WO2008046829A1 - Verfahren zur ermittlung der drehstellung des rotors eines mechanisch kommutierten gleichstrom-stellmotors - Google Patents

Verfahren zur ermittlung der drehstellung des rotors eines mechanisch kommutierten gleichstrom-stellmotors Download PDF

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WO2008046829A1
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contact
switching
feedback signal
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voltage feedback
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PCT/EP2007/061036
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Leandro Crocomo
Wolfgang KÖLLNER
Roman Morawek
Alexandre Pozzer
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Continental Automotive Gmbh
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    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
    • H02P7/06—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current
    • H02P7/18—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power
    • H02P7/20—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using multi-position switch, e.g. drum, controlling motor circuit by means of relays
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
    • H02P7/0094—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors wherein the position is detected using the ripple of the current caused by the commutator

Definitions

  • the invention relates to a method for determining the rotational position of the rotor of a mechanically commutated DC servomotor whose armature current is determined by a switching state electromechanically actuated switch contacts, wherein a control and evaluation, contained in the armature current, attributable to the mechanical commutation, evaluates current ripple.
  • the DC servomotor is usually arranged in a transverse branch of a bridge circuit, in which two of a
  • Microcontroller controlled switching contacts of a relay specify the direction of the motor current.
  • the current position of the closing part on the part of the microcontroller must be known.
  • the number of these also known as armature current ripple or in the following also referred to as current ripple current ripple determined and from the rotational position of the rotor can be determined.
  • the determination of the number of current ripple also known as "ripple-count” can be carried out by known maxima-minima algorithms in the microcontroller In this way, in a continuous drive very easily the current rotor position or from the frequency of the current ripple Such a method is known, for example, from DE 38 24 811 A1.
  • Contact vibration time interval can take a few ms in practice. It depends on different operating circumstances, u. A. also from the aging of the relay. In an electrically operated vehicle window lifter or sunroof can due to this effect, which is amplified by lots in the drive train, the zero position. However, if a closing operation of a window or a sunroof starts from a position that is blurred, it can In the event of a pinch, this will cause the maximum permissible closing force to be exceeded. It may come due to the inaccurate position information to injuries by pinching body parts. If you want to prevent this, the actuator often has to be initialized, which is disadvantageous.
  • the invention is based on the object to provide a method for determining the rotational position of the rotor of a mechanically commutated DC servo motor, in which a rotor position detection, which is based exclusively on an evaluation of the armature current contained in the armature current ripple, with better accuracy is possible.
  • a basic idea of the invention is, during a time interval in which an evaluation of current ripple due to disturbances of the armature current signal is not possible, according to a metrologically determined
  • the inventive method is characterized in that of each switching contact of an electromechanically operated switching device, by means of a feedback circuit, each derived from a switching contact, contact voltage feedback signal is fed back to the control and evaluation. From this information, the control and evaluation unit determines a contact vibration time interval, in which an analysis of current ripple is not possible due to interference. In accordance with this contact vibration time interval is determined by the Control and evaluation therefore performed an estimate of current ripple during this time.
  • a preferred embodiment is characterized in that the switching device is formed by a change-over relay with a first switching contact and a second switching contact, wherein the first switching contact a first contact voltage feedback signal and the second switching contact a second contact voltage feedback signal is fed back to the control and evaluation ,
  • an initial time and an end time of the contact vibration time interval are determined either from the first contact voltage feedback signal or from the second contact voltage feedback signal.
  • control and evaluation unit is a microcontroller or microcomputer that contains an estimation algorithm.
  • the accuracy of the position detection can be further improved by the estimation algorithm - in addition to a stored drive model - also takes into account the rotational speed of the rotor before the switching of a switching contact.
  • a feedback circuit is used, which is often already present in existing motor vehicle actuators for monitoring the relay contacts. A change of the hardware is not necessary.
  • a feedback circuit which is essentially formed by ohmic voltage dividers, is cost-effective.
  • Figure 1 is a schematic representation for explaining the caused by mechanical commutation
  • Figure 2 is a simplified circuit diagram of a control circuit for a servomotor in a bridge circuit, wherein in the drawn control and
  • FIG. 3 shows a measuring diagram which, in the upper curve, shows the voltage at the switching contact of the change-over relay of FIG
  • Figure 3 shows and in the lower curve shows the armature current of the commutator, which is braked by a short-circuit braking;
  • FIG. 4 shows a digitized profile of the measured variables according to FIG. 3;
  • Figure 5 is a circuit diagram and a schematic diagram for explaining the method according to the invention in a braking operation
  • Figure 6 is a circuit diagram and a schematic diagram for explaining the method according to the invention in a startup process
  • Figure 7 is a circuit diagram and a schematic diagram for explaining the method according to the invention in a reversing process.
  • FIG. 1 shows a schematic representation of the resistance ratios in a mechanical commutation of a DC motor.
  • the collector 24 consists of three collector blades.
  • the armature coils are drawn by three ohmic resistors.
  • an ohmic resistance which is formed of a parallel circuit: the left resistor is parallel to two series-connected resistors.
  • the collector arrow 21
  • the lower brush 23 passes over two adjacent collector plates. It briefly comes to a short circuit between these adjacent collector plates.
  • the ohmic resistance between the two brushes 22, 23 is formed in this moment of time from a parallel connection of two coil resistors. With this change in resistance, the initially mentioned armature current ripple is accompanied, so that the rotor position can be determined by counting current rib.
  • a control and evaluation unit 17 in the present case a microcontroller, controls by the signals 11, 12, a changeover relay 6, 7. Depending on the position of the switch contacts 6 and 7, the direction of the armature current 2 of the motor 5 is set in the shunt branch of the bridge circuit. The armature current 2 is from a Shunt 8 captured. The measurement signal occurring at the shunt 8 is fed back as a current feedback signal 18 to the microcontroller 17.
  • a ripple counter 15 is implemented, which evaluates the current ripple contained in the armature current 2. In the present example, the evaluation is carried out by means of an algorithm by counting the relative maxima or minima.
  • This ripple estimator 16 includes an estimation algorithm that performs an estimate of current ripple during the contact bounce phase. In addition to drive parameters, the estimation algorithm uses the last valid rotational speed of the rotor.
  • the estimation time is not fixed, but adapted to the actual contact vibration time.
  • a feedback circuit 20 which consists essentially of two ohmic voltage dividers and from the return lines 9 and 10.
  • the contact voltage signal of the changeover contacts 7 and 6, respectively is fed back to the microcontroller 17.
  • the microcontroller 17 determines the bounce time of one or both contacts 6, 7.
  • the estimation algorithm is used only as long as it is actually required, that is, as long as the ripple contained in the armature current signal is not usable.
  • the estimated time lasts until the bounce time of the switching contact (either 6 or 7) has subsided.
  • the estimated time lasts until each of the contacts 7, 6 has come to rest. Only then does the current ripple contained in the armature current 2 evaluate again (see FIG. 7).
  • the feedback circuit 20 is often used in motor vehicle
  • Actuators already exist and serve to monitor the "sticking" of the switching contacts 6, 7.
  • the realization of the invention requires only corresponding software (17, 16) of the microcontroller 17.
  • FIG. 3 shows in a measuring diagram the electrical voltage 1 at the switching contact 6 and the armature current 2 as a function of the time t.
  • the contact 6 is switched from battery voltage to ground (FIG. 2). This corresponds to a short-circuit braking of the
  • FIG. 4 shows the digitized course of the changeover.
  • the timing of the control signal is referred to, which acts on the relay coil of the switching contact 6.
  • Reference numeral 14 denotes the digitized curve of the motor current 2.
  • the ripple counter 15 Until the time Tl, the digitized stream ripple 13 can be easily recognized by the ripple counter 15; even after T2 counting the current ripple is well possible. During the transition phase 4 but current ripple are not recognizable. During the interval 4 there is no counting, but an estimation of the current ripple.
  • the ripple estimator 16 estimates only until the end of the bounce time is detected at time T 2. From the time T 2, the evaluation of the digitized current ripple 13 by the ripple counter 15 takes place again. Since the time period in which the estimation algorithm is used, must not be specified by the maximum bounce time specified in the data sheet of the changeover relay, but to the real Switching ratios of the changeover relay is adapted, the rotor position can be determined with a better accuracy.
  • FIG. 5 shows a short-circuit braking.
  • the Switching contact 6 switched in the direction of arrow 25.
  • the current DC motor 5 is short-circuited via the shunt 8 and the lower part of the half-bridge.
  • the contact vibration time interval 4 an evaluation of the current ripple at the shunt 8 due to the bouncing of the switching contact 6 is not possible.
  • the angle of rotation which the rotor passes through in this period of time is estimated.
  • the estimated time starts by a delay time tV delayed after the falling edge of the control voltage Uli.
  • FIG. 7 shows a reversing process.
  • the motor 5 is reversed by switching the switching contacts 6 and 7 (arrow 27, arrow 29), from the barrel in a rotational direction in an opposite direction of rotation.
  • the bouncing of the switching contact 6 (contact voltage feedback signal U 9) or the bouncing of the switching contact 7 (contact voltage feedback signal 10) is delayed in time.
  • the beginning of the contact vibration time interval 4 is predetermined by the first contact vibration at the switching contact 6; the end of the contact vibration time interval 4 becomes from the last contact vibration at Switching contact 7 determined.
  • the method according to the invention therefore reduces the risk of a miscount and also increases the accuracy of the rotor position detection in addition to run-up and braking during reversing.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Control Of Direct Current Motors (AREA)

Abstract

Verfahren zur Ermittlung der Drehstellung eines Rotors eines mechanisch kommutierten Gleichstrom-Stellmotors (5), der im Querzweig einer Brückenschaltung angeordnet ist und dessen Ankerstrom durch eine elektromechanisch betätigte Schaltvorrichtung (28) vorgegeben wird, - mit einer Steuer- und Auswerteeinheit (17), welche im Ankerstrom (2) enthaltene und auf die mechanische Kommutierung zurückzuführende Stromripple (3) auswertet, dadurch gekennzeichnet, - das von jedem Schaltkontakt (6, 7) der Schaltvorrichtung (28) mittels eines Rückführschaltkreises (20) jeweils ein Kontaktspannung- Rückführsignal (9, 10) auf die Steuer- und Auswerteeinrichtung (17) zurückgeführt wird, und dass die Steuer- und Auswerteeinheit (17) unter Verwendung des zumindest einen Kontaktspannung- Rückführsignals (9, 10) ein Kontaktvibration- Zeitintervall (4) ermittelt und während dieses Kontaktvibration-Zeitintervalls (4), in welchem eine Auswertung der Stromripple auf Grund von Kontaktvibrationen, die durch einen Schaltvorgang zumindest eines der Schaltkontakte (6, 7) verursacht werden, nicht möglich ist, eine Schätzung von Stromripple (3) durchführt.

Description

Beschreibung
Verfahren zur Ermittlung der Drehstellung des Rotors eines mechanisch kommutierten Gleichstrom-Stellmotors
Technisches Gebiet
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung der Drehstellung des Rotors eines mechanisch kommutierten Gleichstrom-Stellmotors, dessen Ankerstrom durch einen Schaltzustand elektromechanisch betätigter Schaltkontakte vorgegeben wird, wobei eine Steuer- und Auswerteeinheit, im Ankerstrom enthaltene, auf die mechanische Kommutierung zurückzuführende, Stromripple auswertet.
Stand der Technik
Bei Stellantrieben, wie sie in Kraftfahrzeugen beispielsweise zum Verstellen von Fensterhebern und Schiebedächern eingesetzt werden, kommen mechanisch kommutierte Gleichstrom- Stellmotoren zum Einsatz. Der Gleichstrom-Stellmotor ist schaltungstechnisch üblicherweise in einem Querzweig einer Brückenschaltung angeordnet, in welchem zwei von einem
Mikrokontroller gesteuerte Schaltkontakte eines Relais die Richtung des Motorstroms vorgeben. Um bei einem Schließvorgang die Schließkraft begrenzen zu können, muss die aktuelle Stellung des Schließteils seitens des Mikrokontrollers bekannt sein.
Es ist bekannt, dass die Rotorposition direkt durch Auswerten von Ankerstromschwankungen ermittelt werden kann, die durch den mechanischen Kommutierungsvorgang verursacht sind: Wenn eine Bürste über zwei benachbarte Kollektorlamellen hinweg gleitet, ändert sich kurzzeitig der ohmsche Widerstand (Figur 1) . Damit überlagert sich dem Gleichanteil des Ankerstroms ein Wechselanteil. Bei bekannter Polzahl des
Gleichstrommotors kann die Anzahl dieser, auch als Anker- Stromripple oder im Folgenden kurz auch als Stromripple bezeichnete Stromwelligkeit ermittelt und daraus die Drehlage des Rotors bestimmt werden. Die Ermittlung der Anzahl der Stromripple, auch als „ripple-count" bezeichnet, kann durch bekannte Maxima-Minima-Algorithmen im Mikrokontroller durchgeführt werden. Auf diese Weise lässt sich bei einem durchlaufenden Antrieb sehr einfach die aktuelle Rotorposition bzw. aus der Frequenz der Stromripple, die Drehzahl berechnen. Ein solches Verfahren ist beispielsweise aus der DE 38 24 811 Al bekannt.
In Betriebsphasen, in denen der Gleichstrom-Stellmotor gestartet, gebremst bzw. im Lauf reversiert wird, ist eine Bestimmung der Stromripple aber schwierig, da es beim Umschalten der mechanischen Kontakte zu einem „Kontaktprellen" oder „relay bouncing" kommt. Während eines, im Folgenden als Kontaktprellzeit-Intervall bezeichneten Zeitabschnittes, ist das Ankerstromsignal gestört und eine direkte Auswertung der Stromripple nicht möglich. Dieses
Kontaktvibration-Zeitintervall kann in der Praxis einige ms dauern. Es hängt von verschiedenen Betriebsumständen, u. A. auch von der Alterung des Relais ab. Bei einem elektrisch betriebenen KfZ -Fensterheber oder Schiebedach kann auf Grund dieses Effektes, der sich durch Lose im Antriebsstrang noch verstärkt, die Nullstellung verlaufen. Startet aber ein Schließvorgang eines Fensters oder eines Schiebedachs aus einer Position, die mit einer Unscharfe behaftet ist, so kann dies im Einklemmfall dazu führen, dass die maximal zulässige Schließkraft überschritten wird. Es kann auf Grund der ungenauen Positionsinformation zu Verletzungen durch Einklemmen von Körperteilen kommen. Will man dies verhindern, muss der Stellantrieb häufig Initialisiert werden, was von Nachteil ist.
Darstellung der Erfindung
Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein Verfahren zur Ermittlung der Drehstellung des Rotors eines mechanisch kommutierten Gleichstrom-Stellmotors anzugeben, bei dem eine Rotorpositionserfassung, die ausschließlich auf eine Auswertung der im Ankerstrom enthaltenen Anker-Stromripple beruht, mit besserer Genauigkeit möglich ist.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von abhängigen Ansprüchen.
Ein Grundgedanke der Erfindung liegt darin, während eines Zeitintervalls, in welchem eine Auswertung von Stromripple auf Grund von Störungen des Ankerstromsignals nicht möglich ist, nach Maßgabe eines messtechnisch ermittelten
Kontaktprellzeit-Intervalls eine Schätzung von Stromripple durchzuführen. Durch diese Adaption des Schätzvorgangs an die tatsächliche Prellzeit eines Umschaltrelais, lässt sich die Rotorposition mit einer besseren Genauigkeit ermitteln. Bei der Programmierung eines Schätzalgorithmus muss nicht von einer a-priori-Wahrscheinlichkeit einer ungünstigsten (längsten) Prellzeit ausgegangen werden, sondern die Schätzzeit passt sich an die Alterung und an den herrschenden Betriebszustand des Umschaltrelais an. Mit anderen Worten, die naturgemäß vorhandene Unscharfe eines Schätzvorgangs, kommt erfindungsgemäß nur so lange zur Anwendung, wie dies tatsächlich erforderlich ist. Dadurch verbessert sich die Positioniergenauigkeit.
Bei einem Schließvorgang liegt eine genauere Information über die Position und damit auch über die Startposition des Schließteils vor. Die Wirkung eines Einklemmschutzes eines motorisch betriebenen Schließteils wird dadurch verbessert. Entscheiden wirkt sich dieser Vorteil insbesondere bei einem Fensterheber im Bereich von ca. 4 mm vor Einlauf in die Rahmendichtung aus. Hier kann das Verletzungsrisiko dank der Erfindung weitgehend minimiert werden. Andererseits wird ein sicheres Schließen erzielt. Ein weiterer wesentlicher Vorteil ist darin zu sehen, dass auch bei einem häufigen Wechsel der Drehrichtung und bei Lose im Antriebsstrang der komulative Fehler bei der Positionserfassung geringer ist. Dadurch braucht das Antriebssystem weniger häufig initialisiert werden. Dies hat zur Folge, dass die Verfügbarkeit des Systems höher ist, da nicht wie bislang auf Grund eines sich anhäufenden Fehlers, verschiedene Funktionen, wie beispielsweise der Automatiklauf eines Fensterhebers, eingeschränkt werden müssen. Das erfindungsgemäße Verfahren ist dadurch gekennzeichnet, dass von jedem Schaltkontakt einer elektromechanisch betriebenen Schaltvorrichtung, mittels eines Rückführschaltkreises ein, jeweils von einem Schaltkontakt abgeleitetes, Kontaktspannung-Rückführsignal auf die Steuer- und Auswerteeinheit zurückgeführt wird. Aus dieser Information ermittelt die Steuer- und Auswerteeinheit ein Kontaktvibration-Zeitintervall, in welchem störungsbedingt eine Auswertung von Stromripple nicht möglich ist. Nach Maßgabe dieses Kontaktvibration-Zeitintervalls wird von der Steuer- und Auswerteeinrichtung deshalb während dieser Zeit eine Schätzung von Stromripple durchgeführt.
Eine bevorzugte Ausführungsform ist dadurch gekennzeichnet, dass die Schaltvorrichtung durch ein Umschaltrelais mit einem ersten Schaltkontakt und mit einem zweiten Schaltkontakt gebildet wird, wobei vom ersten Schaltkontakt ein erstes Kontaktspannung-Rückführsignal und vom zweiten Schaltkontakt ein zweites Kontaktspannung-Rückführsignal zur Steuer- und Auswerteeinheit zurückgeführt wird. Dadurch kann die Steuer- und Auswerteeinrichtung beim Reversieren eines Motors, bei dem zwei Schaltkontakte im Wesentlichen gleichzeitig geschalten werden, ein unterschiedlich langes Prellen erfassen. Es ist damit sicher gestellt, dass Stromripple erst dann gezählt werden, wenn das
Ankerstromsignal nicht durch Kontaktvibrationen verfälscht ist.
In einer bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann vorgesehen sein, dass entweder aus dem ersten Kontaktspannung-Rückführsignal, oder aus dem zweiten Kontaktspannung-Rückführsignal, ein Anfangszeitpunkt und ein Endzeitpunkt des Kontaktvibration-Zeitintervalls ermittelt wird. Dadurch wird im Falle eines Bremsvorgangs oder eines Hochlaufs, bei dem nur ein Schaltkontakt im Brückenzweig geschaltet wird, der Schätzvorgang an die tatsächliche Prellzeit dieses einen Relaiskontaktes adaptiert.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass aus einem von der Steuer- und Auswerteeinheit erzeugten und der Schaltvorrichtung zugeführten Steuersignal, ein Anfangszeitpunkt, und aus einem, diesem Steuersignal zugeordneten, ersten oder zweiten Kontaktspannung- Rückführsignal ein Endzeitpunkt des Kontaktvibration- Zeitintervalls ermittelt wird. Dies hat den Vorteil, dass nur das Ende des Kontaktvibration-Zeitintervalls gemessen zu werden braucht; der Anfang wird steuerungsseitig vorgegeben. Dadurch ist die Auswertung insgesamt einfacher, geht aber auf Kosten der Genauigkeit, da der Schätzvorgang auch während der Ansprechzeit eines Relais zur Anwendung kommt, hier aber eine Auswertung, d.h. Zählen von Stromripple noch möglich wäre.
Hinsichtlich der Realisierung der Erfindung kann es von Vorteil sein, wenn die Steuer- und Auswerteeinheit ein Mikrokontroller oder Mikrorechner ist, der einen Schätzalgorithmus enthält.
Die Genauigkeit der Positionserfassung kann dadurch weiter verbessert werden, indem der Schätzalgorithmus - in Ergänzung eines gespeicherten Antriebsmodells - auch die Drehgeschwindigkeit des Rotors vor der Umschaltung eines Schaltkontaktes berücksichtigt.
Mit Vorteil wird ein Rückführungsschaltkreis verwendet, der oft in bestehenden KfZ-Stellantrieben zur Überwachung der Relaiskontakte bereits vorhanden ist. Eine Änderung der Hardware ist nicht erforderlich.
Kostengünstig ist insbesondere ein Rückführschaltkreis, der im Wesentlichen durch ohmsche Spannungsteiler gebildet ist.
Kurzdarstellung der Zeichnungen
Zur weiteren Erläuterung der Erfindung wird im nachfolgenden Teil der Beschreibung auf die Zeichnungen Bezug genommen aus denen weitere vorteilhafte Ausgestaltungen, Einzelheiten und Weiterbildungen der Erfindung zu Entnehmen sind. Es zeigen:
Figur 1 eine schematische Darstellung zur Erläuterung der durch mechanische Kommutierung hervorgerufenen
Anker-Stromripple;
Figur 2 ein vereinfachtes Schaltbild einer Steuerschaltung für einen Stellmotor in einer Brückenschaltung, wobei in der gezeichneten Steuer- und
Auswerteeinheit das erfindungsgemäße Verfahren implementiert ist;
Figur 3 ein Messdiagramm, das im oberen Kurvenverlauf die Spannung am Schaltkontakt des Umschaltrelais der
Figur 3 zeigt und im unteren Kurvenverlauf den Ankerstrom des Kommutatormotors zeigt, der durch eine Kurzschlussbremsung abgebremst wird;
Figur 4 einen digitalisierten Verlauf der Messgrößen gemäß Figur 3;
Figur 5 eine Schaltskizze und ein schematisiertes Diagramm zur Erläuterung des erfindungsgemäßen Verfahrens bei einem Bremsvorgang;
Figur 6 eine Schaltskizze und ein schematisiertes Diagramm zur Erläuterung des erfindungsgemäßen Verfahrens bei einem Hochlaufvorgang;
Figur 7 eine Schaltskizze und ein schematisiertes Diagramm zur Erläuterung des erfindungsgemäßen Verfahrens bei einem Reversiervorgang. Ausführung der Erfindung
Die Figur 1 zeigt in einer schematischen Darstellung die Widerstandsverhältnisse bei einem mechanischen Kommutierungsvorgang eines Gleichstrommotors. Der Kollektor 24 besteht aus drei Kollektorlamellen. Die Ankerspulen sind durch drei ohmsche Widerstände gezeichnet. Wie aus der linken Skizze der Figur 1 zu entnehmen ist, liegt zwischen den beiden Bürsten 22, 23 ein ohmscher Widerstand, der aus einer Parallelschaltung gebildet wird: der linke Widerstand liegt parallel zu zwei in Serien geschalteten Widerständen. Bei einer Drehung des Kollektors (Pfeil 21) , die im rechten Teil der Figur 1 skizziert ist, überstreicht die untere Bürste 23 zwei benachbarte Kollektorlamellen. Es kommt kurzzeitig zu einem Kurzschluss zwischen diesen benachbarten Kollektorlamellen. Der ohmsche Widerstand zwischen den beiden Bürsten 22, 23 wird in diesem Zeitaugenblick aus einer Parallelschaltung von zwei Spulenwiderständen gebildet. Mit dieser Widerstandsänderung geht die eingangs erwähnte Ankerstrom-Welligkeit einher, so dass durch Zählen von Stromrippe die Rotorposition ermittelt werden kann.
Die Figur 2 zeigt einen vereinfachten Schaltplan eines Stellantriebs, wie er beispielsweise für elektrisch betriebene Fensterheber oder Schiebedächer bei Kraftfahrzeugen eingesetzt wird. Eine Steuer- und Auswerteeinheit 17, im vorliegenden Fall ein Mikrokontroller, steuert durch die Signale 11, 12 ein Umschaltrelais 6, 7. Je nach Stellung der Schaltkontakte 6 bzw. 7 wird die Richtung des Ankerstroms 2 des Motors 5 im Querzweig der Brückenschaltung vorgegeben. Der Ankerstrom 2 wird von einem Shunt 8 erfasst. Das am Shunt 8 anfallende Messsignal wird als Stromrückführsignal 18 an den Mikrokontroller 17 zurückgeführt. Im Mikrokontroller 17 ist eine Ripple- Zähleinrichtung 15 implementiert, welche die im Ankerstrom 2 enthaltenen Stromripple auswertet. Im vorliegenden Beispiel erfolgt das Auswerten mittels eines Algorithmus durch Zählen der relativen Maxima beziehungsweise Minima.
Da während der Prellzeit der elektromechanisch betätigten Schaltkontakte 6 bzw. 7 eine Auswertung der Anker-Stromripple 3 nicht möglich ist, ist im Mikrokontroller 17 eine Rippel- Schätzeinrichtung 16 vorgesehen. Diese Rippel- Schätzeinrichtung 16 beinhaltet einen Schätzalgorithmus, der während der Phase des Kontaktprellens eine Schätzung von Stromripple durchführt. Der Schätzalgorithmus verwendet neben Antriebsparametern die zuletzt gültige Drehgeschwindigkeit des Rotors.
Um den durch die Schätzung bedingten Fehler möglichst gering zu halten, wird die Schätzzeit nicht fest vorgegeben, sondern an die tatsächliche Kontaktvibrationsszeit angepasst. Um diese tatsächliche Kontaktvibrationsszeit zu erfassen, dient ein Rückführschaltkreis 20, der im Wesentlichen aus zwei ohmschen Spannungsteilern und aus den Rückführleitungen 9 und 10 besteht. Durch diese Rückführleitungen 9 und 10 wird jeweils das Kontaktspannungssignal der Umschaltkontakte 7 bzw. 6 auf den Mikrokontroller 17 zurückgeführt. Dadurch ist es seitens des Mikrokontrollers 17 möglich, die Prellzeit eines oder beider Kontakte 6,7 zu bestimmen. Auf der Grundlage dieser Information kommt der Schätzalgorithmus nur solange zur Anwendung, wie dies tatsächlich erforderlich ist, das heißt solange, wie die ihm Ankerstromsignal enthaltene Welligkeit nicht verwertbar ist. Bei einer Kurzschlussbremsung, bei der einer der Kontakte 7, 6 geschaltet wird, dauert die Schätzzeit so lange, bis die Prellzeit des schaltenden Kontakts (entweder 6 oder 7) abgeklungen ist. Bei einem Reversiervorgang, bei dem gleichzeitig beide Kontakte 7,6 geschalten werden, dauert die Schätzzeit solange, bis jeder der Kontakte 7, 6 zur Ruhe gekommen ist. Erst dann erfolgt wieder ein Auswerten der im Ankerstrom 2 enthaltenen Stromripple (siehe Figur 7).
Der Rückführschaltkreis 20 ist in der Praxis oft bei KfZ-
Stellantrieben bereits vorhanden und dient zum Überwachen des „Klebens" der Schaltkontakte 6,7. In diesem Fall erfordert die Realisierung der Erfindung ausschließlich eine entsprechende Software (17, 16) des Mikrokontrollers 17.
Die Figur 3 zeigt in einem Messdiagramm die elektrische Spannung 1 am Schaltkontakt 6 und den Ankerstrom 2 als Funktion der Zeit t. Während einer Umschaltphase erfolgt eine Umschaltung des Kontaktes 6 von Batteriespannung auf Masse (Figur 2) . Dies entspricht einer Kurzschlussbremsung des
Motors 5, dessen Ankerstrom zunächst seine Richtung ändert um anschließend abzufallen. Die Messkurve des Ankerstroms 2 zeigt vor der Umschaltphase 4 gut erkennbar, regelmäßig wiederkehrende Anker-Stromripple 3. Auch nach der Umschaltphase 4 ist sehr gut die im Ankerstrom 2 enthaltene Welligkeit 3 erkennbar; hier läuft aber der Motor aus und die Frequenz der Stromripple 3 nimmt mit fortschreitender Zeit ab. Zwischen dem Zeitpunkt T 1 und dem Zeitpunkt T 2, - der Prellzeit des mechanischen Kontakts 6 -, ist der Verlauf des Ankerstroms 2 hinsichtlich der darin enthaltenen Welligkeit kaum auswertbar. Die Figur 4 zeigt den digitalisierten Verlauf der Umschaltung . Mit dem Bezugszeichen 11 ist der zeitliche Verlauf des Steuersignals bezeichnet, das auf die Relaisspule des Schaltkontaktes 6 wirkt. Darunter ist mit dem Bezugszeichen 19 der digitalisierte Verlauf des
Kontaktspannungs-Rückführsignals 9 gezeichnet. Mit dem Bezugszeichen 14 ist der digitalisierte Verlauf des Motorstroms 2 bezeichnet. Bis zum Zeitpunkt Tl können die digitalisierten Stromripple 13 von der Ripple-Zähleinrichtung 15 problemlos erkannt werden; auch nach T2 ist ein Zählen der Stromripple gut möglich. Während der Übergangsphase 4 sind aber Stromripple nicht erkennbar. Während des Intervalls 4 erfolgt kein Zählen, sondern ein Schätzen der Stromripple. Die Rippel-Schätzeinrichtung 16 schätzt nur so lange, bis das Ende der Prellzeit im Zeitpunkt T 2 erkannt ist. Ab dem Zeitpunkt T 2 erfolgt wieder die Auswertung der digitalisierten Stromripple 13 durch die Ripple- Zähleinrichtung 15. Da der Zeitabschnitt, in welchem der Schätzalgorithmus zur Anwendung kommt, nicht durch die im Datenblatt des Umschaltrelais angegebene maximale Prellzeit vorgegeben werden muss, sondern an die realen Schaltverhältnisse des Umschaltrelais adaptiert ist, lässt sich die Rotorposition mit einer besseren Genauigkeit ermitteln .
In den Zeichnungen der Figur 5, der Figur 6 und der Figur 7 ist das Kontaktvibration-Zeitintervall 4 beim Bremsen, beim Hochlauf und beim Reversieren des Kommutatormotors dargestellt und im Folgenden anhand eines Impulsdiagramms näher erläutert.
Die Figur 5 zeigt eine Kurzschlussbremsung. Wie aus dem Schaltplan der Figur 5 oben zu sehen ist, wird der Schaltkontakt 6 in Richtung des Pfeils 25 geschalten. Durch diesen Schaltvorgang wird der laufende Gleichstrommotor 5 über den Shunt 8 und den unteren Teil der Halbbrücke kurzgeschlossen. Während des Kontaktvibration-Zeitintervalls 4 ist eine Auswertung der Stromripple am Shunt 8 auf Grund des Prellens des Schaltkontakts 6 nicht möglich. Während des Zeitintervalls 4 wird gemäß der Erfindung der Drehwinkel, den der Rotor in diesem Zeitabschnitt durchläuft, geschätzt. Wie im Impulsdiagramm des Kontaktspannung-Rückführsignals U9 dargestellt, beginnt die Schätzzeit (Kontaktvibration- Zeitintervall 4) um eine Verzögerungszeit tV verzögert nach der abfallenden Flanke der Steuerspannung Uli.
Die Figur 6 zeigt einen Hochlauf des Gleichstrommotors 5. Hier wird der Gleichstrommotor 5 durch Umschalten des Schaltkontaktes 6 (Pfeil 26) aus dem Stillstand an die Versorgungsspannung UB geschalten. Das Kontaktvibration- Zeitintervall 4 folgt auch hier zeitlich um tV verzögert der steigenden Flanke der Steuerspannung Uli.
Die Figur 7 zeigt einen Reversiervorgang. Dabei wird der Motor 5 durch Umschalten der Schaltkontakte 6 und 7 (Pfeil 27, Pfeil 29), aus dem Lauf in einer Drehrichtung in eine entgegen gesetzte Drehrichtung umgesteuert. Bezüglich der fallenden bzw. steigenden Flanke der Steuerspannung U 11 bzw. der Steuerspannung U12 setzt zeitlich verzögert das Prellen des Schaltkontakts 6 (Kontaktspannung-Rückführsignal U 9) bzw. das Prellen des Schaltkontakts 7 (Kontaktspannung- Rückführsignal 10) ein. In diesem Beispiel der Drehrichtungsumkehr wird der Beginn des Kontaktvibration- Zeitintervalls 4 durch die erste Kontaktvibration am Schaltkontakt 6 vorgegeben; das Ende des Kontaktvibration- Zeitintervalls 4 wird aus der letzten Kontaktvibration am Schaltkontakt 7 ermittelt. Durch Messen des Intervalls 4 ist sichergestellt, dass eine Auswertung der Stromripple nicht während der indifferenten Phase (Zeitintervall Tl bis T2) erfolgt, in welcher entweder der Schaltkontakt 6 oder der Schaltkontakt 7 prellt; „ripple-count" erfolgt erst dann, wenn die Welligkeit im Rotorstrom wieder repräsentativ für die Drehlage ist.
Durch das erfindungsgemäße Verfahren wir also neben Hochlauf und Bremsen auch beim Reversieren das Risiko einer Fehlzählung verringert und die Genauigkeit der Rotorpositionserfassung erhöht.
Zusammenstellung der verwendeten Bezugszeichen
1 Spannung an einem Umschaltkontakt
2 Ankerstrom
3 Anker-Stromripple, gemessene Kommutierunswelligkeit
4 Kontaktvibration-Zeitintervall
5 Gleichstrommotor 6 Schaltkontakt
7 Schaltkontakt
8 Shunt
9 Kontaktspannungs-Rückführsignal
10 KontaktSpannungs-Rückführsignal 11 Steuersignal
12 Steuersignal
13 Anker-Stromripple, digitalisierte Kommutierunswelligkeit
14 Ankerstrom, digitalisiert 15 Ripple-Zähleinrichtung
16 Rippel-Schätzeinrichtung
17 Steuer und Auswerteeinheit, Mikrokontroller
18 Stromrückführsignal
19 Kontaktspannungs-Rückführsignal, digitalisiert 20 Rückführschaltkreis
21 Pfeil
22 Bürste
23 Bürste
24 Kollektor 25 Pfeil
26 Pfeil
27 Pfeil
28 Schaltvorrichtung, Umschaltrelais 29 Pfei l
U9 zurückgeführte Kontaktspannung UlO zurückgeführte Kontaktspannung; Uli Steuerspannung U12 Steuerspannung Tl Zeitpunkt T2 Zeitpunkt tv Verzögerung (Ansprechzeit des Relais]

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zur Ermittlung der Drehstellung eines Rotors eines mechanisch kommutierten Gleichstrom-Stellmotors (5) , der im Querzweig einer Brückenschaltung angeordnet ist und dessen Ankerstrom durch eine elektromechanisch betätigte Schaltvorrichtung (28) vorgegeben wird,
- mit einer Steuer- und Auswerteeinheit (17), welche im Ankerstrom (2) enthaltene und auf die mechanische Kommutierung zurückzuführende Stromripple (3) auswertet, dadurch gekennzeichnet,
- das von jedem Schaltkontakt (6, 7) der Schaltvorrichtung (28) mittels eines Rückführschaltkreises (20) jeweils ein Kontaktspannung- Rückführsignal (9, 10) auf die Steuer- und
Auswerteeinrichtung (17) zurückgeführt wird, und
- dass die Steuer- und Auswerteeinheit (17) unter Verwendung des zumindest einen Kontaktspannung- Rückführsignals (9, 10) ein Kontaktvibration- Zeitintervall (4) ermittelt und während dieses
Kontaktvibration-Zeitintervalls (4), in welchem eine Auswertung der Stromripple auf Grund von Kontaktvibrationen, die durch einen Schaltvorgang zumindest eines der Schaltkontakte (6, 7) verursacht werden, nicht möglich ist, eine Schätzung von Stromripple (3) durchführt.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
- dass die Schaltvorrichtung (28) durch ein Umschaltrelais mit einem ersten Schaltkontakt (6) und einem zweiten Schaltkontakt (7) gebildet wird,
- dass vom ersten Schaltkontakt (6) ein erstes Kontaktspannung-Rückführsignal (9), und - dass vom zweiten Schaltkontakt (7) ein zweites Kontaktspannung-Rückführsignal (10) zur Steuer- und Auswerteeinheit (17) zurückgeführt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass aus dem ersten Kontaktspannung-Rückführsignal (9) ein Anfangszeitpunkt (T 1) und aus dem zweiten Kontaktspannung-Rückführsignal (10) ein Endzeitpunkt (T 2) des Kontaktvibration-Zeitintervalls (4) ermittelt wird.
4. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass entweder aus dem ersten Kontaktspannung-Rückführsignal,
(9) oder aus dem zweiten Kontaktspannung-Rückführsignal, (10) ein Anfangszeitpunkt (T 1) und ein Endzeitpunkt (T 2) des Kontaktvibration-Zeitintervalls (4) ermittelt wird.
5. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass aus einem von der Steuer- und Auswerteeinheit (17) erzeugten und der Schaltvorrichtung (28) zugeführten Steuersignal (11, 12), ein Anfangszeitpunkt (T 1) und aus einem, diesem Steuersignal (11, 12) zugeordneten, ersten oder zweiten Kontaktspannung-Rückführsignal (9, 10) ein Endzeitpunkt (T 2) des Kontaktvibration- Zeitintervalls (4) ermittelt wird.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Schätzen der Stromripple mittels einer in der Steuer- und Auswerteeinrichtung (17) enthaltenen Schätzeinrichtung (16), welche einen Schätzalgorithmus enthält, durchgeführt wird.
7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Schätzalgorithmus durch die Änderung des Schaltzustandes von zumindest einem Schaltkontakt (6,7) zum Ablauf gebracht wir und bei der Schätzung als Parameter eine Drehgeschwindigkeit verwendet wird, die vor dem Schaltvorgang ermittelt wurde.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuer- und Auswerteeinheit (17) jedes Kontaktspannung-Rückführsignal (9, 10) in periodischen Zeitabständen, insbesondere in Zeitabständen kleiner als 200 Mikrosekunden, abtastet.
9. Verfahren nach Anspruch 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Steuer- und Auswerteeinheit (17) ein
Stromrückführsignal (18) zugeführt wird, das an einem Shunt (8) abgegriffen wird.
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