DE4444762A1 - Schaltungsanordnung und Verfahren zum Betreiben eines Verstellantriebs - Google Patents
Schaltungsanordnung und Verfahren zum Betreiben eines VerstellantriebsInfo
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Description
Die Erfindung geht aus von einer Schaltungsanordnung und ei
nem Verfahren zum Betreiben eines von einem Elektromotor an
getriebenen Verstellantriebs nach der Gattung der unabhängi
gen Ansprüche. Aus der DE-OS 29 02 683 ist eine Steuerschal
tung für einen Fensterheber eines Kraftfahrzeugs bekannt,
die die Ermittlung des durch den Elektromotor des Verstell
antriebs fließenden Stroms berücksichtigt bei der Ermittlung
eines Überlastsignals. Der Motorstrom ist eine Kenngröße des
Verstellantriebs, die ein Maß für eine im Verstellantrieb
auftretende Kraft oder ein Drehmoment angibt. Vorgesehen ist
eine Einteilung des Verstellwegs in zwei Bereiche. In einem
ersten Bereich wird der erfaßte Motorstrom zum Festlegen ei
nes Grenzwertes herangezogen, dessen Überschreitung im zwei
ten Bereich zum Auslösen des Überlastsignals führt. Das
Überlastsignal schützt einerseits den Elektromotor vor einer
thermischen Überlastung und stellt andererseits einen Ein
klemmschutz sicher. Die elektrische Antriebsleistung des
Elektromotors ist derart fest zulegen, daß die für den Ver
stellantrieb benötigte Verstellkraft oder das benötigte Ver
stelldrehmoment aufgebracht werden können. Der Einklemm
schutz stellt sicher, daß die Einklemmkraft, die auf einen
Gegenstand oder auf Körperteile von Personen wirkt, auf ei
nen vorgegebenen Wert begrenzt wird. Eine weitere Größe bei
einem Einklemmvorgang ist die Federrate, welche die Kraftän
derung oder die Drehmomentänderung bezogen auf den zurückge
legten Weg während des Einklemmvorgangs bis zum Auslösen des
Überlastsignals angibt.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Schaltungsan
ordnung und ein Verfahren zum Betreiben eines von einem
Elektromotor angetriebenen Verstellantriebs anzugeben, die
einen zuverlässigen Betrieb ermöglichen und eine hohe Si
cherheitsanforderung erfüllen.
Die Aufgabe wird durch die in den unabhängigen Ansprüchen
angegebenen Merkmale jeweils gelöst.
Die erfindungsgemäße Schaltungsanordnung weist den Vorteil
auf, daß der Verstellantrieb das Einhalten einer vorgegebe
nen Federrate mindestens ermöglicht. Der in einem Verstell
antrieb vorhandene Elektromotor wird, beispielsweise über
Relais, üblicherweise unmittelbar mit den Anschlüssen einer
Energiequelle verbunden. Der Elektromotor erhält die volle
elektrische Leistung zur Verfügung gestellt, die durch die
elektrischen Kenndaten des Elektromotors innerhalb eines
vorgegebenen Rahmens liegt. Bei Versuchen hat sich herausge
stellt, daß ein derartig betriebener Verstellantrieb nicht
in allen Betriebszuständen das Einhalten einer vorgegebenen
Federrate ermöglicht, welche eine Kraftänderung oder eine
Drehmomentänderung bezogen auf den zurückgelegten Weg wäh
rend eines Einklemmvorgangs bis zum Auslösen des Überlastsi
gnals angibt. Insbesondere bei einem Einklemmvorgang von
harten Gegenständen kann, bedingt durch die Trägheit des
Verstellantriebs, ein Maß für die Verstellkraft oder das
Verstelldrehmoment im Vergleich zu einer vorgegebenen Grenze
überschritten werden. Erfindungsgemäß ist die Festlegung der
dem Elektromotor zur Verfügung gestellten elektrischen Lei
stung auf einen Wert vorgesehen, der die Einhaltung einer
vorgegebenen Federrate ermöglicht. Unabhängig von Serienfer
tigungsstreuungen können mit vorhandenen Verstellantrieben
die vorgegebenen Federraten ermöglicht werden, wobei im Ein
zelfall eine Reduzierung der dem Elektromotor zugeführten
Leistung gegenüber der theoretisch maximalen Leistung vorzu
nehmen ist.
Die Festlegung der elektrischen Leistung berücksichtigt ins
gesamt das Reaktionsvermögen des Verstellantriebs, das ins
besondere durch die gespeicherte Bewegungsenergie sowohl im
Elektromotor als auch im Antrieb und im zu verstellenden
Teil bestimmt ist.
Das Überlastsignal kann zu einem Abschalten des Elektromo
tors verwendet werden. Bei einem Einklemmschutz veranlaßt
das Überlastsignal vorzugsweise das Reversieren des Elektro
motors. Gegebenenfalls ist eine Unterscheidung zwischen ei
nem Abschalten und einem Reversieren in Abhängigkeit von der
Position des zu verstellenden Teils vorgesehen.
Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen der erfin
dungsgemäßen Schaltungsanordnung ergeben sich aus abhängigen
Ansprüchen.
Eine besonders vorteilhafte Weiterbildung sieht vor, daß die
dem Elektromotor zur Verfügung gestellte Leistung in Abhän
gigkeit von einer Position des von dem Verstellantrieb zu
verstellenden Teils vorgegeben ist. Der Betrag der Leistung
wird insbesondere experimentell festgelegt. Die positionsbe
zogene Festlegung der elektrischen Leistung ermöglicht dem
Verstellantrieb eine Bewegung des zu verstellenden Teils mit
einer hohen Verstellgeschwindigkeit bei Positionen, bei de
nen die Einhaltung der vorgegebenen Federrate ohne Lei
stungsreduzierung gegenüber der vollen Leistung möglich ist.
Die elektrische Leistung des Elektromotors kann in Abhängig
keit von der Position des zu verstellenden Teils kontinuier
lich mit einem Leistungsvorgabesignal variiert werden. Eine
vorteilhafte Maßnahme sieht vor, daß zumindest zwei diskrete
Leistungsstufen mit dem Leistungsvorgabesignal vorgegeben
werden.
Eine andere vorteilhafte Weiterbildung sieht vor, daß der
Verstellbereich des zu verstellenden Teils in mehrere Posi
tionsbereiche eingeteilt ist. Eine Leistungsvorgabe, insbe
sondere eine Leistungsreduzierung des Elektromotors ist nur
in vorgegebenen Bereichen vorgesehen. Die Maßnahme der Be
reichseinteilung in Verbindung mit der Vorgabe von minde
stens zwei diskreten Leistungsstufen weist den Vorteil der
einfachen Realisierbarkeit auf.
Ein Maß für die Verstellkraft oder das Verstelldrehmoment
des Verstellantriebs ist beispielsweise der durch den Elek
tromotor fließende Strom, der vorzugsweise aus der Motor
stromwelligkeit abgeleitet wird. Ein anderes Maß für die
Verstellkraft oder das Verstelldrehmoment ist eine im Ver
stellantrieb auftretende Drehzahl, die gleichfalls vorzugs
weise aus der Motorstromwelligkeit abgeleitet wird.
Die Reduzierung der dem Elektromotor zur Verfügung gestell
ten elektrischen Leistung bei vorgegebenen Positionen oder
Positionsbereichen gegenüber anderen Positionen oder Posi
tionsbereichen, in denen keine Reduzierung vorgesehen ist,
wird vorzugsweise experimentell festgelegt und berücksich
tigt vorzugsweise Betriebsdaten des Verstellantriebs. Als
Betriebsdaten sind beispielsweise die Motorleistung oder der
Motorstrom geeignet, die bei einer Position oder in einem
Positionsbereich ohne Leistungsreduzierung zu erfassen sind,
oder beispielsweise eine Drehzahl, die innerhalb des Ver
stellantriebs auftritt. Um beispielsweise von einem Dreh
zahlniveau von 3 000 U/min auf ein Drehzahlniveau von bei
spielsweise 1 000 U/min zu gelangen, kann die dem Elektromo
tor zur Verfügung gestellte Leistung auf einen experimentell
ermittelten Wert von beispielsweise 40% festgelegt werden,
während bei einem Ausgangsdrehzahlniveau von 2 000 U/min die
dem Elektromotor zur Verfügung gestellte Leistung auf 60%
der vollen Leistung zu begrenzen ist, um-gleichfalls auf ein
Drehzahlniveau von 1 000 U/min zu kommen. In diesem Beispiel
ist angenommen, daß ein Drehzahlniveau von 1 000 U/min das
Einhalten der vorgegebenen Federrate ermöglicht.
Eine einfache Realisierung des Betriebs mit reduzierter
elektrischer Leistung ist mit einem getakteten Betrieb eines
Halbleiter-Leistungsbauelements möglich, durch das der Mo
torstrom fließt. Bei dem getakteten Betrieb wird das Halb
leiter-Leistungsbauelement vollständig ein- und ausgeschal
tet mit einer variablen Frequenz und/oder mit einem varia
blen Tastverhältnis. Das Halbleiter-Leistungsbauelement
wirkt somit wie eine Spannungsquelle, die einen mittleren,
durch den Elektromotor fließenden Strom zuläßt.
Der Einsatz des Halbleiter-Leistungsbauelements, beispiels
weise eines Leistungs-Feldeffekttransistors, ermöglicht eine
einfache und kostengünstige Erfassung sowohl des Motorstroms
als auch einer Drehzahl. Ausgewertet wird der am Halbleiter-
Leistungsbauelement auftretende Spannungsabfall, der infolge
des Stromflusses auftritt.
Die Ermittlung des Maßes für die Verstellkraft oder das Ver
stelldrehmoment aus beispielsweise dem Motorstrom und/oder
aus der Drehzahl kann auf die unterschiedlichste Art und
Weise vorgenommen werden. Geeignet ist beispielsweise ein
Vergleich des Motorstroms oder der Drehzahl mit einem fest
vorgegebenen Grenzwert. Die Grenzwertfestlegung erfolgt
zweckmäßigerweise in einem Adaptionsvorgang, der beispiels
weise der Verlauf des Maßes für die Verstellkraft oder das
Verstelldrehmoment aus einem vorangegangenen Verstellvorgang
berücksichtigt. Insbesondere geeignet sind die Auswertungen
von Änderungen beispielsweise des Motorstroms oder der Dreh
zahl, die gegebenenfalls zusätzlich berücksichtigt werden.
Bei den Änderungen können sowohl zeitliche als auch ortsbe
zogene Änderungen ausgewertet werden.
Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betreiben der Verstell
einrichtung ist insbesondere geeignet zum Beherrschen eines
harten Einklemmvorgangs. Das erfindungsgemäße Verfahren
greift auf die Vorrichtungsmerkmale des Verstellantriebs zu
rück, welche die Kenngrößenermittlung für das Maß der Ver
stellkraft oder des Verstelldrehmoments, die Positionser
mittlung für die Position des zu verstellenden Teils sowie
die Leistungsvorgabe zur Festlegung der elektrischen Lei
stung des Elektromotors betreffen. Das erfindungsgemäße Ver
fahren sieht vor, daß eine kontinuierliche Erhöhung des er
mittelten Maßes für die Verstellkraft oder das Verstell
drehmoment bezogen aufaufeinanderfolgende Wegintervalle, in
die der Verstellweg des zu verstellenden Teils eingeteilt
ist, als eine Grenzwertüberschreitung zu betrachten ist, die
zum Auslösen des Überlastsignals führt.
Vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfah
rens ergeben sich aus abhängigen Verfahrensansprüchen.
Die Einteilung des Verstellwegs des zu verstellenden Teils
kann beispielsweise unmittelbar aus dem von der Positionser
mittlung bereitgestellten Positionssignal vorgenommen wer
den, das in vorgegebene Intervalle unterteilt wird. Sofern
eine Erfassung des Motorstroms vorgesehen ist, wird das Weg
intervall vorzugsweise aus der Welligkeit des Motorstroms
abgeleitet. Neben der Ermittlung der Position des zu ver
stellenden Teils aus der Welligkeit des Motorstroms, ergeben
die Abstände der einzelnen Wellen gleichzeitig ein Maß für
das Wegintervall vor.
Die erfindungsgemäße Schaltungsanordnung und das Verfahren
eignen sich zur Verwendung in Verstellantrieben, die vor
zugsweise in einem Kraftfahrzeug angeordnet sind. Bei dieser
Anwendung werden die dort eingesetzten Motoren heute bis zur
Grenze der Belastbarkeit ausgenutzt. Die Zuverlässigkeit bei
der Erkennung eines Überlastzustands und eine schnelle Reak
tion bei einem Einklemmvorgang sind deshalb bei dieser Ver
wendung besonders wesentlich.
Weitere vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen der
erfindungsgemäßen Schaltungsanordnung und des Verfahrens er
geben sich aus weiteren abhängigen Ansprüchen und aus der
folgenden Beschreibung.
Ein Blockschaltbild einer erfindungsgemäßen Schaltungsanord
nung zum Betreiben eines Verstellantriebs ist in der Figur
gezeigt.
Die Figur zeigt einen Elektromotor 10, der über eine mecha
nische Kopplung 11 ein zu verstellendes Teil 12 antreibt.
Das zu verstellende Teil 12 kann unterschiedliche Positionen
PM einnehmen, die in der Figur durch eine Positionsskale 13
angedeutet sind. Der Verstellweg des zu verstellenden Teils
12 ist von Endanschlägen 14, 15 begrenzt und im gezeigten
Ausführungsbeispiel in drei Positionsbereiche PA, PB, PC un
terteilt. Unabhängig von der Einteilung in die einzelnen Po
sitionsbereiche PA, PB, PC ist der gesamte Verstellweg in
Wegintervalle I unterteilt. Ein solches Wegintervall I ist
in der Figur vergrößert innerhalb des Bereichs PB eingetra
gen.
Der Elektromotor 10 ist über einen ersten und zweiten Um
schalter 16, 17 mit einem ersten und zweiten Anschluß 18, 19
einer nicht näher gezeigten Energiequelle verbindbar. Der
erste Umschalter 16 verbindet einen ersten Motoranschluß 20
entweder mit dem ersten oder dem zweiten Anschluß 18, 19.
Der zweite Umschalter 17 verbindet einen zweiten Motoran
schluß 21 ebenfalls entweder mit dem ersten oder zweiten An
schluß 18, 19.
In einer von den Umschaltern 16, 17 zum zweiten Anschluß 19
führenden Leitung 22 ist ein Schaltelement 23 angeordnet, an
dem ein Spannungsabfall U auftritt.
Die beiden Umschalter 16, 17 werden über Steuersignale 24,
25 betätigt, die eine Auswahlschaltung 26 abgibt, die in ei
ner Steueranordnung 27 enthalten ist. Die Auswahlschaltung
gibt weiterhin ein Drehrichtungssignal 28 an eine Positions
ermittlung 29 ab.
Das Schaltelement 23 wird von einem Schaltsignal 30 betä
tigt, das eine in der Steueranordnung 27 enthaltene Lei
stungsvorgabe 31 bereitstellt. Die in der Steueranordnung 27
enthaltene Auswahlschaltung 26 und die Leistungsvorgabe 31
werden von einem der Steueranordnung 27 zugeführten Positio
niersignal 32 beaufschlagt.
Ein Abgriff 33 an der von den Umschaltern 16, 17 zum Schalt
element 23 führenden Leitung 22 ist sowohl mit einer Dreh
zahlermittlung 34 als auch mit einer Motorstromauswertung 35
verbunden. Zwischen Abgriff 33 und Drehzahlermittlung 34
sind in Reihe ein Kondensator 36 und eine Signalaufbereitung
37 geschaltet.
Die Drehzahlermittlung 34 gibt ein Ausgangssignal 38 an ei
nen Drehzahlkomparator 39 ab, der das Ausgangssignal 38 mit
einem Drehzahlgrenzwert 40 vergleicht und bei einer Grenz
wertüberschreitung ein erstes Überlastsignal 41 abgibt.
Das Ausgangssignal 38 der Drehzahlermittlung 34 ist weiter
hin der Leistungsvorgabe 31 zugeführt.
Die Motorstromauswertung 35 gibt als Ausgangssignal eine aus
dem Motorstrom ermittelte Kenngröße 42 an einen Kenngrößen
komparator 43 ab, der die Kenngröße 42 mit einem Kenngrößen
grenzwert 44 vergleicht und bei einer Grenzwertüberschrei
tung ein zweites Überlastsignal 45 abgibt.
Der Drehzahlermittlung 34 wird ein Welligkeitssignal 46 zu
geleitet, das die Signalaufbereitung 37 bereitstellt. Die
dem Welligkeitssignal 46 zugrunde liegende Welligkeit W ist
in der Signalaufbereitung 37 schematisch dargestellt. Der
Abstand I′ zwischen den Wellen gibt ein Maß für einen be
stimmten Verstellweg des zu verstellenden Teils 12 wieder.
Der Abstand I′ kann dem Wegintervall I entsprechen. Das Wel
ligkeitssignal 46 wird weiterhin der Positionsermittlung 29
zugeführt. Die Positionsermittlung 29 gibt als Maß für die
Position PM des zu verstellenden Teils 12 das Positionssi
gnal PE aus. Das Positionssignal PE wird einem Positionskom
parator 47 sowie der Motorstromauswertung 35 zugeleitet und
beeinflußt die Grenzwerte 40, 44. Der Positionskomparator 47
vergleicht das Positionssignal PE mit vorgegebenen Positi
onsbereichen PV und gibt ein Leistungsvorgabesignal 48 an
die Leistungsvorgabe 31 ab.
Die erfindungsgemäße Schaltungsanordnung zum Betreiben des
Verstellantriebs 10, 11, 12 arbeitet folgendermaßen:
Der Elektromotor 10 und die mechanische Kopplung 11 sind Teil des Verstellantriebs 10, 11, 12, der vorgesehen ist, um das zu verstellende Teil 12 in unterschiedliche Positionen PM zu bringen. Der von den Endanschlägen 14, 15 begrenzte Verstellweg ist im Ausführungsbeispiel in drei Positionsbe reiche PA, PB, PC eingeteilt. Eine gegenüber den Positions bereichen PA, PB, PC erheblich feinere Einteilung ist durch das Wegintervall. I gegeben. Der gesamte Verstellweg ist in viele solcher, vorzugsweise gleich großer Wegintervalle I unterteilbar.
Der Elektromotor 10 und die mechanische Kopplung 11 sind Teil des Verstellantriebs 10, 11, 12, der vorgesehen ist, um das zu verstellende Teil 12 in unterschiedliche Positionen PM zu bringen. Der von den Endanschlägen 14, 15 begrenzte Verstellweg ist im Ausführungsbeispiel in drei Positionsbe reiche PA, PB, PC eingeteilt. Eine gegenüber den Positions bereichen PA, PB, PC erheblich feinere Einteilung ist durch das Wegintervall. I gegeben. Der gesamte Verstellweg ist in viele solcher, vorzugsweise gleich großer Wegintervalle I unterteilbar.
Die mechanische Kopplung 11 entspricht beispielsweise einem
Getriebe und einer Umsetzvorrichtung, die aus einer Drehbe
wegung eine hin- und hergehende Bewegung herstellt. Der
Elektromotor 10 ist in beiden Drehrichtungen betreibbar. Die
Vorgabe der Drehrichtungen erfolgt über eine entsprechende
Steuerung der beiden Umschalter 16, 17, die die beiden Mo
toranschlüsse 20, 21 mit den beiden Anschlüssen 18, 19 der
nicht näher gezeigten Energiequelle jeweils verbinden.
Die Schaltstellungen der Umschalter 16, 17 werden von der in
der Steueranordnung 27 enthaltenen Auswahlschaltung 26 in
Abhängigkeit vom Positioniersignal 32 festgelegt und über
die Steuersignale 24, 25 den beiden Umschaltern 16, 17 mit
geteilt. Das Positioniersignal 32 kann beispielsweise einen
Auf-Zu-Befehl, einen Linksdrehung-Rechtsdrehung-Befehl oder
einen Befehl über eine kontinuierliche Positionsvorgabe ent
halten. Das in der Figur gezeigte Ausführungsbeispiel ist
auf eine Steuerung abgestellt, bei der die Steueranordnung
27 keine Rückmeldung über die Position PM des zu verstellen
den Teils 12 zugeführt enthält. Die Erweiterung auf eine Po
sitionsregelung ist durch eine Rückführung des Positionssi
gnals PE zur Steueranordnung 27 möglich.
Unter Zugrundelegung eines Gleichstrommotors und einer
Gleichstromenergiequelle ergeben sich die beiden Drehrich
tungen des Elektromotors 10 durch Umpolung über die Umschal
ter 16, 17. Ein Drehen des Elektromotors 10 in der einen
Richtung wird erreicht durch Verbinden des ersten Motoran
schlusses 20 über den ersten Umschalter 16 mit dem ersten
Anschluß 18 der Energiequelle und Verbinden des zweiten Mo
toranschlusses 21 über den zweiten Umschalter 17 mit dem
zweiten Anschluß 19 der Energiequelle. Bei einem Drehrich
tungswechsel werden die Umschalter 16, 17 mittels der Steu
ersignale 24, 25 in die jeweils anderen Positionen umge
schaltet, so daß der erste Motoranschluß 20 über den ersten
Umschalter 16 mit dem zweiten Anschluß 19 der Energiequelle
und der zweite Motoranschluß 21 über den zweiten Umschalter
17 mit dem ersten Anschluß 18 der Energiequelle verbunden
sind.
Ein Stillsetzen des Elektromotors 10 kann dadurch erreicht
werden, daß beide Motoranschlüsse 20, 21 entweder mit dem
ersten Anschluß 18 oder dem zweiten Anschluß 19 der Energie
quelle verbunden werden. Der Elektromotor 10 ist dann je
weils kurzgeschlossen. Ein Abschalten des Elektromotors 10
ist weiterhin dadurch möglich, daß zumindest einer der bei
den Umschalter 16, 17 einen weiteren Schaltkontakt aufweist,
der weder zum ersten noch zum zweiten Anschluß 18, 19 der
Energiequelle führt. Unabhängig von der Stellung der Um
schalter 16, 17 kann der Elektromotor 10 über das Schaltele
ment 23 ein- und ausgeschaltet werden. Das Schaltelement 23
bietet daher eine weitere Möglichkeit, ,den Elektromotor 10
abzuschalten, unabhängig von der Stellung der Umschalter 16,
17.
Das Schaltelement 23 wird vom Schaltsignal 30 ein- und aus
geschaltet, das die in der Steueranordnung 27 enthaltene
Leistungsvorgabe 31 zunächst in Abhängigkeit vom Positio
niersignal 32 festlegt.
Das Schaltelement 23 ist beispielsweise ein Halbleiter-Lei
stungsbauelement, vorzugsweise ein Transistor, der bei
spielsweise als Leistungs-MOSFET realisiert ist.
Neben einem stationären Einschalten und Ausschalten des
Schaltelements 23 kann mittels des Schaltsignals 30 ein ge
takteter Betrieb vorgesehen sein, bei dem das Schaltelement
23 zur Vorgabe eines mittleren Motorstroms in rascher Folge
ein- und ausgeschaltet wird. Die Vorgabe des mittleren
Stroms durch den Elektromotor 10 ist durch Variation der
Taktfrequenz und/oder des Tastverhältnisses einstellbar. Die
Taktfrequenz und gegebenenfalls das Tastverhältnis werden
vorzugsweise in Abhängigkeit von der Induktivität des Elek
tromotors 10 festgelegt. Berücksichtigt bei der Festlegung
wird vorzugsweise weiterhin das Entstehen von elektromagne
tischer Störstrahlung, die weitgehend zu vermeiden ist.
Ein Überlastzustand des Verstellantriebs 10, 11, 12 tritt
beispielsweise bei einer Schwergängigkeit, einem Erreichen
eines mechanischen Endanschlags oder durch Einklemmen von
Gegenständen oder Personen auf. Das Detektieren eines derar
tigen Überlastzustands erfolgt beispielsweise durch Auswer
tung des durch den Elektromotor 10 fließenden Stroms. Der
durch den Elektromotor 10 fließende Strom ist wenigstens nä
herungsweise ein Maß für das vom Elektromotor 10 bereitge
stellte Drehmoment. Eine Erhöhung der Genauigkeit ist bei
spielsweise durch die Erfassung der Temperatur des Elektro
motors 10 möglich, die zur Korrektur des Motorstroms heran
gezogen werden kann. Der durch den Elektromotor 10 fließende
Strom ist deshalb gleichfalls ein Maß für die Verstellkraft
oder für das Verstelldrehmoment, mit der das zu verstellende
Teil 12 bewegt wird.
Eine andere Möglichkeit zur Erkennung eines Überlastzustands
verwendet eine Drehzahl oder eine Geschwindigkeit, die im
Verstellantrieb 10, 11, 12 auftritt. Die ermittelte Drehzahl
ist gleichfalls ein Maß für die Verstellkraft oder das Ver
stelldrehmoment, mit dem das zu verstellende Teil 12 bewegt
wird.
Zur Erfassung des Motorstroms sind insbesondere Sensoren ge
eignet, die das den Strom begleitende Magnetfeld erfassen.
Solche Sensoren sind beispielsweise Halleffeksensoren, ma
gnetoresistive Elemente oder induktive Sensoren. Der Vorteil
dieser Sensoren liegt darin, daß kein Eingriff in die strom
führenden Leitungen erforderlich ist. Im Ausführungsbeispiel
ist ein Stromsensor gezeigt, der eine den Motorstrom reprä
sentierende Signalspannung aufgrund eines an einem Wider
stand auftretenden Spannungsabfalls bereitstellt. Ein sol
cher Sensor ist beispielsweise ein ohmscher Widerstand, der
mit Blick auf den hohen Motorstrom einen niedrigen Wert auf
weisen sollte. Das Ausführungsbeispiel ist abgestellt auf
die Erfassung des Spannungsabfalls U, der am Schaltelement
23 auftritt. Diese Stromerfassung weist den Vorteil auf, daß
ein separater Sensor entfallen kann. Das Schaltelement 23
ist vorzugsweise ein Leistungs-MOSFET mit einem niedrigen
Widerstand im Einschaltzustand. Der Zusammenhang zwischen
dem Spannungsabfall U und dem durch den Feldeffekttransistor
fließende Strom ist für die vorgesehe Anwendung hinreichend
linear. Gegebenenfalls kann eine elektronische Entzerrung
vorgenommen werden. Der Spannungsabfall U wird am Abgriff 33
von der Leitung 22 ausgekoppelt und sowohl der Motorstrom
auswertung 35 als auch der Drehzahlermittlung 34 zugeleitet.
Die Motorstromauswertung 35 ermittelt eine Kenngröße des Mo
torstroms, wobei beispielsweise die absolute Höhe des Motor
stroms und/oder die zeitliche Änderung des Motorstroms
und/oder die ortsbezogene Änderung des Motorstroms berück
sichtigt werden können. Gegebenenfalls kann eine Addition
von der absoluten Motorstromhöhe mit einem der ermittelten
Änderungswerte vorgesehen sein. Bei der Ermittlung der Ände
rungen können sowohl die erste als auch höhere Ableitungen
entweder nach der Zeit oder nach dem Ort berücksichtigt wer
den.
Die in der Motorstromauswertung 35 ermittelte Kenngröße 42
wird im Kenngrößenkomparator 43 mit dem Kenngrößengrenzwert
44 verglichen. Der Kenngrößengrenzwert 44 kann beispielswei
se eine fest vorgegebene Zahl sein. Vorzugsweise hängt der
Kenngrößengrenzwert 44 von der elektrischen Spannung der in
der Figur nicht gezeigten Energiequelle ab, mit der der
Elektromotor 10 über die beiden Anschlüsse 18, 19 verbindbar
ist. Weiterhin hängt der Kenngrößengrenzwert 44 vorzugsweise
von der Position PM des zu verstellenden Teils 12 ab. Die
Beeinflussung erfolgt über das Positionssignal PE. Mit die
ser Maßnahme werden Positionen PM oder Positionsbereiche PA,
PB, PC des zu verstellenden Teils 12, die gegebenenfalls ei
ne erhöhte Stellkraft erfordern, bei der Festlegung des
Kenngrößengrenzwerts 44 berücksichtigt. Bei einer Schwellen
überschreitung im Sinne einer Überschreitung des Kenngrößen
grenzwerts 43 durch die Kenngröße 42 gibt der Kenngrößenkom
parator 43 das zweite Überlastsignal 45 ab.
Die Drehzahlermittlung 34 ermittelt eine Drehzahl des Ver
stellantriebs 10, 11, 12 im gezeigten Ausführungsbeispiel
aus der Welligkeit W des Motorstroms. Die Welligkeit W im
Motorstrom ist durch Kommutierungsvorgänge im Elektromotor
10 verursacht und hängt demzufolge vom konstruktiven Aufbau
des Elektromotors 10 ab. Die Anzahl der Wellen während einer
Umdrehung des Elektromotors 10 ist konstruktionsbedingt
festgelegt.
Die Auswertung der Welligkeit W des Motorstroms wird vorbe
reitet in der Signalaufbereitung 37. Der in Signalflußrich
tung vor der Signalaufbereitung 37 eingetragene Kondensator
36 bringt zum Ausdruck, daß von dem am Abgriff 33 auftreten
den Spannungsabfall U lediglich die Wechselanteile benötigt
werden. Die Signalaufbereitung 37 enthält beispielsweise ei
ne Verstärkerschaltung und vorzugsweise Signalfilterschal
tungen, welche die Welligkeit des Motorstroms von überlager
ten höherfrequenten und niederfrequenteren Signalanteile be
freien. Die Signalaufbereitung 37 enthält ausgangsseitig
vorzugsweise eine Signalumformung, die aus dem sinusbogen
ähnlichen Verlauf des Motorstroms ein rechteckförmiges Si
gnal bereitstellt, daß zur weiteren Signalverarbeitung gut
geeignet ist.
Das rechteckförmige Signal, das als Welligkeitssignal 46
auftritt, kann in der Drehzahlermittlung 34 durch eine Zeit
ermittlung zwischen den Pegelwechseln ausgewertet und in das
Ausgangssignal 38 umgewandelt werden, das ein Maß für eine
im Verstellantrieb 10, 11, 12 aufgetretene Drehzahl ist. Das
Ausgangssignal 38 ist gleichfalls als ein Maß für die Ge
schwindigkeit des zu verstellenden Teils 12 oder eines ande
ren Teils innerhalb des Verstellantriebs 10, 11, 12. Die
drehzahlbezogenen Werte sind deshalb auch geschwindigkeits
bezogene Werte. Das Ausgangssignal 38 wird im Drehzahlkompa
rator 33 mit dem Drehzahlgrenzwert 40 verglichen. Entspre
chend dem Kenngrößengrenzwert 44 kann der Drehzahlgrenzwert
40 eine fest vorgegebene Zahl oder vorzugsweise ein Wert
sein, der von anderen Größen abhängt. Neben der Abhängigkeit
von der Betriebsspannung ist vorzugsweise eine Abhängigkeit
von der Position PM des zu verstellenden Teils 12 über das
Positionssignal PE vorgesehen. Bei einer Grenzwertüber
schreitung im Sinne einer Unterschreitung gibt der Drehzahl
komparator 39 das erste Überlastsignal 41 ab.
Das erste und/oder zweite Überlastsignal 41, 45 können auf
unterschiedliche Weise verwendet werden. Neben einem opti
schen und/oder akustischen Alarm ist vorzugsweise ein Ab
schalten des Elektromotors 10 vorgesehen. Eine andere Maß
nahme, die beispielsweise in Abhängigkeit von der Position
PM des zu verstellenden Teils 12 vorgesehen sein kann, sieht
die Reversierung der Drehrichtung des Elektromotors 10 vor.
Mit dem Reversieren, das auf eine vorgegebene Zeit oder auf
einen vorgegebenen Verstellweg begrenzt sein kann, werden
beispielsweise eingeklemmte Gegenstände oder Körperteile von
Personen freigegeben. Das erste und/oder Überlastsignal 41,
45 ist zur Durchführung dieser Aufgabe im gezeigten Ausfüh
rungsbeispiel mit der Steueranordnung 27 zu verbinden. In
Abhängigkeit von der vorgesehenen Notfallmaßnahme werden die
entsprechenden Steuersignale 24, 25 sowie das Schaltsignal
30 festgelegt.
Das Vorgeben von Grenzwerten 40, 44, die gegebenenfalls von
anderen Größen wie beispielsweise der Betriebsspannung oder
der Position PM des zu verstellenden Teils 12 oder einer
Temperatur abhängen, ermöglichen die Begrenzung der Ver
stellkraft oder des Verstelldrehmoments. Unterschiedliche
Algorithmen in der Motorstromauswertung 35 bei der Festle
gung des Maßes 42 oder in der Drehzahlermittlung 34 bei der
Festlegung des Ausgangssignals 38 ermöglichen das Detektie
ren von unterschiedlichen Einklemmvorgängen. Erforderlichen
falls sind mehrere Komparatoren 39, 43 gleichzeitig vorzuse
hen, die mit jeweils unterschiedlichen Grenzwerten 40, 44
arbeiten. Diese Maßnahmen ermöglichen die Unterscheidung
zwischen weichen und harten Einklemmvorgängen. Ein weicher
Einklemmvorgang, bei dem das zu verstellende Teil 12 einen
vergleichsweise großen Verstellweg zurücklegen kann, bis ei
ne vorgegebene maximale Einklemmkraft auftritt, ist im all
gemeinen problemlos beherrschbar, da genügend Zeit zur Ver
fügung steht, nach dem Detektieren des weichen Einklemmvor
gangs den Elektromotor 10 abzuschalten oder die Drehrichtung
zu reversieren. Schwieriger ist die Beherrschung von harten
Einklemmvorgängen, bei denen eine Reduzierung der Einklemm
kraft auf den maximal zugelassenen Wert innerhalb eines ver
gleichsweise kurzen Verstellwegs erreicht werden muß. Eine
hohe Federrate, welche die Kraftänderung auf den zurückge
legten Verstellweg bis zum Auftreten eines der Überlastsi
gnale 41, 45 angibt, muß daher zum Beherrschen eines harten
Einklemmvorgangs realisierbar sein. Die erfindungsgemäß vor
gesehene Maßnahme, die Festlegung der dem Elektromotor 10
des Verstellantriebs 10, 11, 12 zur Verfügung gestellte elek
trische Leistung auf einen vorgegebenen Wert, der vorzugs
weise positionsabhängig ist, ermöglicht das Einhalten einer
vorgegebenen Federrate. Vorhandene Verstellantriebe 10, 11,
12, welche die Einhaltung der vorgegebenen Federrate nicht
ermöglichen, können mit der erfindungsgemäß vorgesehenen
Maßnahme nach dem Erfüllen von beispielsweise gesetzlichen
Vorschriften weiterverwendet werden. Sofern die Festlegung
der Leistung unabhängig von der Position des zu verstellen
den Teils 12 erfolgt, muß gegebenenfalls eine Reduzierung
der Verstellgeschwindigkeit in Kauf genommen werden. Vor
zugsweise ist die für den Elektromotor 10 vorgegebene Lei
stung abhängig von der Position des zu verstellenden Teils,
wobei weiterhin vorzugsweise eine Einteilung in unterschied
liche Bereiche PA, PB, PC vorgesehen ist. Der Verstellan
trieb 10, 11, 12 kann dann bei den Positionen oder in den
Positionsbereichen PA, PB, PC, bei denen keine Leistungsre
duzierung vorgesehen ist, mit der vollen Verstellgeschwin
digkeit arbeiten.
Der Wert, auf den die Leistung für den Elektromotor 10 fest
zulegen ist, wird vorzugsweise experimentell ermittelt. Bei
Leistungsänderungen im Sinne einer Reduzierung hängt die
Festlegung vorzugsweise von Betriebsdaten des Verstellan
triebs 10, 11, 12 ab. Solche Betriebsdaten sind beispiels
weise die vom Elektromotor 10 aufgenommene Leistung, die bei
einer maximal zur Verfügung gestellten Leistung tatsächlich
aufgenommen wird, sowie der Motorstrom oder vorzugsweise die
Drehzahl. Liegt beispielsweise in einem Positionsbereich PA,
PB, PC ein Drehzahlniveau von 3 000 U/min vor und soll in
einem anschließenden Positionsbereich PA, PB, PC die Dreh
zahl auf ein Niveau von beispielsweise 1 000 U/min abgesenkt
werden, so wird die für den Elektromotor 10 zur Verfügung
gestellte elektrische Leistung auf einen experimentell er
mittelten Wert von beispielsweise 40% gegenüber der vollen
Leistung festgelegt. Liegt dagegen das Drehzahlniveau bei
beispielsweise 2 000 U/min, so kann die Leistungsreduzierung
geringer ausfallen und liegt beispielsweise bei ermittelten
60% der vollen Leistung, um, ebenfalls auf das Drehzahlni
veau von 1 000 U/min zu reduzieren. Die Leistungsvorgabe 31
führt die Festlegung der Leistung durch ein entsprechendes
Festlegen des Schaltsignals 30 durch. Im gezeigten Ausfüh
rungsbeispiel wird der Leistungsvorgabe 31 das von der Dreh
zahlermittlung 34 ermittelte Ausgangssignal 38 zugeleitet.
Weiterhin erhält die Leistungsvorgabe 31 das positionsabhän
gige Leistungsvorgabesignal 48 zugeleitet, das der Positi
onskomparator 47 abgibt.
Im gezeigten Ausführungsbeispiel ist eine inkrementelle Po
sitionsermittlung vorgesehen. Die inkrementelle Positionser
mittlung kann auf zusätzlichen Positionssensoren wie bei
spielsweise Hallelemente zurückgreifen. Im Ausführungsbei
spiel ist ohnehin die Auswertung der Welligkeit W des Motor
stroms vorgesehen, so daß im vorliegenden Ausführungsbei
spiel die Position PM aus der Welligkeit W des Motorstroms
ermittelt werden soll. Das Welligkeitssignal 46 wird deshalb
der Positionsermittlung 29 zugeführt, die einen Vorwärts-
Rückwärts-Zähler enthält, der die Anzahl der einzelnen Wel
len zählt. Die Information über die Antriebsrichtung erhält
die Positionsermittlung 29 über das Drehrichtungssignal 28.
Eine Kalibrierung in der Positionsermittlung 29 kann durch
eine in der Figur nicht näher gezeigte Bezugsmarke erfolgen,
die innerhalb des Verstellantriebs 10, 11, 12 oder am zu
verstellenden Teil 12 angeordnet ist. Eine weitere Kali
briermöglichkeit ist gegeben durch das Anfahren einer vorge
gebenen Position PM und ein entsprechendes Setzen des in der
Positionsermittlung 29 vorhandenen Zählers. Beispielsweise
kann das zu verstellende Teil 12 an der einen mechanischen
Endanschläge 14, 15 gefahren werden, dessen Erreichen durch
das Auftreten wenigstens eines Überlastsignals 41, 45 ange
zeigt wird. Mit wenigstens einem der Überlastsignale 41, 45
kann der in der Positionsermittlung 29 enthaltene Zähler
beispielsweise auf den Zählerstand Null gesetzt werden. Die
Positionsermittlung 29 gibt die Position PM des zu verstel
lenden Teils 12 als Positionssignal PE aus.
Vorzugsweise ist der Verstellweg des zu verstellenden Teils
12 in mehrere Positionsbereiche PA, PB, PC unterteilt. Die
für den Positionskomparator 47 vorgegebenen Positionsberei
che PV können übereinstimmen mit den Positionsbereichen PA,
PB, PC. Beispielsweise ist vorgesehen, daß innerhalb des Po
sitionsbereiches PB, innerhalb dem keiner der Endanschläge
14, 15 liegt, eine Leistungsreduzierung vorgesehen sein soll
gegenüber den anderen Bereichen PA, PB, PC, innerhalb denen
die Endanschläge 14, 15 liegen.
Die Festlegung der Leistung erfolgt mit dem Schaltsignal 30,
das einen getakteten Betrieb des Schaltelements 23 bewirkt.
Bei dem getakteten Betrieb wird das Schaltelement 23 zur
Vorgabe eines mittleren Motorstroms in rascher Folge ein-
und ausgeschaltet. Die Festlegung der Taktfrequenz und/oder
des Tastverhältnisses erfolgt in Abhängigkeit von dem posi
tionsabhängigen Leistungsvorgabesignal 48 und/oder in Abhän
gigkeit von Betriebsdaten des Verstellantriebs 10, 11, 12,
wovon in der Figur beispielsweise die von der Drehzahler
mittlung 34 ermittelte Drehzahl vorgesehen ist. Die Lei
stungsvorgabe 31 enthält beispielsweise eine analoge Schal
tung, die aus diesen zugeführten Signalen das entsprechende
Schaltsignal 30 festlegt. Vorzugsweise ist eine digitale
Schaltungsrealisierung vorgesehen, wobei die funktionalen
Zusammenhänge in Tabellenform hinterlegt sind. Es kann daher
sowohl eine Tabelle für einen positionsabhängigen Wert als
auch zumindest eine Tabelle für von anderen Betriebsdaten
abhängige Werte vorgesehen sein.
Das erfindungsgemäße Verfahren, das insbesondere zum Beherr
schen von harten Einklemmvorgängen geeignet ist, sieht vor,
daß eine kontinuierliche Änderung einer Kenngröße, bezogen
auf aufeinanderfolgende Wegintervalle I, zum Auslösen eines
der Überlastsignale 41, 45 führt. Beispielsweise kann eine
kontinuierliche Motorstromzunahme in der Motorstromauswer
tung in Abhängigkeit von dem der Motorstromauswertung 35 zu
geführten Positionssignal PE erfolgen.
Die Wegintervalle I sind aus dem Positionssignal PE anhand
der festgestellten Positionsänderung ermittelbar. Eine im
Kenngrößenkomparator 43 festgestellte Zunahme des Motor
stroms innerhalb einer vorgegebenen Anzahl von aufeinander
folgenden Wegintervallen I führt zum Auslösen des zweiten
Überlastsignals 45. Eine andere Möglichkeit bietet die Aus
wertung der Motorstromwelligkeit in der Signalaufbereitung
37. Die Ermittlung der einzelnen Wegintervalle 1 kann hier
entfallen, da die Positionsinformation in der Welligkeit W
enthalten ist. Der Abstand I′ der einzelnen Wellen ist un
mittelbar ein Maß für die einzelnen Wegintervalle I des zu
verstellenden Teils 12. In Abhängigkeit von der Realisierung
des gesamten Verstellantriebs 10, 11, 12 entspricht der Ab
stand I′ von Welle zu Welle wenigstens näherungsweise dem
vorgegebenen Wegintervall I, das zum Erreichen einer vorge
gebenen Positionsauflösung auf einen bestimmten Wert fest
zulegen ist.
Das Wegintervall I und entsprechend der Abstand I′ sind ins
besondere zum Erreichen einer minimalen vorgegebenen Feder
rate auf einen entsprechend kleinen Wert festzulegen. Die
Drehzahlermittlung 34 ermittelt die Zeiten zwischen den auf
einanderfolgenden Abständen l′ aus dem Welligkeitssignal 46.
Bei einer kontinuierlichen Zunahme der benötigten Zeiten für
die einzelnen Abstände I′ bezogen auf eine vorgegebene An
zahl von Abständen I′ gibt der Drehzahlkomparator 39 das er
ste Überlastsignal 41 aus. Gegebenenfalls kann eine Mittel
wertbildung über mehrere Abstände I′ erforderlich sein, um
beispielsweise einen Phasenjitter auszugleichen.
Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betreiben des Verstellan
triebs 10, 11, 12 ist in Verbindung mit der weiterhin erfin
dungsgemäß vorgesehenen Festlegung, insbesondere Reduzierung
der elektrischen Antriebsleistung zu sehen, die dem Elektro
motor 10 zur Verfügung gestellt wird.
Claims (19)
1. Schaltungsanordnung zum Betreiben eines von einem Elek
tromotor angetriebenen Verstellantriebs, mit einer Auswerte
anordnung, die wenigstens eine Kenngröße des Verstellan
triebs als Maß für die Verstellkraft oder das Verstell
drehmoment ermittelt, mit wenigstens einem Grenzwert ver
gleicht und bei einer Grenzwertüberschreitung ein Überlast
signal abgibt, dadurch gekennzeichnet, daß eine Leistungs
vorgabe (31) zur Festlegung der elektrischen Leistung des
Elektromotors (10) vorgesehen ist und daß die Leistung fest
gelegt ist auf einen Wert, der eine vorgegebene Federrate
mindestens ermöglicht, welche die auf eine Wegänderung bezo
gene Kraftänderung bei einem Einklemmen eines Gegenstands
oder eines Körperteils einer Person angibt.
2. Schaltungsanordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich
net, daß eine Positionsermittlung (29) vorgesehen ist, wel
che ein Positionssignal (PE) bereitstellt, das eine Position
(PM) eines zu verstellenden Teils (12) des Verstellantriebs
(10, 11, 12) repräsentiert, und daß in Abhängigkeit von der
festgestellten Position (PM) die Leistung festgelegt ist.
3. Schaltungsanordnung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeich
net, daß die Positionen (PM) des zu verstellenden Teils (12)
in mehrere Positionsbereiche (PA, PB, PC) eingeteilt sind
und daß eine Leistungsreduzierung in ausgewählten Positions
bereichen (PA, PB, PC) vorgesehen ist.
4. Schaltungsanordnung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeich
net, daß eine Leistungsreduzierung in Positionsbereichen
(PA, PB, PC) vorgesehen ist, die keine Endanschläge (14, 15)
des Verstellantriebs (10, 11, 12) enthalten.
5. Schaltungsanordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich
net, daß bei der Festlegung der elektrischen Leistung des
Elektromotors (10) Betriebsdaten des Verstellantriebs (10,
11, 12) berücksichtigt sind.
6. Schaltungsanordnung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeich
net, daß die Betriebsspannung des Elektromotors (10) berück
sichtigt ist.
7. Schaltungsanordnung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeich
net, daß die wenigstens eine ermittelte Kenngröße (42, 38)
als Maß für die Verstellkraft oder das Verstelldrehmoment
des Verstellantriebs (10, 11, 12) berücksichtigt ist.
8. Schaltungsanordnung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeich
net, daß die dem Elektromotor (10) zugeführte Leistung bei
Positionen (PM) des zu verstellenden Teils (12), bei denen
keine Leistungsreduzierung vorgesehen ist, berücksichtigt
ist.
9. Schaltungsanordnung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeich
net, daß der durch den Elektromotor (10) fließende Strom bei
Positionen (PM) des zu verstellenden Teils (12), bei denen
keine Leistungsreduzierung vorgesehen ist, berücksichtigt
ist.
10. Schaltungsanordnung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch ge
kennzeichnet, daß die Festlegung der Leistung abhängt von
einer Drehzahl des Verstellantriebs (10, 11, 12), die eine
Drehzahlermittlung (34) ermittelt bei einer Position (PM)
oder in einem Positionsbereich (PA, PB, PC), bei dem keine
Leistungsreduzierung vorgesehen ist.
11. Schaltungsanordnung nach Anspruch 1, dadurch gekenn
zeichnet, daß das Maß für die Verstellkraft oder das Ver
stelldrehmoment des Verstellantriebs (10, 11, 12) aus dem
durch den Elektromotor (10) fließenden Strom abgeleitet ist.
12. Schaltungsanordnung nach Anspruch 1, dadurch gekenn
zeichnet, daß das Maß für die Verstellkraft oder das Ver
stelldrehmoment aus einer Drehzahl abgeleitet ist, die in
nerhalb des Verstellantriebs (10, 11, 12) auftritt.
13. Schaltungsanordnung nach Anspruch 11, dadurch gekenn
zeichnet, daß das Maß für die Verstellkraft oder das Ver
stelldrehmoment aus der Welligkeit des Motorstroms abgelei
tet ist.
14. Schaltungsanordnung nach Anspruch 1, dadurch gekenn
zeichnet, daß eine Positionsermittlung (29) die Position
(PM) des zu verstellenden Teils (12) aus der Welligkeit (W)
des Motorstroms ermittelt.
15. Schaltungsanordnung nach Anspruch 13 oder 14, dadurch
gekennzeichnet, daß die Welligkeit (W) des Motorstroms von
einem Spannungsabfall (U) abgeleitet ist, der an einem vom
Motorstrom durchflossenen Halbleiter-Leistungsbauelement
(23) auftritt.
16. Schaltungsanordnung nach Anspruch 1, dadurch gekenn
zeichnet, daß die Leistungsvorgabe (31) eine reduzierte
elektrische Leistung mit einem getakteten Betrieb eines Lei
stungs-Halbleiterbauelements (23) vorgibt, bei dem durch pe
riodisches Ein- und Ausschalten des Halbleiter-Leistungsbau
elements (23) der mittlere durch den Elektromotor (10) flie
ßende Strom vorgegeben ist.
17. Verfahren zum Betreiben eines von einem Elektromotor an
getriebenen Verstellantriebs, mit einer Auswerteanordnung,
die wenigstens eine Kenngröße des Verstellantriebs als Maß
für die Verstellkraft oder das Verstelldrehmoment ermittelt,
mit wenigstens einem Grenzwert vergleicht und bei einer
Grenzwertüberschreitung ein Überlastsignal abgibt, mit einer
Positionsermittlung, welche ein Positionssignal bereit
stellt, das eine Position eines zu verstellenden Teils des
Verstellantriebs repräsentiert, dadurch gekennzeichnet, daß
die für den Elektromotor (10) zur Verfügung gestellte elek
trische Leistung festgelegt wird auf einen Wert, der eine
vorgegebene Federrate mindestens ergibt, welche die auf eine
Wegänderung bezogene Kraftänderung bei einem Einklemmen ei
nes Gegenstands oder eines Körperteils einer Person angibt,
daß der Verstellweg des zu verstellenden Teils (12) in eine
vorgegebene Anzahl von Wegintervallen (1) unterteilt ist,
deren Länge erheblich kleiner als der gesamte Verstellweg
ist, und daß das Überlastsignal (41, 45) abgegeben wird,
wenn in einer vorgegebenen Anzahl von aufeinanderfolgenden
Wegintervallen (1) eine kontinuierliche Veränderung des er
mittelten Maßes für die Verstellkraft oder das Verstell
drehmoment in Richtung einer Grenzwertüberschreitung aufge
treten ist.
18. Verfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß
die Abstände (I′) der Wellen eines aus dem Motorstrom abge
leiteten Welligkeitssignals (46) als Maß für die Weginter
valle (I) verwendet werden.
19. Schaltungsanordnung nach Anspruch 1 und Verfahren nach
Anspruch 17, gekennzeichnet durch die Verwendung in einem
Verstellantrieb (10, 11, 12) in einem Kraftfahrzeug.
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