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Die
vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Lernen
der vollständig
geschlossenen Position eines Beschleunigungspedals, das in einem
Fahrzeug angebracht ist, gemäß den Oberbegriffen
von Ansprüchen
1 und 18.
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Der
Fahrer reguliert die Abgabe von einem Fahrzeug über ein Beschleunigungspedal
während einer
Fahrt des Fahrzeugs. Es ist dementsprechend hinsichtlich eines Beschleunigungsvorrichtungsöffnungssensors
oder eines Drosselöffnungssensors erforderlich,
der den Niederdrückungsbetrag
des Beschleunigungspedals misst, einen geeigneten geforderten Abgabewert
entsprechend einem Niederdrückungsbetrag
des Beschleunigungspedals von dem Fahrer zu übertragen. In jenem Fall, wenn
ein bestimmter geforderter Abgabewert von dem Beschleunigungsvorrichtungsöffnungssensor übertragen
wird, während
der Niederdrückungsbetrag des
Beschleunigungspedals von dem Fahrer gleich 0 ist, dann wird das
Fahrzeug in nicht erwünschter
Weise ungeachtet der Forderung des Fahrers zum Aufrechterhalten
der gegenwärtigen
Fahrzeuggeschwindigkeit oder sogar zum Reduzieren der Fahrzeuggeschwindigkeit
beschleunigt. Dementsprechend wurde die Lerntechnik vorgeschlagen,
um einen Referenzabgabewert von dem Beschleunigungsvorrichtungsöffnungssensor
entsprechend dem Niederdrückungsbetrag
von 0 (das heißt
eine vollständig
geschlossene Position des Beschleunigungspedals) auf einen noch
geeigneteren Wert zu ändern.
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Die
Technik aus dem Stand der Technik lernt den Referenzabgabewert von
dem Beschleunigungsöffnungssensor
unter der Vorgabe, dass ein Leerlaufschalter eingeschaltet ist (EIN),
und dass der Abgabewert von der Beschleunigungsvorrichtungsöffnung oder
der Drosselöffnung stabil
ist. Diese Anordnung kann eine Änderung
des Referenzabgabewertes des Beschleunigungsöffnungssensors bewirken, während der
Niederdrückungsbetrag
des Beschleunigungspedals nicht gleich 0 ist. Anders gesagt kann
diese Anordnung ein fehlerhaftes Lernen der vollständig geschlossen
Position des Beschleunigungspedals bewirken. Diese Technik aus dem Stand
der Technik legt einen verarbeiteten Wert fest, der durch Nivellierung
der Differenz zwischen einem gegenwärtigen Referenzabgabewert und
einem neu bestimmten Referenzabgabewert oder einem anderen verarbeiteten
Wert erhalten wird, der durch Addieren oder Subtrahieren eines vorbestimmten
Wertes zu oder von dem gegenwärtigen
Referenzabgabewert zu dem Soll-Referenzabgabewert des Beschleunigungsvorrichtungsöffnungssensors
erhalten wird. Dadurch wird nicht immer der optimale Wert auf den
Soll-Referenzabgabewert
des Beschleunigungsvorrichtungsöffnungssensors
festgelegt, und er hat dadurch eine relativ kleine Lerngenauigkeit.
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FR-2
616 848 offenbart ein gattungsgemäßes Verfahren zum Lernen eines
Abgabewertes einer vollständig
geschlossenen Position bei einer vollständig geschlossenen Position
bei einer vollständig geschlossenen
Position oder einer gelösten
Position eines Beschleunigungspedals, das in einem Fahrzeug angeordnet
ist, mit den folgenden Schritten: Bestimmen, ob der Abgabewert des
Beschleunigungspedals kleiner ist als ein zweiter Schwellwert, der
kleiner ist als ein erster Schwellwert, wenn der Abgabewert von
dem Beschleunigungspedal den ersten Schwellwert nicht überschreitet,
und Bestimmen, ob der Abgabewert von dem Beschleunigungspedal konvergiert,
bevor bestimmt wird, dass der Abgabewert von dem Beschleunigungspedal
kleiner ist als der zweite Schwellwert.
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US-5
883 481 und WO98/00634 offenbaren weitere Verfahren zum Lernen eines
Abgabewertes der vollständig
geschlossenen Position bei einer vollständig geschlossenen Position
eines Beschleunigungspedals, das in einem Fahrzeug angeordnet ist.
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Es
ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zum Lernen
eines Abgabewertes der vollständig
geschlossen Position bei einer vollständig geschlossenen Position
bei einer vollständig geschlossenen
Position oder einer gelösten
Position eines Beschleunigungspedals vorzusehen, das in einem Fahrzeug
vorgesehen ist, wobei die Möglichkeit eines
fehlerhaften Messens der Beschleunigungsvorrichtungsöffnung reduziert
ist.
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Diese
Aufgabe wird durch das Verfahren mit den Merkmalen der Ansprüche 1 bzw.
18 gelöst.
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Die
Erfindung ist weitergebildet, wie dies in den abhängigen Ansprüchen definiert
ist.
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Diese
und andere Aufgaben, Merkmale, Aspekte und Vorteile der vorliegenden
Erfindung werden aus der folgenden detaillierten Beschreibung der bevorzugten
Ausführungsbeispiele
zusammen mit den beigefügten
Zeichnungen ersichtlich.
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1 zeigt
schematisch den allgemeinen Aufbau eines Hybridfahrzeugs bei einem
Ausführungsbeispiel
der vorliegenden Erfindung;
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2 zeigt
eine Blockdarstellung einer detaillierten Konfiguration eines Steuersystems,
das das in der 1 gezeigte Hybridfahrzeug steuert;
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3 zeigt
die Definition der Positionen eines Beschleunigungspedals;
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4 zeigt
ein Flussdiagramm einer Verarbeitungsroutine, die dann ausgeführt wird,
wenn eine beobachtete Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θ eine Referenz- Beschleunigungsöffnung θopen bei einem
ersten Ausführungsbeispiel überschreitet;
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5 zeigt
ein Flussdiagramm einer Verarbeitungsroutine, die zum Lernen der
vollständig
geschlossenen Position des Beschleunigungspedals ausgeführt wird;
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6 zeigt
ein Flussdiagramm der Einzelheiten des Lernwertadditionsprozesses,
der bei einem Schritt S300 in dem Flussdiagramm der 5 ausgeführt wird;
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7 zeigt
ein Flussdiagramm der Einzelheiten eines Lernwertsubtraktionsprozesses,
der bei einem Schritt S400 in dem Flussdiagramm gemäß der 5 ausgeführt wird;
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8 zeigt
eine Zeitkarte einer Änderung
einer Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θn bezüglich den jeweiligen Marken
und Lernausführungszustände;
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9 zeigt
eine Zeitkarte einer Änderung der
Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θn bezüglich einer
vollständig
geschlossenen Position der Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θclosed bei dem
Lernwertadditionsprozess;
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10 zeigt
eine Zeitkarte einer Änderung der
Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θn bezüglich der
vollständig
geschlossenen Position der Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θclosed bei dem
Lernwertsubtraktionsprozess;
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11 zeigt
ein Flussdiagramm einer anderen Verarbeitungsroutine des Lernwertadditionsprozesses
bei einem zweiten Ausführungsbeispiel;
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12 zeigt
einen Vergleich zwischen einem normalen Lernvorgang und einem anormalen Lernvorgang;
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13 zeigt
den Zustand einer Beschleunigungsvorrichtungsöffnung, wenn eine maximal versetzte
zulässige
Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θmax für einen
versetzten Lernvorgang angewendet wird.
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Beschreibung
der bevorzugten Ausführungsbeispiele
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Einige
Ausführungsmodi
der vorliegenden Erfindung werden nachfolgend als bevorzugte Ausführungsbeispiele
beschrieben.
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A. Allgemeiner Aufbau
eines Hybridfahrzeugs
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Die 1 zeigt
schematisch den allgemeinen Aufbau eines Hybridfahrzeugs bei einem
Ausführungsbeispiel
der vorliegenden Erfindung. Das Hybridfahrzeug hat drei Hauptbewegungsvorrichtungen,
nämlich
eine Kraftmaschine 150 und zwei Motor-Generatoren MG1 und
MG2. Hierbei stellt der Motor-Generator
jene Hauptbewegungsvorrichtung dar, die sowohl als ein Motor als
auch als ein Generator dient. In der nachfolgenden Beschreibung
werden zur Vereinfachung der Beschreibung die Motor-Generatoren
einfach als die Motoren bezeichnet. Das Hybridfahrzeug ist der Steuerung
eines Steuersystems 200 ausgesetzt.
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Das
Steuersystem 200 hat eine Haupt-ECU 210, eine
Brems-ECU 220, eine Batterie-ECU 230 und eine
Kraftmaschinen-ECU 240. Jede dieser ECU's ist als eine einstückige Einheit aufgebaut, bei der
eine Vielzahl Schaltelemente einschließlich eines Mikrocomputers,
einer Eingabeschnittstelle und einer Abgabeschnittstelle auf einer
identischen Schalttafel angeordnet sind. Die Haupt-ECU 210 hat
eine Motorsteuervorrichtung 260 und eine Master-Steuervorrichtung 270.
Die Master-Steuervorrichtung 270 dient zum Bestimmen einer
Vielzahl steuerungsrelevanten Größen wie
zum Beispiel eine Verteilung der Abgabe von den drei Hauptbewegungsvorrichtungen 150, MG1
und MG2.
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Die
Kraftmaschine 150 ist eine gewöhnliche Benzinkraftmaschine,
die Benzin als Kraftstoff verbrennt und eine Kurbelwelle 156 durch
die Verbrennungsenergie dreht. Die Kraftmaschinen-ECU 240 steuert
Vorgänge
der Kraftmaschine 150. Die Kraftmaschinen-ECU 240 reguliert
die Kraftstoffeinspritzmenge in die Kraftmaschine 150,
die Zündzeitgebung
und andere erforderliche Größen als
Reaktion auf Befehle, die von der Master-Steuervorrichtung 270 übertragen
werden.
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Die
Motoren MG1 und MG2 sind als Synchronmotoren aufgebaut, und sie
haben jeweils Rotoren 132 bzw. 142 mit einer Vielzahl
Dauermagneten, die an deren Außenumfänge angebracht
sind, und Statoren 133 bzw. 143 mit Drei-Phasen-Spulen 131 und 141,
die darum gewickelt sind, um umlaufende Magnetfelder zu erzeugen.
Die Statoren 133 und 142 sind an einem Gehäuse 119 befestigt.
Die Drei-Phasen-Spulen 131 und 141, die an den
Statoren 133 und 143 der Motoren MG1 und MG2 gewickelt
sind, sind jeweils mit einer Sekundärbatterie 194 über Antriebsschaltungen 191 und 192 verbunden.
Jede Antriebsschaltung 191 und 192 ist als ein Transistorwechsler
aufgebaut, einschließlich
eines Transistorpaares für
die jeweiligen Phasen als Schaltelemente. Die Antriebsschaltungen 191 und 192 werden
durch die Motorsteuervorrichtung 260 gesteuert. Wenn die
Transistoren in der Antriebsschaltung 191 oder in der Antriebsschaltung 192 als
Reaktion auf ein Steuersignal umgeschaltet werden, das von der Motorsteuervorrichtung 260 übertragen
wird, dann strömt
der elektrische Strom zwischen der Batterie 194 und dem
Motor MG1 oder dem Motor MG2. Jeder Motor MG1 und MG2 kann als jener
Motor arbeiten, der eine elektrische Leistungszufuhr von der Batterie 194 aufnimmt,
damit er angetrieben und gedreht wird (nachfolgend wird dieser Betriebszustand als
der Antriebsbetrieb bezeichnet). Während der Rotor 132 oder 142 durch
eine externe Kraft gedreht wird, kann der Motor MG1 oder MG2 als
der Generator arbeiten, der eine elektromotorische Kraft bewirkt, die
zwischen beiden Enden der Drei-Phasen-Spulen 131 oder 141 zu
erzeugen ist, und er lädt
die Batterie 194. Genauer gesagt entspricht dies einer Leistungserzeugung
in jenem Fall, wenn die Abgabe der Kraftmaschine 150 als
die externe Kraft bewirkt, und es entspricht einer Regenerierung
in jenem Fall, wenn eine Bremskraft als die externe Kraft wirkt.
In diesem Ausführungsbeispiel
werden zwei Betriebszustände zusammen
als der Regenerativbetrieb bezeichnet.
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Die
Drehwellen der Kraftmaschine 150 und der Motoren MG1 und
MG2 sind miteinander über
ein Planetengetriebe 120 mechanisch gekoppelt. Das Planetengetriebe 120 hat
ein Sonnenrad 121, ein Hohlrad 122 und einen Planetenträger 124 mit
einem Planetenritzel 123. Bei dem Hybridfahrzeug des Ausführungsbeispieles
ist die Kurbelwelle 156 der Kraftmaschine 150 mit
einer Planetenträgerwelle 127 über einen
Dämpfer 130 gekoppelt.
Der Dämpfer 130 ist
zum Absorbieren von Torsionsschwingungen vorgesehen, die bei der
Kurbelwelle 156 auftreten. Der Rotor 132 des Motors
MG1 ist mit einem Sonnenrad 125 gekoppelt, während der
Rotor 142 des Motors MG2 mit einer Welle 126 gekoppelt
ist. Die Drehung des Hohlrads 122 wird zu einer Achse 112 und
Rädern 116R und 116L über eine
Kette 129 und einem Differentialrad 114 übertragen.
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Das
Steuersystem 200 verwendet eine Vielzahl Sensoren zum Erreichen
der Steuerung des gesamten Hybridfahrzeugs. Derartige Sensoren beinhalten
einen Beschleunigungssensor 165, der den Niederdrückungsbetrag
eines Beschleunigungspedals durch einen Fahrer misst, einen Schaltpositionssensor 167,
der die Position eines Schalthebels erfasst, einen Bremssensor 163,
der den Niederdrückungsdruck
eines Bremspedals misst, einen Drosselsensor 169, der die Öffnung eines
Drosselventils 168 zum Regulieren der Lufteinlassmenge
in die Kraftmaschine 150 misst, einen Batteriesensor 196, der
das Ladungsniveau der Batterie 194 misst, und einen Drehzahlsensor 144,
der die Drehzahl des Motors MG2 misst. Die Hohlradwelle 126 ist
mit der Achse 112 über
die Kette 129 mechanisch gekoppelt, so dass das Übersetzungsverhältnis der
Hohlradwelle 126 zu der Achse 112 fixiert ist.
Der Drehzahlsensor 144, der an der Hohlradwelle 126 angeordnet
ist, erfasst dementsprechend die Drehzahl der Achse 112 und
auch die Drehzahl des Motors MG2.
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B. Hauptbetrieb des Hybridfahrzeugs
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Die
Beschreibung betrachtet zunächst
die Betriebe des Planetengetriebes 120, um die Hauptbetriebe
bei dem Hybridfahrzeug zu erläutern.
Wenn die Drehzahlen von beliebigen zwei Drehwellen von den drei
vorstehend beschriebenen Drehwellen spezifiziert sind, dann wird
bei dem Planetengetriebe 120 die Drehzahl von der verbleibenden
Drehwelle automatisch bestimmt. Die Drehzahlen der jeweiligen Drehwellen
beinhalten die Beziehung, die nachfolgend als Gleichung (1) definiert
ist: Nc = Ns × ρ/(1 + ρ) + Nr × 1/(1 + ρ) (1)wobei Nc,
Ns bzw. Nr die Drehzahl der Planetenträgerwelle 127, die
Drehzahl der Sonnenradwelle 125 und die Drehzahl der Hohlradwelle 126 bezeichnen und ρ ein Übersetzungsverhältnis des
Sonnenrads 121 zu dem Hohlrad 122 darstellt, wie
dies durch die folgende Gleichung ausgedrückt wird:
ρ = [Anzahl
der Zähne
des Sonnenrads 121]/[Anzahl der Zähne des Hohlrads 122]
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Die
Drehmomente von den drei Drehwellen haben feste Beziehungen, wie
dies durch nachfolgend gegebene Gleichungen (2) und (3) definiert
ist, und zwar ungeachtet von ihren Drehzahlen: Ts = Tc × ρ/(1 + ρ) (2) Tr = Tc × 1/(1 + ρ) = Ts/ρ (3) wobei Tc,
Ts bzw. Tr das Drehmoment der Planetenträgerwelle 127, das
Drehmoment der Sonnenradwelle 125 bzw. das Drehmoment der
Hohlradwelle 126 bezeichnen.
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Die
Funktionen des Planetengetriebes 120 ermöglichen
eine Fahrt des Hybridfahrzeugs gemäß dem Ausführungsbeispiel unter verschiedenen
Zuständen.
Zum Beispiel in dem Zustand eines Antriebs bei relativ niedriger
Drehzahl unmittelbar nach dem Start des Hybridfahrzeugs führt der
Motor MG2 den Leistungsbetrieb durch, um die Leistung zu der Achse 112 zu übertragen
und das Hybridfahrzeug anzutreiben, während die Kraftmaschine 150 stoppt
oder im Leerlauf ist.
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Wenn
die Geschwindigkeit des Hybridfahrzeug ein vorbestimmtes Niveau
erreicht, dann veranlasst das Steuersystem 200 die Durchführung des Leistungsbetriebs
durch den Motor MG1, und die Kraftmaschine 150 wird über den
Motor betrieben und gestartet, und zwar mit dem Drehmoment, das durch
den Leistungsbetrieb von dem Motor MG1 abgegeben wird. In diesem
Zeitraum wird das Reaktionsdrehmoment von dem Motor MG1 zu dem Hohlrad 122 über das
Planetengetriebe 120 abgegeben.
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Wenn
die Kraftmaschine 150 so angetrieben wird, dass sich die
Planetenträgerwelle 127 dreht, dann
drehen sich die Sonnenradwelle 125 und die Hohlradwelle 126 bei
den Zuständen,
bei denen die vorstehend genannten Gleichungen (1) bis (3) erfüllt sind.
Die durch die Drehung der Hohlradwelle 126 erzeugte Leistung
wird direkt zu den Rädern 116R und 116L übertragen.
Die durch die Drehung der Sonnenradwelle 125 erzeugte Leistung
wird andererseits als elektrische Leistung durch den ersten Motor
MG1 regeneriert. Der Leistungsbetrieb von dem zweiten Motor MG2
ermöglicht
die Abgabe einer Leistung zu den Rädern 116R und 116L über die
Hohlradwelle 126.
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Im
Zustand eines stationären
Antriebes wird die Abgabe von der Kraftmaschine 150 im
Wesentlichen gleich einer geforderten Leistung von der Achse 112 festgelegt
(das heißt
Drehzahl × Drehmoment der
Achse 112). In diesem Zustand wird ein Teil von der Abgabe
der Kraftmaschine 150 direkt zu der Achse 112 über die
Hohlradwelle 126 übertragen,
während
die restliche Leistung als elektrische Leistung durch den ersten
Motor MG1 regeneriert wird. Der zweite Motor MG2 nutzt die regenerierte
elektrische Leistung, um ein Drehmoment zum Drehen der Hohlradwelle 126 zu
erzeugen. Die Achse 112 wird dementsprechend mit einer
gewünschten
Drehzahl und einem gewünschten
Drehmoment angetrieben.
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Wenn
das Drehmoment unzureichend ist, das zu der Achse 112 übertragen
wird, dann ergänzt der
zweite Motor MG2 das unzureichende Drehmoment. Die durch den Regenerativbetrieb
des ersten Motors MG1 und der in der Batterie 194 gesammelten
elektrischen Leistung erhaltene elektrische Leistung wird für eine derartige
Ergänzung
verwendet. Auf diese Art und Weise steuert das Steuersystem 200 die
Betriebe der beiden Motoren MG1 und MG2 gemäß der geforderten Leistung,
die von der Achse 112 abzugeben ist.
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Das
Hybridfahrzeug des Ausführungsbeispieles
kann in den aktiven Zustand der Kraftmaschine 150 zurückgehen.
Während
die Kraftmaschine 150 angetrieben wird, dreht sich die
Planetenträgerwelle 127 in
der gleichen Richtung, wie dies bei der Vorwärtsfahrt der Fall ist. In diesem
Zustand wird die Drehrichtung der Hohlradwelle 126 in die
Richtung der Rückwärtsrichtung
umgekehrt, wie dies eindeutig aus der vorstehend genannten Gleichung
(1) ersichtlich ist, wenn der erste Motor MG1 so gesteuert wird, dass
sich die Sonnenradwelle 125 mit einer höheren Drehzahl als die Drehzahl
der Planetenträgerwelle 127 dreht.
Das Steuersystem 200 veranlasst eine Drehung des zweiten
Motors MG2 in der Richtung für den
Rückwärtsantrieb
und reguliert das abgegebene Drehmoment, wodurch die Rückwärtsfahrt
des Hybridfahrzeugs ermöglicht
wird.
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Bei
dem Planetengetriebe 120 können der Planetenträger 124 und
das Sonnenrad 121 gedreht werden, während das Hohlrad 122 gestoppt
ist. Die Kraftmaschine 150 wird dementsprechend angetrieben,
während
das Fahrzeug gestoppt wird. Wenn zum Beispiel die Batterie 194 ein
niedriges Ladungsniveau hat, dann wird die Kraftmaschine 150 angetrieben
und bewirkt die Durchführung
des Regenerativbetriebes durch den ersten Motor MG1 und das Laden
der Batterie 194. Der Leistungsbetrieb des ersten Motors
MG1 in dem stationären
Zustand des Fahrzeugs treibt andererseits die Kraftmaschine 150 mit
dem abgegebenen Drehmoment durch den Motor an und startet sie.
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C. Struktur des Steuersystems
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Die 2 zeigt
eine Blockdarstellung der detaillierten Konfiguration des Steuersystems 200 bei dem
Ausführungsbeispiel.
Die Master-Steuervorrichtung 270 hat eine Mastersteuer-CPU 272 und
eine Leistungsquellensteuerschaltung 274. Die Motorsteuervorrichtung 260 hat
eine Hauptmotor-CPU 262 und zwei Motorsteuer-CPU's 264 und 266,
die jeweils die beiden Motoren MG1 bzw. MG2 steuern. Jede CPU ist
als ein Ein-Chip-Mikrocomputer
einschließlich
einer CPU, eines ROM, eines RAM, eines Eingabeanschlusses und eines
Abgabeanschlusses (nicht gezeigt) aufgebaut.
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Die
Hauptsteuer-CPU 272 dient zum Bestimmen der steuerrelevanten
Größen, wie
zum Beispiel die Verteilung der Drehzahlen und der Drehmomente der
drei Hauptbewegungsvorrichtungen 150, MG1 und MG2, und
sie überträgt eine
Vielzahl von geforderten Werten zu den anderen CPU's und ECU's, um so die Betriebe
der jeweiligen Hauptbewegungsvorrichtungen zu steuern. Um eine derartige
Steuerung zu erreichen, nimmt die Hauptsteuer-CPU 272 Beschleunigungsvorrichtungspositionssignale
AP1 und AP2 auf, die die Beschleunigungsvorrichtungsposition oder
die Beschleunigungsvorrichtungsöffnung
darstellen, und Gangpositionssignale SP1 und SP2, die die Gangposition darstellen.
Der Beschleunigungssensor 167 hat einen Gleitwiderstand
darin, und er gibt eine elektrische Spannung entsprechend einer
Niederdrückung
oder eines Niederdrückungsbetrags
des Beschleunigungspedals 166 als die Beschleunigungsvorrichtungspositionssignale
AP1 und AP2 ab.
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Die
bei diesem Ausführungsbeispiel
verwendete Position des Beschleunigungspedals 166 wird nachfolgend
unter Bezugnahme auf die 3 beschrieben. Die 3 zeigt
die Definition der Positionen des Beschleunigungspedals 166.
Bei dem Aufbau von diesem Ausführungsbeispiel
steigt die von dem Beschleunigungssensor 165 abgegebene
elektrische Spannung mit einem Anstieg der Niederdrückung oder
des Niederdrückungsbetrages
des Beschleunigungspedals 166 an und erreicht ihr Maximum
bei der vollständig
geöffneten
Position (das heißt
eine Position, die durch die gestrichelte Linie in der 3 gezeigt
ist). Das Beschleunigungspedal 166 hat eine mechanisch
vollständig
geschlossene Position (das heißt
eine Position, die durch die Strich-Punkt-Linie in der 3 gezeigt
ist), die durch den Aufbau bestimmt ist. Die Niederdrückung oder der
Niederdrückungsbetrag
des Beschleunigungspedals 166 (das heißt die Abgabe von dem Beschleunigungspedal 166 über den
Beschleunigungsvorrichtungssensor 165) wird im Allgemeinen
als die Beschleunigungsvorrichtungsöffnung bezeichnet. Wenn der
Niederdrückungsbetrag
des Beschleunigungspedals 166 gleich Null ist (dies ist
der Zustand, der durch die durchgezogene Linie in der 3 gezeigt
ist, bei dem der Fahrer das Beschleunigungspedal 166 löst), dann
ist das Beschleunigungspedal 166 in der mechanisch vollständig geschlossenen
Position versetzt. Diese vollständig
geschlossene Position kann zum Beispiel im Laufe der Zeit verschoben
werden. Die von dem Beschleunigungsvorrichtungssensor 165 abgegebene
elektrische Spannung verändert sich
mit der Verschiebung der vollständig
geschlossenen Position. Die Technik bei dem Ausführungsbeispiel führt somit
einen Prozess einer sukzessiven Veränderung der abgegebenen elektrischen
Spannung des Beschleunigungsvorrichtungssensors 165 durch,
der bei der Bestimmung dessen verwendet wird, ob das Beschleunigungspedal 166 in
der vollständig
geschlossenen Position ist, und zwar auf geeignete Werte, das heißt ein Prozess
zum Lernen der vollständig
geschlossenen Position des Beschleunigungspedals 166, wie
dies später
beschrieben wird.
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Sowohl
der Beschleunigungsvorrichtungssensor 165 als auch der
Gangpositionssensor 167 haben einen Doppelaufbau, das heißt sie haben
zwei Sensorelemente. Die Mastersteuer-CPU 272 nimmt dementsprechend
die beiden Beschleunigungsvorrichtungspositionssignale AP1 und AP2
sowie die beiden Gangpositionssignale SP1 und SP2 auf.
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Die
Leistungsquellenschaltung 274 ist ein DC/DC-Wandler, der
die hohe elektrische Gleichspannung der Batterie 164 in
die niedrige elektrische Gleichspannung wandelt, die bei den verschiedenen Schaltungen
verwendet wird, die in der Haupt-ECU 210 enthalten sind.
Die Leistungsquellensteuerschaltung 274 hat auch die Funktion
einer Überwachungsschaltung,
die Anormalitäten
in der Mastersteuer-CPU 272 überwacht.
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Die
Kraftmaschinen-ECU 240 steuert die Kraftmaschine 150 gemäß einer
geforderten Kraftmaschinenabgabe PEreq, die durch die Mastersteuer-CPU 272 gegeben
ist. Die Kraftmaschinen-ECU 240 liefert eine Drehzahl REVen
der Kraftmaschine 150 zurück zu der Hauptsteuer-CPU 272.
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Die
Hauptmotorsteuer-CPU 262 überträgt geforderte elektrische Ströme I1req
und I2req zu den beiden Motorsteuer-CPU's 264 und 266 auf
der Grundlage von geforderten Drehmomenten T1req und T2req der beiden
Motoren MG1 und MG2, die durch die Mastersteuer-CPU 272 gegeben
sind.
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Die
Motorsteuer-CPU's 264 und 266 steuern die
Antriebsschaltungen 191 bzw. 192 gemäß den geforderten elektrischen
Strömen
I1req und I2req, um so die Motoren MG1 und MG2 anzutreiben. Die Drehzahlsensoren
der Motoren MG1 und MG2 liefern Drehzahlen REV1 und REV2 der Motoren
MG1 und MG2 zurück
zu der Hauptmotorsteuer-CPU 262. Die Hauptsteuer-CPU 272 nimmt
die Drehzahlen REV1 und REV2 der Motoren MG1 und MG2 und auch eine elektrische
Stromstärke
IB auf, die von der Batterie 194 den Antriebsschaltungen 191 und 192 zugeführt wird,
die von der Hauptmotorsteuer-CPU 262 zurückgeführt werden.
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Die
Batterie-ECU 230 überwacht
einen Ladungszustand oder ein Ladungsniveau SOC der Batterie 194 und
führt einen
geforderten Ladungswert CHreq der Batterie 194 der Hauptsteuer-CPU 272 gemäß den Anforderungen
zu. Die Hauptsteuer-CPU 272 bestimmt die Abgabe der jeweiligen
Hauptbewegungsvorrichtung unter Berücksichtigung des geforderten
Ladungswertes CHreq. Falls ein Ladevorgang erforderlich ist, dann
bewirkt die Hauptsteuer-CPU 272 eine Abgabe einer größeren Leistung
durch die Kraftmaschine 150 als jener Wert, der zum Antreiben erforderlich
ist, und sie verteilt einen Teil der abgegebenen Leistung zu dem
Ladevorgang mittels des ersten Motors MG1.
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Die
Brems-ECU 220 führt
eine Steuerung zum Balancieren einer Hydraulikbremse (nicht gezeigt)
mit der Regenerativbremse durch den zweiten Motor MG2 durch. Dies
ist dadurch begründet,
dass der zweite Motor MG2 den Regenerativvorgang zum Laden der Batterie 194 während eines
Bremsvorganges des Hybridfahrzeugs bei dem Ausführungsbeispiel durchführt. Gemäß einer
konkreten Prozedur überträgt die Brems-ECU 220 eine
geforderte Regenerativleistung REGreq zu der Hauptsteuer-CPU 272 auf
der Grundlage eines Bremsdruckes BP, der durch den Bremssensor 163 gemessen
wird. Die Hauptsteuer-CPU 272 spezifiziert die Betriebe
des Motors MG1 und MG2 als Reaktion auf eine erforderliche Regenerativleistung
REGreq, und sie führt
eine tatsächliche
Regenerativleistung REGprac zu der Brems-ECU 220 zurück. Die
Brems-ECU 220 reguliert einen Bremsbetrag durch die Hydraulikbremse auf
einen geeigneten Wert auf der Grundlage des beobachteten Bremsdruckes
BP und der Differenz zwischen der erforderlichen Regenerativleistung
REGreq und der tatsächlichen
Regenerativleistung REGprac.
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Wie
dies vorstehend beschrieben ist, bestimmt die Hauptsteuer-CPU 272 die
Abgaben von den verschiedenen Hauptbewegungsvorrichtungen 150,
MG1 und MG2, und sie überträgt die geforderten
Werte zu der ECU 240 und den CPU's 264 und 266, die
die tatsächlichen
Steuerungen verantworten. Die ECU 240 und die CPU's 264 und 266 steuern die
jeweiligen Hauptbewegungsvorrichtungen als Reaktion auf die geforderten
Werte. Das Hybridfahrzeug wird dementsprechend mit der angemessenen Leistungsabgabe
von der Achse 112 gemäß dem Antriebszustand
angetrieben. Während
des Bremsvorganges wirkt die Brems-ECU 220 mit der Hauptsteuer-CPU 272 zusammen,
um die Betriebe der jeweiligen Hauptbewegungsvorrichtungen und der
Hydraulikbremse zu regulieren. Diese Anordnung ermöglicht den
gewünschten
Bremsvorgang, der kein unangenehmes Gefühl bei dem Fahrer hervorruft,
während eine
Regenerierung von elektrischer Leistung ermöglicht wird.
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Die
vier CPU's 272, 262, 264 und 266 überwachen
gegenseitig Anormalitäten
in den jeweiligen CPU's
unter Verwendung von Überwachungspulsen (Watch
Dog) WDP. Wenn einige Anormalitäten
bei einer CPU zum Stoppen des Überwachungspulses WDP
auftreten, dann wird ein Rückstellsignal
RES der CPU zugeführt,
um die CPU zurückzusetzen. Eine
bei der Hauptsteuer-CPU 272 auftretende Anormalität wird auch
durch die Leistungsquellensteuerschaltung 274 überwacht.
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Eine
Anormalitätsaufzeichnungsregistrierungsschaltung 280 hat
einen EEPROM 282, in dem das Auftreten einer Anormalität bei dem
Beschleunigungsvorrichtungssensor 165 und dem Schaltpositionssensor 167 aufgezeichnet
und registriert werden. Ein Eingabeanschluss der Anormalitätsaufzeichnungsregistrierschaltung 280 nimmt Rückstellsignale RES1
und RES2 auf, die zwischen der Hauptsteuer-CPU 272 und
der Hauptmotorsteuer-CPU 262 übertragen werden. Die Anormalitätaufzeichnungsregistrierschaltung 280 registriert
die eingegebenen Rückstellsignale
RES1 und RES2 in dem internen EEPROM 282.
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Die
Hauptsteuer-CPU 272 ist mit der Anormalitätaufzeichnungsregistrierschaltung 280 über eine
bidirektionale Verbindungsleitung 214 verbunden, um verschiedene
Anforderungen und Informationen wechselseitig zu übertragen.
Die Hauptsteuer-CPU 272 ist außerdem mit der Hauptmotorsteuer-CPU 262 über eine
bidirektionale Verbindungsleitung 212 verbunden.
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D. Prozess zum Lernen
einer Beschleunigungsvorrichtungsöffnung bei dem ersten Ausführungsbeispiel
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Nachfolgend
wird ein Verfahren zum Lernen der vollständig geschlossenen Position
des Beschleunigungspedals bei einem ersten Ausführungsbeispiel unter Bezugnahme
auf die 4 bis 10 beschrieben.
Die 4 zeigt ein Flussdiagramm einer Verarbeitungsroutine,
die dann ausgeführt
wird, wenn eine beobachtete Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θ eine Differenzbeschleunigungsvorrichtungsöffnung θopen überschreitet.
Die 5 zeigt ein Flussdiagramm einer Verarbeitungsroutine, die
zum Lernen der vollständig
geschlossenen Position des Beschleunigungspedals ausgeführt wird.
Die 6 zeigt ein Flussdiagramm der Einzelheiten des Lernwertadditionsprozesses,
der bei einem Schritt S300 in dem Flussdiagramm der 5 ausgeführt wird.
Die 7 zeigt ein Flussdiagramm der Einzelheiten des
Lernwertsubtraktionsprozesses, der bei einem Schritt S400 in dem
Flussdiagramm der 5 ausgeführt wird. Die 8 zeigt
eine Zeitkarte einer Änderung
der Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θn im Bezug
auf die verschiedenen Marken und dem Lernausführungszustand. Die 9 zeigt
eine Zeitkarte einer Änderung
der Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θn im Bezug
auf die vollständig
geschlossene Position der Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θclosed bei
dem Lernwertadditionsprozess. Die 10 zeigt
eine Zeitkarte einer Änderung der
Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θn im Bezug
auf die vollständig
geschlossene Position der Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θclosed bei dem
Lernwertsubtraktionsprozess.
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Die
Beschreibung betrachtet zunächst
die Verarbeitungsroutine, die dann ausgeführt wird, wenn die beobachtete
Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θ die Referenzbeschleunigungsvorrichtungsöffnung θopen überschreitet,
und zwar unter Bezugnahme auf das Flussdiagramm der 4.
Die Hauptsteuervorrichtung 270 der Haupt-ECU 210 führt die
in dem Flussdiagramm der 4 gezeigten Verarbeitungsroutine
in vorbestimmten Zeitintervallen durch, zum Beispiel in Zeitintervallen
von 8 ms, und zwar jeweils beim Antreiben des Fahrzeugs. Wenn das
Programm in diese Verarbeitungsroutine eintritt, dann vergleicht
die Hauptsteuervorrichtung 270 zunächst eine gegenwärtig beobachtete
Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θreal mit
einer Referenzbeschleunigungsvorrichtungsöffnung θopen bei einem Schritt S100.
Die Referenzbeschleunigungsvorrichtungsöffnung θopen stellt eine häufig verwendete
Beschleunigungsvorrichtungsöffnung
dar, die in der Nähe
der vollständig
geschlossenen Position des Beschleunigungspedals während des
Lösens
des Beschleunigungspedals nicht in einfacher Weise stabil gehalten werden
kann. Zum Beispiel ist die Referenzbeschleunigungsvorrichtungsöffnung θopen ungefähr 30%, wenn
die Beschleunigungsvorrichtungsöffnung
bei der vollständig
geöffneten
Position des Beschleunigungspedals gleich 100% festgelegt ist und
die Beschleunigungsvorrichtungsöffnung
bei der vollständig
geschlossenen Position gleich 0% festgelegt ist. Die Anordnung unter
Verwendung des Referenzwertes für
eine Entscheidung verhindert in wirksamer Weise, dass die vollständig geschlossene
Position des Beschleunigungspedals in einem hohen Bereich der Beschleunigungsöffnung θ fehlerhaft
gelernt wird.
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Wenn
bei dem Schritt S100 bestimmt wird, dass die gegenwärtig beobachtete
Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θreal nicht
größer als
die Referenzbeschleunigungsvorrichtungsöffnung θopen ist, das heißt im Falle
einer negativen Antwort bei dem Schritt S100, dann verlässt die
Hauptsteuervorrichtung 270 unmittelbar den gegenwärtigen Zyklus von
dieser Verarbeitungsroutine. Wenn bei dem Schritt S100 bestimmt
wird, dass die gegenwärtig
beobachtete Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θreal größer ist als die Referenzbeschleunigungsvorrichtungsöffnung θopen, das
heißt
im Falle einer positiven Antwort bei dem Schritt S100, dann legt
die Hauptsteuervorrichtung 270 andererseits eine Beschleunigungsvorrichtungsöffnungsmarke
F open bei einem Schritt S110 auf EIN fest, wie dies in der 8 gezeigt
ist. Dies bedeutet, dass die beobachtete Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θ die Referenzbeschleunigungsvorrichtungsöffnung θopen überschreitet.
Die Hauptsteuervorrichtung 270 legt nachfolgend eine Lernunterbindungsmarke
Flno bei einem Schritt S120 auf AUS fest, und sie legt eine Neulernunterbindungsmarke
Frlno bei einem Schritt S130 auf AUS fest, wie dies in der 8 gezeigt
ist. Das Programm verlässt
dann diese Verarbeitungsroutine.
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Im
Folgenden wird die Verarbeitungsroutine beschrieben, die zum Lernen
der vollständig
geschlossenen Position des Beschleunigungspedals durchgeführt wird,
und zwar unter Bezugnahme auf die Flussdiagramme der 5 bis 7.
Diese Verarbeitungsroutine wird zum Beispiel auch in Zeitintervallen
von 8 ms ausgeführt.
Wenn die Zündschlüsselposition
von der AUS-Position
zu der EIN-Position umgeschaltet wird, dann werden verschiedene
Marken auf ihre Anfangspositionen gesetzt, Flno = EIN, Fopen = AUS
und Frlno = EIN. Wenn das Programm in diese Verarbeitungsroutine
eintritt, dann bestimmt die Hauptsteuervorrichtung 270 zunächst, ob
die Lernunterbindungsmarke Flno bei einem Schritt S200 auf EIN gesetzt
ist. Wenn bei dem Schritt S200 bestimmt wird, dass die Lernunterbindungsmarke Flno
auf EIN gesetzt ist, das heißt
im Falle einer positiven Antwort bei dem Schritt S200, dann verlässt die
Hauptsteuervorrichtung 270 unmittelbar den gegenwärtigen Zyklus
von dieser Verarbeitungsroutine. Wie dies später beschrieben wird, wird
die Lernunterbindungsmarke Flno auf EIN gesetzt, um den Lernvorgang
bei jener Bedingung zu unterbinden, dass eine Möglichkeit eines fehlerhaften
Lernvorganges besteht. Die Lernunterbindungsmarke Flno wird während des
Starts des Fahrzeugs auf EIN gesetzt, und sie wird dann auf AUS
gesetzt, wenn die beobachtete Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θ die Referenzbeschleunigungsvorrichtungsöffnung θopen überschreitet,
wie dies vorstehend beschrieben ist.
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Wenn
bei dem Schritt S200 bestimmt wird, dass die Lernunterbindungsmarke
Flno nicht AUS ist, das heißt
im Falle einer negativen Antwort bei dem Schritt S200, dann gibt
die Hauptsteuervorrichtung 270 andererseits die beobachtete
Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θ von dem
Beschleunigungsvorrichtungssensor 195 ein und setzt die
eingegebene beobachtete Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θ einem Nivellierprozess
aus, um eine gegenwärtige Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θn bei dem Schritt
S210 zu erhalten. Auch wenn einige Änderungen bei der beobachteten
Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θ zum Beispiel
aufgrund einer Störgröße vorhanden
sind, ermöglicht
der Nivellierprozess die Änderung
der Beschleunigungsvorrichtungsöffnung,
um einem monotonen Verringerungszustand zu genügen, und er beschleunigt die
nachfolgende Verarbeitung. Bei diesem Ausführungsbeispiel ist der Begriff „monotone
Verringerung" nicht
auf den genauen Wortlaut beschränkt,
der überhaupt
keine ansteigende Veränderung
zulässt,
sondern er meint im Wesentlichen eine monotone Verringerung, die
kleine ansteigende Veränderungen
wie zum Beispiel aufgrund der Störgröße zulässt. Die Hauptsteuervorrichtung 270 vergleicht
die erhaltene gegenwärtige Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θn mit einer Lernzulässigkeitsbeschleunigungsvorrichtungsöffnung θlock bei
einem Schritt S220. Wenn bei dem Schritt S220 bestimmt wird, dass
die gegenwärtige Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θn nicht
kleiner als die Lernzulässigkeitsbeschleunigungsöffnung θlock ist,
das heißt
im Falle einer negativen Antwort bei dem Schritt S220, dann verlässt die
Hauptsteuervorrichtung 270 sofort den gegenwärtigen Zyklus
von dieser Verarbeitungsroutine.
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Wenn
bei dem Schritt S220 bestimmt wird, dass die gegenwärtige Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θn kleiner
ist als die Lernzulässigkeitsbeschleunigungsvorrichtungsöffnung θlock, das
heißt
im Falle einer positiven Antwort bei dem Schritt S220, dann bestimmt
die Hauptsteuervorrichtung 270 andererseits, ob die Beschleunigungsvorrichtungsöffnungsmarke
Fopen bei dem Schritt S230 auf EIN gesetzt ist. Wenn bei dem Schritt
S230 bestimmt wird, dass die Beschleunigungsvorrichtungsöffnungsmarke
Fopen nicht EIN ist, d. h. im Falle einer negativen Antwort bei
dem Schritt S230, dann legt die Hauptsteuervorrichtung 270 die
Lernunterbindungsmarke Flno bei einem Schritt S240 auf EIN fest,
wie dies in 8 gezeigt ist. Dies ist dadurch
begründet,
dass die Prozedur bei diesem Ausführungsbeispiels den Lernvorgang
nicht zulässt,
es sei denn, die Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θ überschreitet einmal die häufig verwendete
Referenzbeschleunigungsvorrichtungsöffnung θopen, um eine fehlerhafte Durchführung des Lernvorganges
zu verhindern, wie dies vorstehend beschrieben ist.
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Wenn
bei dem Schritt S230 bestimmt wird, dass die Beschleunigungsvorrichtungsöffnungsmarke
Fopen EIN ist, d. h. im Falle einer positiven Antwort bei dem Schritt
S230, dann vergleicht die Hauptsteuervorrichtung 270 andererseits
die gegenwärtige Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θn mit einer vorherigen
Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θn-1 bei
einem Schritt S250. Wenn bei dem Schritt S250 bestimmt wird, dass
die gegenwärtige Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θn größer ist als
die vorherige Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θn-1, d. h. im Falle einer negativen
Antwort bei dem Schritt S250, dann legt die Hauptsteuervorrichtung 270 die
Lernunterbindungsmarke Flno bei dem Schritt S240 auf EIN fest. Dies
ist dadurch begründet, dass
die Prozedur von diesem Ausführungsbeispiel den
Lernvorgang nur denn zulässt,
wenn sich die Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θ monoton verringert. Hierbei
meint der Begriff „monotones
Verringern", dass
sich die Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θn, die von dem Beschleunigungsvorrichtungssensor 165 abgegeben
wird, fortlaufend verringert, oder dass die gegenwärtige Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θn fortlaufend
auf die vorherige Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θn-1 gleich gehalten wird. Der
Lernvorgang wird unterbrochen oder unterbunden, wenn die gegenwärtige Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θn die vorherige Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θn-1 einmal überschritten
hat.
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Wenn
bei dem Schritt S250 bestimmt wird, dass die gegenwärtige Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θn nicht
größer als
die vorherige Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θn-1 ist und dass sich die Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θ monoton
verringert, wie dies in 8 gezeigt ist, d. h. im Falle
einer positiven Antwort bei dem Schritt S250, dann vergleicht die
Hauptsteuervorrichtung 270 eine Differenz zwischen der
gegenwärtigen
Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θn und der
vorherigen Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θn-1 mit einer Konvergenz-Referenzbeschleunigungsvorrichtungsöffnung θref bei
einem Schritt S260. Diese Verarbeitung bestimmt, ob die von dem
Beschleunigungsvorrichtungssensor 165 abgegebene Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θn konvergiert,
wie dies in der 8 gezeigt ist. Wenn bei dem
Schritt S260 bestimmt wird, dass die Differenz zwischen der gegenwärtigen Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θn und der
vorherigen Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θn-1 nicht kleiner als die Konvergenz-Referenzbeschleunigungsvorrichtungsöffnung θref ist,
d. h. im Falle einer negativen Antwort bei dem Schritt S260, dann
legt die Hauptsteuervorrichtung 270 die Lernunterbindungsmarke
Flno bei dem Schritt S240 auf Ein fest.
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Wenn
bei dem Schritt S260 bestimmt wird, dass die Differenz zwischen
der gegenwärtigen Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θn und der
vorherigen Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θn-1 kleiner als die Konvergenz-Referenzbeschleunigungsvorrichtungsöffnung θref ist,
d. h. im Falle einer positiven Antwort bei dem Schritt S260, dann
bestimmt die Hauptsteuervorrichtung 270, dass die Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θn konvergiert, und
sie bestimmt, eine Konvergenzzeitperiode Tcv bei einem Schritt 270 gezählt wird.
Wenn die Konvergenzzeitperiode Tcv nicht gezählt wird, d. h. im Falle einer
negativen Antwort bei dem Schritt S270, dann startet die Hauptsteuervorrichtung 270 das
Zählen der
Konvergenzzeitperiode Tcv bei einem Schritt S280. Wenn die Konvergenzzeitperiode
Tcv gezählt wird,
d. h. im Falle einer positiven Antwort bei dem Schritt S270, dann
wird das Zählen
andererseits nicht fortgesetzt.
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Die
Hauptsteuervorrichtung 270 vergleicht dann die gegenwärtige Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θn mit einer
gegenwärtigen
Beschleunigungsvorrichtung θclosed
an einer vollständig
geschlossenen Position bei einem Schritt S290. Wenn bei dem Schritt
S290 bestimmt wird, dass die gegenwärtige Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θn größer ist
als die gegenwärtige
Beschleunigungsvorrichtungsvorrichtungsöffnung θclosed in der vollständig geschlossenen
Position, d. h. im Falle einer positiven Antwort bei dem Schritt
S290, dann führt
die Hauptsteuervorrichtung 270 einen Lernwertadditionsprozess
bei einem Schritt S300 durch. Der Lernwertadditionsprozess inkrementiert
die Beschleunigungsvorrichtungsöffnung
bei der vollständig
geschlossenen Position, die der vollständig geschlossenen Position
des Beschleunigungspedals 166 entspricht.
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Wenn
bei dem Schritt S290 bestimmt wird, dass die gegenwärtige Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θn nicht
größer als
die gegenwärtige Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θclosed bei
der vollständig
geschlossenen Position ist, d. h. im Falle einer negativen Antwort
bei dem Schritt S90, dann führt
die Hauptsteuervorrichtung 270 andererseits einen Lernwertsubtraktionsprozess
bei einem Schritt S400 durch. Der Lernwertsubtraktionsprozess dekrementiert
die Beschleunigungsvorrichtungsöffnung bei
der vollständig
geschlossenen Position, die der vollständig geschlossenen Position
des Beschleunigungspedals 166 entspricht. Die Einzelheiten
des Lernwertadditionsprozesses und des Lernwertsubtraktionsprozesses
werden nachfolgend beschrieben.
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Der
Lernwertadditionsprozess wird unter Bezugnahme auf die 6 und 9 beschrieben.
Die Hauptsteuervorrichtung 270 bestimmt, ob eine Neulernunterbindungsmarke
Frlno bei einem Schritt S310 auf Ein gesetzt ist. Die Neulernunterbindungsmarke
Frlno wird später
beschrieben. Wenn bei dem Schritt S310 bestimmt wird, dass die Neulernunterbindungsmarke
Frlno auf EIN gesetzt ist, d. h. im Falle einer positiven Antwort
bei dem Schritt S310 dann verlässt
die Hauptsteuervorrichtung 270 unmittelbar den gegenwärtigen Zyklus
des Lernwertadditionsprozesses. Wenn bei dem Schritt S310 bestimmt
wird, dass die Neulernunterbindungsmarke Frlno auf AUS gesetzt ist,
d. h. im Falle einer negativen Antwort bei dem Schritt S310, dann
bestimmt die Hauptsteuervorrichtung 270 andererseits nachfolgend,
ob eine Konvergenzzeitperiode Tcv nicht kleiner als 2000 ms bei
einem Schritt S320 ist. Die Prozedur von diesem Ausführungsbeispiel
führt den
Versatzlernvorgang durch und legt den Konvergenzwert der Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θ auf die
neue Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θclosed bei
der vollständig
geschlossenen Position im Falle eines Lernvorganges und eines Aktualisierens
der Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θclosed bei
der vollständig
geschlossenen Position auf einen höheren Wert fest. Für einen
derartigen Versatzlernvorgang soll die Konvergenzzeitperiode Tcv
ausreichend lang sein.
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Wenn
bei dem Schritt S320 bestimmt wird, dass die Konvergenzzeitperiode
Tcv kleiner als 2000 ms ist, d. h. im Falle einer negativen Antwort
bei dem Schritt S320, dann legt die Hauptsteuervorrichtung 270 die
Lernunterbindungsmarke Flno bei einem Schritt S330 auf EIN fest
und sie verlässt
den Lernwertadditionsprozess. Wurde der Konvergenzzustand der Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θ einmal
unterbrochen, auch wenn die Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θn erneut
kleiner als die Lernzulässigkeitsbeschleunigungsvorrichtungsöffnung θlok wird,
wie dies in 8 gezeigt ist, unterbindet die
Prozedur von diesem Ausführungsbeispiel den
nachfolgenden Lernvorgang, um ein fehlerhaftes Lernen der Beschleunigungsvorrichtungsöffnung zu verhindern.
Wenn bei dem Schritt S320 bestimmt wird, dass die Konvergenzzeitperiode
Tcv nicht kleiner als 2000 ms ist, d. h. im Falle einer positiven
Antwort bei dem Schritt S320, dann legt die Hauptsteuervorrichtung 270 den
Konvergenzwert der Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θ auf die neue Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θclosed bei
der vollständig
geschlossenen Position bei dem Schritt S350 fest, wie dies in der 9 gezeigt
ist. Die Hauptsteuervorrichtung 270 legt dann die Neulernunterbindungsmarke
Frlno bei einem Schritt S350 auf EIN fest, wie dies in der 9 gezeigt
ist, und sie verlässt
den Lernwertadditionsprozess.
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Im
Folgenden wird begründet,
warum die Neulernunterbindungsmarke Frlno auf EIN gesetzt wird.
Das Aktualisieren der Beschleunigungsvorrichtung θclosed bei
der vollständig
geschlossenen Position auf einen höheren Wert verschlechtert die
Abgabeempfindlichkeit bei der Betätigung des Beschleunigungspedals.
Die Technik von diesem Ausführungsbeispiel
legt dementsprechend den Konvergenzwert der Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θ auf die neue
Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θclosed bei
der vollständig geschlossenen
Position fest. Verglichen mit dem Stand der Technik, der einen Wert fest
legt, welcher durch den Nivellierprozess auf die neue Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θclosed bei
der vollständig
geschlossenen Position erhalten wird, verbessert diese Prozedur
die Lerngenauigkeit und die Lerngeschwindigkeit. Diese Prozedur
ruft jedoch eine Differenz zwischen der gegenwärtigen Beschleunigungsvorrichtungsöffnung bei
der vollständig
geschlossenen Position und der neuen Beschleunigungsvorrichtungsöffnung bei
der vollständig
geschlossenen Position (d. h. der Lernwert) hervor, die relativ
groß ist.
Um ein fehlerhaftes Lernen der Beschleunigungsvorrichtungsöffnung zu
verhindern, unterbindet die Prozedur das erneute Lernen sowohl bei
dem Additionsprozess als auch bei dem Subtraktionsprozess, solange
die Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θ die Referenzbeschleunigungsvorrichtungsöffnung θopen erneut überschreitet.
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Der
Lernwertsubtraktionsprozess wird nun unter Bezugnahme auf die 7 und 10 beschrieben.
Die Hauptsteuervorrichtung 270 bestimmt zunächst, ob
die Neulernunterbindungsmarke Frlno bei dem Schritt S410 auf EIN
gesetzt ist. Wenn bei dem Schritt S410 bestimmt wird, dass die Neulernunterbindungsmarke
Frlno auf EIN gesetzt ist, d. h. im Falle einer positiven Antwort
bei dem Schritt S410, dann verlässt
die Hauptsteuervorrichtung 270 unmittelbar den gegenwärtigen Zyklus
des Lernwertsubtraktionsprozesses. Wenn bei dem Schritt S410 bestimmt
wird, dass die Neulernunterbindungsmarke Flno auf AUS gesetzt ist,
d. h. im Falle einer negativen Antwort bei dem Schritt S410, dann
bestimmt die Hauptsteuervorrichtung 270 andererseits nachfolgend,
ob eine Konvergenzzeitperiode Tcv nicht kleiner als 500 ms bei einem
Schritt S420 ist. Dies ist damit begründet, dass die Prozedur von
diesem Ausführungsbeispiel
die Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θclosed bei
der vollständig
geschlossenen Position lernt und aktualisiert, wenn die beobachtete Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θ für eine Zeitperiode
von 500 ms oder darüber
hinaus gehalten wird. Wenn bei dem Schritt S420 bestimmt wird, dass die
Konvergenzzeitperiode Tcv kleiner als 500 ms ist, d. h. im Falle
einer negativen Antwort bei dem Schritt S420, dann legt die Hauptsteuervorrichtung 270 die Lernunterbindungsmarke
Flno bei einem Schritt S430 auf EIN fest, wie dies in 8 gezeigt
ist. Das Programm verlässt
dann den Lernwertsubtraktionsprozess. Ist der Konvergenzzustand
der Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θ einmal
unterbrochen, auch wenn die Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θn erneut kleiner als die Lernzulässigkeitsbeschleunigungsvorrichtungsöffnung θlok wird,
dann unterbindet die Prozedur von diesem Ausführungsbeispiel den nachfolgenden
Lernvorgang, um ein fehlerhaftes Lernen der Beschleunigungsvorrichtungsöffnung zu verhindern.
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Wenn
bei dem Schritt S420 bestimmt wird, dass die Konvergenzzeitperiode
Tcv nicht kleiner als 500 ms ist, d. h. im Falle einer positiven
Antwort bei dem Schritt S420, dann legt die Hauptsteuervorrichtung 270 andererseits
einen Rest fest, der durch Subtrahieren eines vorbestimmten Wertes θ1 von der
gegenwärtigen
Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θclosed bei
der vollständig
geschlossenen Position erhalten wird, und zwar als die neue Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θclosed bei
der vollständig
geschlossenen Position bei einem Schritt S240 wie dies in der 10 gezeigt
ist. Das Programm verlässt
dann den Lernwertsubtraktionsprozess. Solange der Konvergenzzustand
anhält,
dann wird der vorbestimmte Wert θ1
bei einem Zeitpunkt, wenn andere 500 ms als die Konvergenzzeitperiode
Tcv verstrichen sind, erneut von der Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θclosed bei
der vollständig
geschlossenen Position subtrahiert, wie dies in der 10 gezeigt
ist. Das Aktualisieren der Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θclosed bei
der vollständig
geschlossenen Position auf einen kleineren Wert kann die Abgabe
eines Leistungsanforderungssignals während einer Fahrt des Fahrzeugs
bewirken, auch wenn das Beschleunigungspedal 166 tatsächlich an
der mechanisch vollständig
geschlossenen Position angeordnet ist. Um derartige mögliche Störungen zu
verhindern, legt die Technik von dem Ausführungsbeispiel den Rest, der
durch Subtrahieren des vorbestimmten Wertes θ1 von der gegenwärtigen Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θclosed bei
der vollständig
geschlossenen Position erhalten wird, auf die neue Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θclosed bei
der vollständig
geschlossenen Position ungeachtet des tatsächlichen Lernwertes fest.
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Wie
dies bei der Technik des ersten Ausführungsbeispieles vorstehend
beschrieben ist, ist eine der Bedingungen für die Zulässigkeit des Lernvorganges,
dass die Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θ einmal die häufig verwendete Referenzbeschleunigungsvorrichtungsöffnung θopen überschritten
hat. Die Zulässigkeit
zum Lernen wird dementsprechend nur dann gegeben, wenn das Beschleunigungspedal 166 von
einer relativ tiefen Position einer Niederdrückung zu der vollständig geschlossenen
Position zurück
gekehrt ist. Der Lernvorgang wird nämlich dann durchgeführt, nachdem das
Beschleunigungsvorrichtungsniveau des Beschleunigungssensors 165 durch
einen merklichen Winkel gedreht wird. Diese Anordnung reduziert
in wirksamer Weise die Möglichkeit
eines fehlerhaften Messens der Beschleunigungsvorrichtungsöffnung. Es
ist im allgemeinen schwierig, die Beschleunigungsvorrichtungsöffnung in
die Nähe
der vollständig geschlossenen
Position zu halten, nachdem der Fahrer das Beschleunigungspedal 166 mit
einer bedeutenden Tiefe niedergedrückt hat. Diese Anordnung verhindert
somit das fehlerhafte Lernen der Beschleunigungsvorrichtungsöffnung,
während
der Fahrer das Beschleunigungspedal 166 unbeabsichtigt
nieder drückt.
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Bei
der Technik des ersten Ausführungsbeispieles
wird eine andere Bedingung der Zulässigkeit zum Lernen gegeben,
nämlich
dass die Beschleunigungsvorrichtung θn, die durch den Nivellierprozess erhalten
wird, monoton verringert wird und auf einen festen Wert konvergiert.
Dies liefert einen strikten Lernstartzustand und ermöglicht die
Verwendung von relativ großen
Lernwerten, womit die Lerngenauigkeit verbessert ist, wenn dies
mit dem Stand der Technik verglichen wird. Die Anforderung der monotonen
Verringerung der Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θn bewirkt die Unterbindung
des Lernvorganges in jenem Fall, wenn irgendein Spitzensignal beobachtet
wird, z. B. auf Grund einer Störgröße. Diese
Anordnung beseitigt die Wirkungen der Störgröße bei dem Lernprozess der
Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θclosed bei
der vollständig
geschlossenen Position, wodurch das fehlerhafte Lernen der Beschleunigungsvorrichtungsöffnung in
wirksamer Weise verhindert wird.
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Falls
die Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θclosed bei
der vollständig
geschlossenen Position auf einen höheren Wert aktualisiert wird,
wie dies in der 9 gezeigt ist, dann führt die
Technik von dem Ausführungsbeispiel
den Versatzlernvorgang durch, der die wirkliche Differenz zwischen
der gegenwärtigen
Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θclosed bei
der vollständig
geschlossenen Position und dem Konvergenzwert der Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θn als den
Lernwert (Versatzlernwert) spezifiziert und den Konvergenzwert der Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θn auf die neue
Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θclosed bei
der vollständig
geschlossenen Position festlegt. Diese Prozedur ändert die Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θclosed bei
der vollständig
geschlossenen Position schnell, die zum Zwecke der tatsächlichen
Beschleunigungsvorrichtungsöffnung
bei der vollständig
geschlossenen Position verwendet wird. Wenn die Beschleunigungsvorrichtungsposition θclosed bei
der vollständig
geschlossenen Position auf einen höheren Wert aktualisiert wird,
dann führt
das fehlerhafte Lernen im allgemeinen ausschließlich zu einer Erhöhung des
Spiels des Beschleunigungspedals 166, nämlich zu einer Absenkung der
Empfindlichkeit der Betätigung
des Beschleunigungspedals 166. Dies verringert das Fahrvermögen, aber
das Fahrzeug wird nicht entgegen der Absicht des Fahrers gefahren.
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Unter
Berücksichtigung
dieser Tatsachen führt
die Prozedur von diesem Ausführungsbeispiel den
Versatzlernvorgang durch, wenn die Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θclosed bei
der vollständig
geschlossenen Position auf einen höheren Wert aktualisiert wird.
Auch wenn die Wirkungen des fehlerhaften Lernens nicht so bedeutend
sind, so ist das fehlerhafte Lernen nach wie vor ein anormaler Zustand.
Die Prozedur von dem Ausführungsbeispiel lässt das
erneute Lernen somit nur dann zu, wenn der Konvergenzzustand für eine Zeitperiode
von zumindest 2000 ms andauert, bevor die Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θclosed bei
der vollständig
geschlossenen Position aktualisiert wird, und wenn die Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θ die Referenzbeschleunigungsvorrichtungsöffnung θopen erneut überschreitet.
Diesen Anordnung verhindert in wirksamer Weise das fehlerhafte Lernen
der Beschleunigungsvorrichtungsöffnung.
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E. Lernprozess der Beschleunigungsvorrichtungsöffnung bei
dem zweiten Ausführungsbeispiel
-
Die
Prozedur des ersten Ausführungsbeispieles
führt den
Versatzlernvorgang bei dem Lernwertadditionsprozess nur dann durch,
wenn die Konvergenzzeitperiode Tcv zumindest 2000 ms andauert. Eine
andere verfügbare
Prozedur aktualisiert die Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θclosed bei
der vollständig
geschlossenen Position durch addieren eines vorbestimmten Wertes,
und sie führt
eventuell den Versatzlernvorgang durch. Diese Prozedur wird nachfolgend
als ein zweites Ausführungsbeispiel
der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die 11 beschrieben.
Die 11 zeigt ein Flussdiagramm einer anderen Verarbeitungsroutine
des Lernwertadditionsprozesses der bei dem zweiten Ausführungsbeispiel
durchgeführt
wird. Die Verarbeitungsserie bei dem zweiten Ausführungsbeispiel
außer dem Lernwertadditionsprozess
ist mit jener des ersten Ausführungsbeispieles
identisch, und sie wird somit hierbei nicht spezifisch beschrieben.
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Die
Verarbeitungsroutine gemäß der 11 wird
z. B. in Zeitintervallen von 8 ms ausgeführt. Wenn das Programm in diese
Verarbeitungsroutine eintritt, dann bestimmt die Hauptsteuervorrichtung 270 zunächst, ob
die Neulernunterbindungsmarke Frlno bei einem Schritt S500 auf EIN
gesetzt ist. Wenn bei dem Schritt S500 bestimmt wird, dass die Neulernunterbindungsmarke
Frlno auf EIN gesetzt ist, d. h. im Falle einer positiven Antwort
bei dem Schritt S500, dann verlässt
die Hauptsteuervorrichtung 270 unmittelbar den gegenwärtigen Zyklus
des Lernwertadditionsprozesses. Wenn bei dem Schritt S500 bestimmt
wird, dass die Neulernunterbindungsmarke Frlno auf AUS gesetzt ist,
d. h. im Falle einer negativen Antwort bei dem Schritt S500, dann
bestimmt die Hauptsteuervorrichtung 270 andererseits nachfolgend,
ob eine Konvergenzzeitperiode Tcv nicht kleiner als 500 ms bei einem
Schritt S510 ist. Die Prozedur von diesem Ausführungsbeispiel führt den
Lernprozess zum Addieren eines vorbestimmten Wertes θ2 durch,
wenn der Konvergenzzustand für die
Zeitperiode von 500 ms andauert. Die Verarbeitung bei dem Schritt
S510 bestimmt dementsprechend, ob ein derartiger Lernvorgang durchzuführen ist.
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Wenn
bei dem Schritt S510 bestimmt wird, dass die Konvergenzzeitperiode
kleiner als 500 ms ist, das heißt
im Falle einer negativen Antwort bei dem Schritt S510, dann legt
die Hauptsteuervorrichtung 270 die Lernunterbindungsmarke
Slno bei einem Schritt S520 auf EIN fest, und sie verläßt den Lernwertadditionsprozess.
Ist der Konvergenzzustand der Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θ einmal
unterbrochen, dann unterbindet die Prozedur den nachfolgenden Lernvorgang,
und dadurch wird das fehlerhafte Lernen der Beschleunigungsvorrichtungsöffnung verhindert.
Wenn bei dem Schritt S510 bestimmt wird, dass die Konvergenzzeitperiode
nicht kleiner als 500 ms ist, das heißt im Falle einer positiven
Antwort bei dem Schritt S510, dann bestimmt die Hauptsteuervorrichtung 270 andererseits
nachfolgend, ob die Konvergenzzeitperiode Tcv nicht kleiner als
2000 ms bei einem Schritt S530 ist. Diese Zeitperiode wird als der
Zeitzustand für
den Versatzlernvorgang festgelegt, wie dies bei dem ersten Ausführungsbeispiel
beschrieben ist.
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Wenn
bei dem Schritt S530 bestimmt wird, dass die Konvergenzzeitperiode
Tcv kleiner als 2000 ms ist, das heißt im Falle einer negativen
Antwort bei dem Schritt S530, dann legt die Hauptsteuervorrichtung 270 eine
Summe, die durch Addieren eines vorbestimmten Wertes θ2 zu der
gegenwärtigen Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θclosed bei
der vollständig
geschlossenen Position erhalten wird, als die neue Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θclosed bei
der vollständig
geschlossenen Position bei einem Schritt S540 fest, wie dies durch
die gestrichelte Linie in der 9 gezeigt
ist. Das Programm verlässt
dann den Lernwertadditionsprozess. Unter derartigen Zuständen reicht
die Konvergenzzeitperiode Tcv für
die Addition des vorbestimmten Wertes aus, während die Konvergenzzeitperiode
Tcv der Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θn zum Ausführen des Versatzlernvorganges
unzureichend ist.
-
Wenn
bei dem Schritt S530 bestimmt wird, dass die Konvergenzzeitperiode
Tcv nicht kleiner als 2000 ms ist, das heißt im Falle einer positiven
Antwort bei dem Schritt S530, dann legt die Hauptsteuervorrichtung 270 andererseits
den Konvergenzwert der Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θ auf die neue
Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θclosed bei
der vollständig
geschlossenen Position bei einem Schritt S550 fest, wie dies durch
die dicke durchgezogene Linie in der 9 gezeigt
ist. Die Hauptsteuervorrichtung 270 legt dann die Neulernunterbindungsmarke
Frlno bei einem Schritt S560 auf EIN fest, und sie verlässt die
Verarbeitungsroutine.
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Die
Technik bei dem zweiten Ausführungsbeispiel
hat die folgenden Vorteile zusätzlich
zu den Vorteilen des ersten Ausführungsbeispieles.
Die Prozedur des zweiten Ausführungsbeispieles
legt die Summe, die durch Addieren des vorbestimmten Wertes θ2 zu der
gegenwärtigen
Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θclosed bei
der vollständig
geschlossenen Position erhalten wird, auf die neue Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θclosed bei
der vollständig
geschlossenen Position bei jenem Zeitpunkt fest, wenn die Konvergenzzeitperiode
Tcv 500 ms erreicht oder überschreitet,
und zwar vor der Ausführung
des Versatzlernvorganges. Auch wenn die Konvergenzzeitperiode Tcv
nicht 2000 ms erreicht und der Versatzlernvorgang nicht durchgeführt werden
kann, dann gewährleistet
diese Anordnung eine gewisse Aktualisierung der gegenwärtigen Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θclosed bei
der vollständig
geschlossenen Position. Wie dies in der 9 gezeigt
ist, beseitigt die Prozedur bei dem zweiten Ausführungsbeispiel die Differenz
zwischen der gegenwärtigen
Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θclosed bei
der vollständig
geschlossenen Position, die zum Zwecke der Steuerung verwendet wird,
und der tatsächlichen
Beschleunigungsvorrichtungsöffnung
bei der vollständig
geschlossenen Position zumindest durch den vorbestimmten Wert θ2.
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Das
Gerät zum
Lernen der vollständig
geschlossenen Position des Beschleunigungspedals und das Verfahren
für selbiges
gemäß der vorliegenden
Erfindung sind vorstehend unter Bezugnahme auf einige bevorzugte
Ausführungsbeispiele
beschrieben. Diese Ausführungsbeispiele
sind jedoch in allen ihren Aspekten als darstellend und nicht als einschränkend zu
betrachten. Es können
Abwandlungen, Änderungen
und Alternativen gegeben sein, ohne dass der Umfang der vorliegenden
Erfindung verlassen wird. Alle Änderungen
innerhalb der Bedeutung der Ansprüche sind daher hierbei enthalten.
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Einige
mögliche
Abwandlungsbeispiele werden kurz beschrieben. Die Prozedur des Ausführungsbeispieles
gemäß der vorstehenden
Beschreibung führt
den Versatzlernvorgang oder den Lernvorgang mit dem vorbestimmten
Wert θ2
bei dem Lernwertadditionsprozess und den Lernvorgang mit dem vorbestimmten
Wert θ1
bei dem Lernwertsubtraktionsprozess durch. Eine abgewandelte Prozedur
verwendet einen Lernwert, der dadurch erhalten wird, dass die Differenz
zwischen der Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θclosed bei der vollständig geschlossenen
Position und dem Konvergenzwert der Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θ dem Nivellierprozess
ausgesetzt wird. Dieses Verfahren verbessert die Lerngenauigkeit
bei dem Prozess zum Addieren des Lernwertes.
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Eine
andere abgewandelte Prozedur verwendet die aktualisierte Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θclosed bei
der vollständig
geschlossenen Position, die bei einem der vorstehend beschriebenen
Ausführungsbeispiele
erhalten wird, für
eine Fehlererfassung des Beschleunigungspedals. Die Fehlererfassung
wird unter Bezugnahme auf die 12 kurz
beschrieben. Die 12 zeigt einen Vergleich zwischen
dem normalen Lernvorgang und dem anormalen Lernvorgang. Das Beschleunigungspedal
hat eine Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θmech bei der mechanisch vollständig geschlossenen
Position, wie dies in der 3 gezeigt
ist. Die Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θmech bei der mechanisch vollständig geschlossenen
Position ist kleiner als die Lernzulässigkeitsbeschleunigungsvorrichtungsöffnung θlock. Wenn
die Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θclosed bei
der vollständig
geschlossenen Position größer ist
als die Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θmech bei der mechanisch vollständig geschlossenen
Position (das heißt im
Zustand eines anormalen Lernvorgangs, wie dies durch die gestrichelte
Linie in der 12 gezeigt ist), dann schaltet
die Prozedur eine Alarmlampe ein und informiert den Fahrer über das
Auftreten einer Anormalität
bei dem Beschleunigungspedal 166, während der Lernprozess fortgesetzt
wird. Diese Anordnung informiert den Fahrer über das Auftreten einer bestimmten
Anormalität
des Beschleunigungspedals 166, während die Fahrt des Fahrzeugs
und der Prozess zum Lernen der vollständig geschlossenen Position
des Beschleunigungspedals 166 fortgesetzt werden, da dieser
Zustand keinerlei Störungen
bei der Fahrt des Fahrzeugs oder bei dem Prozess zum Lernen der
vollständig
geschlossenen Position des Beschleunigungspedals 166 hervorruft.
Dieses informiert den Fahrer über
die Notwendigkeit einer Inspektion, ohne dass die Fahrt des Fahrzeugs
gestoppt wird. Ein mögliches
Beispiel der Anormalität des
Beschleunigungspedals 166 ist die Fehlfunktion einer Rückstellfeder.
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Die
Prozedur des vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispieles lässt den
Lernvorgang nur dann zu, wenn die gegenwärtig beobachtete Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θn nicht
größer als
die vorherige Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θn-1 ist. Eine mögliche Abwandlung
lässt den Lernvorgang
zu, wenn die absolute Differenz zwischen der gegenwärtig beobachteten
Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θn und der
vorherigen Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θn-1 innerhalb eines voreingestellten
Bereiches ist.
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Die
Zeitperioden von 500 ms und 2000 ms, die als das Kriterium der Konvergenzzeitperiode
Tcv bei dem vorstehenden Ausführungsbeispielen
verwendet sind, sind lediglich Beispiele. Es können beliebige andere geeignete
Zeitperioden als das Kriterium verwendet werden.
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Eine
andere abgewandelte Prozedur schätzt eine
maximale Änderung
der Beschleunigungsvorrichtungsöffnung
von dem vorherigen Lernwert und legt die geschätzte maximale Änderung
als eine maximal zulässige
Versatzbeschleunigungsvorrichtungsöffnung θmax fest, wie dies durch die
Strichpunktlinie in der 13 gezeigt
ist, und zwar beim Prozess zum Durchführen des Versatzlernvorganges.
Diese Prozedur legt die maximal zulässige Versatzbeschleunigungsvorrichtungsöffnung θmax auf
den Lernwert fest, wenn die Versatzbeschleunigungsvorrichtungsöffnung die maximal
zulässige Versatzbeschleunigungsvorrichtungsöffnung θmax überschreitet.
Dies reduziert die Möglichkeit
eines fehlerhaften Lernens der Beschleunigungsvorrichtungsöffnung.
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Bei
den vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen wird die Niederdrückung oder
der Niederdrückungsbetrag
des Beschleunigungspedals 166 durch den Beschleunigungsvorrichtungssensor 165 gemessen.
Wenn das Beschleunigungspedal 166 mit dem Drosselventil 168 mechanisch
gekoppelt ist, dann kann der Niederdrückungsbetrag des Beschleunigungspedals 166 alternativ
durch den Drosselsensor 169 gemessen werden. Dies ist dadurch
begründet,
dass der Niederdrückungsbetrag des
Beschleunigungspedals 166 die Öffnung des Drosselventils 168 bei
jenem Aufbau direkt beeinflusst, wenn das Beschleunigungsvorrichtungspedal 166 mit
dem Drosselventil 168 mechanisch gekoppelt ist.
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Die
vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiele
betrachten das Hybridfahrzeug als ein Beispiel. Die Technik der
vorliegenden Erfindung ist außerdem
bei Fahrzeugen mit ausschließlich
einer Kraftmaschine und auch für
Fahrzeuge mit ausschließlich
einem Motor anwendbar. Bei jedem von diesen Fahrzeugen ist es wesentlich,
die genaue vollständig
geschlossene Position des Beschleunigungspedals zu lernen, da der
gewünschte
Abgabewert, der durch den Fahrer gefordert wird, zu der Steuervorrichtung über das
Beschleunigungspedal übertragen
wird.
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Der
Umfang der vorliegenden Erfindung ist in den beigefügten Ansprüchen und
nicht durch die vorherige Beschreibung gegeben.
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Die
Technik der vorliegenden Erfindung ermöglicht das Lernen einer vollständig geschlossenen Position
eines Beschleunigungspedals einer hohen Genauigkeit. Insbesondere
verhindert die Anordnung der Erfindung in wirksamer Weise das fehlerhafte Lernen
der vollständig
geschlossenen Position des Beschleunigungspedals, und sie ändert eine
gegenwärtige vollständig geschlossene
Position des Beschleunigungspedals schnell auf eine neue, noch geeignetere
vollständig
geschlossene Position. Bei einem System der vorliegenden Erfindung
aktualisiert eine Hauptsteuervorrichtung eine Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θclosed bei
der vollständig
geschlossenen Position, wenn eine Beschleunigungsvorrichtungsöffnungsmarke
Fopen auf EIN gesetzt ist, und wenn eine gegenwärtige Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θn kleiner
ist als eine Lernzulässigkeitsbeschleunigungsvorrichtungsöffnung θlock und
sich monoton verringert, so dass sie konvergiert. Die Hauptsteuervorrichtung
legt die konvergierte Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θn auf die
neue Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θclosed bei
der vollständig
geschlossenen Position fest, wenn die konvergierte Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θn größer ist
als eine gegenwärtige Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θclosed bei
der vollständig
geschlossenen Position. Die Hauptsteuervorrichtung legt einen Rest,
der durch Subtrahieren eines vorbestimmten Wertes von der gegenwärtigen Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θclosed bei
der vollständig
geschlossenen Position erhalten wird, auf die neue Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θclosed bei
der vollständig
geschlossenen Position fest, wenn die konvergierte Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θn nicht
größer als
die gegenwärtige Beschleunigungsvorrichtungsöffnung θclosed bei
der vollständig
geschlossenen Position ist.