch 6, wo die Greifer das Werkstück 499 freigiben, das auf die Ebene 30 des Tischs 6 fällt.
In dem Arbeitszyklus, der gerade beschrieben ist, ist angenommen worden, zur Vereinfachung, daß die Greifer 72 und 73 immer das Blatt-Teil des Blechs 23 am dichtesten zu der Faltung, die gebildet werden soll, ergreifen, allerdings kann das Programm des Arbeitszyklus bestimmte Biegephasen für das weiter weg liegende Blatt-Teil, das gegriffen werden soll, umordnen.
Die Erzeugung der Befehls- und Steuersignale in der elektronischen Einheit 7 für einen Metall-Blechbiegezyklus des Typs, der vorstehend beschrieben ist, wird herkömmlich mittels des Systems erreicht, das in der Patentanmeldung von demselben Anmelder mit dem Titel "System für die automatische Erzeugung von Befehls- und Steuersignalen für die Phasen der Betriebszyklen einer Roboterhandhabungsvorrichtung einer Metall- Blechbiegeanordnung" beschrieben ist.
Die elektronische Einheit ist in der Tat mit einem Programm versehen, durch das es möglich ist, mittels des portablen Tastenfelds 11 (Handkasten) oder mittels des Tastenfelds 8 eine vollständige Sequenz von Betriebsphasen zu definieren, die durch die Metall-Blechbiegeanordnung 500 durchgeführt werden kann.
Wie insbesondere die Figur 11 zeigt, ist das Tastenfeld 11 mit einer Vielzahl Funktionstasten 260 versehen, von denen jede dazu geeignet ist, eine vollständige Sequenz von Befehls- und Steuersignalen für die Blechbiegeanordnung 500 für eine jeweilige Phase in dem Zyklus, durch den ein geformtes Blechprofil gebildet wird, zum Beispiel des Typs, der in Figur 7 dargestellt ist, zu definieren. Diese Sequenzen von Befehlsund Steuersignalen, entsprechend jeder der Funktionstasten 260, werden herkömmlich in einem Speicherblock der elektronischen Einheit 7 gespeichert.
Insbesondere sind die Tasten 260 mit einem Buchstaben "F" versehen, um zu definieren, daß diese Taste eine Funktionstaste ist, und mit einer Zahl, die nach dem Buchstaben "F" angegeben ist, um die verschiedenen Betriebsfunktionen zu unterscheiden, die mittels der Tasten 260 erreicht werden können.
Unter Bezugnahme auf Figur 11 sind die verschiedenen Funktionstasten 260 und deren Bedeutung bzw. Signifikanz nachfolgend aufgelistet und erläutert:
F1. - Befehl Öffnen des Greifers 72
F2. - Befehl Schließen des Greifers 72
F3. - Befehl Öffnen des Greifers 73
F4. - Befehl Schließen des Greifers 73
F5. - Anheben der Hilfsblechtragevorrichtung 110 und Befehl einer Aktivierung der oberen Saugeinrichtung 120
F6. - Anheben der Hilfsblechtragevorrichtung 110 und Befehl einer Aktivierung der unteren Saugeinrichtung 119
F7. - Befehl eines Absenkens der Hilfsblechtragevorrichtung 110 und Deaktivieren der Saugeinrichtungen 119 und 120
F8. - Anheben der Hilfsblechtragevorrichtungen 110 und 121 und Befehl eines Aktivierens der oberen Saugeinrichtungen 120 und 123
F9. - Anheben der Hilfsblechtragevorrichtungen 110 und 121 und Befehl eines Aktivierens der unteren Saugeinrichtungen 119 und 122
F10. - Befehl eines Absenkens der Hilfsblechtragevorrichtungen 110 und 121 und Deaktivieren der Saugeinrichtungen 119, 120, 122 und 123
F13. - Befehl eines Schließens der Hilfsgreifer 12 und Annähern des Arms 14 zu der Presse 1
F14. - Befehl eines Öffnens der Hilfsgreifer 12 und Annähern des Arms 14 an die Presse 1
F15. - Befehl eines Drehens des Arms 14 und dann Umkehrung des Blechs 23
F17. - Ausführen eines Ausrichtungsvorgangs, um das Metall-Blech 26 gegen die hinteren Sensoren 66 der Presse 1 auszurichten, und Ergreifen, ohne eine Deformation, des Blechs 23 zwischen dem Gesenk 2 und dem Gesenk 3
F18. - Befehl an die Presse 1, den Biegevorgang an dem Blech 23 zwischen dem Gesenk 2 und dem Gesenk 3 durchzuführen
F19. - Befehl eines Öffnens der Presse 1 und eines Freigebens des Blechs 23 aus der Presse 13 wenn ein Teil des Blechs 23 das Gesenk 3 (Spurführung) umhüllt, mit einer gleichzeitigen Verschiebung der Handhabungseinrichtungsköpfe 10
F20. - Befehl eines Öffnens der Presse 1 und Freigeben des Blechs 23 aus der Presse 1 ohne eine Verschiebung der Handhabungsköpfe 10
F21. - Befehl eines Inituerens des Ausrichtungsvorgangs desBlechs 23 zu der Presse 1, mit der erforderlichen Positionierung der Sensoren 66 entlang der Y-Achse
F22. - Befehl einer Zufuhr des Blechs 23 durch die Zuführvorrichtung 5 durch Aktivieren der Saugeinrichtungen 28 und Verschieben des Arms 24 in die Greifposition für die Handhabungsvorrichtung 4
F23. - Befehl einer Separation des Blechs 23 von der Zuführvorrichtung 5 durch Deaktivierung der Saugeinrichtungen 28
F24. - Befehl der Ausführung eines anfänglichen Positionierungsvorgangs der Hilfsblechtragevorrichtungen 110 und 121 und des Arms 14.
Das Tastenfeld 11 (Handkasten) ist auch mit anderen Tasten versehen, die auch in Kombination mit den Funktionstasten 260 verwendet werden können, um andere Instruktionen zu definieren, die durch die Blechbiegeanordnung 500 ausgeführt werden können. Insbesondere umfaßt das Tastenfeld 11 eine Taste 261, die mit dem Symbol "MOVE" versehen ist, die dazu geeignet ist, Befehlssignalinstruktionen für eine Translation der Handhabungsvorrichtung 4 entlang drei Achsen X, Y und Z zu definieren. Die "MOVE"-Taste 261 ist auch in der Lage, Instruktionen für Signale zu definieren, die eine Drehung der Köpfe 10 um deren gemeinsame Achse 150, eine Verschiebung des Kopfs 10 entlang der Achse X und eine abschließende Drehung des Arms 4 und eine Neigung des Arms 126 zu befehligen.
Die "MOVE"-Taste 261 wird in Verbindung mit anderen Tasten auf dem Tastenfeld 11 verwendet, um einen Vektor zu definieren, der alle die Bewegungen aufweist, die vorstehend aufgelistet sind und die durch die "MOVE"-Taste selbst definierbar sind.
Für die Definition dieser Bewegungen umfaßt das Tastenfeld 11 (Handkasten):
Zwei Tasten 262, die mit "X+" und "X-" bezeichnet sind, die so betätigbar sind, um dem Arm 46 der Handhabungsvorrichtung 4 eine Bewegung in einer Richtung oder der anderen entlang der X-Achse aufzulegen; zwei Tasten 263, die mit "Y+" und "Y-" bezeichnet sind, die so betätigbar sind, um dem Arm 46 der Handhabungsvorrichtung 4 eine Bewegung in einer Richtung oder der anderen entlang der Y-Achse aufzuerlegen;
zwei Tasten 264, die mit "Z+" und "Z-" bezeichnet sind, die so betätigbar sind, um dem Arm 146 der Handhabungsvorrichtung 4 eine Bewegung in einer Richtung oder der anderen entlang der Z-Achse aufzuerlegen;
zwei Tasten 265, die mit "A+" und "A-" bezeichnet sind, die so betätigbar sind, um den Köpfen eine Drehung in Uhrzeigerrichtung oder eine Drehung in Gegenuhrzeigerrichtung um deren gemeinsame Achse 150 aufzuerlegen;
zwei Tasten 266, die mit "B+" oder "B-" bezeichnet sind, die so betätigbar sind, um die Köpfe 10 in einer Richtung oder der anderen Richtung entlang der X-Achse gleichzeitig oder in entgegengesetzten Richtungen zu verschieben;
zwei Tasten 267, die mit "C+" und "C-" bezeichnet sind, die so betätigbar sind, um dem Arm 14 eine Drehung in Uhrzeigerrichtung oder in Gegenuhrzeigerrichtung um die zentrale Halteachse des Arms 126 aufzuerlegen;
und zwei Tasten 268, die mit "D+" und "D-" bezeichnet sind, die so betätigbar sind, um dem Arm 126 eine Drehung in Uhrzeigerrichtung oder in Gegenuhrzeigerrichtung um den Stift 128 aufzuerlegen.
Nur anhand eines nicht einschränkenden Beispiels wird nun ein Vektor angegeben werden, der die Instruktionen für die Befehlssignale umfaßt, die durch die "MOVE"-Taste 261 zusammen mit den Tasten 262-268 definiert sind. Dieser Vektor kann in der Form vorliegen:
MOVE (±X, ±Y, ±Z, ±A, ±B, ±C, ±D)
wobei MOVE die Instruktion ist, die durch die Taste 261 definiert ist, und X, Y, Z, A, B, C und D numerische Werte sind, die mittels der Tasten 262-268 eingesetzt sind, die darstellen, wie weit und in welcher Richtung der Arm 46 der Handhabungseinrichtung 4, die Köpfe 10, der Arm 14 und der Arm 126 in Bezug auf die Anfangsposition bewegt werden müssen.
Weiterhin kann es sein, daß es notwendig ist, der Handhabungseinrichtung 4 oder den Köpfen 10 Instruktionen aufzuerlegen, um aufeinanderfolgende Bewegungen durchzuführen; in diesem Fall kann die' Taste 261 aufeinanderfolgend verwendet werden, um eine Sequenz von Vektoren des Typs zu erzeugen:
MOVE (±X&sub1;, ±Y&sub1;, ±Z&sub1;, ±A&sub1;, ±B&sub1;, ±C&sub1;, ±D&sub1;)
MOVE (±X&sub2;, ±Y&sub2;, ±Z&sub2;, ±A&sub2;, ±B&sub2;, ±C&sub2;, ±D&sub2;)
MOVE (......................................)
MOVE (±Xn, ±Yn, ±Zn, ±An, ±Bn, ±Cn, ±Dn)
Das Tastenfeld 11 umfaßt weiterhin eine "MEM"-Taste 269 für eine Speicherung der zuvor gemachten Tastenauswahlen, und die Art und Weise des Betriebs hiervon wird in weiterem Detail nachfolgend beschrieben werden.
Figur 9 zeigt ein Flußdiagramm, das die Betriebsweisen darstellt, die durch die elektronische Befehlseinheit 7 durchgeführt werden, um die Basissequenz von Befehls- und Steuersignalen für die Biegeanordnung 500 zu erzeugen, um so in der Lage zu sein, dann den Biegezyklus, der zuvor beschrieben ist, durchzuführen, um das Profil, das in Figur 7 dargestellt ist, zu produzieren.
Unter Bezugnahme auf Figur 9 erfaßt der Anfangsblock 270, wenn die Erzeugung einer neuen Sequenz von Betriebsphasen durch den Bediener angefordert worden ist, zum Beispiel mit der Auswahl an dem Tastenfeld 8 oder 11, oder wenn die Ausführung zuvor gespeicherter Betriebsphasen angefordert worden ist.
Wenn die Erzeugung einer neuen Sequenz angefordert worden ist, führt das System von dem Block 270 zu dem Block 272, der erfaßt, ob eine Taste des Tastenfelds 11 (Handkasten) niedergedrückt worden ist. In dem negativen Fall verbleibt es in einem geschlossenen Zyklus in diesem Block, wo es auf eine Taste wartet, die niedergedrückt wird. Wenn eine Taste schon niedergedrückt worden ist, geht das System vorn Block 272 zu einem Block 273 über, der erfaßt, wenn eine Funktionstaste 260 niedergedrückt worden ist. In dem positiven Fall geht es von dem Block 273 zu einem Block 274 über, der die Ausführung der Phasen befehligt, die durch die Funktionstaste 260 bestimmt sind, die niedergedrückt worden ist. Vorn Block 274 geht es zu einem Block 275 über, der erfaßt, wenn die Speicherung der ausgewählten Funktionstaste mittels der Taste 269 gefordert worden ist. In dem positiven Fall geht es von einem Block 276, der eine Speicherung der Befehlssignale ausführt, die durch die ausgewählte Funktiolnstaste 260 definiert sind, über und kehrt darauffolgend zu dem Block 272 zurück, um auf eine neue Auswahl an dem Tastenfeld 11 zu warten. Wenn diese Speicherung nicht angefordert worden ist, kehrt es von dem Block 275 zu dem Block 272 direkt zurück.
Zurückkehrend zu dem Block 273 kehrt, wenn dieser Block erfaßt, daß eine Funktionstaste 260 nicht niedergedrückt worden ist, es zu einem Block 277 über, der erfaßt, wenn die Taste, die niedergedrückt ist, die Taste 261 ist, die eine Sequenz aus Bewegungen definiert. Wenn eine Taste niedergedrückt worden ist, die nicht eine Taste ist, die eine Sequenz von Bewegungen definiert, geht es von dem Block 277 auf einen Block 278 über, der die Ausführung des Betriebs befehligt, der mit dieser Taste angefordert ist, und verläßt darauffolgend das Programm. Wenn der Block 277 erfaßt, daß die Taste 261, die eine Instruktion für eine Bewegung definiert, niedergedrückt worden ist, geht es zu einem Block 279 über, der die Ausführung der Bewegung befehligt, die mittels der Taste 262-268 gefordert worden ist. Von dem Block 279 bewegt es sich dann zu einem Block 280, der erfaßt, wenn eine Speicherung der ausgewählten Bewegungen mittels der Taste 269 angefordert worden ist. In dem positiven Fall bewegt es sich von dem Block 280 zu einem Block 281, der eine Speicherung der Befehlssignale bewirkt, die mit den ausgewählten Bewegungstasten 262-268 definiert sind, und kehrt dann zu dem Block 272 zurück, während dann, wenn die Speicherung nicht gefordert worden ist, es von dem Block 280 zu dem Block 272 direkt zurückkehrt
Andererseits geht, falls eine Ausführung zuvor gespeicherter Betriebsphasen gefordert ist, wie dies unter Bezugnahme auf die Blöcke 272-281 beschrieben ist, es von dem Block 270 zu einem Block 271 über, der eine Ausführung dieser Betriebsphasen befehligt, wie dies in weiterem Detail nachfolgend beschrieben werden wird. Darauffolgend tritt es, wenn eine Ausführung dieser Betriebsphase vollständig abgeschlossen ist, aus dem Programm aus.
Die Figuren 10a und 10b zeigen ein Flußdiagramm, das eine Betriebsweise der elektronischen Einheit 7 mit dem System der Figur 9 darstellt, und definieren die Sequenz von Befehls- und Steuersiganlen für die Biegevorrichtung 500, um den Biegezyklus, der zuvor unter Bezugnahme auf die Figuren 8a-8q beschrieben ist, auszuführen, um das Werkstück 499 der Figur 7 zu erhalten. Diese Anordnung besitzt deshalb eine Sequenz aus Blöcken, die Instruktionen für eine Bewegung der Teile der Anordnung (Köpfe 10, Presse 1, Zuführvorrichtung 5, usw.) oder Instruktionen für den Betrieb der Anordnung (definiert durch die Funktionstasten 260) aufweisen.
Wie die Figuren 10a und 10b zeigen, startet das Verfahren anfänglich an einem Block 300, der die allgemeine Startprozeduren des Programms initiiert. Von dem Block 300 geht es zu einem Block 301 über, der die Instruktionen für die Signale aufweist, um die Zuführvorrichtung 5 dahingehend zu befehligen, das Blech 23 aufzunehmen, und für die laterale Positionierung des Bells 20 über die Gleitzone des Arms 46 auf der Führung 34; diese Instruktionen werden durch Aktivieren der Funktionstaste 260, die mit F22 auf dem Tastenfeld 11 bezeichnet ist, bestimmt.
Von dem Block 301 führt es zu einem Block 302, durch den die vorbestimmte, anfängliche Position ierung der Hilfstragevorrichtungen 110 und 121 und des Arms 14 definiert sind; dieser Block ist mit der Aktivierung der Funktionstaste, die mit F24 bezeichnet ist, erzeugt worden.
Von dem Block 302 führt es zu einem Block 303, der die Instruktionen für die Signale aufweist, die die Greifer 72 befehligen, um sich zu öffnen, und zwar bestimmt durch die Aktivierung der Funktionstaste F1.
Von dem Block 303 geht es zu einem Block 304 über, der, mit einem zuvor definierten "MOVE"-Vektor, die Sequenz der Instruktionen, die durch Aktivierung der Taste 261 und die Tasten 262 für die groben Bewegungssignale erzeugt sind, aufweist, die die Bewegung der Handhabungsvorrichtung 4 zu dem Bett 20 zum Beladen des Blechs 23 definieren.
Es geht dann zu einem Block 307 über, der die Instruktionen aufweist, die durch Aktivieren der Taste 261 und der Tasten 262, 263, 264, 265, 266 für die abschließende und präzise Bewegung des Arms 46 und der Greiferköpfe 10 der Handhabungsvorrichtung 4 erzeugt sind, um es so zu tragen und die Greifer 72 in die Greifposition an der Kante des Blechs 23 zu bringen; von diesem Block 307 bewegt es sich weiter zu einem Block 308, definiert durch die Funktionstaste F2, der die Instruktionen für die Signale zum Befehligen eines Schließens der Greifer 72 aufweist, um das Blech 23 zu ergreifen.
Von dem Block 308 geht es zu einem Block 309 über, definiert durch die Funktionstaste F8, der Instruktionen für Befehlssignale zum Anheben der Hilfsstützvorrichtungen 110 und 121, die das Blech 23 sti"tzen, und zum Aktivieren der Sauger 120 und 123 aufweist.
Von dem Block 309 geht es dann zu einem Block 310 über, definiert durch die Funktionstaste F23, der die Instruktionen zum Separieren der Zuführvorrichtung 5 von dem Blech 23 mittels der Deaktivierung des Saugens von den Saugern 28 aufweist.
Von einem Block 310 geht es zu einem Block 311 über, der, mit dem MOVE-Vektor, die Instruktionen zur Bewegung des Arms 46 der Handhabungseinrichtung bzw. des Manipulators 4 zu der Presse 1 hin (Tragen des Blechs 23) aufweist; diesem Block 311 folgt ein Block 470, definiert durch die Funktionstaste F21, der die Instruktionen für Befehlssignale für das Sensorpositionierverfahren (Sensoren 66) aufweist, die die Tiefe einer Ausrichtung des Blechs 23 in der Presse 1 (Figur 8a) definieren.
Dem Block 470 folgt ein Block 471, der die Instruktionen für die Befehlssignale zum Bewegen der Köpfe 10 und des Arms 46 der Handhabungsvorrichtung 4 aufweist, um die hintere Kante des Blechs 23 hoch zu den Sensoren 66 zu bringen. Von dem Block 471 geht es zu einem Block 312 über, definiert durch die Funktionstaste F17, der die Instruktionen für die Signale aufweist, die das Verfahren zum Ausrichten des Blechs 23 in der Presse 1, in der Position zum Bilden der ersten Biegung 200, und zum Absenken des Gesenks 3 in Kontakt mit dem Blech 23, um es in seiner Position zurückzuhalten, befehligen.
Dem Block 312 folgt ein Block 313, definiert durch die Funktionstaste F1, der die Funktion für die Befehlssignale zum Öffnen der Greifer 72 aufweist.
Von dem Block 313 geht es zu einem Block 314 über, der die Instruktionen für Befehlssignale zum Zurückziehen der Handhabungsköpfe 10 von dem Handhabungsraum 139 aufweist.
Von dem Block 314 geht es zu einem Block 315 über, definiert durch die Funktionstaste F18, der die Instruktionen für Befehlssignale zu der Presse 1 aufweist, um die erste Biegung 200 zu bilden.
Von dem Block 315 geht es zu einem Block 316 über, definiert durch die Aktivierung der Funktionstaste F10, der die Instruktionen für Befehlssignale aufweist, um die Stützvorrichtungen 110 und 121 abzusenken und die Sauger 120 und 123 zu deaktivieren.
Von dem Block 316 geht es zu einem Block 317 über, der die Instruktionen für die Befehlssignale zur Bewegung des Handhabungskopfes 10 zu dem gebogenen Blech 23 hin aufweist.
Von dem Block 317 geht es zu einem Block 319 über, der die Instruktionen für die Befehlssignale für die abschließende und präzise Bewegung der Handhabungsvorrichtung 4 aufweist, derart, daß die Handhabungsköpfe 10 an einer Position ankommen, um so das gefaltete Blech 23 zu ergreifen (Figur 8b). Darauffolgend geht es von dem Block 319 zu einem Block 320 über, definiert durch die Funktionstaste F2, der die Instruktionen für die Befehlssignale zum Schließen der Greifer 72 aufweist, um das Blech 23 zu ergreifen.
Von dem Block 320 geht es zu einem Block 321 über, definiert durch die Funktionstaste F8, der Instruktionen für Befehlssignale aufweist, um die Hilfsstützvorrichtungen 110 und 121, wie dies schon beschrieben ist, anzuheben.
Von dem Block 321 geht es zu einem Block 322 über, definiert durch die Aktivierung der Funktionstaste F20, der die Instruktionen für Befehlssignale zum Öffnen der Presse 1 und zum Freigeben des Blechs 23 aufweist.
Von dem Block 322 geht es dann zu einem Block 323 über, der die Instruktionen für die Befehls- und Steuersignale zur Bewegung der Handhabungseinrichtung 4 (die das gebogene Blech 23 stützt) zu den Hilfsgreifern 12 (Figur 8c) aufweist.
Von dem Block 323 geht es zu einem Block 324 über, definiert durch die Funktionstaste F13, der die Instruktionen für Befehlssignale zum Schließen der Hilfsgreifer 12, um das Blech 23 zu ergreifen, aufweist.
Dem Block 324 folgt ein Block 325, definiert durch die Funktionstaste F21, der die Instruktionen für die Befehlssignale zum Öffnen der Greifer 72 aufweist, um das Blech 23 freizugeben.
Von dem Block 325 geht es zu einem Block 326 über, der die Sequenz von Instruktionen für Befehlssignale aufweist, um die Vorrichtung 4 von dem Handhabungsraum 139 zurückzuziehen.
Von dem Block 326 geht es zu einem Block 327 über, definiert durch die Funktionstaste F10, der die Instruktionen für die Befehlssignale zum Absenken der Vorrichtungen 110 und 121 aufweist.
Dem Block 327 folgt ein Block 330, definiert durch die Funktionstaste F3, der die Instruktionen zum Öffnen der Greifer 73 aufweist.
Von dem Block 330 geht es zu einem Block 331 über, der die Befehle zur Bewegung der Köpfe 10 der Handhabungsvorrichtungen 4 zu den Hilfsgreifern 12 hin aufweist, um das Blech 23 wieder an dem äußersten Blatt-Teil 205 (Figur 8d) zu ergreifen.
Darauffolgend geht es von dem Block 331 zu einem Block 332 über, definiert durch die Funktionstaste F4, der die Instruktionen für die Befehlssignale aufweist, um ein Schließen der Greifer 73 zu steuern, um das Blech 23 zu ergreifen.
Von dem Block 332 geht es zu einem Block 333 über, definiert durch die Funktionstaste F14, der die Instruktionen für die Befehlssignale aufweist, um das Wiederöffnen der Hilfsgreifer 12 zu steuern, um das Blech 23 freizugeben.
Von dem Block 333 geht es zu einem Block 334 über, der die Befehle zur Bewegung der Köpfe 10 der Handhabungsvorrichtung 4, mit dem Blech 23, zu der Presse 1 hin definiert.
Dem Block 334 folgt ein Block 335, definiert durch die Funktionstaste F21, der die Instruktionen für die Signale aufweist, um das Verfahren zur Positionierung der Sensoren 66 (Figur 8e) zu befehligen.
Dem Block 335 folgt ein Block 336, der die Instruktionen für die Befehlssignale zur Bewegung der Köpfe 10 und des Arms 46 der Handhabungsvorrichtung aufweist, um zu bewirken, daß sich die hintere Kante des Blechs 23 den Sensoren 66 nähert.
Von dem Block 336 geht es zu einem Block 337 über, definiert durch die Funktionstaste F17, der die Instruktionen für Befehlssignale für das Verfahren zur Ausrichtung des Blechs 23 in der Presse 1 und zum Ergreifen von diesem zwischen den Gesenken 2 und 3 aufweist.
Dem Block 337 folgt ein Block 338, definiert durch die Funktionstaste F3, der die Instruktionen für Signale aufweist, die ein Öffnen der Greifer 73 befehligen.
Von dem Block 338 geht es zu einem Block 340 über, der die Instruktionen für Befehlssignale zur Zurückziehung der Köpfe 10 der Vorrichtung 4 aus der Biegezone aufweist.
Von dem Block 340 bewegt es sich zu einem Block 341, definiert durch die Funktionstaste F18, der die Instruktionen für Befehlssignale zu der Presse 1 aufweist, um die zweite Biegung 210 (Figur 8f) zu bilden.
Von dem Block 341 geht es zu einem Block 342 über, der die Instruktionen für die Befehlssignale zur Bewegung der Köpfe 10 der Handhabungsvorrichtung 4 zu dem Blech 23, das nun die zwei Biegungen 200 und 210 besitzt, aufweist.
Dem Block 342 folgt ein Block 343, der die Instruktionen für Signale aufweist, die die abschließende und präzise Bewegung der Handhabungsvorrichtung 4 derart, daß die Greifer 73 des Handhabungskopfs 10 zu einer Position hin bewegt werden, die dazu geeignet ist, das Blatt-Teil 205 des gebogenen Blechs 23 zu ergreifen, aufweist. Darauffolgend geht es nach dem Block 344 zu einem Block 345 über, definiert durch die Funktionstaste F4, der Instruktionen für Befehlssignale zum Schließen der Greifer 73, um das Blech 23 zu ergreifen, aufweist.
Von dem Block 345 geht es zu einem Block 346 über, definiert durch die Funktionstaste F20, der Instruktionen für Befehlssignale zum Öffnen der Presse 1 und zum Freigeben des Blechs 23 aufweist.
Von dem Block 346 geht es zu einem Block 347 über, der die Instruktionen für Befehlssignale zum Steuern einer Bewegung der Handhabungsköpfe 10 zum Zurückpositionieren des Blechs 23 in der Presse 1 aufweist.
Dem Block 347 folgt ein Block 350, definiert durch die Funktionstaste F21, der die Instruktionen für Befehlssignale zum Steuern des Verfahrens zum Zurückpositionieren der Sensoren 66 zum Erreichen der dritten Biegung 220 (Figur 89) aufweist.
Dem Block 350 folgt ein Block 351, der die Instruktionen für Signale aufweist, die die Bewegung des Kopfs und des Arms 46 der Handhabungsvorrichtung 4 befehligen, um die hintere Kante des Blechs 23 hoch zu den Sensoren 66 zu bringen.
Von dem Block 351 geht es zu einem Block 352 über, definiert durch die Funktionstaste F17, der die Instruktionen für die Signale aufweist, die das Verfahren zur Ausrichtung des Blechs 23 in der Presse 1 und zum Ergreifen von diesem zwischen den Gesenken 2 und 3 befehligt.
Dem Block 351 folgt ein Block 353, definiert durch die Funktionstaste F3, der die Instruktionen für Signale aufweist, die ein Öffnen der Greifer 73 befehligen.
Von dem Block 353 geht es zu einem Block 354 über, der die Instruktionen für Signale aufweist, die ein außer Eingriff bringen der Köpfe 10 der Vorrichtung 4 aus der Biegezone befehligen.
Von dem Block 354 geht es zu einem Block 355 über, defniert durch die Funktionstaste F18, der die Instruktionen für Signale aufweist, die die Presse dahingehend befehligen, die dritte Biegung 220 (Figur 8h) zu bilden.
Dem Block 355 folgt ein Block 356, definiert durch die Funktionstaste F1, der die Instruktionen für die Signale aufweist, die ein Öffnen der Greifer 72 befehligen, um sie für das darauffolgende Ergreifen des Blechs 23 vorzubereiten.
Von dem Block 356 geht es zu einem Block 357 über, der die Instruktionen für Signale aufweist, die eine Bewegung der Köpfe 10 der Handhabungsvorrichtung 4 zu dem Blech 23 hin befehligen, das nun drei Biegungen 200, 210, 220 besitzt.
Dem Block 357 folgt ein Block 359, der die Instruktionen für die Befehlssignale für die abschließende und präzise Bewegung der Handhabungsvorrichtung 4 derart, daß die Greifer 72 der Handhabungsköpfe 10 in eine Position bewegt werden, die zum Ergreifen des Blatt-Teils 205 des gebogenen Blechs 23 geeignet ist, aufweist.
Darauffolgend geht es nach dem Block 359 zu einem Block 360 über, definiert durch die Funktionstaste F2, der die Instruktionen für die Signale aufweist, die ein Schließen der Greifer 72 befehligen, um das Blech 23 zu ergreifen.
Von dem Block 360 geht es zu einem Block 361 über, definiert durch die Funktionstaste F20, der die Instruktionen für Signale, die das Öffnen der Presse 1 und das Freigeben des Blechs 23 befehligen, aufweist.
Von dem Block 361 geht es zu einem Block 364 über, definiert durch die Funktionstaste F8, der die Instruktionen für Befehlssignale aufweist, um die Hilfsstützvorrichtungen 110 und 121, die die Sauger 120 und 123 aktivieren, anzuheben.
Von dem Block 364 geht es zu einem Block 365 über, der die Instruktionen für Befehlssignale für die Bewegung der Handhabungsköpfe 10 zum Zurückpositionieren des Blatt- Teils 206 des Blechs 23 in die Presse 1 aufweist.
Dem Block 365 folgt ein Block 366, definiert durch die Funktionstaste F21, der die Instruktionen für Befehlssignale für das Verfahren zur Zurückpositionierung der Sensoren 66 zum Bilden der vierten Biegung (Figur 8i) aufweist.
Dem Block 366 folgt ein Block 367, definiert durch die Funktionstaste F17, der die Signale zum Befehligen des Verfahrens zum Ausrichten des Blechs 23 in der Presse und zum Ergreifen von diesem zwischen den Gesenken 2 und 3 aufweist.
Dem Block 367 folgt ein Block 368, definiert durch die Funktionstaste F1, der die Instruktionen für die Signale zum Befehligen eines Öffnens der Greifer 72 aufweist.
Von dem Block 368 geht es zu einem Block 370 über, der die Instruktionen für Befehlssignale zum Zurückziehen der Köpfe 10 der Vorrichtung 4 aus der Biegezone aufweist.
Von dem Block 370 geht es zu einem Block 371 über, definiert durch die Funktionstaste F18, der die Instruktionen für Befehlssignale an die Presse 1 aufweist, um die vierte Biegung 230 (Figur 8j) zu bilden.
Von dem Block 371 geht es weiter zu einem Block 372, definiert durch die Funktionstaste F10, der die Instruktionen für Befehlssignale zum Absenken und Deaktivieren der Hilfsstützvorrichtungen 110 und 121 aufweist.
Von dem Block 372 geht es zu einem Block 373 über, der die Instruktionen für die Befehlssignale zur Bewegung der Köpfe 10 der Handhabungsvorrichtung 4 zu dem Blech 23 hin aufweist, das nun vier Biegungen 200, 210, 220 und 230 besitzt.
Dem Block 373 folgt ein Block 375, der die Instruktionen für Befehlssignale für eine abschließende und präzise Bewegung der Handhabungsvorrichtung 4 aufweist derart, daß die Greifer 72 der Handhabungsköpfe 10 in einer Position angeordnet sind, die zu einer Ergreifung des Blatt-Teils 206 des gebogenen Blechs 23 geeignet ist.
Nach dem Block 375 geht es zu einem Block 376 über, definiert durch die Funktionstaste F2, der die Instruktionen für Befehlssignale für die Schließung der Greifer 72, um das Blech 23 zu ergreifen, aufweist.
Von dem Block 376 geht es zu einem Block 377 über, definiert durch die Funktionstaste F8, der die Instruktionen für Befehlssignale aufweist, um die Hilfsstützvorrichtungen 110 und 121 anzuheben.
Von dem Block 377 geht es zu einem Block 378 über, definiert durch die Funktionstaste F19, der die Instruktionen für Signale aufweist, die ein Öffnen der Presse 1 und die simultane Bewegung der Handhabungsköpfe 10 für das außer Eingriff bringen des Blechs 23 befehligen.
Von dem Block 378 geht es zu einem Block 379 über, der die Instruktionen für Befehlssignale für die Bewegung der Handhabungseinrichtung 4 (die das gebogene Blech 23 stützt) zu den Hilfsgreifern 12 (Figur 81) aufweist.
Von dem Block 379 geht es zu einem Block 380 über, definiert durch die Funktionstaste F13, der die Instruktionen für Befehlssignale zum Schließen der Hilfsgreifer 12, um das Blech 23 zu ergreifen, aufweist.
Von dem Block 380 geht es zu einem Block 381 über, definiert durch die Funktionstaste F1, der die Instruktionen für Befehlssignale zum Öffnen der Greifer 72 der Köpfe 10 aufweist.
Von dem Block 381 geht es zu einem Block 382 über, der die Instruktionen für Befehlssignale zum Zurückziehen der Vorrichtung 4 aus dem Handhabungsraum 139 aufweist.
Von dem Block 382 geht es zu einem Block 383 über, definiert durch die Funktionstaste F10, der die Instruktionen für Befehlssignale zum Absenken der Vorrichtungen 110 und 121 aufweist.
Von dem Block 383 geht es zu einem Block 384 über, definiert durch die Funktionstaste F15, der die Instruktionen für Befehlssignale zum Drehen des Arms 14 und zum Absenken des Blechs 23 (Figur 8m) aufweist.
Von dem Block 384 geht es zu einem Block 385 über, der die Instruktionen für die Signale aufweist, die eine Bewegung der Köpfe 10 zu den Hilfsgreifern 12 hin befehligen.
Von dem Block 385 geht es zu einem Block 450 über, definiert durch die Funktionstaste F2, der die Instruktionen für Signale aufweist, die ein Schließen der Greifer 72 befehligen.
Dem Block 450 folgt ein Block 451, definiert durch die Funktionstaste F14, der die Instruktionen für die Befehlssignale zum Öffnen der Hilfsgreifer 12 aufweist.
Von dem Block 451 geht es zu einem Block 452 über, der die Instruktionen für die Befehlssignale zur Bewegung des Kopfs 10 zu der Presse 1 hin aufweist.
Dem Block 452 folgt ein Block 386, definiert durch die Funktionstaste F21, der die Instruktionen für Signale aufweist, die das Verfahren für eine neue Positionierung der Sensoren 66 (Figur 8n) befehligen.
Dem Block 386 folgt ein Block 387, definiert durch die Funktionstaste F17, der die Instruktionen für Signale aufweist, die das Verfahren zum Ausrichten des Blechs 23 in der Presse 1 und zum Ergreifen von diesem zwischen den Gesenken 2 und 3 befehligen.
Dem Block 387 folgt ein Block 388, definiert durch die Funktionstaste F1, der die Instruktionen für Signale aufweist, die ein Öffnen der Greifer 72 befehligen.
Von dem Block 388 geht es zu einem Block 390 über, der die Instruktionen für Signale aufweist, die ein Zurückziehen der Köpfe 10 der Vorrichtung 4 aus der Biegezone befehligen.
Von dem Block 390 geht es zu einem Block 391 über, definiert durch die Funktionstaste F18, der die Instruktionen für Signale aufweist, die die Presse 1 befehligen, die fünfte Biegung 240 (Figur 8o) zu bilden.
Dem Block 391 folgt ein Block 460, der die Instruktionen für Befehlssignale zur Bewegung der Köpfe 10 der Handhabungseinrichtung 4 zu dem Blech 23 hin aufweist, das nun fünf Biegungen 200, 210, 220, 230 und 240 besitzt.
Dem Block 460 folgt ein Block 392, der die Instruktionen für Signale aufweist, die eine abschließende und präzise Bewegung der Handhabungsvorrichtung 4 derart befehlien, daß die Greifer 72 der Handhabungsköpfe 10 in einer Position angeordnet sind, die dazu geeignet ist, das Blatt-Teil 206 des gebogenen Blechs 23 zu ergreifen.
Darauffolgend geht es von dem Block 392 zu einem Block 393 über, definiert durch die Funktionstaste F2, der die Instruktionen für Befehlssignale zum Schließen der Greifer 72 aufweist.
Von dem Block 393 geht es zu einem Block 461 über, definiert durch die Funktionstaste F20, der die Instruktionen für Signale aufweist, die ein Öffnen der Presse 1 und ein Freigeben des Blechs 23 befehligen.
Dem Block 461 folgt ein Block 394, der die Instruktionen für Signale aufweist, die eine Bewegung der Handhabungsköpfe 10 und die Zurückpositionierung des Blechs 23 in der Presse 1 (Figur 8p) befehligen.
Von dem Block 394 geht es zu einem Block 395 über, definiert durch die Funktionstaste F21, der die Instruktionen für Signale aufweist, die das Verfahren für die neue Positionierung der Sensoren 66 befehligen.
Dem Block 395 folgt ein Block 396, definiert durch die Funktionstaste F17, der die Instruktionen für die Signale aufweist, die das Verfahren zum Ausrichten des Blechs 23 in der Presse 1 und zum Ergreifen von diesem zwischen den Gesenken 2 und 3 befehligen.
Dem Block 396 folgt ein Block 397, definiert durch die Funktionstaste F1, der die Instruktionen für die Signale aufweist, die das Öffnen der Greifer 72 befehligen.
Von dem Block 397 geht es zu einem Block 400 über, der die Instruktionen für die Signale aufweist, die ein Zurückziehen der Köpfe 10 der Vorrichtung 4 aus der Biegezone befehligen.
Von dem Block 400 bewegt es sich weiter zu einem Block 401, definiert durch die Funktionstaste F18, der die Instruktionen für die Befehlssignale an die Presse 1 aufweist, um die sechste, und abschließende, Biegung 250 (Figur 8q) zu befehligen.
Von dem Block 401 geht es zu einem Block 402 über, der die Instruktionen für die Befehlssignale zur Bewegung der Köpfe 10 der Handhabungsvorrichtung 4 zu dem fertiggestellten Werkstück 499 hin aufweist.
Dem Block 402 folgt ein Block 404, der die Instruktionen für die Befehlssignale für eine abschließende und präzise Bewegung der Handhabungsvorrichtung 4 derart, daß die Handhabungsköpfe 10 in einer Position angeordnet sind, die dazu geeignet ist, das gebogene Werkstück 499 zu ergreifen, aufweist.
Dem Block 404 folgend geht es zu einem Block 405 über, definiert durch die Funktionstaste F2, der die Instruktionen für Befehlssignale zum Schließen der Greifer 72 aufweist.
Von dem Block 405 geht es zu einem Block 406 über, definiert durch die Funktionstaste F20, der die Instruktionen für Befehlssignale zum Öffnen der Presse 1 und zum Freigeben des Werkstücks 499 aufweist.
Von dem Block 406 geht es zu einem Block 410 über, der die Instruktionen für Befehlssignale zur Bewegung der Handhabungsvorrichtung 4 zu der Position zum Überführen des Werkstücks 499 zu dem Ausgabetisch 6 aufweist.
Dem Block 410 folgt ein Block 411, der die Instruktionen für Befehlssignale für die abschließende und präzise Bewegung der Handhabungsvorrichtung 4 derart, daß eine Seite des Werkstücks 499 auf der geneigten Stützebene 30 des Ausgabetischs 6 ruht, aufweist.
Von dem Block 411 geht es zu einem Block 412 über, definiert durch die Funktionstaste F1, der die Instruktionen für Befehlssignale zum Öffnen der Greifer 72, um das Werkstück 499 freizugeben, aufweist.
Von dem Block 412 verläßt es dann den Definitionszyklus für die Blechbiegephasen.
Das Flußdiagramrn, wie es in Figur 10 dargestellt und vorstehend beschrieben ist, wird dann durch die Einheit 7 mittels des Befehlsblocks 271 (Figur 9) zum Durchführen des Herstellzyklus und zum Herstellen des Profils, das in Figur 7 dargestellt ist, ausgeführt.
Die Vorteile, die mit der ersten Ausführungsform erhalten sind, die zum automatischen Erzeugen der Befehls- und Steuersignale für die Phasen der Arbeitszyklen einer Roboterhandhabungsvorrichtung für eine Blechbiegeanordnung geeignet sind, sind aus demjenigen, was beschrieben worden ist, ersichtlich; tatsächlich kann der Bediener mittels der Funktionstasten 260 die geeignete Funktionstaste auswählen, die eine erwünschte Sequenz (mehr oder weniger komplex) von Betriebsphasen der Anordnung erzeugt, die mit möglichen anderen automatischen Funktionen zur Steuerung der Funktion diesen zuvor ausgewählten Phasen unwoder der Sequenz davon zugeordnet werden können, ohne jeden Schritt dieser Phasen definieren zu müssen.
Die Sequenz der Befehlssignale des Typs, der vorstehend beschrieben ist, wird durch die elektronische Einheit 7 gehandhabt, wobei das System den Gegenstand der vorliegenden Erfindung bildet, das ein Erhöhen der Arbeitsgeschwindigkeit der Sequenz selbst liefert.
Insbesondere weist die elektronische Einheit 7, wie sie in Figur 13 dargestellt ist, einen ersten Block 501 auf, der prüft, ob eine Sequenz aus Befehls- und Steuersignalen für die Handhabungsvorrichtung 4 und das System 500 bereits besteht; falls diese Sequenz nicht besteht, verläßt sie das Programm, andererseits geht sie, wenn diese Sequenz besteht, zu einem zweiten Block 502 über, der ein erstes Erhöhen der Geschwindigkeit der Sequenz bewirkt.
Der Block 502 wirkt auf Instruktionen für Verschiebungsbefehlssignale für die Handhabungsvorrichtung 4, die bequem mit der "MOVE"-Taste definiert sind, ein und prüft anfänglich, ob die Instruktionen vom Typ "MOVE" isoliert sind, oder ob sie in einer Sequenz gruppiert sind. Wenn die "MOVE"-Instruktionen isoliert sind, werden sie nicht modifiziert. Falls anstelle davon diese Instruktionen vom "MOVE"-Typ in einem Satz von zwei oder mehr aufeinanderfolgenden Instruktionen gruppiert sind, verbindet der Block 502 die Instruktion der Gruppe mit der Nachfolgenden.
Insbesondere verbindet der Block 502 die Paare der numerischen Werte X, Y, Z, A, B, C, D zwei aufeinanderfolgender "MOVE"-Instruktionen (die der Position entsprechen, die durch die Köpfe 10 und den Arm 126 mit dem Arm 14 in einer ersten und einer zweiten Position entspricht) derart, um die Bewegungsbahn, die durch die Positionen hindurchführen, anzunähern und deshalb die Zeit zu reduzieren, die für diese Verschiebung benötigt wird. Dieser Verbindungsvorgang wird für alle Paare aufeinanderfolgender "MOVE"-Instruktionen derart wiederholt, daß eine Bewegung der Köpfe 10, die mittels einer komplexen Bewegungsbahn definiert worden ist, die die Summe der individuellen Bewegungsbahn zwischen einer Anzahl Positionen bildet, dahingehend beschleunigt wird, daß jede individuelle Bewegungsbahn modifiziert und mit den benachbarten Bewegungsbahnen aufgezeichnet wird; es ist deshalb nicht notwendig, in den Zwischenpositionen zu stoppen, sondern nur in der Endposition zu stoppen, die durch die letzte "MOVE"-Instruktion der Gruppe definiert ist, die nicht modifiziert worden ist.
Der Block 502 bestimmt weiterhin, vor der Verbindung zwischen den "MOVE"-Instruktionen, ein Testen der aufeinanderfolgenden "MOVE"-Instruktionen an jeder Biegephase der Presse 1 und erzeugt, bevor das Blech 23 wiederum durch die Köpfe 10 ergriffen wird, ein Synchronisations- und Steuersignal, das nach dem Biegeausführungsbefehl erhalten ist, um so den korrekten Abschluß der Biegephase und ein darauffolgendes, sicheres Ergreifen durch die Köpfe 10 zu ermöglichen, ohne daß auf den Abschluß der Biegephase gewartet werden muß, bevor die Bewegungen der Köpfe 10 zu dem Blech 23 hin initiiert werden.
Insbesondere geht es, unter Bezugnahme auf Figur 14a, von dem Block 502 zu einem ersten Block 509 über, der eine Analyse der ersten Instruktion des Flußdiagramms befehligt, das in den Figuren 10a und 10b dargestellt ist und so gebildet ist, wie es beschrieben ist, bewegt sich dann weiter zu einem Block 510, falls sich diese Instruktion auf den Befehl zur Ausführung eines Biegens in dem Blech 23 bezieht, definiert durch die Funktionstaste F18; falls dies nicht der Fall ist, geht es zu einem Block 511 über, der eine Analyse einer darauffolgenden Instruktion des Flußdiagramms der Figuren 10a und 10b befehligt, und bewegt sich dann weiter zu einem Block 512, der erfaßt, ob diese Instruktionen die letzte Instruktion des Zyklus ist. Falls dies nicht der Fall ist, kehrt es zu dem Block 510 zurück, während dann, wenn dies der Fall ist, es zu einem darauffolgenden Block 513 weitergeht. In dem Fall eines positiven Zustands, der durch den Block 510 erfaßt ist, geht es weiter zu einem Block 560, der, zu dem Block zum Befehligen einer Ausführung eines Biegens, bequem, definiert durch die Funktionstaste F18, den Beginn einer parallelen Sequenz zum Erhalten dieses Synchronisations- und Steuersignals T3 verbindet, und bewegt sich dann weiter zu einem Block 515, der erfaßt, ob die Instruktion unter einer Prüfung die abschließende und präzise Positionierung der Greifer 72 oder 73 der Köpfe 10 an den Seiten des Blechs 23 befehligt, die zum Beispiel mittels des Werts der Dimension B der "MOVE"-Instruktion durch Inbezugsetzen zu der Positionierung der Köpfe 10 entlang der X-Achse in Bezug auf einen zentralen Referenzpunkt auf dem Arm 46 abgreifbar ist, und unter Testen, ob dieser Wert B geringer als ein Wert B1 ist; falls dies nicht der Fall ist, zeigt dies an, daß sich die Instruktion, die sich unter der Prüfung befindet, noch auf eine Verschiebung vor dieser abschließenden, präzisen Positionierung der Greifer 72 oder 73 der Köpfe 10 gegen die Kanten des Blechs 23 bezieht, so daß es zu einem Block 516 weitergehen wird, der eine Analyse einer darauffolgenden Instruktion des Flußdiagramms der Figuren 10a und 10b befehligt, und kehrt dann zu dem Block 515 zurück, während dann, wenn dies der Fall ist, es zu einem Block 517 übergeht, der eine Verzögerung auf das Synchronisations- und Steuersignal T3 aufbringt, bis diese Instruktion erfaßt ist, und geht dann zu dem Block 511 zur Fortführung der Analyse der Instruktionen des Zyklus über. Mit diesem Block 517 wird deshalb ein Block 517' eingeführt, um die Verzögerung in dem Signal T3 zu befehligen, und zwar zwischen den Blöcken 317 und 319 der Figur 10a, wie in dem abschließenden Blockdiagramm gesehen werden kann, das gemäß der Erfindung erhalten wird und in den Figuren 15a und 15b dargestellt ist, und ähnlich sind Blöcke 517' zwischen den anderen Paaren entsprechender Blöcke 342-344, 357-359, 373-375, 460-392, 402-404, eingesetzt. Weiterhin verknüpft der Block 560 den Beginn der Sequenz, um das Signal T3 zu erhalten, mit jedem der Blöcke 315, 341, 355, 371, 391 und 401 zum Befehligen der Bildung einer Biegung.
Der Block 513 befehligt dann daraufhin eine Analyse der ersten Instruktion des Flußdiagramms, das in den Figuren 10a, 10b dargestellt ist, geht dann zu einem Block 520 über, der erfaßt, ob die Instruktion von dem "MOVE"-Typ ist, und falls dies der Fall ist, geht es zu einem Block 521 über, der erfaßt, ob diese Instruktion isoliert ist, das bedeutet, ob sie sich auf eine Verschiebung zwischen zwei individuellen Punkten bezieht: falls dies nicht der Fall ist, geht es zu einem Block 522 über, das diese "MOVE"-Instruktion der darauffolgenden "MOVE"-Instruktion zuordnet, wie dies bereits angegeben ist, und geht dann weiter zu einem Block 523, der die Analyse einer darauffolgenden Instruktion dieses Blockdiagramms der Figuren 10a und 10b befehligt. Es geht dann direkt zu diesem Block 523 über, einer Erfassung der negativen Bedingung des Blocks 520 oder der positiven Bedingung des Blocks 521 folgend. Von dem Block 523 geht es dann zu einem Block 524, der erfaßt, ob diese Instruktion die letzte des Zyklus ist, über. Falls dies nicht der Fall ist, kehrt es zu dem Block 520 zurück, während dann, wenn dies der Fall ist, es den Block 502 verläßt.
Darauffolgend geht es von dem Block 502 (Figur 13) zu einem Block 503 über, der die "Parallelisierung" der Sequenzen der Befehlssignale für die Vorgänge zum Abgeben des fertiggestellten Werkstücks 499 auf den Ausgabetisch 6 bewirkt, ein neues Blech 23 aus dem Magazin 5 belädt, und eine Bewegung der Köpfe 10 bewirkt. Dies bedeutet, daß der Block 503 die Sequenzen der Befehlssignale, die sich auf die Bewegung der Handhabungsvorrichtung 4 und der Zuführvorrichtung 5 beziehen, derart modifiziert und optimiert, daß dann, wenn die Handhabungsvorrichtung 4 positioniert ist, um das fertiggestellte Werkstück 499 auf den Ausgabetisch 6 der Anordnung freizugeben, die Einleitung der neuen Phase eines Beladens eines Blechs 23 aus dem Magazin 5 befehligt wird, und weiterhin ist, vor dem Ergreifen des neuen Biechs 23 mit den Köpfen 10, eine Verzögerung in der Synchronisation des Steuersignals T2 vorhanden, das dem Befehl folgt, daß das Blech 23 durch die Zuführvorrichtung 5 angehoben werden soll, um so die korrekte Positionierung des Blechs 23 über den Arm 46 durch die Zuführvorrichtung 5 zu ermöglichen.
Insbesondere ist, wie die Figur 14b zeigt, innerhalb des Blocks 503 ein erster Block 529 enthalten, der eine Analyse der ersten Instruktion des Flußdiagramms, das in den Figuren 10a und 10b dargestellt ist, befehligt, der dann zu einem Block 530 übergeht, der erfaßt, ob sich diese Instruktion auf den Befehl bezieht, um eine abschließende Biegung in dem Blech 23, definiert durch die Funktionstaste F18, zu bilden; in dem negativen Fall geht es weiter zu einem Block 531, der eine Analyse einer darauffolgenden Instruktion dieses Blockdiagramms der Figuren 10a und 10b befehligt, und kehrt dann zu dem Block 530 zurück, während es in dem positiven Fall weiter zu einem darauffolgenden Block 532 übergeht, der erfaßt, ob die Instruktion, die sich unter der Prüfung befindet, die abschließende oder präzise Positionierung der Handhabungsvorrichtung 4 derart befehligt, daß das Werkstück 499 auf die geneigte Ebene 30 des Ausgabetischs 6 abgesenkt wird, erfaßbar zum Beispiel mittels des Werts der Dimension Z der Bewegungsinstruktion, die sich auf die Positionierung der Höhe der Köpfe 10 bezieht, und Prüfen, ob dieser Wert Z größer als ein Wert Z1 ist; in dem negativen Fall zeigt dies an, daß sich die Instruktion, die sich unter der Prüfung befindet, noch auf eine Verschiebung bezieht, die sich auf diese abschließende und präzise Positionierung der Köpfe 10 in Bezug auf den Ausgabetisch 6 bezieht, so daß es weiter zu einem Block 533 geht, der die Analyse einer darauffolgenden Instruktion des Flußdiagramms der Figuren 10a und 10b befehligt, und kehrt dann zu dem Block 532 zurück, während es in dem positiven Fall weiter zu einem Block 534 geht, der bewirkt, daß die Zuführvorrichtung 5 das Anheben des Blechs 23 und die Positionierung von diesem über die Gleitzone des Arms 46 beginnt, und bewirkt weiterhin den Beginn einer parallelen Sequenz zum Erhalten des Synchronisations- und Steuersignals T2. Insbesondere setzt dieser Block 534 einen Block 301' ein, der funktional ähnlich zu dem Block 301 der Figur 10a ist, und zwar zwischen den Blöcken 411 und 412 der' Figur 10b des Flußdiagramms, wie in dem abschließenden Flußdiagramm, das in Figur 15b dargestellt ist, gesehen werden kann.
Von dem Block 534 geht es zu einem Block 535 über, der die Verzögerung in dem Signal T2 vor der abschließenden und präzisen Bewegung des Arms 46 und der Greiferköpfe 10 der Handhabungsvorrichtung 4 zu der Greifposition bestimmt, um die Seiten des Blechs 23 zu greifen, was durch den Block 307 der Figur 10a definiert ist. Mit diesem Block 535 wird dort deshalb ein Block 535' zum Befehligen einer Verzögerung in dem Signal T2, nach dem Block 412 und vor einem Block 307, eingesetzt, wie in dem abschließenden Flußdiagramm gesehen werden kann, und zwar gemäß der Erfindung und wie in Figur 15b dargestellt ist; diesem Block 307 folgt dann ein Block 308 und danach, wie in Figur 10a dargestellt ist, ein neuer Biegezyklus. Wie die Figur 14b zeigt, tritt es vorn Block 535 zu dem Block 503 aus und von Block 503 (Figur 13) verläßt es das System der vorliegenden Erfindung, um die Geschwindigkeit des Betriebs der Sequenz der Befehls- und Steuersignale für die Biegeanordnung 500 zu erhöhen.
Die Flußdiagramme der Figuren 15a und 15b, die vorstehend beschrieben sind, können durch die Einheit 7 mittels des Befehlsblocks 271 (Figur 9) zur Ausführung des Produktionszyklus und der Produktion des Profils, das in Figur 7 dargestellt ist, ausgeführt werden.
Die Vorteile, die mit dem System der vorliegenden Erfindung zum Erhöhen der Geschwindigkeit des Betriebs einer Roboterhandhabungsvorrichtung für eine Biegestation für Metall-Bleche erhalten werden, sind aus demjenigen ersichtlich, was beschrieben worden ist; tatsächlich verbindet, nachdem ein Bediener einen Betriebszyklus hat, die elektronische Einheit automatisch die Instruktionen, die Bewegungen zwischen aufeinanderfolgenden Punkten befehligen, was demzufolge unnötige Stops an Zwischenpunkten in der Bewegungsbahn vermeidet; weiterhin ist eine betriebsmäßige Verbindung verschiedener Phasen des Zyklus vorhanden, was gleichzeitig bewirkt werden kann, und, zur Sicherheit, werden auch Verzögerungssignale zur Synchronisation und Steuerung der Befehlsinstruktionen, die mit den Phasen verknüpft sind, die gleichzeitig befehligt werden, eingesetzt, um zu garantieren, daß eine nachfolgende Phase nur ausgeführt wird, nachdem eine vorhergehende Phase abgeschlossen worden ist.
Unter Bezugnahme auf die Fig. 16a, 16b-22 ebenso wie auf die Fig. 1-11 wird nun eine zweite Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben werden.
Die Anordnung der zweiten Ausführungsform unterscheidet sich von derjenigen der ersten Ausführungsform in der Anordnung, die in den Fig. 16a, 16b-22, dargestellt ist.
In dem System, das die zweite Ausführungsform der vorliegenden Erfindung bildet, wird eine Sequenz von Befehlssignalen des Typs, der vorstehend beschrieben ist, und für eine gegebene Biegeanordnung definiert ist, automatisch durch die elektronische Einheit 7 auf der Basis der Dimension der Biegeanordnung, auf der sie effektiv arbeitet, modifiziert.
Genauer gesagt wird eine Sequenz aus Befehlssignalen, zum Beispiel solche, die dazu verwendet werden, das Profil, das in Figur 7 dargestellt ist, zu bilden, durch Steuerung einer Biegeanordnung erzeugt, die eine gegebene Konfiguration besitzt, die als eine Referenz für alle anderen Biegeanordnungen verwendet wird; diese exemplarische Biegeanordnung wird nachfolgend mit dem Ausdruck "Master" bezeichnet und alle anderen, ahnlichen Biegeanordnungen, die darauffolgend montiert sind, werden mit dem Ausdruck "Slave" bezeichnet.
Die zweite Ausführungsform der vorliegenden Erfindung arbeitet so, um eine Reihe von Tests auf der "Master"-Anordnung und auf der "Slave"-Anordnung durchzuführen, um zu erfassen, wieviele bestimmte Dimensionen der Konfigurationen, die Teile der "Slave"-Anordnungen einsetzen, sich von den entsprechenden Dimensionen der "Master"-Anordnungen unterscheiden, und um die Sequenz der Befehlssignale, die auf der "Slave" -Anordnung verwendet werden (allerdings für die "Master"-Anordnung definiert sind) derart zu modifizieren, daß diese Sequenz aus Befehlssignalen die "Slave"-Biegeanordnung in einer absolut korrekten und präzisen Art und Weise steuert.
Um den Unterschied zwischen der "Master"-Anordnung und der "Slave"-Anordnung zu erfassen, werden dimensionsmäßige Prüfungen bei diesen vorgenommen, und ein erster und ein zweiter Metallmusterblock werden verwendet, wie dies in den Figuren 16a und 16b dargestellt ist und wie sie mit den Bezugszeichen 702 und 707 bezeichnet sind, die jeweils durch die Hilfsgreifer 12 und durch die Greifer 72 und 73 der Köpfe 10 gegriffen werden und als Anschlagelemente für die Erfassung der verschiedenen Dimensionen dieser Anordnungen dienen, wie nachfolgend noch beschrieben werden wird.
Der erste Musterblock 702 umfaßt einen ersten, flachen Bereich 703, der als rechtwinkliger Parallelepiped geformt ist, wobei sich von einem Ende davon zwei Bereiche 704 einer größeren Dicke erstrecken, die die flachen, vorderen Oberflächen 705 bestimmen. Diese Verlängerungsstücke 704 sind weiter in Bezug auf den Bereich 703 um einen Winkel Garnma (γ) gleich etwa 130º geneigt, so daß sie zueinander divergent sind.
Der zweite Musterblock 707 weist einen flachen Parallelepiped-Hauptbereich 708 auf, wobei sich von der Vorderseite davon ein koplanarer Vorsprung 709 einer reduzierten Dicke erstreckt, der mit einer flachen, vorderen Oberfläche 710 endet.
Der Bereich 708 besitzt einen zweiten Bereich 711, der sich seitlich von dem Bereich 708 in einer Richtung senkrecht zu dem ersten Vorsprung 711 erstreckt und mit einer flachen, vorderen Fläche 712 endet, die als ein Anschlagelernent in einer Art und Weise funktioniert, die nachfolgend verdeutlicht werden wird, weiterhin besitzt dieser Bereich 711 ein Endteil 714 einer größeren Dicke an der Oberseite, wobei die Oberfläche davon auch verwendet werden wird, wie dies im Detail gesehen werden wird.
Es werden hier nun, unter Bezugnahme auf die Figuren 17 bis 19, die drei vorbestimmten Konfigurationen beschrieben werden, die in dem System der vorliegenden Erfindung verwendet werden, wobei die Dimensionen der Biegeanordnungen 500 durch Positionierung der Musterblöcke 702 unwoder 707 erfaßt werden, und insbesondere die Position der Zuführvorrichtung 5 erfaßt wird, wie dies diejenige des Ausgabetischs 6 und der Hilfsstützeinheit 124 in Bezug auf die Handhabungsvorrichtung 4 ist.
Um die erste dieser vorbestimmten Erfassungskonfigurationen (Figur 17) zu erhalten, werden die Blöcke 702 und 707 jeweils fest durch einen Hilfsgreifer 12 der Hilfsstützgruppe 124 und durch einen Greifer 72 der Handhabungsköpfe 10 ergriffen; insbesondere schließen sich die Klauen 154 des Greifers 12 auf den freien Endflächen des flachen Bereichs 703 des Blocks 702 und die Klauen 96 und 106 des Greifers 72 schließen sich auf den Flächen des Hauptbereichs 708 des Blocks 707.
Die Hilfsstützgruppe 124 und die Handhabungsvorrichtung 4 werden dann, in bequemer Weise mittels des Tastenfelds 11 und der zugeordneten Bewegungstasten, wie dies vorstehend beschrieben ist, derart bewegt, daß der kastenähnliche Arm 126 nach unten zu der Presse 1 hin gekippt wird und darauffolgend der Arm 14, der die Hilfsgreifer 12 trägt, in ähnlicher Weise abgesenkt wird, so daß die Achse des oberen Bereichs 704 des Blocks 702 horizontal angeordnet wird; der Handhabungskopf 10, der den Block 707 trägt, wird dann verschoben, bis er sich dem Block 702 annähert, und die flache, vordere Fläche 712 des Blocks 707 kommt mit der Seitenwand des Bereichs 704 in Kontakt, wobei die obere, vordere Kante der Endwand 714 zusammen zu der oberen Seitenkante des Bereichs 704 paßt.
Die Dimensionen (X, Y, Z, A, B, C, D), die sich auf diese erste Konfiguration beziehen und die die Position der Hilfsstützgruppe 124 in Bezug auf die Handhabungsvorrichtung 4 identifizieren, werden dann in einer Art und Weise gespeichert, die nachfolgend verdeutlicht werden wird.
In der zweiten, vorbestimmten Erfassungskonfiguration (Figuren 18a und 18b) wird die Position der Zuführvorrichtung 5 in Bezug auf die Hahdhabungsvorrichtung 4 modifiziert, und zwar unter Bezug auf die Positionierung des Blechs 23 zum Ergreifen mit den Handhabungsköpfen 10.
Um diese Erfassung zu bewirken, legt der Bediener der Zuführvorrichtung 5 die Instruktion auf, ein Blech 23 so zu beladen, daß die Sauger 28 dieses Blech 23 greifen, das dann durch den Arm 24 angehoben wird und zwischen der Zuführvorrichtung 5 und dem Ausgabetisch 6 in der Greifzone der Köpfe 10 positioniert wird. An diesem Punkt bewirkt der Bediener zum Beispiel noch mittels der Tasten auf dem Tastenfeld 11, daß sich der Arm 46 entlang der X-Achse zu dem Magazin 5 hin bewegt, und bewirkt, daß sich der Kopf 10, der den Block 707 trägt, bewegt, wie bereits anhand der ersten Erfassungskonfiguration beschrieben worden ist, bis die obere, vordere Kante der Endwand 714 des Blocks 707 in Kontakt mit der seitlichen Kante des Blechs 23 (das rechtwinklig ist) parallel zu der Y-Achse (Figur 18a) gelangt, wobei die zentrale Achse der oberen Wand dieses Teils 714 mit der zentralen Achse des Blechs 23 (entlang der X-Achse) übereinstimmt.
Diese zweite Erfassungskonfiguration kann auch mit einem Paar Blöcke 707 bewirkt werden, die durch das Paar der Köpfe 10 getragen werden, und zwar gegen die parallelen, seitlichen Kanten des Blechs 23 (Figur 18b). Die Dimensionen X, Y, Z, A, B dieser zweiten Konfiguration und die die Position des Blechs 23 identifizieren, und demzufolge die stützende Zuführvorrichtung 5, in Bezug auf die Handhabungsvorrichtung 4, werden auch gespeichert, wie dies nachfolgend beschrieben werden wird.
In der dritten der vorbestimmten Erfassungskonfigurationen (Figur 19a) wird die Position des Ausgabetischs 6 in Bezug auf die Handhabungsvorrichtung 4 geprüft.
Um diese Erfassung zu bewirken, bewegt ein Bediener, wiederum bequem unter Verwendung des Tastenfelds 11, den Arm 46 so, bis die Köpfe 10 vor dem Ausgabetisch 6 angeordnet sind. Darauffolgend werden die Köpfe 10, die einen jeweiligen Block 707, wie dies bereits für die vorhergehende Erfassungskonfiguration dargestellt worden ist, tragen, angehoben und dazu gebracht, sich in einer Art und Weise zu drehen, daß der Block 707 vor dem Stützbett 30 angeordnet ist, wobei der Vorsprung 709 zu diesem Bett 30 hin weist und auf parallel geneigten Ebenen positioniert ist.
Schließlich werden, wie im Detail der Figur 19b ersichtlich ist, die Köpfe 10 dazu gebracht, sich langsam zu transiatieren, bis die untere Kante der vorderen Wand 710 des Vorsprungs 709 in Kontakt mit der vorderen Kante des Tischs 30 gelangt. Wiederum werden die Dimensionen (X, Y, Z, A, B) dieser dritten Erfassungskonfiguration, die die Position des Stützbetts 30 des Tischs 6 in Bezug auf die Handhabungsvorrichtung 4 identifizieren, gespeichert.
In Figur 20 ist im Detail ein Flußdiagramm einer ersten Betriebsstufe des Systems gemäß der vorliegenden Erfindung dargestellt, das bequem durch eine Befehls- und Steuereinheit 7 der Master-Anordnung bewirkt wird, in die die Dimensionen (X, Y, Z, A, B, C, D) auf die vorbestimmten Erfassungskonfigurationen beziehen und nachfolgend unter Bezugnahme auf die Figuren 14 bis 16 beschrieben sind, für diese "Master"-Musterbiegeanordnung 500 gespeichert sind.
Insbesondere besitzt es einen Block 731, der, nachdem die erste, vorbestimmte Erfassungskonfiguration (Figur 17) mittels einer Taste des Tastenfelds 11, die durch einen Bediener ausgewählt ist, erreicht worden ist, einem Speicherblock der Einheit 7 befehligt, einen ersten Satz Dimensionen zu erhalten, der die Position der Hilfsstützeinheit 124 in Bezug auf die Handhabungsvorrichtung 4 der Master-Anordnung definiert.
In bequemer Weise kann dieser Block 731 zuvor auf dem Video 9 eine schematische Darstellung der Art liefern, wie sie in Figur 17 dargestellt ist, die als eine Führung für den Bediener für die Konfiguration dient, die erreicht werden muß. Nachdem eine Speicherung dieses ersten Satzes von Dimensionen stattgefunden hat, geht es von dem Block 731 zu einem Block 732 über, der analog zu Block 731 ist, nachdem die zweite, vorbestimmte Erfassungskonfiguration erreicht worden ist (Figur 18a), die in bequemer Weise zuvor auf dem Video 9 dargestellt ist, der Befehle der Akquisition des zweiten Satzes der Dimensionen befehligt, die die Position der Zuführvorrichtung 5 in Bezug auf die Handhabungsvorrichtung 4 der Master-Anordnung definieren.
Von dem Block 732 geht es dann zu einem Block 733 analog zu den zwei vorhergehenden Blöcken über, und der, nachdem die dritte, vorbestimmte Erfassungskonfiguration (Figur 19a) erreicht worden ist, die Akquisition des dritten Satzes der Dimensionen befehligt, die die Dimension des Ausgabetischs 6 in Bezug auf die Handhabungsvorrichtung 4 der "Master"-Anordnung definieren.
Dem Block 733 folgt ein Block 736, der für eine Umgruppierung des ersten, des zweiten und des dritten Satzes der Dimensionen in eine Form liefert, die von der elektronischen Einheit 7 extrahiert werden kann.
In Figur 21 ist im Detail ein Flußdiagramm der zweiten Betriebsstufe des Systems der vorliegenden Erfindung dargestellt, die bequem mit der Befehls- und Steuereinheit 7 der "Slave"-Anordnung, die getestet werden soll, bewirkt wird, in der die Dimensionen (X, Y, Z, A, B, C, D), die sich auf die drei vorbestimmten Erfassungskonfigurationen, die nachfolgend unter Bezugnahme auf die Figuren 17 bis 19 beschrieben sind, beziehen, in dieser "Slave"-Anordnung erfaßt und gespeichert werden. Diese Dimensionen werden dann mit den zuvor erfaßten, entsprechenden Dimensionen der "Master"-Anordnung verglichen und dabei wird dann, in einer automatischen Art und Weise, eine Adaption der Sequenz durchgeführt, die in einer Beispielanordnung der Befehls- und Steuersignale, die einen Biegezyklus für diese Anordnung definieren, gespeichert ist.
Insbesondere besitzt es einen ersten Block 740, der testet, ob die drei Sätze der "Master"-Anordnungsdimensionen für die drei Konfigurationen, die vorstehend definiert sind, schon in der elektronischen Einheit 7 der montierten "Slave"-Anordnung 500 gespeichert worden sind. In dem negativen Fall verläßt es diese Stufe, während in dem positiven Fall es von dem Block 740 zu einem Block 731', analog zu dem Block 731 der Figur 20, übergeht, der, nachdem die erste, vorbestimmte Erfassungskonfiguration durch die "Slave"-Anordnungs-Befehle (Figur 17) erreicht worden ist, mittels einer Taste des Tastenfelds 11, die durch einen Bediener ausgewählt ist, die Akquisition in einem Speicherblock der Einheit 7 der "Slave"-Anordnung 500 bewirkt, und zwar eines ersten Satzes Dimensionen, der die Position der Hilfsstützeinheit in Bezug auf die Handhabungsvorrichtung 4 definiert. In bequemer Weise kann dieser Block 731' zuvor auch dem Bediener präsentiert werden, und zwar auf dem Video 9, und zwar in einer schematischen Darstellung der Erfassungskonfiguration, die erreicht werden muß. Nachdem eine Speicherung dieses ersten Satzes der Dimensionen der "Slave"-Anordnung stattgefunden hat, geht es von dem Block 731' zu einem Block 732', analog zu dem Block 732 der Figur 20, über, der, nachdem die zweite, vorbestimmte Erfassungskonfiguration durch die "Slave"-Anordnungs-Befehle (Figur 18a) erreicht worden ist, die Akquisition des zweiten Satzes der Dimensionen befehligt, die die Position der Zuführvorrichtung 5 in Bezug auf die Handhabungsvorrichtung 4 der "Slave"-Anordnung befehligt.
Von dem Block 732' geht es zu einem Block 733' über, analog zu dem Block 733 der Figur 20, der, nachdem die dritte, vorbestimmte Erfassungskonfiguration der "Slave"-Anordnung erreicht worden ist (Figur 19a), die Akquisition des dritten Satzes der Dimensionen befehligt, der die Position des Ausgabetischs 6 in Bezug auf die Handhabungsvorrichtung 4 definiert.
Dem Block 733' folgt ein Block 746, der zur Überwachung der Kompatibilität der Dimensionen der "Master"-Anordnung zu denjenigen der "Slave"-Anordnung dient, was für den korrekten Zusammenbau der "Slave"-Anordnung kennzeichnend ist. Dieser Block 746 testet durch, wieviele der Dimensionen der "Master"-Anordnung in jeder der drei erfaßten Konfigurationen sich von den entsprechenden Dimensionen der "Hilfs"-Anordnung unterscheiden, und wenn diese Differenz vorbestimmte Grenzwerte, die zuvor definiert und in der elektronischen Einheit 7 gespeichert sind, übersteigt, liefert der Block 746 eine Anzeige auf dem Video 9 der Dimensionen, die das Normale übersteigen, und aktiviert ein akustisches Alarmsignal, so daß der Bediener die Berichtigung des Zusammenbaus der Biegeanordnung 500 arrangieren kann.
Wenn sich andererseits alle Dimensionen des "Slave"-Systems in den drei Konfigurationen von den entsprechenden Dimensionen der "Master"-Anordnung um einen Betrag geringer als der Grenzwert unterscheiden, geht es von dem Block 746 zu einem Block 747 ohne irgendeine Alarm-Anzeige über.
Wenn die Unterschiede zwischen den entsprechenden Dimensionen die Grenzwerte übersteigen, bestimmt der Block 747 das Ende der dimensionsmäßigen Teststufe gemäß der vorliegenden Erfindung, während andererseits dann, wenn alle diese Differenzen geringer als die Grenzwerte sind, er zu einem Block 748 übergeht, der dahingehend wirkt, eine automatische Korrektur einer gespeicherten Sequenz zu bewirken, die auf einem Mustersystem, für das Befehls- und Steuersignale definiert sind, die einen Biegezyklus definieren, der auf der "Slave"-Anordnung 500 ausgeführt werden soll, definiert sind.
Der Block 748 der Figur 21 ist im Detail in Figur 21 dargestellt. Er startet mit einem Block 751, der von dem Speicher der elektronischen Einheit 7 die entsprechenden Dimensionen der drei vorbestimmten Erfassungskonfigurationen der "Master" und "Hufs" -Anordnungen aufruft, der sie vergleicht und abschließend die zugeordneten Differenzen berechnet; insbesondere berechnet ein erster Block 900 die Differenzen X1, Y1, Z1, A1, B1, C1, D1 zwischen den Dimensionen X, Y, Z, A, B, C, D, die durch die Blöcke 731 und 731' in der ersten Erfassungskonfiguration gespeichert sind, ein zweiter Block 901 berechnet die Differenzen Y2, Y2, Z2, A2, B2, C2, D2 zwischen den Dimensionen X, Y, Z, A, B, C, D, die durch die Blöcke 732 und 732' in der zweiten Erfassungskonfiguration gespeichert sind, und ein dritter Block 902 berechnet die Differenzen X3, Y3, Z3, A3, B3, C3, D3 zwischen den Dimensionen X, Y, Z, A, B, C, D, die durch die Blöcke 733 und 733' in der dritten Erfassungskonfiguration gespeichert sind.
Von dem Block 751 geht es zu einem Block 752 über, das erneut die erzeugte Sequenz der Befehlssignale (zum Beispiel des Typs, der unter Bezugnahme auf die Figuren 10a und 10b beschrieben ist) prüft und innerhalb dieser Sequenz nach Instruktionen für Befehlssignale sucht, die mit der MOVE-Taste prnduziert sind und demzufolge in der Form von MOVE (±X, ±Y, ±Z, ±A, ±B, ±C, ±D) ausgedrückt sind, und die sich auf die Verschiebung der Handhabungsvorrichtung 4 in der Nähe der Beladevorrichtung 5 beziehen; der Block 752 modifiziert demzufolge alle Signale, die mit der MOVE-Taste ausgedrückt sind, in denen die Variable X größer als ein vorbestimmter, numerischer Referenzwert X&sub0; (zum Beispiel X ≥ 3500) ist, der anzeigt, daß die Handhabungsvorrichtung 4 nahe der Zuführvorrichtung 5 angeordnet ist, und dieser Block 722 modifiziert die Werte dieser Bewegungsbefehlsinstruktionen auf der Basis der Differenzen X2, Y2, Z2, A2, B2, C2, die durch den Block 901 bestimmt sind und für die Differenzen zwischen den Dimensionen der "Master" und "Hilfs"-Anordnungen für die Bewegungsinstruktionen, die sich auf diese Beladestufe beziehen, repräsentativ sind.
Insbesondere ist innerhalb des Blocks 752 ein erster Block 905 enthalten, der die Analyse der ersten Instruktion des Flußdiagramms befehligt, das in den Figuren 10a und 10b dargestellt ist und so gebildet ist, wie dies beschrieben ist, geht dann zu einem Block 906 über, der erfaßt, ob sich diese Instruktion auf den Befehl zur Positionierung der Köpfe 10 gegen das Blech 23 bezieht, das durch die Beladevorrichtung 5 getragen ist, die mittels des Werts der Dimension X der "MOVE"-Instruktion erfaßbar ist, d.h. durch Tests, ob dieser Wert X größer als ein Wert X&sub0; ist. In dem negativen Fall zeigt dies an, daß die Instruktion, die sich unter der Prüfung befindet, noch auf eine frühere Verschiebungsstufe als die Positionierung der Köpfe 10 gegen das Blech 23 bezieht, so daß es weiter zu einem Block 907 geht, der eine Analyse einer darauffolgenden Instruktion dieses Flußdiagramms der Figuren 10a und 10b befehligt, und kehrt dann zu dem Block 906 zurück, während es in dem positiven Fall weiter zu einem Block 908 übergeht, der die Modifikation auferlegt, und zwar in der Sequenz der Bewegungsbefehlsinstruktionen, für die X größer als X&sub0; verbleibt, und zwar um einen Betrag entsprechend der Werte X2, Y2, Z2, A2, B2, C2, D2, die durch den Block 901 bestimmt sind, und geht dann weiter zu einem Block 753 für die Fortführung der Analyse der Instruktionen des Zyklus.
Der Block 753 sucht in der zuvor gespeicherten Sequenz der Befehlssignale solche Befehlssignale, die für einen Beginn einer Verwendung der Hilfsstützgruppe 124 kennzeichnend sind und zum Beispiel mittels der Funktionstaste F13 erhalten sind. Wenn einmal dieses Befehlssignal gefunden ist, werden die Y- und Z-Werte des Befehlssignals vom "MOVE"-Typ, das unmittelbar dem Befehlssignal vorausgeht, das unter Verwendung der Funktionstaste F13 gebildet ist, gespeichert. Auf der Basis dieser Y- und Z-Werte werden die Dimensionen aller aufeinanderfolgender Befehlssignale vom "MOVE"-Typ, die diesem Befehlssignal vorausgehen, das durch die Funktionstaste F13 definiert ist, und die nahe zu dieser Position sind, die sich von diesen Y- und Z-Werten um einen vorbestimmten Wert Y&sub0; und Z&sub0; (zum Beispiel 100 mm) unterscheiden, geändert, und diese Dimensionen der Befehlssignale X, Y, Z, A, B, C, D werden auf der Basis der Differenzen X1, Y1, Z1, A1, B1, C1, D1, die durch den Block 900 bestimmt sind und für die Differenzen zwischen den Dimensionen der "Master" und "Slave"-Anordnungen für die Bewegungsinstruktionen repräsentativ sind, die sich auf diese Arbeitsstufe zwischen der Handhabungsvorrichtung 4 und dem Arm 14 mit den Hilfsgreifern 12 beziehen, modifiziert. Insbesondere ist innerhalb des Blocks 733 ein Block 910 vorhanden, der testet, ob die Instruktion des Flußdiagramms der Figuren 10a und 10b, das sich unter der Prüfung befindet, auf den Befehl zur Initiierung der Verwendung der Hilfsstützgruppe 124 bezieht (bestimmt durch die Funktionstaste F13); in dem negativen Fall geht es zu einem Block 911 über, der eine Analyse einer darauffolgenden Instruktion dieses Flußdiagramms der Figuren 10a und 10b befehligt, und geht dann zu einem Block 912 über, der, in einer analogen Art und Weise zu dem Block 906, erfaßt, ob sich diese Instruktion auf den Befehl zur Positionierung der Köpfe 10 mit dem Blech 23 an dem Ausgabetisch 6 bezieht, wobei dies mittels des Werts der Dimension X der "MOVE"-Instruktion erfaßbar ist, und zum Testen, ob dieser Wert X größer als ein Wert X&sub0; ist; in dem negativen Fall zeigt dies an, daß die Instruktion, die sich unter der Prüfung befindet, noch auf eine frühere Stufe oder Verschiebung bezieht, als diese abschließende Position ierung der Köpfe 10 mit dem Blech 23 an dem Ausgabetisch 6, so daß es zu dem Block 910 zurückkehrt, während in dem positiven Fall es weiter zu einem Block 913 übergeht, wobei der Betrieb davon im Detail nachfolgend beschrieben werden wird. Falls der positive Zustand durch den Block 910 erfaßt wird, der für den Befehl zur Verwendung der Hilfsstützgruppe 124 kennzeichnend ist, geht es zu einem Block 914 über, der eine Speicherung der Y- und Z-Werte des Befehlssignals vom "MOVE"-Typ befehligt, das unmittelbar dem Befehlssignal vorausgeht, das sich auf den Block 910 bezieht. Von dem Block 914 geht es zu einem Block 915 über, der eine Analyse einer früheren Instruktion befehligt, die in diesem Flußdiagramm der Figuren 10a und 10b definiert ist, und geht dann zu einem Block 916 über, der erfaßt, ob diese frühere Instruktion von dem "MOVE"-Typ ist, und in dem negativen Fall verläßt es den Block 753 und geht weiter zu einem darauffolgenden Block 754 über. In dem Fall eines positiven Zustands, der durch den Block 916 erfaßt ist, geht es weiter zu einem Block 917, der erfaßt, ob diese Bewegungsinstruktion, die sich unter der Prüfung befindet, Y- und Z-Werte besitzt, die sich von den Y- und Z-Werten, die durch den Block 914 gespeichert sind, um einen Betrag geringer als eine jeweilige, vorbestimmte, maximale Grenze Y&sub0; und Z&sub0; unterscheiden: in dem negativen Fall (Bewegung über dieses vorbestimmte Feld hinaus) verläßt es den Block 753 und geht zu einem darauffolgenden Block 754 über, während es in dem positiven Fall weiter zu einem Block 918 geht, der die Instruktionen, die sich unter der Prüfung befinden, für jede Dimension des Befehlssignals (X; Y; Z; A; B) eine Modifikation um einen entsprechenden Wert X1; Y1; Z1; A1; B1; C1; D1, die durch den Block 900 bestimmt sind, auferlegt, und geht dann zu dem Block 915 für eine Fortführung der möglichen Modifikation der gesamten, vorhergehenden Abfolge der Bewegungsinstruktionen zurück.
Der Block 754 sucht dann in der Sequenz der zuvor gespeicherten Befehlssignale nach Befehlssignalen, die für die Beendigung der Verwendung der Hilfsstützgruppe 124 kennzeichnend sind und zum Beispiel mittels der Funktionstaste F14 erhalten sind. Wenn einmal dieses Befehlssignal gefunden ist, werden die Dimensionen aller Befehlssignale vorn "MOVE"-Typ, die zwischen dem Beginn und dem Ende dieser Verwendung der Hilfsstützgruppe 124 liegen, geändert, und diese Werte der Befehlssignale (X, Y, Z, A, B, C, D) werden auf der Basis der entsprechenden Differenzen X1, Y1, Z1, A1, B1, C1, D1, die durch den Block 900 bestimmt sind und für die Differenzen zwischen der "Master" und der "Slave"-Anordnung für die Arbeitsstufen, die schon beschrieben sind, repräsentativ sind, modifiziert. Insbesondere besitzt der Block 554 einen Block 925, der testet, ob sich die Instruktion des Flußdiagramms der Figuren 10a und 10b, die sich unter der Prüfung befindet, auf den Befehl für das Ende der Verwendung der Hilfsstützgruppe 124 bezieht (bestimmt durch die Funktionstaste F14); in dem negativen Fall geht es von einem Block 926, der die Analyse einer darauffolgenden Instruktion in diesem Flußdiagramm der Figuren 10a und 10b befehligt, über und kehrt dann zu dem Block 925 zurück. In dem Fall einer positiven Bedingung, die durch den Block 925 erfaßt ist und deshalb für den Befehl zur Beendigung der Verwendung der Hilfsstützgruppe 124 kennzeichnend ist, geht es weiter zu einem Block 927, der die Analyse einer vorhergehenden Instruktion, die in diesem Flußdiagramm der Figuren 10a und 10b definiert ist, befehligt, und geht dann zu einem Block 928 über, der erfaßt, ob diese vorhergehende Instruktion eine solche vom "MOVE"-Typ ist. In dem Fall einer positiven Bedingung, die durch den Block 928 erfaßt ist, geht es weiter zu einem Bock 929, der die Modifikation, und zwar in dieser Instruktion, die sich unter Prüfung befindet, für jeden Wert des Befehlssignals X; Y; Z; A; B durch den entsprechenden Wert X1, Y1, Z1, A1, B1, C1, C1, die durch den Block 900 bestimmt sind, auferlegt, und kehrt dann zu dem Block 927 zurück, um die Modifikation der vorhergehenden Bewegungsinstruktionen fortzuführen. In dem Fall einer negativen Bedingung, die durch den Block 928 erfaßt ist, so daß die vorhergehende Instruktion nicht eine solche des "MOVE"-Typs ist, geht es weiter zu einem Block 930, der erfaßt, ob sich die Instruktion des Flußdiagramms der Figuren 10a und 10b, die sich unter der Prüfung befindet, auf den Befehl bezieht, eine Verwendung der Hilfsstützeinheit 124 zu beginnen (bestimmt durch die Funktionstaste F13); in dem negativen Fall kehrt es zu dem Block 927 zurück, der die Analyse einer vorhergehenden Instruktion in dem Flußdiagramm der Figuren 10a und 10b befehligt, während in dem Fall einer positiven Bedingung, die durch den Block 930 erfaßt ist, und demzufolge anzeigt, daß die Modifikation für alle Bewegungsinstruktionen vorgenommen worden ist, die in dem Feld der Verwendung der Hilfsstätzgruppe 124 liegen, es den Block 754 verläßt und zu einem Block 755 übergeht, der, von dem Befehlssignal, das für das Ende der Verwendung der Hilfsstützgruppe 124 kennzeichnend ist, zum Beispiel durch die Funktionstaste F14 definiert, absplittend die Speicherung der Y- und Z-Werte des Befehlssignals vom "MOVE"-Typ befehligt, das unmittelbar diesem Befehlssignal folgt, das unter Verwendung der Funktionstaste F14 gebildet ist. Auf der Basis dieser Y- und Z- Werte werden die Werte aller aufeinanderfolgender Befehlssignale des "MOVE"-Typs, die diesem Befehlssignal folgen, das durch die Funktionstaste F14 definiert ist, und die nahe zu dieser Position sind, die sich von diesen Y- und Z-Werten um einen vorbestimmten Wert Y&sub0; und Z&sub0; (zum Beispiel 100 mm) unterscheiden, geändert, und diese Befehlssignalwerte (X, Y, Z, A, B, C; D) werden auf der Basis der Differenzen X1, Y1, Z1, A1, B1, C1, D1, die durch den Block 900 bestimmt sind und für die Differenzen zwischen den Dimensionen der "Master" und der "Hilfs"-Anordnungen für diese Stufe, die der Arbeit der Handhabungsvorrichtung 4 mit den Hilfsgreifem 12 entspricht, modifiziert. Insbesondere besitzt der Block 755 einen Block 931, der die Analyse einer darauffolgenden Instruktion des Flußdiagramms der Figuren 10a und 10b befehligt, und geht dann weiter zu einem Block 932, der, in einer Art und Weise analog zu dem Block 925, testet, ob sich die Instruktion, die sich unter Prüfung befindet, auf das Flußdiagramm der Figuren 10a und 10b auf den Befehl für das Ende der Verwendung der Hilfsstützgruppe 124 bezieht (bestimmt durch die Funktionstaste F14); in dem negativen Fall geht es weiter zu einem Block 933, analog zu dem Block 926, der eine Analyse einer darauffolgenden Instruktion des Flußdiagramms der Figuren 10a und 10b befehligt, und kehrt dann zu dem Block 932 zurück. In dem Fall einer positiven Bedingung, die durch den Block 932 erfaßt ist, das bedeutet kennzeichnend für den Befehl für das Ende der Verwendung der Hilfsstützgruppe 124 ist, geht es weiter zu einem Block 934, der die Speicherung der Y- und Z-Werte des Befehlssignals vom "MOVE"-Typ befehligt, das unmittelbar dem Befehissignal folgt, das durch den Block 932 erfaßt ist. Von dem Block 934 geht es zu einem Block 935 weiter, das die Analyse einer nachfolgenden Instruktion befehligt, die in dem Flußdiagramm der Figuren 10a und 10b definiert ist, und geht dann zu einem Block 936, der erfaßt, ob diese folgende Instruktion von dem "MOVE"-Typ ist, und in dem negativen Fall verläßt es den Block 755 und geht zu einem darauffolgenden Block 937 über. In dem Fall, daß eine positive Bedingung durch den Block 936 erfaßt ist, geht es weiter zu einem Block 938, der erfaßt, ob diese Bewegungsinstruktion, die sich unter Prüfung befindet, Y- und Z-Werte besitzt, die sich von den Y- und Z-Werten unterscheidet, die durch den Block 934 gespeichert sind, und zwar um einen Betrag geringer als ein jeweiliger, vorbestimmter, maximaler Grenzwert Y&sub0; und Z&sub0;: in dem negativen Fall (Bewegung über diesen vorbestimmten Bereich hinaus) verläßt es den Block 755 und geht weiter zu dem Block 937, während es in dem positiven Fall zu einem Block 939 weitergeht, der auf die Instruktion, die sich unter der Prüfung befindet, für jeden Wert des Befehlssignals (X, Y, Z, A, ....) eine Modifikation um einen entsprechenden Wert (X1, Y1, Z1, A1, B1, C1, D1), der durch den Block 900 bestimmt ist, auferlegt, und kehrt dann zu dem Block 935 zurück, um mit möglichen Modifikationen für alle nachfolgenden Bewegungsinstruktionen in Folge fortzuführen.
Der Block 937 erfaßt dann, ob sich die Instruktion, die sich unter der Prüfung befindet, auf den Befehl zur Positionierung der Köpfe 10 mit dem Blech 23 über dem Ausgabetisch 6 bezieht, wobei dies mittels des Werts der Dimension X der Instruktion "MOVE" erfaßbar ist, und testet, ob dieser Wert X größer als ein Wert X&sub0; ist. In dem negativen Fall signalisiert dies, daß sich die Instruktion, die sich unter der Prüfung befindet, noch auf eine Stufe einer Verschiebung früher als diese abschließende Verschiebung der Köpfe 10 mit dem Blech 23 über dem Ausgabetisch 6 bezieht, so daß es zu dem Block 753 zur Fortführung der Korrektur der Bewegungsinstruktionen zurückkehrt, die sich auf andere mögliche Arbeitsstufen zwischen der Handhabungsvorrichtung 4 und den Hilfsgreifern 12 bezieht; während es in dem positiven Fall zu dem Block 913 übergeht, der die Modifikation, in der Folge der Bewegungsbefehlsinstruktionen, für die X größer als X&sub0; verbleibt, durch Beträge gleich zu den Werten X3, Y3, Z3, A3, B3...., die durch den Block 902 bestimmt sind, auferlegt, und es dann aus dem Block 748 und aus der Stufe einer automatischen Korrektur der Instruktionen des Arbeitszyklus gemäß der vorliegenden Erfindung austritt.
Das Flußdiagramm, das in den Figuren 10a und 10b dargestellt ist, und mit den Bewegungsbefehlsinstruktionen, die automatisch modifiziert sind, wie dies zuvor gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben ist, wird dann durch die Einheit 7 der Anordnung 500 mittels des Befehlsblocks 271 (Figur 9) für die Ausführung des Produktionszyklus und die Bildung des Profils, das in Figur 7 dargestellt ist, ausgeführt.
Die Vorteile, die mit dem System der vorliegenden Erfindung für ein dimensionsmäßiges Testen der Konfiguration der Blechbiegeanordnung 500 und der automatischen Anpassung der Befehlssignale zur Steuerung der Bewegung dieser Anordnung erhalten sind, sind aus demjenigen ersichtlich, das vorstehend beschrieben worden ist. Tatsächlich ist, nachdem eine Blechbiegeanordnung ähnlich zu einer Muster-Anordnung montiert worden ist, das System der vorliegenden Erfindung in der Lage, und zwar durch Erfassung der Koordinaten der Position der Handhabungsvorrichtung in drei vorbestimmten Konfigurationen und durch Vergleich von diesen mit den entsprechenden Koordinaten der analogen Konfigurationen auf dem Muster-System zu testen, ob die Konfiguration der zusammengebauten Anordnung korrekt ist, und durch Warnen des Bedieners, und weiterhin, in dem Fall einer Korrektur dieser zusammengebauten Konfiguration, ist das System der vorliegenden Erfindung in der Lage, automatisch die Sequenz von Bewegungsbefehls- und Steuersignalen dimensionsmäßig für diese Handhabungsvorrichtung anzupassen, wobei die Signale auf der Muster-Anördnung definiert wurden, unter Berücksichtigung der kleinen, dimensionsmäßigen Differenzen, die unvermeidbar zwischen den zwei Anordnungen existieren. Auf diese Art und Weise ist es deshalb nicht notwendig, eine neue Sequenz von Befehls- und Steuersignalen (für einen bereits definierten Biegezyklus) für jede neue Anordnung, die angepaßt wird, definieren zu müssen, und die Sequenz, die schon für die Muster-Anordnung gespeichert und definiert ist, kann verwendet werden, mit den ersichtlichen Vorteilen einer Reduktion der Vorbereitungszeiten für diesen bereits definierten Biegezyklus für die neuen Anordnungen.
Die Erfassung der Dimensionen der Position der Handhabungsvorrichtung in der neuen Anordnung und der Vergleich mit Dimensionen der analogen Konfigurationen bei der Muster-Anordnung werden in drei vorbestimmten Konfigurationen bewirkt, die solche sind, die sich auf die Arbeitsstufen der Köpfe der Handhabungsvorrichtung jeweils mit den Hilfstragegreifern, mit dem Zuführmagazin und mit dem Ausgabetisch beziehen, bewirkt, und wobei nur solche Sequenzen der Befehls- und Steuersignale für die Bewegungen dieser Handhabungsvorrichtung, die nahe zu diesen Arbeitsstufen sind, automatisch dimensionsmäßig so angepaßt werden, daß es nur entsprechend dieser präzisen Stufe in einer Bewegung notwendig ist, eine exakte Übereinstimmung zwischen Werten der Bewegungsinstruktionen, wie dies bei der Muster-Anordnung definiert ist, und den Werten effektiv bei der tatsächlichen Anordnung zu erhalten.
Schließlich ist es deutlich, daß das System, das den Gegenstand der vorliegenden Erfindung darstellt, Variationen und Modifikationen besitzen kann, die dazu eingeführt werden, und zwar ohne den Schutzumfang davon zu verlassen.
Zum Beispiel können die Funktionstasten 260 des Tastenfelds 11 (Handkasten) in Paren oder zusammen mit Tasten, die eine unterschiedliche Bedeutung besitzen, ausgewählt sein.
Das Flußdiagramm, das in Figur 10 dargestellt ist, kann mit einer externen Programmiereinheit 480 unabhängig von der elektronischen Einheit 7 erreicht werden, wobei diese externe Einheit auch mit Funktionstasten ähnlich zu den Tasten 260 versehen wird, die die verschiedenen zuvor beschriebenen Arbeitsphasen definieren, die dann in der Einheit 7 durch eine direkte Verbindung (mittels Kabel) oder eine indirekte Verbindung (mittels magnetischen Trägern, usw.) zur Ausführung eines Produktionszyklus gespeichert werden. In diesem Fall befehligt die Einheit 7 in dem Flußdiagramm der Figur 9 von dem Block 270 aus direkt die Ausführung des Zyklus mit dem Block 271. Die zugeordneten Sequenzen der Befehls- und Steuersignale, die beschrieben sind und durch die Blöcke 502 und 503 ausgeführt werden, können nur teilweise, oder differentiell kombiniert, vorgenommen werden; weiterhin kann, unter Bezugnahme auf Figur 10a, der Positionierbefehl der Sensoren 66 zur Referenz bei der Positionierung des Blechs 23 zwischen den Gesenken 2 und 3 (herkömmlich durch die Funktionstaste F21 definiert) auch den Befehlsinstruktionen für eine Bewegung der Köpfe 10 (mit dem Blech 23 daran ergriffen) zu der Presse 1 hin zugeordnet werden, so daß sie gleichzeitig erreicht werden.
Die Befehle zur Verbindung der Phasen des Betriebs können durch Erfassung der Positionen, die durch die bewegbaren Elemente des Systems erreicht werden, oder zum Beispiel durch die Auswahlen, die auf den Funktionstasten bei der Erzeugung der Basissequenzen der Befehls- und Steuersignale bewirkt werden, erreicht werden.
Das Flußdiagramm, das in den Figuren 10a und 10b dargestellt ist, kann auch mit einer externen Programmiereinheit 480 unabhängig von der elektronischen Einheit 7 erreicht werden und dann mit dem System der vorliegenden Erfindung noch in dieser anderen Einheit 480 beschleunigt und dann in der Einheit 7 gespeichert werden, um als ein Produktionszyklus ausgeführt zu werden.
Das effektive, die Geschwindigkeit erhöhende System der vorliegenden Erfindung kann für Blechbiegeanordnungen verwendet werden, die eine Form und eine Betriebsweise unterschiedlich zu derjenigen, die beschrieben ist, besitzen, und auch nicht mit Funktionstasten, wie dies zuvor dargestellt ist, versehen sind.
Das dimensionsmäßige Test- und automatische Adaptionssystem der vorliegenden Erfindung kann schließlich für Blechbiegeanordnungen verwendet werden, die eine unterschiedliche Form und Betriebsweise gegenüber derjenigen, die beschrieben ist, besitzen.
Schließlich kann das System, das beschrieben ist, für Blechbiegeanordnungen verwendet werden, die eine unterschiedliche Funktion und Form gegenüber derjenigen, die beschrieben ist, besitzen.

Claims

1. Vorrichtung zum Steuern einer Blechbiegeanordnung (500), mit:

einer Biegepresse (1);

einer Handhabungsvorrichtung (4) zum Einführen tafelförmiger Werkstücke in die Biegepresse (1) und zum Herausnehmen der Werkstücke aus der Biegepresse (1);

einer elektrischen Einheit (7) zur Steuerung der Biegepresse (1) und der Handhabungsvorrichtung (4);

einer Eingabevorrichtung (260-268) zur Eingabe einer ersten Befehlssequenz, die Befehle zur Steuerung des Betriebes der Biegepresse (1) und Befehle zur Steuerung des Betriebes der Handhabungsvorrichtung (4) aufweist,

dadurch gekennzeichnet, daß

die elektrische Einheit (7) weiterhin aufweist:

Mittel (510) zur Feststellung von Biegebefehlen innerhalb der ersten Befehlssequenz,

Mittel (515, 516), die für jeden festgestellten Biegebefehl (315) die nachfolgenden Handhabungsbefehle (316, 317, 319) untersuchen, und zum Auffinden eines bestimmten Handhabungsbefehls (319) unter den nachfolgenden Handhabungsbefehlen, aufgrund dessen Ausführung die Handhabungsvorrichtung (4) eine vorgegebene Stellung zum Greifen eines Werkstückes nahe der Biegepresse (1) erreicht,

Mittel (517) zur Erzeugung einer Zeitverzögerung, die eine Dauer (T3) besitzt, um die die Ausführung des bestimmten Handhabungsbefehles (319) zu verzögern ist, um eine Synchronisation zwischen dem Ende eines durch den Biegebefehl (315) gesteuerten Biegeschrittes und dem Beginn eines durch den bestimmten Handhabungsbefehl (319) gesteuerten Handhabungsschrittes zu erzielen,

und Mittel (502) zur Erzeugung einer zweiten Befehlssequenz, die die erzeugten Verzögerungszeiten (517') enthält, und die schließlich den Betrieb der Blechbiegeanordnung (500) steuert.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, bei der die Eingabevorrichtung aufweist:

eine erste Eingabevorrichtung (F18) zur Eingabe der Biegebefehle (315) zur Ausführung von Biegungen an einem Werkstück durch die Biegepresse (1); und

zweite Eingabevorrichtungen (261, 262, 263, 264) zur Eingabe eines Handhabungsbefehles (317) zum Bewegen des Handhabungsroboters (10) von einer Standby-Stellung zu einer Stellung nahe der Biegepresse (1), wobei in der Standby-Stellung der Handhabungsroboter bereitsteht, während eine Biegung an dem Werkstück durchgeführt wird,

wobei durch die zweiten Eingabevorrichtungen (261, 262, 263, 264) nach dem Handhabungsbefehl (317) ein anderer Handhabungsbefehl (319) eingegeben werden kann zur Bewegung des Handhabungsroboters (10) von einer Stellung nahe der Biegepresse zu einer Stellung, in der der Handhabungsroboter (10) das zwischen einem Stößel (3) und einem Gesenk (2) der Biegepresse (1) geklemmte Werkstück greifen kann, nachdem der Biegeschritt beendet ist.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Eingabevorrichtungen eine Vielzahl von selektiv betätigbaren Funktionstasten (260) aufweisen, wobei jede Funktionstaste (F18 bis F24) eine vorgegebene Betriebssequenz der Biegeanordnung repräsentiert, und die Funktionstasten eine Taste (F18) zur Eingabe des Befehles (315) zum Ausführen des Biegeschrittes aufweisen, und die zweiten Eingabevorrichtungen (261 bis 268) für jeden Freiheitsgrad der Handhabungsvorrichtungen der Biegeanordnung (500) eine Taste (262 bis 268) und eine mit diesen gemeinsam zu betätigende Biegungstaste (261) aufweist, zur Erzeugung von Verschiebungsbefehlen zur individuellen translatorischen und rotatorischen Bewegung jeder der Handhabungsvorrichtungen.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, gekennzeichnet durch eine Vorrichtung zum Speichern der Eingabebefehle, die die erste Befehlssequenz (315, 316, 317, 319) bilden, in der Reihenfolge ihrer Eingabe, Mittel (520, 521) zur Erfassung einander folgender Verschiebungsbefehle (316, 317, 319) in der ersten Befehlssequenz, und Mittel (522) zur Bündelung der aufeinanderfolgenden Verschiebungsbefehle und zur Erzeugung eines verknüpften Verschiebungsfehles in der zweiten Befehlssequenz zur Betätigung einer Vielzahl von Betätigungsvorrichtungen des Handhabungsroboters (10) in einer kontinuierlichen Bewegung.

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, gekennzeichnet durch Dimensionserfassungsvorrichtungen (702, 707) zur Erfassung von Abweichungen von Teilen (1, 10) der Biegeanordnung (500) relativ zueinander oder von einer vorgegebenen Konfiguration.

6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Dimensionserfassungsvorrichtungen einen ersten Maßkörper (702) aufweisen, der durch Hilfsgreifer (12) einer Zusatzstützeinheit (124) der Biegeanordnung gegriffen werden kann, sowie einen zweiten Maßkörper (707), der durch die Greifer (72, 73) des Handhabungsroboters (10) gegriffen werden kann.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Maßkörper (702) eine im wesentlichen Y-artige Gestalt besitzt, die an einem Ende einen ersten quaderförmigen Abschnitt (703) aufweist, von dem sich zwei auseinanderstrebende, geneigte Abschnitte (704) erstrecken und in einer flachen Frontfläche (705) enden.

8. Vorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß der zweite Maßkörper (707) einen flachen Quaderabschnitt (708) und einen sich davon weg erstreckenden, koplanaren Vorsprung (709) von verringerter Dicke aufweist, der in einer flachen Frontfläche (710) endet und weiterhin einen Seitenabschnitt (711), der rechtwinklig zu dem Vorsprung (709) angeordnet ist, der in einer flachen Anlagefläche (712) endet, und ein Endteil (714), das sich von dem Seitenabschnitt (711) rechtwinklig von diesem und zu dem Vorsprung (709) erstreckt.

9. Verfahren zur Steuerung einer Blechbiegeanordnung (500) mit einer Biegepresse (1), einer Handhabungsvorrichtung (4) zum Einführen von tafelartigen Werkstücken in die Biegepresse (1) und zum Herausnehmen der Werkstücke aus der Biegepresse (1), einer elektrischen Einheit (7) zur Steuerung der Biegepresse (1) und der Handhabungsvorrichtung (4), und mit Eingabevorrichtungen (260 bis 268) zur Eingabe von Befehlen, wobei in einem ersten Programmierschritt eine erste Befehlssequenz, die Befehle zur Steuerung des Betriebes der Biegepresse (1) und Befehle zur Steuerung des Betriebes der Handhabungsvorrichtung (4) aufweist, eingegeben und in einem Speicherblock in der Reihenfolge ihrer Eingabe gespeichert werden, dadurch gekennzeichnet, daß nach dem ersten Programmierschritt die erste Befehlssequenz zum Feststellen von Biegebefehlen untersucht wird und bei Auffinden eines Biegebefehles für jeden festgestellten Biegebefehl (315) die nachfolgenden Handhabungsbefehle (316, 317, 319) untersucht werden, zum Auffinden eines bestimmten Handhabungsbefehles (319) unter den genannten nachfolgenden Handhabungsbefehlen, aufgrund dessen Ausführung die Handhabungsvorrichtung (4) eine vorgegebene Stellung zum Greifen des Werkstückes nahe der Biegepresse (1) erreicht, und daß jeweils ein Zeitverzögerungsbefehl erzeugt und in die erste Befehlssequenz vor dem bestimmten Handhabungsbefehl (319) eingefügt wird, wobei die Dauer in Abhängigkeit des Biegebefehles (315) und des bestimmten Handhabungsbefehles (319) ermittelt wird, um das Ende eines durch den Biegebefehl (315) gesteuerten Biegeschrittes und den Beginn eines durch den bestimmten Handhabungsbefehl (319) gesteuerten Handhabungsschrittes zu synchronisieren, wodurch eine zweite Befehlsseguenz erzeugt wird, die schließlich den Betrieb der Blechbiegeanordnung (500) steuert.

10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß

eine Referenzanordnung zwischen dem Handhabungsroboter (10) und der Hilfsstützeinheit (124), einer Zuführvorrichtung (5) und einem Ausgabetisch (6) der Biegeanordnung (500) einmal erfaßt und in der Steuereinheit (7) gespeichert wird;

ein Dimensionsprüfungsschritt durchgeführt wird, um Lageabweichungen einer tatsächlichen Anordnung zwischen dem Handhabungsroboter (10) und der Hilfsstützeinheit (124), der Zuführvorrichtung (5) und dem Ausgabetisch (6) zu erfassen;

die Befehle zur Steuerung des Handhabungsroboters (10) erzeugt werden, indem die gespeicherten Befehle automatisch an die Dimensionsunterschiede zwischen der tatsächlichen Anordnung und der Referenzanordnung angepaßt werden.

11. Verfahren zur Steuerung einer Blechbiegeanordnung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß ein Alarmsignal erzeugt wird, wenn das Verhältnis zumindest einer der tatsächlichen Anordnungsdimensionen zu einer entsprechenden Referenzanordnungsdimension um mehr als einen vorgegebenen Toleranzwert abweickt.