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Technisches Gebiet
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Die
Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung der Drehstellung
des Rotors eines mechanisch kommutierten Gleichstrom-Stellmotors,
dessen Ankerstrom durch einen Schaltzustand elektromechanisch betätigter Schaltkontakte
vorgegeben wird, wobei eine Steuer- und Auswerteeinheit, im Ankerstrom
enthaltene, auf die mechanische Kommutierung zurückzuführende, Stromripple auswertet.
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Stand der Technik
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Bei
Stellantrieben, wie sie in Kraftfahrzeugen beispielsweise zum Verstellen
von Fensterhebern und Schiebedächern
eingesetzt werden, kommen mechanisch kommutierte Gleichstrom-Stellmotoren zum
Einsatz. Der Gleichstrom-Stellmotor ist schaltungstechnisch üblicherweise
in einem Querzweig einer Brückenschaltung
angeordnet, in welchem zwei von einem Mikrokontroller gesteuerte
Schaltkontakte eines Relais die Richtung des Motorstroms vorgeben.
Um bei einem Schließvorgang
die Schließkraft begrenzen
zu können,
muss die aktuelle Stellung des Schließteils seitens des Mikrokontrollers
bekannt sein.
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Es
ist bekannt, dass die Rotorposition direkt durch Auswerten von Ankerstromschwankungen
ermittelt werden kann, die durch den mechanischen Kommutierungsvorgang
verursacht sind: Wenn eine Bürste über zwei
benachbarte Kollektorlamellen hinweg gleitet, ändert sich kurzzeitig der ohmsche
Widerstand (
1). Damit überlagert sich dem Gleichanteil
des Ankerstroms ein Wechselanteil. Bei bekannter Polzahl des Gleichstrommotors
kann die Anzahl dieser, auch als Anker-Stromripple oder im Folgenden kurz auch
als Stromripple bezeichnete Stromwelligkeit ermittelt und daraus
die Drehlage des Rotors bestimmt werden. Die Ermittlung der Anzahl
der Stromripple, auch als „ripple-count" bezeichnet, kann
durch bekannte Maxima-Minima-Algorithmen im Mikrokontroller durchgeführt werden.
Auf diese Weise lässt
sich bei einem durchlaufenden Antrieb sehr einfach die aktuelle
Rotorposition bzw. aus der Frequenz der Stromripple, die Drehzahl
berechnen. Ein solches Verfahren ist beispielsweise aus der
DE 38 24 811 A1 bekannt.
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In
Betriebsphasen, in denen der Gleichstrom-Stellmotor gestartet, gebremst
bzw. im Lauf reversiert wird, ist eine Bestimmung der Stromripple aber
schwierig, da es beim Umschalten der mechanischen Kontakte zu einem „Kontaktgrellen" oder „relay bouncing" kommt. Während eines,
im Folgenden als Kontaktprellzeit-Intervall bezeichneten Zeitabschnittes,
ist das Ankerstromsignal gestört
und eine direkte Auswertung der Stromripple nicht möglich. Dieses Kontaktvibration-Zeitintervall
kann in der Praxis einige ms dauern. Es hängt von verschiedenen Betriebsumständen, u.
A. auch von der Alterung des Relais ab. Bei einem elektrisch betriebenen KfZ-Fensterheber
oder Schiebedach kann auf Grund dieses Effektes, der sich durch
Lose im Antriebsstrang noch verstärkt, die Nullstellung verlaufen. Startet
aber ein Schließvorgang
eines Fensters oder eines Schiebedachs aus einer Position, die mit
einer Unschärfe
behaftet ist, so kann dies im Einklemmfall dazu führen, dass
die maximal zulässige
Schließkraft überschritten
wird. Es kann auf Grund der ungenauen Positionsinformation zu Verletzungen
durch Einklemmen von Körperteilen
kommen. Will man dies verhindern, muss der Stellantrieb häufig Initialisiert werden,
was von Nachteil ist.
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Darstellung der Erfindung
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Der
Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein Verfahren zur Ermittlung
der Drehstellung des Rotors eines mechanisch kommutierten Gleichstrom-Stellmotors
anzugeben, bei dem eine Rotorpositionserfassung, die ausschließlich auf
eine Auswertung der im Ankerstrom enthaltenen Anker-Stromripple
beruht, mit besserer Genauigkeit möglich ist.
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Diese
Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs
1 gelöst.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von abhängigen Ansprüchen.
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Ein
Grundgedanke der Erfindung liegt darin, während eines Zeitintervalls,
in welchem eine Auswertung von Stromripple auf Grund von Störungen des
Ankerstromsignals nicht möglich
ist, nach Maßgabe
eines messtechnisch ermittelten Kontaktprellzeit-Intervalls eine
Schätzung
von Stromripple durchzuführen.
Durch diese Adaption des Schätzvorgangs an
die tatsächliche
Prellzeit eines Umschaltrelais, lässt sich die Rotorposition
mit einer besseren Genauigkeit ermitteln. Bei der Programmierung
eines Schätzalgorithmus
muss nicht von einer a-priori-Wahrscheinlichkeit einer ungünstigsten
(längsten) Prellzeit
ausgegangen werden, sondern die Schätzzeit passt sich an die Alterung
und an den herrschenden Betriebszustand des Umschaltrelais an. Mit
anderen Worten, die naturgemäß vorhandene
Unschärfe
eines Schätzvorgangs,
kommt erfindungsgemäß nur so
lange zur Anwendung, wie dies tatsächlich erforderlich ist. Dadurch
verbessert sich die Positioniergenauigkeit.
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Bei
einem Schließvorgang
liegt eine genauere Information über
die Position und damit auch über die
Startposition des Schließteils
vor. Die Wirkung eines Einklemmschutzes eines motorisch betriebenen Schließteils wird
dadurch verbessert. Entscheiden wirkt sich dieser Vorteil insbesondere
bei einem Fensterheber im Bereich von ca. 4 mm vor Einlauf in die
Rahmendichtung aus. Hier kann das Verletzungsrisiko dank der Erfindung
weitgehend minimiert werden. Andererseits wird ein sicheres Schließen erzielt.
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Ein
weiterer wesentlicher Vorteil ist darin zu sehen, dass auch bei
einem häufigen
Wechsel der Drehrichtung und bei Lose im Antriebsstrang der komulative
Fehler bei der Positionserfassung geringer ist. Dadurch braucht
das Antriebssystem weniger häufig
initialisiert werden. Dies hat zur Folge, dass die Verfügbarkeit
des Systems höher
ist, da nicht wie bislang auf Grund eines sich anhäufenden
Fehlers, verschiedene Funktionen, wie beispielsweise der Automatiklauf
eines Fensterhebers, eingeschränkt
werden müssen.
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Das
erfindungsgemäße Verfahren
ist dadurch gekennzeichnet, dass von jedem Schaltkontakt einer elektromechanisch
betriebenen Schaltvorrichtung, mittels eines Rückführschaltkreises ein, jeweils
von einem Schaltkontakt abgeleitetes, Kontaktspannung-Rückführsignal
auf die Steuer- und
Auswerteeinheit zurückgeführt wird.
Aus dieser Information ermittelt die Steuer- und Auswerteeinheit
ein Kontaktvibration-Zeitintervall, in welchem störungsbedingt
eine Auswertung von Stromripple nicht möglich ist. Nach Maßgabe dieses
Kontaktvibration-Zeitintervalls wird von der Steuer- und Auswerteeinrichtung
deshalb während
dieser Zeit eine Schätzung von
Stromripple durchgeführt.
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Eine
bevorzugte Ausführungsform
ist dadurch gekennzeichnet, dass die Schaltvorrichtung durch ein
Umschaltrelais mit einem ersten Schaltkontakt und mit einem zweiten
Schaltkontakt gebildet wird, wobei vom ersten Schaltkontakt ein
erstes Kontaktspannung-Rückführsignal
und vom zweiten Schaltkontakt ein zweites Kontaktspannung-Rückführsignal
zur Steuer- und Auswerteeinheit zurückgeführt wird. Dadurch kann die
Steuer- und Auswerteeinrichtung beim Reversieren eines Motors, bei
dem zwei Schaltkontakte im Wesentlichen gleichzeitig geschalten
werden, ein unterschiedlich langes Prellen erfassen. Es ist damit
sicher gestellt, dass Stromripple erst dann gezählt werden, wenn das Ankerstromsignal
nicht durch Kontaktvibrationen verfälscht ist.
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In
einer bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens
kann vorgesehen sein, dass entweder aus dem ersten Kontaktspannung-Rückführsignal,
oder aus dem zweiten Kontaktspannung-Rückführsignal, ein Anfangszeitpunkt
und ein Endzeitpunkt des Kontaktvibration-Zeitintervalls ermittelt
wird. Dadurch wird im Falle eines Bremsvorgangs oder eines Hochlaufs,
bei dem nur ein Schaltkontakt im Brückenzweig geschaltet wird,
der Schätzvorgang
an die tatsächliche
Prellzeit dieses einen Relaiskontaktes adaptiert.
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In
einer weiteren bevorzugten Ausführungsform
kann vorgesehen sein, dass aus einem von der Steuer- und Auswerteeinheit
erzeugten und der Schaltvorrichtung zugeführten Steuersignal, ein Anfangszeitpunkt,
und aus einem, diesem Steuersignal zugeordneten, ersten oder zweiten
Kontaktspannung- Rückführsignal
ein Endzeitpunkt des Kontaktvibration-Zeitintervalls ermittelt wird. Dies
hat den Vorteil, dass nur das Ende des Kontaktvibration-Zeitintervalls
gemessen zu werden braucht; der Anfang wird steuerungsseitig vorgegeben.
Dadurch ist die Auswertung insgesamt einfacher, geht aber auf Kosten
der Genauigkeit, da der Schätzvorgang
auch während
der Ansprechzeit eines Relais zur Anwendung kommt, hier aber eine
Auswertung, d.h. Zählen von
Stromripple noch möglich
wäre.
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Hinsichtlich
der Realisierung der Erfindung kann es von Vorteil sein, wenn die
Steuer- und Auswerteeinheit ein Mikrokontroller oder Mikrorechner ist,
der einen Schätzalgorithmus
enthält.
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Die
Genauigkeit der Positionserfassung kann dadurch weiter verbessert
werden, indem der Schätzalgorithmus – in Ergänzung eines
gespeicherten Antriebsmodells – auch
die Drehgeschwindigkeit des Rotors vor der Umschaltung eines Schaltkontaktes
berücksichtigt.
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Mit
Vorteil wird ein Rückführungsschaltkreis verwendet,
der oft in bestehenden KfZ-Stellantrieben zur Überwachung der Relaiskontakte
bereits vorhanden ist. Eine Änderung
der Hardware ist nicht erforderlich.
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Kostengünstig ist
insbesondere ein Rückführschaltkreis,
der im Wesentlichen durch ohmsche Spannungsteiler gebildet ist.
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Kurzdarstellung der Zeichnungen
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Zur
weiteren Erläuterung
der Erfindung wird im nachfolgenden Teil der Beschreibung auf die Zeichnungen
Bezug genommen aus denen weitere vorteilhafte Ausgestaltungen, Einzelheiten
und Weiterbildungen der Erfindung zu Entnehmen sind. Es zeigen:
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1 eine
schematische Darstellung zur Erläuterung
der durch mechanische Kommutierung hervorgerufenen Anker-Stromripple;
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2 ein
vereinfachtes Schaltbild einer Steuerschaltung für einen Stellmotor in einer
Brückenschaltung,
wobei in der gezeichneten Steuer- und Auswerteeinheit das erfindungsgemäße Verfahren
implementiert ist;
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3 ein
Messdiagramm, das im oberen Kurvenverlauf die Spannung am Schaltkontakt
des Umschaltrelais der 3 zeigt und im unteren Kurvenverlauf
den Ankerstrom des Kommutatormotors zeigt, der durch eine Kurzschlussbremsung
abgebremst wird;
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4 einen
digitalisierten Verlauf der Messgrößen gemäß 3;
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5 eine
Schaltskizze und ein schematisiertes Diagramm zur Erläuterung
des erfindungsgemäßen Verfahrens
bei einem Bremsvorgang;
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6 eine
Schaltskizze und ein schematisiertes Diagramm zur Erläuterung
des erfindungsgemäßen Verfahrens
bei einem Hochlaufvorgang;
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7 eine
Schaltskizze und ein schematisiertes Diagramm zur Erläuterung
des erfindungsgemäßen Verfahrens
bei einem Reversiervorgang.
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Ausführung der Erfindung
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Die 1 zeigt
in einer schematischen Darstellung die Widerstandsverhältnisse
bei einem mechanischen Kommutierungsvorgang eines Gleichstrommotors.
Der Kollektor 24 besteht aus drei Kollektorlamellen. Die
Ankerspulen sind durch drei ohmsche Widerstände gezeichnet. Wie aus der
linken Skizze der 1 zu entnehmen ist, liegt zwischen den
beiden Bürsten 22, 23 ein
ohmscher Widerstand, der aus einer Parallelschaltung gebildet wird:
der linke Widerstand liegt parallel zu zwei in Serien geschalteten
Widerständen.
Bei einer Drehung des Kollektors (Pfeil 21), die im rechten
Teil der 1 skizziert ist, überstreicht
die untere Bürste 23 zwei
benachbarte Kollektorlamellen. Es kommt kurzzeitig zu einem Kurzschluss
zwischen diesen benachbarten Kollektorlamellen. Der ohmsche Widerstand
zwischen den beiden Bürsten 22, 23 wird
in diesem Zeitaugenblick aus einer Parallelschaltung von zwei Spulenwiderständen gebildet.
Mit dieser Widerstandsänderung
geht die eingangs erwähnte
Ankerstrom-Welligkeit einher, so dass durch Zählen von Stromrippe die Rotorposition
ermittelt werden kann.
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Die 2 zeigt
einen vereinfachten Schaltplan eines Stellantriebs, wie er beispielsweise
für elektrisch
betriebene Fensterheber oder Schiebedächer bei Kraftfahrzeugen eingesetzt
wird. Eine Steuer- und Auswerteeinheit 17, im vorliegenden
Fall ein Mikrokontroller, steuert durch die Signale 11, 12 ein Umschaltrelais 6, 7.
Je nach Stellung der Schaltkontakte 6 bzw. 7 wird
die Richtung des Ankerstroms 2 des Motors 5 im
Querzweig der Brückenschaltung vorgegeben.
Der Ankerstrom 2 wird von einem Shunt 8 erfasst.
Das am Shunt 8 anfallende Messsignal wird als Stromrückführsignal 18 an
den Mikrokontroller 17 zurückgeführt. Im Mikrokontroller 17 ist
eine Ripple-Zähleinrichtung 15 implementiert,
welche die im Ankerstrom 2 enthaltenen Stromripple auswertet. Im
vorliegenden Beispiel erfolgt das Auswerten mittels eines Algorithmus
durch Zählen
der relativen Maxima beziehungsweise Minima.
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Da
während
der Prellzeit der elektromechanisch betätigten Schaltkontakte 6 bzw. 7 eine
Auswertung der Anker-Stromripple 3 nicht möglich ist,
ist im Mikrokontroller 17 eine Rippel-Schätzeinrichtung 16 vorgesehen.
Diese Rippel-Schätzeinrichtung 16 beinhaltet
einen Schätzalgorithmus,
der während
der Phase des Kontaktprellens eine Schätzung von Stromripple durchführt. Der
Schätzalgorithmus
verwendet neben Antriebsparametern die zuletzt gültige Drehgeschwindigkeit des
Rotors.
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Um
den durch die Schätzung
bedingten Fehler möglichst
gering zu halten, wird die Schätzzeit nicht
fest vorgegeben, sondern an die tatsächliche Kontaktvibrationsszeit
angepasst. Um diese tatsächliche
Kontaktvibrationsszeit zu erfassen, dient ein Rückführschaltkreis 20,
der im Wesentlichen aus zwei ohmschen Spannungsteilern und aus den
Rückführleitungen 9 und 10 besteht.
Durch diese Rückführleitungen 9 und 10 wird
jeweils das Kontaktspannungssignal der Umschaltkontakte 7 bzw. 6 auf
den Mikrokontroller 17 zurückgeführt. Dadurch ist es seitens
des Mikrokontrollers 17 möglich, die Prellzeit eines
oder beider Kontakte 6, 7 zu bestimmen. Auf der Grundlage
dieser Information kommt der Schätzalgorithmus
nur solange zur Anwendung, wie dies tatsächlich erforderlich ist, das
heißt
solange, wie die ihm Ankerstromsignal enthaltene Welligkeit nicht
verwertbar ist. Bei einer Kurzschlussbremsung, bei der einer der
Kontakte 7, 6 geschaltet wird, dauert die Schätzzeit so
lange, bis die Prellzeit des schaltenden Kontakts (entweder 6 oder 7)
abgeklungen ist. Bei einem Reversiervorgang, bei dem gleichzeitig
beide Kontakte 7, 6 geschalten werden, dauert
die Schätzzeit
solange, bis jeder der Kontakte 7, 6 zur Ruhe
gekommen ist. Erst dann erfolgt wieder ein Auswerten der im Ankerstrom 2 enthaltenen
Stromripple (siehe 7).
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Der
Rückführschaltkreis 20 ist
in der Praxis oft bei KfZ-Stellantrieben
bereits vorhanden und dient zum Überwachen
des „Klebens" der Schaltkontakte 6, 7.
In diesem Fall erfordert die Realisierung der Erfindung ausschließlich eine
entsprechende Software (17, 16) des Mikrokontrollers 17.
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Die 3 zeigt
in einem Messdiagramm die elektrische Spannung 1 am Schaltkontakt 6 und
den Ankerstrom 2 als Funktion der Zeit t. Während einer Umschaltphase
erfolgt eine Umschaltung des Kontaktes 6 von Batteriespannung
auf Masse (2). Dies entspricht einer Kurzschlussbremsung
des Motors 5, dessen Ankerstrom zunächst seine Richtung ändert um
anschließend
abzufallen. Die Messkurve des Ankerstroms 2 zeigt vor der
Umschaltphase 4 gut erkennbar, regelmäßig wiederkehrende Anker-Stromripple 3.
Auch nach der Umschaltphase 4 ist sehr gut die im Ankerstrom 2 enthaltene
Welligkeit 3 erkennbar; hier läuft aber der Motor aus und
die Frequenz der Stromripple 3 nimmt mit fortschreitender
Zeit ab. Zwischen dem Zeitpunkt T1 und dem Zeitpunkt T2, – der Prellzeit
des mechanischen Kontakts 6 –, ist der Verlauf des Ankerstroms 2 hinsichtlich
der darin enthaltenen Welligkeit kaum auswertbar.
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Die 4 zeigt
den digitalisierten Verlauf der Umschaltung. Mit dem Bezugszeichen 11 ist
der zeitliche Verlauf des Steuersignals bezeichnet, das auf die
Relaisspule des Schaltkontaktes 6 wirkt. Darunter ist mit
dem Bezugszeichen 19 der digitalisierte Verlauf des Kontaktspannungs-Rückführsignals 9 gezeichnet.
Mit dem Bezugszeichen 14 ist der digitalisierte Verlauf
des Motorstroms 2 bezeichnet. Bis zum Zeitpunkt T1 können die
digitalisierten Stromripple 13 von der Ripple-Zähleinrichtung 15 problemlos
erkannt werden; auch nach T2 ist ein Zählen der Stromripple gut möglich. Während der Übergangsphase 4 sind
aber Stromripple nicht erkennbar. Während des Intervalls 4 erfolgt
kein Zählen,
sondern ein Schätzen der
Stromripple. Die Rippet-Schätzeinrichtung 16 schätzt nur
so lange, bis das Ende der Prellzeit im Zeitpunkt T2 erkannt ist.
Ab dem Zeitpunkt T2-erfolgt wieder die Auswertung der digitalisierten
Stromripple 13 durch die Ripple-Zähleinrichtung 15.
Da der Zeitabschnitt, in welchem der Schätzalgorithmus zur Anwendung
kommt, nicht durch die im Datenblatt des Umschaltrelais angegebene
maximale Prellzeit vorgegeben werden muss, sondern an die realen
Schaltverhältnisse
des Umschaltrelais adaptiert ist, lässt sich die Rotorposition
mit einer besseren Genauigkeit ermitteln.
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In
den Zeichnungen der 5, der 6 und der 7 ist
das Kontaktvibration-Zeitintervall 4 beim Bremsen, beim
Hochlauf und beim Reversieren des Kommutatormotors dargestellt und
im Folgenden anhand eines Impulsdiagramms näher erläutert.
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Die 5 zeigt
eine Kurzschlussbremsung. Wie aus dem Schaltplan der 5 oben
zu sehen ist, wird der Schaltkontakt 6 in Richtung des
Pfeils 25 geschalten. Durch diesen Schaltvorgang wird der
laufende Gleichstrommotor 5 über den Shunt 8 und
den unteren Teil der Halbbrücke
kurzgeschlossen. Während
des Kontaktvibration-Zeitintervalls 4 ist eine Auswertung
der Stromripple am Shunt 8 auf Grund des Prellens des Schaltkontakts 6 nicht
möglich. Während des
Zeitintervalls 4 wird gemäß der Erfindung der Drehwinkel,
den der Rotor in diesem Zeitabschnitt durchläuft, geschätzt. Wie im Impulsdiagramm
des Kontaktspannung-Rückführsignals
U9 dargestellt, beginnt die Schätzzeit
(Kontaktvibration-Zeitintervall 4)
um eine Verzögerungszeit
tV verzögert
nach der abfallenden Flanke der Steuerspannung U11.
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Die 6 zeigt
einen Hochlauf des Gleichstrommotors 5. Hier wird der Gleichstrommotor 5 durch
Umschalten des Schaltkontaktes 6 (Pfeil 26) aus
dem Stillstand an die Versorgungsspannung UB geschalten. Das Kontaktvibration-Zeitintervall 4 folgt auch
hier zeitlich um tV verzögert
der steigenden Flanke der Steuerspannung U11.
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Die 7 zeigt
einen Reversiervorgang. Dabei wird der Motor 5 durch Umschalten
der Schaltkontakte 6 und 7 (Pfeil 27,
Pfeil 29), aus dem Lauf in einer Drehrichtung in eine entgegen
gesetzte Drehrichtung umgesteuert. Bezüglich der fallenden bzw. steigenden
Flanke der Steuerspannung U11 bzw. der Steuerspannung U12 setzt
zeitlich verzögert
das Prellen des Schaltkontakts 6 (Kontaktspannung-Rückführsignal
U9) bzw. das Prellen des Schaltkontakts 7 (Kontaktspannung-Rückführsignal 10) ein.
In diesem Beispiel der Drehrichtungsumkehr wird der Beginn des Kontaktvibration-Zeitintervalls 4 durch
die erste Kontaktvibration am Schaltkontakt 6 vorgegeben;
das Ende des Kontaktvibration-Zeitintervalls 4 wird
aus der letzten Kontaktvibration am Schaltkontakt 7 ermittelt.
Durch Messen des Intervalls 4 ist sichergestellt, dass
eine Auswertung der Stromripple nicht während der indifferenten Phase (Zeitintervall
T1 bis T2) erfolgt, in welcher entweder der Schaltkontakt 6 oder
der Schaltkontakt 7 prellt; „ripple-count" erfolgt erst dann,
wenn die Welligkeit im Rotorstrom wieder repräsentativ für die Drehlage ist.
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Durch
das erfindungsgemäße Verfahren
wir also neben Hochlauf und Bremsen auch beim Reversieren das Risiko
einer Fehlzählung
verringert und die Genauigkeit der Rotorpositionserfassung erhöht.
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- 1
- Spannung
an einem Umschaltkontakt
- 2
- Ankerstrom
- 3
- Anker-Stromripple,
gemessene Kommutierunswelligkeit
- 4
- Kontaktvibration-Zeitintervall
- 5
- Gleichstrommotor
- 6
- Schaltkontakt
- 7
- Schaltkontakt
- 8
- Shunt
- 9
- Kontaktspannungs-Rückführsignal
- 10
- Kontaktspannungs-Rückführsignal
- 11
- Steuersignal
- 12
- Steuersignal
- 13
- Anker-Stromripple,
digitalisierte Kommutierunswelligkeit
- 14
- Ankerstrom,
digitalisiert
- 15
- Ripple-Zähleinrichtung
- 16
- Rippel-Schätzeinrichtung
- 17
- Steuer
und Auswerteeinheit, Mikrokontroller
- 18
- Stromrückführsignal
- 19
- Kontaktspannungs-Rückführsignal,
digitalisiert
- 20
- Rückführschaltkreis
- 21
- Pfeil
- 22
- Bürste
- 23
- Bürste
- 24
- Kollektor
- 25
- Pfeil
- 26
- Pfeil
- 27
- Pfeil
- 28
- Schaltvorrichtung,
Umschaltrelais
- 29
- Pfeil
- U9
- zurückgeführte Kontaktspannung
- U10
- zurückgeführte Kontaktspannung;
- U11
- Steuerspannung
- U12
- Steuerspannung
- T1
- Zeitpunkt
- T2
- Zeitpunkt
- tv
- Verzögerung (Ansprechzeit
des Relais)