DE4437300C2 - Verfahren und Einrichtung zur lagegerechten Positionierung der an einem abwärts sich bewegenden Hubgerüst einer mobilen Arbeitsmaschine kippbar angeordneten Arbeitsausrüstung - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur lagegerechten Positionierung des an einem abwärts sich bewegenden Hubgerüst einer mobilen Arbeitsmaschine, insbesondere eines Radladers, kippbar angeordneten Arbeitswerkzeuges, insbesondere einer Schaufel, gemäß gattungsbil­ dendem Teil des ersten Patentanspruches.

Mobile Arbeitsmaschinen, insbesondere Radlader, weisen Arbeitsausrüstungen, insbesondere Schaufeln, auf, die am Rahmen der Arbeitsmaschine mittels eines heb- und senkbaren Hubge­ rüstes gelagert sind. Für den normalen Betriebszustand der Arbeitsmaschine, insbesondere des Radladers ist es in der Regel sinnvoll, daß die Arbeitsausrüstung, insbesondere die Schaufel, nach erfolgtem Absenken des Hubgerüstes in einer Position angelangt ist, die ein problemloses Weiterarbeiten - ohne umständlich es Nachregeln durch den Fahrer - ermöglicht. Diese Position ist in der Regel eine solche, die etwa parallel zur zu bearbeitenden Fläche verläuft. Vielfach sind mobile Arbeitsmaschinen mit einer Rückführautomatik für die Arbeitsausrüstung, insbe­ sondere die Schaufel, versehen, welche nach Aktivierung, vorzugsweise durch Knopfdruck, die Arbeitsausrüstung beim Absenken des Hubgerüstes wieder in die vorgegebene Arbeitsstellung, insbesondere Schürfstellung, bringt. Diese Rückführautomatik arbeitet wegen der während der Schaltzeit der Ventile unterschiedlichen Bedingungen, vor allem wegen des durch den infolge der Dieselmotordrehzahl in weiten Grenzen sich ändernden Pumpenförderstroms ungenau, d. h. der Winkel, mit dem die Arbeitsausrüstung, insbesondere der Schaufelboden, auf dem Unter­ grund zum Aufliegen kommt, schwankt so stark, daß der Fahrer zur Einstellung des günstigsten Eindringwinkels in das Material von Fall zu Fall nachregeln muß.

Die DE-A 41 28 959 betrifft eine Schaufelladereinrichtung an einem beliebigen Arbeitsfahr­ zeug, bei der mindestens ein Kippzylinder einenends am Ladergestell oberhalb der Lade­ schwinge und andernends an einem auf der Ladeschwinge schwenkbaren Kipphebel zur Bil­ dung einer Parallelogramm-Kinematik angelenkt ist, welche die mit den Kipphebeln mittelbar verbundene Ladeschaufel gleich bleibend über den gesamten Hubbereich der Ladeschwinge in ihrer nach oben offenen Schwenkstellung hält. Der Kippzylinder weist einen durch den Zylin­ derboden hindurch geführten verlängerten Kolbenstangenabschnitt auf, dessen Länge minde­ stens derjenigen des Kolbenhubes entspricht und dem in einem am Zylinder befestigten, mit einem Lagerauge versehenen Anschlußglied eine entsprechende Aufnahme mit seitlichem Zugang zum Austausch der Dichtungen des Zylinderbodens zugeordnet ist.

Gemäß weiterführenden Untermerkmalen dieser Schaufelladereinrichtung sind Bauteile zur Ansteuerung eines Kippzylinders vorgesehen, wobei eine Positionierautomatik in Verbindung mit einer Schaltlogik Magnete eines Ventils aktiviert, so daß der Kippkolben in eine dem von einer insbesondere geregelten Pumpe geförderten Ölstrom zum Kippzylinder freigebende Position geschaltet wird.

Durch die DE-A 19 17 875 ist eine Steueranlage für die Ausstoßvorrichtung eines mit einer Ausstoßvorrichtung versehenen Ladelöffels mit Kipp- und Hubsteueranlagen und Kipp- und Hubbetätigungseinrichtungen bekannt, bei welcher eine Ausstoßvorrichtung betätigende Ein­ richtung in der Kippbetätigungseinrichtung enthalten ist und die die Ausstoßvorrichtung betäti­ gende Einrichtung dahingehend betätigbar ist, den Ausstoß der Ladung durch eine Steueranla­ ge für die Ausstoßvorrichtung einzuleiten. Der Ausstoßsteueranlage und dem Ladelöffel ist eine Sperreinrichtung zugeordnet, die dahingehend betätigbar ist, den Ausstoß der Ladung nur dann zu gestatten, wenn sich der Ladelöffel in einer geneigten Kippstellung für den Ausstoß der Ladung befindet.

Ziel des Erfindungsgegenstandes ist es daher, den vorgebbaren Winkel der Arbeitsausrüstung, insbesondere den Schaufelwinkel, bei weitestgehend allen vorkommenden Betriebsbedingun­ gen bei der Absenkung des Hubgerüstes konstant zu halten.

Dieses Ziel wird verfahrensgemäß durch die kennzeichnenden Merkmale des ersten Patentan­ spruches erreicht.

Vorteilhafte Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens sind den zugehörigen Un­ teransprüchen zu entnehmen.

Eine nach diesem Verfahren arbeitende Steuerung ist gekennzeichnet durch mindestens eine durch den Antriebsmotor der Arbeitsmaschine antreibbaren Pumpe, einem einen Kippkolben enthaltenden Steuerschieber zur Ansteuerung mindestens eines für das Bewegen der Arbeits­ ausrüstung zuständigen Kippzylinders, mehrere von einer Vorsteuerpumpe beaufschlagbare Magnetventile zur Verschiebung des Kippkolbens in Abhängigkeit eines vorgegebenen Aus­ fahrweges der Kolbenstange des Kippzylinders, eine Meßeinrichtung im Bereich der Kolben­ stange zur Erfassung des vorgebbaren Ausfahrweges der Kolbenstange sowie eine die Ma­ gnetventile in Abhängigkeit der Meßwerte der Meßeinrichtung ansteuernde Schaltlogik.

Vorteilhafte Weiterbildungen dieser Steuerung sind den zugehörigen Unteransprüchen zu ent­ nehmen.

Sobald nun die Rückführautomatik (Positionierautomatik) der Arbeitsausrüstung ausgelöst wor­ den ist, wird über die vorzugsweise als Relais aufgebaute Schaltlogik das erste Magnetventil aktiviert, so daß der Kippkolben des zugehörigen Steuerschiebers mit dem an einem Über­ druckventil einer Vorsteuerpumpe eingestellten Druck beaufschlagt wird. Der Kippkolben be­ wegt sich in eine Endstellung, dergestalt, daß vorzugsweise die Arbeitshydraulikpumpe der Arbeitsmaschine ihr Öl in den die Ankippbewegung auslösenden Raum des Kippzylinders för­ dern kann. Die Größe dieses Ölstromes ist hierbei abhängig von der momentanen Drehzahl des Antriebsmotors. Beim fortgesetzten Ausfahren der Kolbenstange des Kippzylinders wird eine mit dieser verbundene Tragstange einer Steuerfahne in entsprechender Weise mitbewegt. Sobald nun die Steuerfahne in den Wirkbereich, beispielsweise eines Näherungsschalters, gelangt, wird ein erstes Signal ausgelöst, das über die Schaltlogik ein zweites Magnetventil aktiviert. Dieses leitet jetzt Öl von der Vorsteuerpumpe in einen mit dem Kippkolben in Wirk­ verbindung bringbaren Verstellzylinder. Der Verstellzylinder weist hierbei eine größere Fläche auf als die auf der anderen Seite des Kippkolbens ebenfalls mit Steuerdruck beaufschlagte Fläche, so daß der Kippkolben durch den Differenzdruck, zusätzlich unterstützt durch die Kraft einer Feder, soweit wieder zurückgeschoben wird, bis der Kolben des Verstellzylinders seinen Anschlag erreicht hat. Die Lage dieses Anschlages wird hierbei so gewählt, daß der Kippkolben eine noch so große Steueröffnung freigibt, daß aufgrund des am Regler der Arbeitshydraulik­ pumpe eingestellten Load-Sensing-Differenzdruckes noch eine Ölmenge durchtreten kann, die etwa gleich oder um ein Geringes niedriger liegt als die bei Leerlaufdrehzahl des Dieselmotors förderbare Ölmenge. Sobald bei weiterer, nun verlangsamter Ausfahrbewegung der Kolben­ stange des Kippzylinders die Steuerfahne den Wirkbereich des Näherungsschalters wieder verläßt, wird dieser desaktiviert, d. h. sein Signal fällt wieder ab. Über die Schaltlogik werden nun beide Magnetventile wieder stromlos geschaltet, so daß der Kippkolben durch Federn in seine Mittelstellung zentriert und damit der Ölstrom zum Kippzylinder unterbrochen wird, wo­ durch die Kolbenstange des Kippzylinders zum Stillstand kommt und damit auch die Endlage der Arbeitsausrüstung vorgegeben ist.

Die Länge der Steuerfahne ist vorzugsweise so festzulegen, daß bei höchster Drehzahl des Antriebsmotors und damit größtmöglichem Förderstrom der Arbeitshydraulikpumpe die Kol­ benstange des Kippzylinders während der Zeit, die von der Auslösung des Näherungsschalters bei Annäherung der Steuerfahne bis zum Erreichen des Anschlages des Verstellzylinders ver­ geht, die Kolbenstange des Kippzylinders nur einen solchen Weg zurücklegt, der gleich oder um ein geringes kleiner als die genannte Länge der Steuerfahne ist. Durch diese Maßnahme wird erreicht, daß, soweit die Steuerfahne den Wirkbereich des Näherungsschalters verläßt und damit über die Schaltlogik die Magnetventile wieder stromlos werden, sich eine bestimmte unveränderliche Verstellgeschwindigkeit der Kolbenstange eingestellt hat, welche allein durch die Größe der in dieser Zwischenstellung des Kippkolbens gegebenen Steueröffnung bestimmt ist.

Die Erfindung ist anhand eines Ausführungsbeispieles in der Zeichnung dargestellt und wird wie folgt beschrieben.

Die einzige Figur zeigt in schematischer Darstellung einen Schaltplan, der in diesem Beispiel für einen nicht weiter dargestellten Radlader zum Einsatz gelangen kann.

Schematisch dargestellt ist das Hubgerüst 1 des Radladers, das an einem Anlenkpunkt 2 des Radladerrahmens heb- und senkbar gelenkig gelagert ist. Am unteren Ende des Hubgerüstes 1 ist hierbei eine als Schaufel 3 ausge­ bildete Arbeitsausrüstung angelenkt, die über einen Hebelmechanismus 4, 5 mittels eines Kippzylinders 6 betätigbar ist. Der Kippzylinder 6 beinhal­ tet eine Kolbenstange 7 und ist selber gelenkig im Bereich eines Anlenk­ punktes 8 am nicht weiter dargestellten Rahmen des Radladers befestigt. Am Ende der Kolbenstange 7 ist eine Tragstange 9 befestigt, die an ihrem freien Ende eine als einen Teil einer Meßeinrichtung fungierende Steuer­ fahne 10 trägt. Am Kippzylinder 6 ist ein in diesem Beispiel als Nähe­ rungsschalter 11 ausgebildetes Bauteil als zweites Teil einer Meßeinrich­ tung angeordnet, das über eine elektrische Signalleitung 12 in Wirkver­ bindung mit einer vorzugsweise auf Relaisbasis aufgebauten Schaltlogik 13 steht. Alternativ könnte die Schaltlogik 13 auch auf elektronischer Basis aufgebaut sein. Die Schaltlogik 13 ist hierbei mittels eines vorzugsweise in der Fahrerkabine (nicht dargestellt) vorgesehenen Tasters 14 aktivier­ bar. Der Kippzylinder 6 ist hierbei durch eine in ihrem Förderdruck und -volumen mittels eines Reglers 15 regelbaren Arbeitshydraulikpumpe 16, die von einem Dieselmotor 17 angetrieben wird, betätigbar, dergestalt, daß der Volumenstrom der Verstellpumpe 16, wie später beschrieben, in diesem Beispiel über die Leitung 18 auf die Kolbenseite 19 des Kippzylin­ ders 6 geführt wird. Desweiteren sind zwei Magnetventile 20, 21 vorgese­ hen, die von einer Vorsteuerpumpe 22 betätigbar sind. Das Magnetventil 20 wirkt hierbei über die Leitung 23 mit dem Kippkolben 24 des hier nur mit diesem Teil dargestellten Steuerschiebers 25 zusammen, der zwischen zwei Federn 26, 27 zentriert ist. Das Magnetventil 21 wirkt über die Leitung 28 mit einem Verstellzylinder 29 zusammen, dessen Kolbenstange 30 in Wirk­ verbindung mit dem Kippkolben 24 steht. Desweiteren ist ein Überdruckven­ til 31 vorgesehen.

Die Rückführung der Schaufel 3 aus einem hier nicht weiter dargestellten ausgekippten Zustand bei angehobenem Hubgerüst 1 in die dargestellte etwa horizontal verlaufende Position, d. h. etwa parallel zum Untergrund 32, stellt sich etwa wie folgt dar:
Sobald über den Taster 14 die Schaufelrückführautomatik ausgelöst worden ist, wird über die als Relais aufgebaute Schaltlogik 13 das Magnetventil 20 aktiviert, so daß der Kippkolben 24 des Steuerschiebers 25, über den das Schaufelkippwerk 5 betätigt wird, mit dem am Überdruckventil 31 der Vorsteuerpumpe 22 eingestellten Druck beaufschlagt wird. Der Kippkolben 24 bewegt sich in diesem Beispiel nach links in seine Endstellung, so daß die Arbeitshydraulikpumpe 16 ihr Öl in den die Ankippbewegung auslösenden Raum 19 des Kippzylinders 6 fördert. Die Größe dieses Ölstromes ist ab­ hängig von der momentanen Drehzahl des Antriebsmotors 17 (da bei Radla­ dern die Steueröffnung 33 so dimensioniert ist, daß der bei oder nahe an der Höchstdrehzahl des Antriebsmotors geförderte Ölstrom diese auch pas­ sieren kann). Beim fortgesetzten Ausfahren der Kolbenstange 7 wird die mit ihr verbundene Tragstange 9 und damit auch die Steuerfahne 10 ent­ sprechend mitbewegt. Sobald nun die vordere Kante der Steuerfahne 10 in den Wirkbereich des Näherungsschalters 11 gelangt, wird ein Signal ausge­ löst, das über die Schaltlogik 13 und die elektrische Leitung 34 das Magnetventil 21 aktiviert. Dieses leitet jetzt Öl von der Vorsteuerpumpe 22 über die Leitung 28 in den Verstellzylinder 29. Der Verstellzylinder 29 weist hierbei eine größere Fläche auf als die auf der anderen Seite des Kippkolbens 24 ebenfalls mit Steuerdruck beaufschlagte Fläche, so daß der Kippkolben 24 durch den Differenzdruck, zusätzlich unterstützt durch die Kraft der Feder 26, soweit nach rechts verschoben wird, bis der Kol­ ben des Verstellzylinders 29 seinen Anschlag erreicht hat. Die Lage die­ ses Anschlages wird so gewählt, daß der Kippkolben 24 eine noch so große Steueröffnung 33 freigibt, daß aufgrund des am Regler 15 der Arbeitshy­ draulikpumpe 16 eingestellten Load-Sensing-Differenzdruckes noch eine solche Ölmenge durchtreten kann, die gleich oder um ein geringes niedri­ ger liegt als die bei Leerlaufdrehzahl des Antriebsmotors 17 förderbare Ölmenge. Sobald bei weiterer nun verlangsamter Ausfahrbewegung der Kol­ benstange 7 des Kippzylinders 6 die hintere Kante der Steuerfahne 10 den Wirkbereich des Näherungsschalters 11 wieder verläßt, wird dieser desak­ tiviert, d. h. sein Signal fällt wieder ab. Über die Schaltlogik 13 werden nun beide Magnetventile 20, 21 über die elektrischen Leitungen 34, 35 wie­ der stromlos geschaltet, so daß der Kippkolben 24 durch die Kraft der Federn 26, 27 in seiner Mittelstellung zentriert und damit der Ölstrom zum Kippzylinder 6 unterbrochen wird, wodurch die Kolbenstange 7 und damit auch das Kippwerk 5 zum Stillstand kommen.

Die Länge der Steuerfahne 10 ist hierbei so festzulegen, daß bei höchster Drehzahl des Antriebsmotors 17 und damit größtmöglichem Förderstrom der Arbeitshydraulikpumpe 16 die Kolbenstange 7 während der Zeit, die von der Auslösung des Näherungsschalters 11 bei Annäherung der Steuerfahne 10 bis zum Erreichen des Anschlages des Kolbens des Verstellzylinders 29 ver­ geht, die Kolbenstange 7 nur einen solchen Weg zurücklegt, der gleich oder um ein geringes kleiner als die Länge der Steuerfahne 10 ist. Da­ durch wird erreicht, daß sobald die Steuerfahne 10 den Wirkbereich des Näherungsschalters 11 verläßt und damit über die Schaltlogik 13 und die elektrischen Leitungen 34, 35 die Magnetventile 20, 21 wieder stromlos geschaltet werden, sich eine bestimmte von der Drehzahl des Antriebsmo­ tors unabhängige Verstellgeschwindigkeit der Kolbenstange 7 eingestellt hat, welche ein durch die Größe der in dieser Zwischenstellung des Kipp­ kolbens 24 sich einstellenden Steueröffnung bestimmt ist. Der anteilige nurmehr kurze Rückstellweg des Kippkolbens 24 aus dieser Zwischenposition in seine Mittelstellung mit genau entsprechend der sich über den Resthub vorgegebenen sich verkleinernden Steueröffnung 33 und damit auch vorgege­ bener noch fließenden Ölmenge, bewirken einen kleinen aber annähernd konstanten Nachlauf der Kolbenstange 7 bis zum Stillstand. Ist dieser Nachlauf experimentell oder rechnerisch gefunden, läßt sich die Steuer­ fahne 10 auf der Tragstange 9 festsetzen, so daß sich die gewünschte Schaufelstellung ergibt. Diese ist dann durch die erfindungsgemäße Ausle­ gung bei vorgegebener Position der Steuerfahne 10 unveränderlich.

Claims (13)

1. Verfahren zur lagegerechten Ausrichtung der an einem abwärts sich bewegenden Hub­ gerüst (1) einer mobilen Arbeitsmaschine, insbesondere eines Radladers, kippbar ange­ ordneten Arbeitsausrüstung, insbesondere einer Schaufel (3), indem im Anschluß an die Betätigung einer Positionierautomatik (14) eine damit zusammenwirkende Schaltlogik (13) ein Magnetventil (20) aktiviert, so daß der Kippkolben (24) eines Steuerschiebers (25) in eine den von einer insbesondere geregelten Pumpe (16) geförderten Ölstrom zum Kippzylinder (6) freigebende Position geschaltet wird, dadurch gekennzeichnet, daß beim fortgesetzten Ausfahren der Kolbenstange (7) des Kippzylinders (6) an vorgebba­ ren Stellen mehrere Messungen des zurückgelegten Weges der Kolbenstange (7) durch­ geführt werden, wobei der erste Meßwert ein Signal dahingehend auslöst, daß die Schaltlogik (13) ein weiteres Magnetventil (21) aktiviert, das den Kippkolben (24) in eine Position führt, in welcher ein vorgebbarer reduzierter Ölstrom zum Kippzylinder (6) fließt, und daß bei weiterer nunmehr verlangsamter Ausfahrbewegung der Kolbenstange (7) ein weiterer Meßwert ein weiteres Signal dahingehend auslöst, daß die Schaltlogik (13) bei­ de Magnetventile (20, 21) deaktiviert und der Ölstrom zum Kippzylinder (6) unterbrochen wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Kippkolben (24) im An­ schluß an die Aktivierung des Magnetventils (20) mit dem an einem Überdruckventil (31) einer Vorsteuerpumpe (22) eingestellten Druck beaufschlagt wird.

3. Verfahren nach den Ansprüchen 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Messungen des zurückgelegten Kolbenstangenweges berührungsfrei durchgeführt werden.

4. Verfahren nach den Ansprüchen 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Kippkolben (24) im Anschluß an seine Rückführung noch eine so große Steueröffnung (33) freigibt, daß aufgrund des am Regler (15) der Pumpe (16) eingestellten Load-Sensing- Differenzdruckes noch eine Ölmenge durchtreten kann, die niedriger ist als die bei Leer­ laufdrehzahl des Antriebsmotors (17) förderbare Ölmenge.

5. Verfahren nach den Ansprüchen 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Meßpunkte so festgelegt werden, daß bei höchster Drehzahl des Antriebsmotors (17) und damit größt­ möglichem Förderstrom der Pumpe (16) die Kolbenstange (7) im Verlauf der Zeit, die zwischen der Auslösung der Signale vergeht, einen maximalen Weg zurücklegt, der zeitmäßig maximal gleich, insbesondere jedoch geringer als die zwischen der Auslösung der Signale vergangene Zeit ist.

6. Steuerung zur lagegerechten Ausrichtung der an einem abwärts sich bewegenden Hub­ gerüst (1) einer mobilen Arbeitsmaschine, insbesondere eines Radladers, kippbar ange­ ordneten Arbeitsausrüstung, insbesondere einer Schaufel (3), nach den Ansprüchen 1 bis 5, gekennzeichnet durch mindestens einer durch den Antriebsmotor (17) der Arbeitsma­ schine antreibbaren Pumpe (16), einem einen Kippkolben (24) enthaltenden Steuer­ schieber (25) zur Ansteuerung mindestens eines für das Bewegen der Arbeitsausrüstung (3) zuständigen Kippzylinders (6), mehrere von einer Vorsteuerpumpe (22) beaufschlag­ bare Magnetventile (20, 21) zur Verschiebung des Kippkolbens (24) in Abhängigkeit eines vorgegebenen Ausfahrweges der Kolbenstange (7) des Kippzylinders (6), eine Meßein­ richtung (10, 11) im Bereich der Kolbenstange (7) zur Erfassung des vorgebbaren Aus­ fahrweges der Kolbenstange (7) sowie eine die Magnetventile (20, 21) in Abhängigkeit der Meßwerte der Meßeinrichtung (10, 11) ansteuernde Schaltlogik (13).

7. Steuerung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Schaltlogik (13) auf Re­ laisbasis aufgebaut ist.

8. Steuerung nach den Ansprüchen 6 und 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Pumpe (16) die Arbeitshydraulikpumpe der Arbeitsmaschine ist und als in ihrem Druck und Fördervo­ lumen regelbare Verstellpumpe ausgebildet ist.

9. Steuerung nach den Ansprüchen 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Meßeinrich­ tung durch einen im Bereich des Kippzylinders (6) angeordneten Näherungsschalter (11) gebildet ist, der über eine Signalleitung (12) in Wirkverbindung mit der Schaltlogik (13) steht.

10. Steuerung nach den Ansprüchen 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß im Bereich der Kolbenstange (7) eine Steuerfahne (10) angeordnet ist, die beim Ausfahren der Kolben­ stange (7) über den am Kippzylinder (6) vorgesehenen Näherungsschalter (11) führbar ist.

11. Steuerung nach den Ansprüchen 6 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Kippkolben (24) des Steuerschiebers (25) ventilbetätigt in Abhängigkeit des seitens der Kolbenstan­ ge (7) zurückgelegten Weges mittels eines Verstellzylinders (29) aus der vollständig geöffneten in eine vorgebbar anteilig geöffnete Position (33) führbar ist.

12. Steuerung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß der Kolben des Verstellzy­ linders (29) eine größere Fläche als der Kippkolben (24) aufweist, so daß der Kippkolben (24) durch den Differenzdruck, zusätzlich unterstützt durch die Kraft einer Feder (26), soweit verschoben wird, bis der Kolben des Verstellzylinders (29) seinen Anschlag er­ reicht hat.

13. Steuerung nach den Ansprüchen 6 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß bei Desaktivie­ rung der Magnetventile (20, 21) der Kippkolben (24) durch die Kraft zweier Federn (26, 27) in seiner Mittelstellung zentrierbar ist.