CN112977059B - 踏板的失效处理方法、装置、车辆、可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种踏板的失效处理方法、装置、车辆和可读存储介质。其中，踏板的失效处理方法包括：获取踏板的踏板开度；基于踏板开度满足预设条件，则根据踏板开度调整踏板零点位置的零点开度，其中，预设条件包括以下至少一种：踏板开度先升高至第一开度阈值，再下降至第二开度阈值；踏板开度先下降至第一开度阈值，再上升至第二开度阈值；踏板卡滞；踏板无法归零。从而根据踏板的不同开度情况重新设定零点开度，使得设定的零点开度能够最大程度贴近踏板实际的零点位置，避免踏板在反复使用后出现角度零点漂移或卡滞的问题，进而保证踏板的开度和动力输出符合驾驶者的预期，保障了车辆行驶安全。

Description

踏板的失效处理方法、装置、车辆、可读存储介质

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，具体而言，涉及一种踏板的失效处理方法、一种踏板的失效处理装置、一种车辆和一种可读存储介质。

背景技术

油门踏板又称加速踏板，发动机根据加速踏板的开度进行动力输出，加速踏板的开度越大，发动机的动力输出越大。但是加速踏板的行程是由机械弹簧决定的，若加速踏板在高频率的反复使用一段时间后，会出现踏板开度无法归零的现象，也即无法恢复到加速踏板的机械最小值位置。此时，发动机的动力输出仍会根据当前加速踏板的开度值进行输出，导致当前车速超过驾驶者所需车速，不利于行车安全。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一方面提供了一种踏板的失效处理方法。

本发明的第二方面还提供了一种踏板的失效处理装置。

本发明的第三方面还提供了一种车辆。

本发明的第四方面还提供了一种可读存储介质。

有鉴于此，本发明的第一方面提出了一种踏板的失效处理方法，包括：获取踏板的踏板开度；基于踏板开度满足预设条件，则根据踏板开度调整踏板零点位置的零点开度，其中，预设条件包括以下至少一种：踏板开度先升高至第一开度阈值，再下降至第二开度阈值；踏板开度先下降至第一开度阈值，再上升至第二开度阈值；踏板卡滞；踏板无法归零。

本发明提供的踏板的失效处理方法，实时获取踏板的踏板开度，并判断踏板开度是否满足预设条件，若满足，则触发踏板零点位置的零点开度的更新，并存储本次更新后的零点开度，以便于下次松开踏板时进行零点位置的判断。从而根据踏板不同开度情况重新设定零点开度，使得设定的零点开度能够最大程度贴近踏板实际的零点位置，避免踏板在反复使用后出现角度零点漂移或卡滞的问题，进而有效的避免了需求转矩不能及时、准确地被响应，保证踏板的开度和动力输出符合驾驶者的预期，保障了车辆行驶安全。

其中，预设条件包括：踏板开度先升高至第一开度阈值，再下降至第二开度阈值，也即驾驶者深踩踏板超过第一开度阈值后，再松开踏板；踏板开度先下降至第一开度阈值，再上升至第二开度阈值，也即驾驶者深松开踏板至第一开度阈值后，再开始踩踏板；踏板出现卡滞现象，也即在踩踏或松开踏板过程中，踏板开度处于某一开度超过预设时长；以及踏板无法归零。

具体地，踏板开度越大，动力输出越大，车辆速度越快。第一开度阈值大于第二开度阈值。

根据本发明提供的上述的踏板的失效处理方法，还可以具有以下附加技术特征：

在上述技术方案中，进一步地，根据踏板开度调整踏板零点位置的零点开度，包括：按照预设偏移量升高零点开度。

在该实施例中，在踏板开度满足预设条件的情况下，按照预设偏移量升高零点开度，以更新踏板的零点开度。从而通过增加零点开度，也即零点开度的向上学习，将设定的零点开度能够最大程度贴近踏板实际的零点位置，避免踏板在反复使用后出现角度零点漂移的问题，进而保证踏板的开度和动力输出符合驾驶者的预期，保证了车辆行驶安全。

另外，预设偏移量为踏板零点开度的增加量，预设偏移量的取值范围可以是踏板最大开度的0.05％～0.5％，可根据机械弹簧的性能和车辆历史的行驶数据合理设置。

在上述任一技术方案中，进一步地，按照预设偏移量升高零点开度之后，还包括：基于零点开度超出预设开度范围，则停止升高零点开度。

在该技术方案中，考虑到每次检测到踏板开度满足预设条件后，均会触发零点开度的向上调整，若零点开度升高至较大的开度值，将导致车辆难以进行较大动力输出，甚至是影响车辆正常启动。为此，预先配置一个预设开度范围，在零点开度超出预设开度范围时，停止控制零点开度继续按照预设偏移量升高。从而保证驾驶者对车辆的行驶需求。

具体地，预设开度范围可根据驾驶者的行驶需求合理设置。

在上述任一技术方案中，进一步地，基于踏板开度满足预设条件，根据踏板开度调整踏板零点位置的零点开度，包括：基于踏板开度维持在第一开度的时长大于或等于预设时长，且检测到制动踏板的开启状态信号，则确定踏板卡滞，并将零点开度更新为第一开度。

在该技术方案中，在车辆行驶过程中，当踏板开度维持在第一开度的时长大于或等于预设时长，且检测到制动踏板的开启状态信号，说明车辆在以第一开度对应的车速行驶预设时长的同时，驾驶者需要通过踩踏制动踏板进行刹车。则判定踏板出现卡滞故障，此时将零点开度更新为第一开度，也即将踏板零点迅速过渡到卡滞的位置。从而根据实际情况调整踏板开度最小值(零点开度)，防止了踏板在出现卡滞后，驾驶者松开踏板和制动刹车后还出现动力输出的问题，保障了车辆的行车安全。而且能够避免在调整零点开度过程中，反复按照预设偏移量升高零点开度，在保证零点开度调整准确度的同时，降低处理器的运算量，有利于零点开度的调整效率。

可以理解的是，当判定踏板出现卡滞问题时，可发出提示信息，已提醒驾驶者及时修复卡滞问题，有利于保障车辆正常行驶。

在上述任一技术方案中，进一步地，将零点开度更新为第一开度，包括：获取车辆的行驶速度；基于行驶速度属于预设车速范围，则将零点开度更新为第一开度。

在该技术方案中，在行驶速度属于预设车速范围内，说明此时车辆属于能够通过制动踏板执行刹车操作的情况，而并非赛车时利用制动踏板进行漂移等情况。若同时检测到踏板具有一定开度且制动踏板处于开启状态，判定为出现卡滞故障，此时可根据第一开度更新零点开度。从而避免踏板卡滞故障造成的踏板松开和刹车后还有动力输出的现象，降低安全隐患。

在上述任一技术方案中，进一步地，根据踏板开度调整踏板零点位置的零点开度，还包括：基于踏板开度小于零点开度，则将零点开度更新为踏板开度。

在该技术方案中，在按照预设偏移量升高零点开度或将零点开度更新为第一开度之后，若检测到踏板的实际踏板开度小于设定的零点开度，说明踏板零点漂移或卡滞问题已经得到修复，为了保证正常驾驶，则将此时的踏板开度作为新的零点开度，也即将前一次踏板行程已存储的零点开度与本次踏板行程结束时的踏板开度中较小的一个作为本次踏板行程设定的零点开度。从而实现了踏板零点位置自适应调整，在满足驾驶者的行车需求的前提下，有利于保护车辆的行车安全。

当然，若踏板开度始终处于大于或等于零点开度的状态，则无需执行零点开度的降低调整。

在上述任一技术方案中，进一步地，获取踏板的踏板开度，包括：采集踏板输出的双路电压信号；根据双路电压信号计算踏板开度。

在该技术方案中，采集踏板输出的双路电压信号，通过双路电压信号计算有效的踏板开度。从而利用双信号校核来提升计算得到的踏板开度的准确度，有利于后续通过踏板开度对踏板进行失效处理。进而在电压信号发生故障的情况下车辆的正常行驶，提高车辆运行的安全性，以及驾驶者的驾乘感受，有效提高系统的可靠性与稳定性。

另外，在采集到双路电压信号后还可以对电压信号进行滤波处理，进一步提高踏板开度的计算精确度。

其中，双路电压信号包括第一电压信号和第二电压信号。

在上述任一技术方案中，进一步地，根据双路电压信号计算踏板开度，包括：基于第一电压信号和第二电压信号中任一电压信号超出预设电压范围，则根据第一电压信号和第二电压信号中除任一电压信号以外的电压信号，计算踏板开度。

在该技术方案中，若检测到双路电压信号中有一路电压信号超出预设电压范围，说明该路电压信号已失效，则采用另一路电压信号作为有效输出信号进行踏板开度计算。从而保证在一路信号发生故障的情况下车辆的正常行驶，提高车辆运行的安全性，以及驾驶者的驾乘感受，有效提高系统的可靠性与稳定性。

具体地，采集踏板输出的电压信号，采用如下公式：

V＝(adc/2^{^}η)×Vbase；

其中：V为电压信号，adc为处理器读取的数字量，Vbase为处理器模数转换器(ADC)检测的基准电压，η为信号采集精度。

根据电压信号计算踏板开度，采用如下公式：

α＝V/Vbase×100％；

其中，α为踏板开度。

在上述任一技术方案中，进一步地，根据双路电压信号计算踏板开度，包括：基于第一电压信号和第二电压信号均属于预设电压范围，则根据第一电压信号确定踏板的第二开度，以及根据第二电压信号确定踏板的第三开度；根据第二开度、第三开度和预设权重，计算踏板开度。

在该技术方案中，在第一电压信号和第二电压信号均属于预设电压范围的情况下，说明当前两路电压信号均未异常。则根据第一电压信号计算第二开度，并根据第二电压信号计算第三开度，根据预设权重对第二开度和第三开度进行加权求和，计算出双路踏板的有效踏板开度。从而保证探班开度的计算准确性，有利于踏板的时效处理。而且在电压信号发生故障的情况下车辆的正常行驶，提高车辆运行的安全性，以及驾驶者的驾乘感受，有效提高系统的可靠性与稳定性。

具体地，根据第一电压信号计算第二开度，采用如下公式：

α2＝V1/Vbase×100％；

其中，α2为第二开度，V1为第一电压信号。

同理，根据第二电压信号计算第三开度，采用如下公式：

α3＝V2/Vbase×100％；

其中，α3为第三开度，V2为第二电压信号。

根据第二开度、第三开度和预设权重，计算踏板开度，采用如下公式：

α＝μ×α2+(1-μ)×α3；

其中，α为踏板开度，α2为第二开度，α3为第三开度，μ为预设权值。

根据本发明的第二方面，还提出了一种踏板的失效处理装置，包括处理器，存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现第一方面提出的踏板的失效处理方法的步骤。因此该踏板的失效处理装置具有第一方面的踏板的失效处理方法的全部有益效果。

根据本发明的第三方面，还提出了一种车辆，包括：踏板；第二方面提出的踏板的失效处理装置，踏板的失效处理装置与踏板连接。因此该车辆具有第二方面的踏板的失效处理装置的全部有益效果。

根据本发明的第四方面，还提出了一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，程序或指令被处理器执行时执行第一方面的任一技术方案的踏板的失效处理方法。因此具有第一方面的踏板的失效处理方法的全部有益效果。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了本发明一个实施例的踏板的失效处理方法的流程示意图；

图2示出了本发明又一个实施例的踏板的失效处理方法的流程示意图；

图3示出了本发明又一个实施例的踏板的失效处理方法的流程示意图；

图4示出了本发明又一个实施例的踏板的失效处理方法的流程示意图；

图5示出了本发明又一个实施例的踏板的失效处理方法的流程示意图；

图6示出了本发明又一个实施例的踏板的失效处理方法的流程示意图；

图7示出了本发明又一个实施例的踏板的失效处理方法的流程示意图；

图8示出了本发明一个具体实施例的踏板的失效处理方法的流程示意图；

图9示出了本发明一个实施例的踏板的失效处理装置的示意框图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图9描述根据本发明一些实施例的踏板的失效处理方法、踏板的失效处理装置、车辆和可读存储介质。

实施例1：

如图1所示，根据本发明的第一方面的一个实施例，本发明提出了一种踏板的失效处理方法，包括：

步骤102，获取踏板的踏板开度；

步骤104，基于踏板开度满足预设条件，则根据踏板开度调整踏板零点位置的零点开度。

其中，预设条件包括以下至少一种：踏板开度先升高至第一开度阈值，再下降至第二开度阈值；踏板开度先下降至第一开度阈值，再上升至第二开度阈值；踏板卡滞；踏板无法归零。

在该实施例中，实时获取踏板的踏板开度，并判断踏板开度是否满足预设条件，若满足，则触发踏板零点位置的零点开度的更新，并存储本次更新后的零点开度，以便于下次松开踏板时进行零点位置的判断。从而根据踏板不同开度情况重新设定零点开度，使得设定的零点开度能够最大程度贴近踏板实际的零点位置，避免踏板在反复使用后出现角度零点漂移或卡滞的问题，进而保证踏板的开度和动力输出符合驾驶者的预期，保证了车辆行驶安全。

其中，预设条件包括：踏板开度先升高至第一开度阈值，再下降至第二开度阈值，也即驾驶者深踩踏板超过第一开度阈值后，再松开踏板；踏板开度先下降至第一开度阈值，再上升至第二开度阈值，也即驾驶者深松开踏板至第一开度阈值后，再开始踩踏板；踏板出现卡滞现象，也即在踩踏或松开踏板过程中，踏板开度处于某一开度超过预设时长；以及踏板无法归零，可以理解的是，踏板无法归零可能是踏板卡滞造成的，也可能是车辆零件损坏造成的，本发明的实施例并不限定造成踏板无法归零的原因。

具体地，踏板开度越大，动力输出越大，车辆速度越快。第一开度阈值的取值范围为踏板最大开度的30％～100％，例如50％、65％、80％，第二开度阈值的取值范围为踏板最大开度的0～50％，例如10％、20％、45％。第一开度阈值和第二开度阈值可根据驾驶者的行驶习惯、车辆和减速时的开度合理设置。

实施例2：

如图2所示，根据本发明的一个实施例，本发明提出了一种踏板的失效处理方法，包括：

步骤202，获取踏板的踏板开度；

步骤204，踏板开度是否满足预设条件，若是，进入步骤206，若否，进入步骤202；

步骤206，按照预设偏移量升高零点开度；

步骤208，零点开度是否超出预设开度范围，若是，进入步骤210，若否，进入步骤202；

步骤210，停止升高零点开度。

其中，预设条件包括以下至少一种：踏板开度先升高至第一开度阈值，再下降至第二开度阈值；踏板开度先下降至第一开度阈值，再上升至第二开度阈值；踏板卡滞；踏板无法归零。

在该实施例中，在踏板开度满足预设条件的情况下，按照预设偏移量升高零点开度，以更新踏板的零点开度。从而通过增加零点开度，也即零点开度的向上学习，将设定的零点开度能够最大程度贴近踏板实际的零点位置，避免踏板在反复使用后出现角度零点漂移的问题，进而保证踏板的开度和动力输出符合驾驶者的预期，保证了车辆行驶安全。

进一步地，考虑到每次检测到踏板开度满足预设条件后，均会触发零点开度的向上调整，若零点开度升高至较大的开度值，将导致车辆难以进行较大动力输出，甚至是影响车辆正常启动。为此，预先配置一个预设开度范围，在零点开度超出预设开度范围时，停止控制零点开度继续按照预设偏移量升高。从而保证驾驶者对车辆的行驶需求。

具体地，预设偏移量为踏板零点开度的增加量，预设偏移量的取值范围可以是踏板最大开度的0.05％～0.5％，例如0.1％、0.2％、0.35％，可根据踏板的机械弹簧的性能和车辆历史的行驶数据合理设置。预设开度范围可根据驾驶者的行驶需求合理设置。

例如，初始零点开度为0，预设开度范围为0～5％，第一次检测到踏板开度先升高至第二开度阈值，再下降至第三开度阈值的情况，按照预设偏移量0.2％升高初始零点开度，也即第一次零点开度设定为0.2％，第二次检测到踏板开度先升高至第二开度阈值，再下降至第三开度阈值的情况，且踏板开度仍然大于或等于0.2％，则按照预设偏移量0.2％升高第一次零点开度，也即第一次零点开度设定为0.4％，以此类推，只要未检测到踏板开度小于零点开度当前的零点开度，则第n次零点开度＝第n-1次零点开度+0.2％，直至第n次零点开度大于5％，停止零点开度继续升高。

实施例3：

如图3所示，根据本发明的一个实施例，本发明提出了一种踏板的失效处理方法，包括：

步骤302，获取踏板的踏板开度；

步骤304，踏板开度是否先升高至第一开度阈值，再下降至第二开度阈值，若是，进入步骤306，若否，进入步骤302；

步骤306，按照预设偏移量升高零点开度；

步骤308，踏板开度是否小于零点开度，若是，进入步骤310，若否，进入步骤302；

步骤310，将零点开度更新为踏板开度。

在该实施例中，当踏板开度先升高至第一开度阈值，再下降至第二开度阈值，也即驾驶者深踩踏板超过第一开度阈值后，再松开踏板时，按照预设偏移量升高零点开度，零点开度升高之后，若检测到踏板的实际踏板开度小于设定的零点开度，说明踏板零点漂移已修复，为了保证正常驾驶，则将此时的踏板开度作为新的零点开度，也即将前一次踏板行程已存储的零点开度与本次踏板行程结束时的踏板开度中较小的一个作为本次踏板行程设定的零点开度。从而实现了踏板零点位置自适应调整，在满足驾驶者的行车需求的前提下，有利于保护车辆的行车安全。

当然，若踏板开度始终处于大于或等于零点开度的状态，则无需执行零点开度的向下调整。

实施例4：

如图4所示，根据本发明的一个实施例，本发明提出了一种踏板的失效处理方法，包括：

步骤402，获取踏板的踏板开度和车辆的行驶速度；

步骤404，行驶速度是否属于预设车速范围，若是，进入步骤406，若否，进入步骤402；

步骤406，踏板开度是否维持在第一开度的时长大于或等于预设时长，且检测到制动踏板的开启状态信号，若是，进入步骤408，若否，进入步骤402；

步骤408，确定踏板卡滞，并将零点开度更新为第一开度。

在该实施例中，在车辆行驶过程中，若车辆的行驶速度属于预设车速范围内，说明此时车辆属于能够通过制动踏板执行刹车操作的情况，而并非赛车时利用制动踏板进行漂移等情况。则当踏板开度维持在第一开度的时长大于或等于预设时长，且检测到制动踏板的开启状态信号，说明车辆在以第一开度对应的车速行驶预设时长的同时，驾驶者需要通过踩踏制动踏板进行刹车，则判定踏板出现卡滞故障，此时将零点开度更新为第一开度，也即将踏板零点迅速过渡到卡滞的位置。从而根据实际情况调整踏板开度最小值(零点开度)，防止了踏板在出现卡滞后，驾驶者松开踏板和制动刹车后还出现动力输出的问题，保障了车辆的行车安全。而且能够避免在调整零点开度过程中，反复按照预设偏移量升高零点开度，在保证零点开度调整准确度的同时，降低处理器的运算量，有利于零点开度的调整效率。

例如，驾驶者需要制动停车，在松开踏板后，由于踏板存在卡滞现象，使得踏板维持在20％的开度无法继续下降，此时驾驶者需要通过制动踏板减速停车，则将20％设定为新的零点开度，也即当踏板的开度减小至20％时则视为他为处于零点位置，停止动力输出。从而防止踏板在出现卡滞后，驾驶者松开踏板和制动刹车后还出现动力输出，直至踏板恢复正常使用。

同样的，当踏板出现无法归零的情况时，也可以直接将零点开度直接配置为检测到无法归零时的当前踏板开度，以避免反复按照预设偏移量升高零点开度。

可以理解的是，当判定踏板出现卡滞问题时，可发出提示信息，已提醒驾驶者即使修卡滞问题，有利于保障车辆正常行驶。

实施例5：

如图5所示，根据本发明的一个实施例，本发明提出了一种踏板的失效处理方法，包括：

步骤502，获取踏板的踏板开度；

步骤504，踏板开度是否维持在第一开度的时长大于或等于预设时长，且检测到制动踏板的开启状态信号，若是，进入步骤506，若否，进入步骤502；

步骤506，确定踏板卡滞，并将零点开度更新为第一开度；

步骤508，踏板开度是否小于零点开度，若是，进入步骤510，若否，进入步骤502；

步骤510，将零点开度更新为踏板开度。

在该实施例中，将零点开度更新为第一开度之后，若检测到踏板的实际踏板开度小于设定的零点开度，说明踏板卡滞问题得到修复，为了保证正常驾驶，则将此时的踏板开度作为新的零点开度，也即将前一次踏板行程已存储的零点开度与本次踏板行程结束时的踏板开度中较小的一个作为本次踏板行程设定的零点开度。从而实现了踏板零点位置自适应调整，在满足驾驶者的行车需求的前提下，有利于保护车辆的行车安全。

实施例6：

如图6所示，根据本发明的一个实施例，本发明提出了一种踏板的失效处理方法，包括：

步骤602，采集踏板输出的第一电压信号和第二电压信号；

步骤604，基于第一电压信号和第二电压信号中任一电压信号超出预设电压范围，则根据第一电压信号和第二电压信号中除任一电压信号以外的电压信号，计算踏板的踏板开度；

步骤606，基于踏板开度满足预设条件，则根据踏板开度调整踏板零点位置的零点开度。

其中，预设条件包括以下至少一种：踏板开度先升高至第一开度阈值，再下降至第二开度阈值；踏板开度先下降至第一开度阈值，再上升至第二开度阈值；踏板卡滞；踏板无法归零。

在该实施例中，采集踏板输出的双路电压信号，其中双路电压信号包括第一电压信号和第二电压信号。若检测到双路电压信号中有一路电压信号超出预设电压范围，说明该路电压信号已失效，则采用另一路电压信号作为有效输出信号进行踏板开度计算。从而利用双信号校核来提升计算得到的踏板开度的准确度，有利于后续通过踏板开度对踏板进行失效处理。进而在电压信号发生故障的情况下车辆的正常行驶，提高车辆运行的安全性，以及驾驶者的驾乘感受，有效提高系统的可靠性与稳定性。

具体地，采集踏板输出的电压信号，采用如下公式：

V＝(adc/2^{^}η)×Vbase；

其中，V为电压信号，adc为处理器读取的数字量，Vbase为处理器模数转换器(ADC)检测的基准电压，η为信号采集精度。

根据电压信号计算踏板开度，采用如下公式：

α＝V/Vbase×100％；

其中，α为踏板开度。

另外，在采集到第一电压信号和第二电压信号后，还可以对电压信号进行滤波处理，进一步提高踏板开度的计算精确度。

实施例7：

如图7所示，根据本发明的一个实施例，本发明提出了一种踏板的失效处理方法，包括：

步骤702，采集踏板输出的第一电压信号和第二电压信号；

步骤704，基于第一电压信号和第二电压信号均属于预设电压范围，则根据第一电压信号确定踏板的第二开度，以及根据第二电压信号确定踏板的第三开度；

步骤706，根据第二开度、第三开度和预设权重，计算踏板的踏板开度；

步骤708，基于踏板开度满足预设条件，则根据踏板开度调整踏板零点位置的零点开度。

其中，预设条件包括以下至少一种：踏板开度先升高至第一开度阈值，再下降至第二开度阈值；踏板开度先下降至第一开度阈值，再上升至第二开度阈值；踏板卡滞；踏板无法归零。

在该实施例中，采集踏板输出的双路电压信号，其中，双路电压信号包括第一电压信号和第二电压信号。在第一电压信号和第二电压信号均属于预设电压范围的情况下，说明当前两路电压信号均未异常。则根据第一电压信号计算第二开度，并根据第二电压信号计算第三开度，根据预设权重对第二开度和第三开度进行加权求和，计算出双路踏板的有效踏板开度。从而保证探班开度的计算准确性，有利于踏板的时效处理。而且在电压信号发生故障的情况下车辆的正常行驶，提高车辆运行的安全性，以及驾驶者的驾乘感受，有效提高系统的可靠性与稳定性。

具体地，根据第一电压信号计算第二开度，采用如下公式：

α2＝V1/Vbase×100％；

其中，α2为第二开度，V1为第一电压信号。

同理，根据第二电压信号计算第三开度，采用如下公式：

α3＝V2/Vbase×100％；

其中，α3为第三开度，V2为第二电压信号。

根据第二开度、第三开度和预设权重，计算踏板开度，采用如下公式：

α＝μ×α2+(1-μ)×α3；

其中，α为踏板开度，α2为第二开度，α3为第三开度，μ为预设权值。

实施例8：

如图8所示，根据本发明的一个具体实施例，本发明提出了一种踏板的失效处理方法，包括：

步骤802，获取踏板输出双路电压信号；

步骤804，将踏板的双路电压信号转换为开度信号；

步骤806，利用两路踏板的开度信号，按一定的权重计算出最终的踏板开度；

步骤808，检测到深踩踏板超过第一开度阈值后，再松开踏板，则触发一次踏板零点开度的向上增加计算，进入步骤812；

步骤810，检测到踏板出现卡滞现象，则将踏板的零点开度迅速过渡到卡滞的位置；

步骤812，检测到本次踏板的开度小于前一次零点开度，则零点开度回归到本次踏板的开度；

在该实施例中，当车辆踏板出现故障后，本次诊断的流程如下：采集踏板输出的双路电压信号，具体地，包括第一电压信号V1；第二电压信号V2。将踏板的双路电压信号转换为开度信号α2、α3。利用两路踏板的开度信号，按一定的权重计算出最终的踏板开度。若某路信号无效则使用另一路作为输出，若两路都有效则按α＝μ×α2+(1-μ)×α3。若每次深踩踏板超过一定阈值后，再松开踏板，则触发一次踏板零点开度(开度基准)向上增加的计算，且零点开度的最大值在预设的开度范围内，从而解决踏板在反复使用后出现角度零点漂移的问题。若踏板出现卡滞现象，那么将踏板零点开度迅速过渡到卡滞的位置，从而解决踏板在出现卡滞后，松开油门和刹车后还出现动力输出的问题。若本次踏板的开度比前一次设定的零点开度低，触发零点开度的向下学习，则将零点位置回归到本次踏板的开度，也即零点开度与当前踏板开度取小，从而重新确定踏板的零点位置，并重新计算踏板开度。

实施例9：

如图9所示，根据本发明第二方面的一个实施例，本发明提出了一种踏板的失效处理装置900，包括：处理器904，存储器902及存储在存储器902上并可在处理器904上运行的程序或指令，程序或指令被处理器904执行时实现第一方面任一实施例中提供的踏板的失效处理方法的步骤，因此，该踏板的失效处理装置900包括如第一方面任一实施例中提供的踏板的失效处理方法的全部有益效果，在此不再赘述。

实施例10：

根据本发明第三方面的一个实施例，本发明提出了一种车辆，包括踏板和第二方面实施例中提供的踏板的失效处理装置。踏板的失效处理装置与踏板连接。踏板的失效处理装置用于获取踏板的踏板开度；基于踏板开度满足遇着条件，则根据踏板开度调整踏板零点位置的零点开度。因此，该车辆包括如第二方面实施例中提供的踏板的失效处理装置的全部有益效果，在此不再赘述。

实施例11：

根据本发明第四方面的一个实施例，本发明提出了一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，程序或指令被处理器执行时执行第一方面的任一实施例的踏板的失效处理方法。因此具有第一方面实施例的踏板的失效处理方法的全部有益效果，在此不再赘述。

在本发明中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种踏板的失效处理方法，其特征在于，包括：

获取所述踏板的踏板开度；

基于所述踏板开度满足预设条件，根据所述踏板开度调整踏板零点位置的零点开度，

其中，所述预设条件包括以下至少一种：所述踏板开度先升高至第一开度阈值，再下降至第二开度阈值；所述踏板开度先下降至第一开度阈值，再上升至第二开度阈值；所述踏板卡滞；所述踏板无法归零；

所述获取所述踏板的踏板开度，包括：

采集所述踏板输出的双路电压信号；

根据所述双路电压信号计算所述踏板开度；

所述双路电压信号包括第一电压信号和第二电压信号，所述根据所述双路电压信号计算所述踏板开度，包括：

基于所述第一电压信号和所述第二电压信号均属于预设电压范围，则根据所述第一电压信号确定所述踏板的第二开度，以及根据所述第二电压信号确定所述踏板的第三开度；

根据所述第二开度、所述第三开度和预设权重，计算踏板的踏板开度。

2.根据权利要求1所述的踏板的失效处理方法，其特征在于，所述根据所述踏板开度调整踏板零点位置的零点开度，包括：

按照预设偏移量升高所述零点开度。

3.根据权利要求2所述的踏板的失效处理方法，其特征在于，所述按照预设偏移量升高所述零点开度之后，还包括：

基于所述零点开度超出预设开度范围，则停止升高所述零点开度。

4.根据权利要求1所述的踏板的失效处理方法，其特征在于，所述基于所述踏板开度满足预设条件，根据所述踏板开度调整踏板零点位置的零点开度，包括：

基于所述踏板开度维持在第一开度的时长大于或等于预设时长，且检测到制动踏板的开启状态信号，则确定所述踏板卡滞，并将所述零点开度更新为所述第一开度。

5.根据权利要求4所述的踏板的失效处理方法，其特征在于，所述将所述零点开度更新为所述第一开度，包括：

获取车辆的行驶速度；

基于所述行驶速度属于预设车速范围，则将所述零点开度更新为所述第一开度。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的踏板的失效处理方法，其特征在于，所述根据所述踏板开度调整踏板零点位置的零点开度，还包括：

基于所述踏板开度小于所述零点开度，则将所述零点开度更新为所述踏板开度。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的踏板的失效处理方法，其特征在于，所述根据所述双路电压信号计算所述踏板开度，采用如下公式：

α2＝V1/Vbase×100％；

α3＝V2/Vbase×100％；

α＝μ×α2+(1-μ)×α3；

其中，α为所述踏板开度，α2为所述第二开度，α3为所述第三开度，V1为所述第一电压信号，V2为所述第二电压信号，μ为预设权值，Vbase为模数转换器检测的基准电压。

8.根据权利要求1至5中任一项所述的踏板的失效处理方法，其特征在于，所述双路电压信号包括第一电压信号和第二电压信号，所述根据所述双路电压信号计算所述踏板开度，包括：

基于所述第一电压信号和所述第二电压信号中任一电压信号超出预设电压范围，则根据所述第一电压信号和所述第二电压信号中除所述任一电压信号以外的电压信号，计算所述踏板开度。

9.一种踏板的失效处理装置，其特征在于，包括处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的踏板的失效处理方法的步骤。

10.一种车辆，其特征在于，包括：

踏板；

如权利要求9所述踏板的失效处理装置，与所述踏板连接。

11.一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，其特征在于，所述程序或所述指令被处理器执行时执行如权利要求1至8中任一项所述的踏板的失效处理方法。

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