DE4413063A1 - Verfahren zum Einbringen von Sitzen in eine Kraftfahrzeugkarosserie und Robotergreifeinheit zum Einspannen des Sitzes - Google Patents

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Einbrin­ gen eines Fahrzeugsitzes in eine Kraftfahrzeugkarosserie und eine Robotergreifeinheit zum Einspannen des Fahrzeugsitzes.

Eine Robotergreifeinheit zum Einspannen eines Fahrzeugsitzes ist z. B. in der ungeprüft veröffentlichten japanischen Patent­ schrift Kokai Nr. 62-218,289 offenbart. Wie in Fig. 12 gezeigt ist, weist die Robotergreifeinheit eine Kolbenstange 102 und einem Klemmarm 103 auf, wobei die Kolbenstange so aufgebaut ist, daß sie an der oberen vorderen Fläche einer Sitzlehne 101 angrenzt, um den oberen vorderen Abschnitt davon festzuklem­ men, und wobei der Klemmarm 103 so ausgelegt ist, daß er an der oberen hinteren Fläche der Sitzlehne 101 anliegt, um den oberen hinteren Teil davon festzuklemmen. Die Robotergreifein­ heit ist mit einem Sitzlehnenhaltesystem 104 versehen, welches wiederum so aufgebaut ist, daß es die Sitzlehne 101 an ihren widerlagerstellen drückt und hält. Der Klemmarm 103 ist vorge­ sehen, ,im die Rückseite der Sitzlehne 101 derart zu drücken, daß er sich um einen oberen Abschnitt der Sitzlehne 101 zu ihrem hinteren Teil dreht.

Die Robotergreifeinheit ist außerdem mit einem Sitzkissenklemm­ system 108 zum Festklemmen eines vorderen Abschnitts eines Sitzkissens 105 versehen. Das Sitzkissenklemmsystem 108 umfaßt einen Klemmhebel 106 zum Drücken eines vorderen oberen Teils des Sitzkissens 105 und einen Klemmarm 107, der an einem vorde­ ren unteren Abschnitt davon anliegt.

Zusätzlich weist die Robotergreifeinheit ein Stützsystem 109 zum Abstützen eines Bodenabschnitts der Sitzlehne 101 auf. Das Stützsystem 109 ist so aufgebaut, daß es sich in einen Spalt drehen kann, der zwischen den Hauptteilen der Sitzlehne 101 und des Sitzkissens 105 ausgebildet ist.

Die Anordnung der Robotergreifeinheit ermöglicht es, daß das Stützsystem 109 den Fahrzeugsitz in den Innenraum der Kraft­ fahrtzeugkarosserie transportieren kann, während sie den Fahr­ zeugsitz festsitzend einspannt, und daß dieses einfach aus dessen Innenraum abtransportiert werden kann, nachdem der Fahrzeugsitz in dem Innenraum abgeladen worden ist.

Die in der früheren Patentveröffentlichung offenbarte Roboter­ greifeinheit ist so aufgebaut, daß sie sich um den oberen Teil der Sitzlehne 101 zu derem hinteren Teil dreht und die Rücksei­ te der Sitzlehne 101 drückt und hält. Diese Anordnung weist aber den Nachteil auf, daß ihre Verwendung auf spezielle Kraft­ fahrzeugmodelle beschränkt ist, weil es vor allem dann schwie­ rig ist, den Klemmarm 103 aus dem Innenraum der Kraftfahrzeug­ karosserie zu entfernen oder abzutransportieren, wenn eine Kraftfahrzeugkarosserie ein niedriges Dach aufweist.

Die Robotergreifeinheit stößt außerdem auf die Schwierigkeit, den Klemmarm 107 aus dem Innenraum der Kraftfahrzeugkarosserie zu entfernen, wenn vor dem Sitzkissen 105 kein großer Raum zur Verfügung steht, weil die Robotergreifeinheit so aufgebaut ist, daß sie das Sitzkissen 105 von dessen vorderem Abschnitt her einspannt.

Die vorliegende Erfindung hat die Aufgabe, ein Verfahren zum Einbringen eines Fahrzeugsitzes in eine Kraftfahrzeugkarosse­ rie vorzusehen, das so ausgelegt ist, daß es ein Ladesystem aufweist, das auf einfache Art und Weise aus einem Innenraum der Kraftfahrzeugkarosserie entfernt oder abtransportiert werden kann, nachdem der Fahrzeugsitz in dem Innenraum davon abgeladen worden ist, selbst wenn die Kraftfahrzeugkarosserie von einem Modell oder einem Typ ist, bei dem das Dach niedrig ist oder das keinen breiten Raum vor dem Sitzkissen aufweist. Eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung liegt darin, eine Robotergreifeinheit vorzusehen, mit der der Fahrzeugsitz sicher eingespannt werden kann.

Zur Lösung der oben beschriebenen Aufgabe besteht die vorlie­ gende Erfindung aus einem Verfahren zum Einbringen eines Fahr­ zeugsitzes, der eine Sitzlehne und ein Sitzkissen (unterer Teil des Sitzes mit der Sitzfläche) umfaßt, in einen Innenraum einer Kraftfahrzeugkarosserie, indem der Fahrzeugsitz von einer Robotergreifeinheit eingespannt wird, wobei der Fahrzeug­ sitz durch die Robotergreifeinheit in die Kraftfahrzeugkaros­ serie eingebracht wird, indem eine Halteeinrichtung, die sich in der Robotergreifeinheit befindet, von der Seite eines vorde­ ren Raumes her, der an einem vorderen Abschnitt der Sitzlehne gebildet ist, in einen Spalt eingeführt wird, der zwischen der Sitzlehne und dem Sitzkissen ausgebildet ist, und ein Bodenab­ schnitt der Sitzlehne von ihrem vorderen Abschnitt und hinte­ ren Abschnitt aus jeweils von vorderen und hinteren Gelenkver­ bindungsabschnitten, die sich in der Klemmeinrichtung befin­ den, festgeklemmt wird.

Der Fahrzeugsitz wird von der Halteeinrichtung eingespannt, indem die Halteeinrichtung in den Spalt eingeführt wird, der zwischen der Sitzlehne und dem Sitzkissen ausgebildet ist, und indem die Sitzlehne an drei Stellen, d. h. an ihrem Bodenab­ schnitt, an ihrem unteren vorderen Abschnitt und an ihrem unteren hinteren Abschnitt festgehalten wird. Durch diese Ausführung der Halteeinrichtung kann der Fahrzeugsitz sicher gehalten werden.

Diese Anordnung erlaubt es der Halteeinrichtung, daß sie in den Spalt, der dazwischen ausgebildet ist, nur von dem vorde­ ren Raum aus eingeführt wird, der vor der Sitzlehne und über dem Sitzkissen gebildet ist. Folglich kann die Halteeinrich­ tung problemlos aus dem Innenraum der Kraftfahrzeugkarosserie entfernt oder abtransportiert werden, selbst wenn die Kraft­ fahrzeugkarosserie ein niedriges Dach hat oder vor dem Sitzkis­ sen nicht viel Platz vorhanden ist.

Zur Lösung der weiteren Aufgabe dieser Erfindung umfaßt die Robotergreifeinheit eine Halteeinrichtung, die so angeordnet ist, daß sie in einen Spalt eingeführt werden kann, der zwi­ schen der Sitzlehne und dem Sitzkissen ausgebildet ist, vorde­ re und hintere Gelenkverbindungseinrichtungen, die sich in der Halteeinrichtung zum Drücken und Festklemmen eines unteren Endabschnitts der Sitzlehne von ihrem vorderen und hinteren Abschnitt aus befinden, und eine Antriebseinrichtung zum An­ treiben der vorderen und hinteren Gelenkverbindungseinrichtun­ gen.

Weitere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfin­ dung werden im Laufe der Beschreibung der bevorzugten Ausfüh­ rungsbeispiele deutlich, die im folgenden unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen gegeben wird. Es zeigt

Fig. 1 eine Seitenansicht, die den Zustand zeigt, bei dem eine Sitzlehne mit einer Robotergreifeinheit gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung gehalten wird,

Fig. 2 eine Vorderansicht der in Fig. 1 gezeigten Darstel­ lung von links,

Fig. 3 eine Draufsicht auf die in Fig. 1 gezeigte Darstel­ lung von oben,

Fig. 4 eine Seitenansicht eines wesentlichen Abschnitts eines Haltesystems zum Halten des unteren Endab­ schnitts der Sitzlehne,

Fig. 5 eine Ansicht, die den Zustand zeigt, bei dem sich die Gelenkverbindungseinrichtung, die in dem Haltesy­ stem vorgesehen ist, in einer Ruhelage befindet,

Fig. 6 eine Ansicht, die den Zustand zeigt, bei dem sich die in dem Haltesystem vorhandene Gelenkverbindungs­ einrichtung in einer aufrechten Lage befindet,

Fig. 7 eine Draufsicht auf das Haltesystem,

Fig. 8 eine Querschnittsansicht entlang der Linie X8-X8 nach Fig. 7,

Fig. 9 eine Draufsicht auf eine Kraftfahrzeugmontagestraße, die ein Fördermittel zum Transportieren von Kraft­ fahrzeugkarosserien, ein Fördermittel zum Transpor­ tieren von Fahrzeugsitzen, und Roboter umfaßt,

Fig. 10 eine Vorderansicht der Kraftfahrzeugkarosseriemonta­ gestraße, die das Fördermittel zum Transportieren der Kraftfahrzeugkarosserien, das Fördermittel zum Transportieren der Fahrzeugsitze, und die Roboter umfaßt,

Fig. 11 eine Vorderansicht eines Hauptabschnitts von Fig. 10, und

Fig. 12 eine Seitenansicht, die eine herkömmliche Vorrich­ tung zum Aufbringen von Fahrzeugsitzen veranschau­ licht.

Die vorliegende Erfindung wird nun genauer anhand von Beispie­ len unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrie­ ben.

Wie in den Fig. 9 bis 11 gezeigt ist, umfaßt die Kraftfahrzeug­ karosseriemontagestraße einen Roboter 1, ein Kraftfahrzeugka­ rosserie-Fördermittel 2 zum Transportieren der Kraftfahrzeugka­ rosserien 3, und ein Sitz-Fördermittel 4 zum Transportieren der Fahrzeugsitze 5. Das Sitz-Fördermittel 4 dient zum Beför­ dern der Vordersitze und befindet sich auf der linken sowie auch auf der rechten Seite des Kraftfahrzeugkarosserie-Förder­ bandes, wobei eines die Vordersitze für die Fahrer und das andere die Vordersitze für die Fahrzeuginsassen, die neben den Fahrern sitzen, also für die Beifahrer befördert.

Der Vordersitz 5 umfaßt eine Sitzlehne 14 und ein Sitzkissen 15, und er wird so transportiert, daß sich die Sitzlehne 14 senkrecht und das Sitzkissen 15 fast waagerecht erstrecken, d. h. er wird in einer Lage transportiert, in der er so, wie er ist, in die Kraftfahrzeugkarosserie 3 geladen wird. Anderer­ seits wird die Kraftfahrzeugkarosserie 3 so befördert, daß ihre Vorderseite nach vorne gerichtet ist, d. h. in der Rich­ tung ausgerichtet ist, in der das Kraftfahrzeugkarosserie-För­ dermittel 2 läuft. Ebenso wird der Fahrzeugsitz 5 derart trans­ portiert, daß seine Vorderseite nach vorne gerichtet ist, d. h. in der Richtung ausgerichtet ist, in der das Sitz-Fördermittel 4 läuft.

Der Roboter 1 ist in der Art und Weise angeordnet, die im folgenden beschrieben wird, nämlich derart, daß er den Fahr­ zeugsitz 5, der durch das und auf dem Sitz-Fördermittel 4 transportiert wird, einspannt, und er transportiert und hält den Fahrzeugsitz 5 in eine vorbestimmte Lage des Innenraums der Kraftfahrzeugkarosserie 3, die durch das und auf dem Kraft­ fahrzeugkarosserie-Fördermittel 2 transportiert wird. Wenn der Fahrzeugsitz 4 auf sowohl den linken als auch den rechten Seiten des Innenraums der Kraftfahrzeugkarosserie angebracht wird, ist der Roboter 1 jeweils auf jeder der linken und rech­ ten Seiten des Kraftfahrzeugkarosserie-Fördermittels 2 angeord­ net. Der Roboter umfaßt einen Hauptkörper 7, der auf einer Basis 6 montiert ist, die sich außerhalb jedes der linken und rechten Sitz-Fördermittel 4 befindet, einen Arm, der sich ausgehend von dem Hauptkörper 7 erstreckt, und eine Greifein­ heit (Robotergreifeinheit) 9, die an einem oberen Ende eines Arms 8 angebracht ist. Der Arm 8 wiederum umfaßt einen Basis­ armabschnitt 8a und einen Endarmabschnitt 8b, die miteinander derart verbunden sind, daß sie vertikal verschwenkt werden können. Der Basisarmabschnitt 8a ist derart an dem Hauptkörper 7 angebracht, daß er vertikal verschwenkt werden kann, und die Robotergreifeinheit 9 ist an einem oberen Abschnitt des Endarm­ abschnitts Sb angebracht. Mit dieser Anordnung wird der Fahr­ zeugsitz 5 durch die Schwenkbewegung der Armabschnitte 8a und 8b und die Versetzung der Robotergreifeinheit 9 in den Innen­ raum der Kraftfahrzeugkarosserie 3 transportiert.

Die Robotergreifeinheit 9 umfaßt eine Referenzpositionssteuer­ einheit 10, eine Halteeinheit 11 zum Halten und Einspannen des Fahrzeugsitzes 5 und einen Verbindungsarm 12 zum Verbinden der Referenzpositionssteuereinheit 10 mit der Halteeinheit 11.

Einzelheiten der Referenzpositionssteuereinheit 10

Im folgenden wird nun eine Beschreibung der Einzelheiten der Referenzpositionssteuereinheit 10 unter Bezugnahme auf die Fig. 1 bis 3 gegeben.

Die Referenzpositionssteuereinheit 10 weist eine Schwebestruk­ tur bzw. Schwimmstruktur (floating structure) auf, so daß die Halteeinheit 11 durch den Verbindungsarm 12 mit dem Endarmab­ schnitt 8b in einer schwebend oder schwimmend gehaltenen Art und Weise oder in einer herunterhängenden Lage verbunden ist. Bei diesem Ausführungsbeispiel ist die Referenzpositionsteuer­ einheit 10 so angeordnet., daß sie in drei Dimensionen bewegt werden kann, d. h. in der Längsrichtung (in der Richtung, die in den Zeichnungen mit dem Bezugssymbol "X-X" gekennzeichnet ist), in der Querrichtung (in der Richtung, die in den Zeich­ nungen mit dem Bezugssymbol "Y-Y" gekennzeichnet ist), und in der vertikalen Richtung (in der Richtung, die in den Zeichnun­ gen mit dem Bezugssymbol "Z-Z" gekennzeichnet ist).

Die Referenzpositionssteuereinheit 10 weist eine Basis 22 und eine bewegliche Einheit 25 auf, die sich unter der Basis 22 befindet. Die Basis 22 ist an dem Endarmabschnitt 8b des Arms 8 angebracht. Auf der Bodenfläche der Basis 22 sind linke und rechte Schienen 21 angeordnet, die sich in der Querrichtung erstrecken. Jede der Schienen 21 trägt eine Führung 23 derart, daß diese in der Querrichtung durch die und unter der jeweili­ gen Schiene 21 gleiten kann. An der Oberfläche der beweglichen Einheit 25 sind Schienen 24 angeordnet, die sich in der Längs­ richtung erstrecken, und jede der Schienen 24 hält die Führung 23 dahingehend, daß diese in der Längsrichtung durch die und auf der jeweiligen Schiene 24 gleiten kann.

An einer vertikalen Wand 40 der beweglichen Einheit 25 auf der Seite des Verbindungsarms 21 sind Schienen 27 angeordnet, die dich in der vertikalen Richtung erstrecken. Andererseits ist auf dem Seitenendabschnitt der vertikalen Wand 40 eine Verbin­ dungsplatte 29 angeordnet, und eine Führung 28, die einstückig mit der Verbindungsplatte 29 gehalten wird, ist außerdem der­ art von der Schiene 27 gehalten, daß sie gleiten kann.

Jede der Schienen 21, 24 und 27 und jede der Führungen 23 und 28 tragen den Verbindungsarm 12 und die Halteeinheit 11 durch die Referenzpositionssteuereinheit 10 in einer herunterhängen­ den Lage derart, daß sie in drei Dimensionen bewegt werden können, d. h. in der Längsrichtung, in der Querrichtung und in der vertikalen Richtung hinsichtlich des Endarmabschnitts 8b des Arms 8.

Für die Rückführung des Verbindungsarms 12 in seine vorbestimm­ ten Referenzpositionen hinsichtlich des Endarmabschnitts 8b sind Zylinder vorgesehen. Genauer gesagt ist ein Zylinder 30 zur Rückführung des Verbindungsarms 12 in seine vorbestimmte Längsreferenzposition hinsichtlich des Endarmabschnitts 8b, zwei Zylinder 34 zu seiner Rückführung in seine vorbestimmte Querreferenzposition hinsichtlich des Endarmabschnitts 8b und zwei Zylinder 37 und 38 angeordnet, um diesen in seine vorbe­ stimmte vertikale Referenzposition hinsichtlich des Endarmab­ schnitts 8b zurückzuführen.

Der Zylinder 30 für die Rückführung des Verbindungsarms 12 in seine vorbestimmte Längsreferenzposition ist an einem Gestell 31 angebracht, das sich auf der Oberfläche der Basis 22 befin­ det und ausgehend davon nach oben vorsteht. Eine Spitze einer Stange 32 des Zylinders 30 ist vorgesehen, die eine Platte 33 drücken kann, die von einer oberen Platte 26 der beweglichen Einheit 25 vorsteht. Die Lage, in der die Platte 33 an einer Öffnungskante (einem Anschlagabschnitt) 22a der Basis 22 an­ stößt, wird als die vorbestimmte Längsreferenzposition bezeich­ net.

Die beiden Zylinder 34 zum Zurückführen des Verbindungsarm 12 in seine Querreferenzposition sind koaxial auf der oberen Platte 26 der beweglichen Einheit 25 angeordnet. Zwischen den jeweiligen Stangen 35 der beiden Zylinder 34, die sich in einer in Längsrichtung beabstandeten Beziehung befinden, ist eine Platte 46 angeordnet, die auf der Bodenfläche der Basis 22 montiert ist. Die Lage, in der ein Paar der Stangen 35, die auf eine vorbestimmte Länge ausgefahren sind, die Platte 46 festklemmen, während sie diese vertikal drücken, wird als die vorbestimmte Querreferenzposition bezeichnet.

Die Zylinder 37 und 38 zum zurückführen des Verbindungsarms 12 in seine vertikale Referenzposition befinden sich in einer vertikal beabstandeten Beziehung. Der Zylinder 37 ist an der Bodenfläche der oberen Platte 26 angebracht, und der Zylinder 38 wird von einer unteren horizontalen Platte 39 der bewegli­ chen Einheit 25 gehalten. Zwischen der Stange 43 des Zylinders 37 und der Stange 44 des Zylinder 38 befindet sich eine Platte 41, die sich ausgehend von der Verbindungsplatte 29 erstreckt, die integral mit dem Verbindungsarm 12 ausgebildet ist. Die Lage, in der ein Paar der Stangen 43 und 44, die jeweils auf ihre vorbestimmte Länge ausgefahren sind, die Platte 41 fest­ klemmen, während sie diese drücken, wird als die vertikale Referenzposition bezeichnet.

Der Verbindungsarm 12 mit der damit verbundenen Halteeinheit 11 ist so schwer, daß die Halteeinheit 11 zusätzlich zu den Zylindern 37 und 38 für die Rückführung desselben in seine vertikale Referenzposition noch mit einem großen Ausgleichs- (Balancier-)Zylinder 36 zum Abstützen des Verbindungsarms 12 von unten her versehen ist. Der Ausgleichs-(Balancier-)Zylin­ der 36 ist an der unteren horizontalen Platte 39 angebracht, und eine Stange 42 des Ausgleichs-(Balancier-)Zylinders 36 ist so angeordnet, daß sie die Platte 41 von unten her abstützt.

Jeder der Zylinder 30, 34, 36, 37 und 38 kann als Präzisions­ steuerzylinder ausgebildet sein.

Einzelheiten der Halteeinheit 11

Im folgenden werden die Einzelheiten der Malteeinheit 11 be­ schrieben. Die Halteeinheit 11 umfaßt einen Halteabschnitt 50, der in einen Spalt eingeführt wird, der zwischen der Sitzlehne 14 und dem Sitzkissen 15 ausgebildet ist, eine Klemmeinheit 13 zum Einspannen der linken und rechten Endseiten der Sitzlehne 14, und einen Sitzlehnenstützabschnitt 80 zum Abstützen der Vorderseite der Sitzlehne 14 in einem gedrückten Zustand.

Halteabschnitt 50

Wie in den Fig. 4 bis 8 gezeigt ist, wird der Halteabschnitt 50 von einer Verbindungsplatte 53 integral mit dem Verbindungs­ arm 12 getragen. Eine Basis 54 ist einstückig mit der Verbin­ dungsplatte 53 ausgebildet, und linke und rechte auskragende Plattenfortsätze 60 stehen ausgehend davon vor. Jeder der auskragenden Plattenfortsätze 60 ist integral mit einer Verlän­ gerungsplatte 64 vorgesehen, und ein vorderer Greifer 59 ist schwenkbar an jedem der auskragenden Plattenfortsätze 60 durch eine Welle 61 angebracht, die sich in der Längsrichtung er­ streckt. An der Verlängerungsplatte 64 ist schwenkbar ein hinterer Greifer 63 durch eine Welle 65 angebracht, die sich in der Querrichtung erstreckt. Alle vorderen und hinteren Greifer 59 und 63 sind miteinander durch eine Welle 62 schwenk­ bar verbunden, die sich in der Querrichtung erstreckt. Die vorderen und hinteren Greifer 59 und 63 bilden die Gelenkver­ bindungsabschnitte.

Der vordere Greifer 59 weist im allgemeinen eine "<"-Form auf und kann zusammen mit dem hinteren Greifer 63 eine Ruhelage und eine aufrechte Position einnehmen. Die vorderen und hinte­ ren Greifer 59 und 63 weisen in der Ruhelage eine Form auf, die sich im allgemeinen ausgehend von einem halben Abschnitt des vorderen Greifers 59 geradlinig zu dem hinteren Greifer 63 erstreckt, wie in Fig. 5 gezeigt ist, um eine leichte Einfüh­ rung der vorderen und hinteren Greifer 59 und 63 in den Spalt zu erlauben, der zwischen der Sitzlehne 14 und dem Sitzkissen 15 ausgebildet ist. Andererseits weisen die vorderen und hinte­ ren Greifer 59 und 63 in der aufrechten Lage eine wie in Fig. 6 gezeigte Form auf, bei der jeder ihrer Endabschnitte auf den Seiten gegenüber der Welle 62 nach oben gedreht ist.

Die vorderen und hinteren Greifer 59 und 63 sind in der auf­ rechten Lage so angeordnet, daß sie den Bodenabschnitt der Sitzlehne 14 jeweils ausgehend von und an deren vorderen und hinteren Endabschnitten festklemmen. In dem Bodenabschnitt der Sitzlehne 14 befinden sich Rahmen 68 und 69, die sich jeweils in der Querrichtung erstrecken, d. h. die sich jeweils in der Richtung erstrecken, die parallel zu der Breite der Sitzlehne 14 verläuft, um so der äußeren Kraft zu widerstehen, die von den vorderen und hinteren Greifer 59 und 63 auferlegt wird. Der vordere Greifer 59 ist mit einem in etwa rechteckigen Loch 61a versehen, das sich horizontal erstreckt und durch das die Welle 61 angeordnet ist, und das Loch 61a dient dazu, eine Veränderung in der Ausdehnung zwischen der Ruhelage und der aufrechten Lage der vorderen und hinteren Greifer 59 und 63 zu absorbieren.

Wie vor allem in Fig. 4 gezeigt ist, wechseln die vorderen und hinteren Greifer 59 und 63 ihre Positionen zwischen der Ruhe­ lage und der aufrechten Lage mit Hilfe eines Luftzylinders 55, der schwenkbar an der Befestigungsplatte 66 angebracht ist, die ausgehend von der Basis 54 vorsteht. Ein Spitzenabschnitt einer Stange 56 des Luftzylinders 55 greift in ein Verbindungs­ element 57 ein, und die Stange 56 ist an dem Verbindungsele­ ment 57 durch eine Mutter 67 befestigt. Das Verbindungselement 57 ist außerdem schwenkbar mit einem vorderen Endabschnitt des vorderen Greifers 59 durch eine Welle 58 verbunden, die sich in der Querrichtung erstreckt. Diese Anordnung ermöglicht es dem vorderen Greifer 59, zusammen mit dem hinteren Greifer 63 die Ruhelage einzunehmen, wenn der Luftzylinder 55 zusammenge­ zogen wird. Andererseits ermöglicht sie, daß der vordere Grei­ fer 59 die aufrechte Lage zusammen mit dem hinteren Greifer 63 einnehmen kann, wenn der Luftzylinder 55 verlängert (ausgefah­ ren) wird.

Klemmeinheit 13

Die Klemmeinheit 13 befindet sich oberhalb des Halteabschnitts 50. Wie in den Fig. 1 bis 3 gezeigt ist, umfaßt die Klemmein­ heit 13 einen Klemmabschnitt 70, der als eine Klemmeinrichtung zum Einspannen der linken und rechten Seiten der Sitzlehne 14 wirkt, einen Sitzlehnenstützabschnitt 80 zum Abstützen der Sitzlehne 14 ausgehend von ihrer Vorderseite, und jeweils obere und untere Schalteinheiten 92 und 98 zur Erfassung der Tiefe der Einführung des Halteabschnitts 50 in die Vorder­ fläche der Sitzlehne 14 durch den und in den Spalt, der zwi­ schen der Sitzlehne 14 und dem Sitzkissen 15 gebildet ist.

Der Klemmabschnitt 70 umfaßt einen Hauptkörper 71, der aus einem im allgemeinen rechteckigen Rohr besteht, das sich ent­ lang oder parallel zu der Vorderfläche der Sitzlehne 14 er­ streckt, und der Hauptkörper 71 ist auf einer Platte 52 ange­ bracht, die sich an einem oberen Endabschnitt der Verbindungs­ rohre 53 befindet. Der Hauptkörper 71 ist an seinem mittleren Abschnitt mit einer Stützwelle 72 versehen, die in Richtung auf die Sitzlehne 14 vorsteht. An der Stützwelle 72 ist ein Zwischenabschnitt eines Nockenrings 73 derart angebracht, daß er verschwenkt werden kann. Andererseits ist an jedem der Endabschnitte des Nockenrings 73 schwenkbar ein Ring 74 ange­ bracht, der wiederum schwenkbar mit jeweils den linken und rechten Spannplatten 75 verbunden ist.

Zwischen den linken und rechten Spannplatten 75 befindet sich ein Luftzylinder 76, der wiederum an seinem einen Ende mit einer der linken und rechten Spannplatten 75 und an seinem anderen Ende mit der anderen davon verbunden ist. Durch Zusam­ menziehen bzw. Einfahren des Luftzylinders 76 wird der Abstand zwischen den linken und rechten Spannplatten 75 enger. Anderer­ seits wird der Abstand zwischen den linken und rechten Spann­ platten 75 bei Verlängern bzw. Ausfahren des Luftzylinders 76 breiter. Wie oben beschrieben worden ist, kommt die Verände­ rung des Abstandes zwischen den linken und rechten Spannplat­ ten 75 durch Versetzen der linken und rechten Spannplatten 75 symmetrisch jeweils nach links und rechts mit Hilfe des Nocken­ rings 73 zustande. Mit anderen Worten, die linke Spannplatte 75 wird nach rechts oder nach links näher zu der rechten Spann­ platte 75 oder weg von dieser verschoben, während die rechte Spannplatte 75 nach links oder nach rechts über die gleiche Strecke zu oder weg von der vorbestimmten Referenzposition wie die linke Spannplatte 75 näher zu oder weg von der linken Spannplatte 75 bewegt wird, wobei diese Bewegungen gleichzei­ tig und symmetrisch zueinander ablaufen. Der Luftzylinder 76 weist ein Bremssystem auf, das in einer Lage betätigt wird, in der die Sitzlehne 14 sowohl an ihrer linken als auch rechten Seite mit einer vorbestimmten Größenordnung an Druckkraft von einem Paar der linken und rechten Spannplatten 75 gedrückt und eingespannt wird, wodurch gewährleistet wird, daß der Klemmzu­ stand, in dem die Sitzlehne 14 von den linken und rechten Spannplatten 75 eingespannt ist, gesichert ist.

Der maximale Abstand zwischen den linken und rechten Spannplat­ ten 75 wird so eingestellt, daß er um eine vorbestimmte Länge breiter als die Querbreite (zwischen der linken und rechten Seite) der Sitzlehne 14 ist. Das Einstellen des maximalen Abstands zwischen den linken und rechten Spannplatten 75 in der oben beschriebenen Art und Weise ermöglicht es, daß die Sitzlehne 14 in der richtigen Position zwischen den linken und rechten Spannplatten 75 positioniert und geladen werden kann, selbst wenn der Fahrzeugsitz 5 auf dem Sitz-Fördermittel 4 in der Lage transportiert werden würde, die etwas von der vorbe­ stimmten Lage nach links oder rechts abweicht. Dann wird der Abstand zwischen den linken und rechten Spannplatten 75 ver­ engt, indem diese symmetrisch jeweils nach links und nach rechts verschoben werden, wodurch die Sitzlehne 14 von ihren linken und rechten Seiten eingespannt wird. In diesem Fall wird die Sitzlehne 14 mit den linken und rechten Spannplatten 75 in einer Lage derart festgeklemmt, daß die linken und rech­ ten Seiten der Sitzlehne 14 quer zu der Klemmeinheit 13 ausge­ richtet sind. Außerdem kann der Halteabschnitt 50, da die Breite zwischen den linken und rechten Seiten des Halteab­ schnitts 50 so eingestellt ist, daß sie kleiner als die Breite der linken und rechten Seiten der Sitzlehne 14 ist, die Aus­ richtung der linken und rechten Seiten der Sitzlehne 14 durch die linken und rechten Spannplatten 75 nicht behindern.

Im folgenden wird nun eine Beschreibung der Wirkungsweisen des Klemmabschnitts 70 und der Referenzpositionssteuereinheit 10 gegeben, wenn die Lage des Fahrzeugsitzes 5, der von dem Sitz- Fördermittel 4 transportiert wird, bis zu einem gewissen Grad nach links oder nach rechts abweicht.

Ein Paar der linken und rechten Spannplatten 75 wird bis zu ihrem maximalen Abstand geöffnet, bevor sie die Sitzlehne 14 einspannen. Wenn die Sitzlehne 14, die auf dem Sitz-Fördermit­ tel transportiert wird, z. B. um etwa 15 mm nach rechts ausge­ hend von ihrer vorbestimmten Referenzposition zum Abweichen gebracht wird, dann wird der Abstand zwischen den linken und rechten Spannplatten 75 verengt, um die Sitzlehne 14 festzu­ klemmen. In diesem Fall bewegen sich weder die Sitzlehne 14 noch die Basis 22 der Referenzpositionssteuereinheit 10, und die bewegliche Einheit 25 der Referenzpositionssteuereinheit 10 kann nach rechts bewegt werden, nachdem ihr Sperrzustand gelöst worden ist, wenn die linken und rechten Spannplatten 75 die Sitzlehne 14 einspannen. Die Versetzung nach rechts wird in die Referenzlage zurückgebracht, wenn die Sitzlehne 14 emporgehoben wird. Genauer gesagt, wenn die Zylinder 34, die sich in der Referenzpositionssteuereinheit 10 befinden, einge­ schaltet werden, wird jede der Stangen 35 nach vorne ausgehend von ihrer zusammengezogenen Position ausgefahren, wodurch die Platte 46, die an der Bodenfläche der Basis 22 angebracht ist, gedrückt wird und die Sitzlehne 14 eingespannt wird, wie in Fig. 3 gezeigt ist. Die bewegliche Einheit 25 wird dann in ihre vertikale Referenzlage zurückgebracht. Als eine Folge davon wird der Fahrzeugsitz 5 in seine vorbestimmte Referenzpo­ sition zurückgebracht.

Sitzlehnenstützabschnitt 80

Der Sitzlehnenstützabschnitt 80 dient dazu zu verhindern, daß sich die Sitzlehne 14 durch das Drücken und Abstützen der Sitzlehne 14 ausgehend von der Vorderseite zu dem Zeitpunkt, an dem der Fahrzeugsitz 5 in den Innenraum der Kraftfahrzeugka­ rosserie 3 geladen wird, nach vorne dreht. Da die Anordnung aus der Sitzlehne 14 und dem Sitzkissen 15 den Schwerpunkt als Ganzes in einem beträchtlichen Maße in der Lage vor dem Sitz­ kissen 15 aufweist, wird die Vorwärtsdrehung der Sitzlehne 14 vorzugsweise berücksichtigt. Zu diesem Zweck ist der Sitzleh­ nenstützabschnitt 80 für die Halteeinheit 11 vorgesehen.

Wie in Fig. 3 gezeigt ist, ist der Sitzlehnenstützabschnitt 80 oben auf einer Befestigungsplatte 81 angebracht, die an dem Hauptkörper 71 angeschweißt ist, und umfaßt eine Stange 82 und ein auf einer Spitze der Stange 82 angebrachtes Polsterelement 83.

Obere und untere Schalteinheiten 92 und 93

Wie in den Fig. 1 bis 3 gezeigt ist, ist eine Befestigungsplat­ te 91 aufrecht stehend ausgehend von der Befestigungsplatte 81 angeordnet und ist mit der oberen Schalteinheit 92 versehen, die wiederum ein Widerlagerelement 94 umfaßt, das von einer Feder 93 in Richtung auf eine Welle 95 vorgespannt ist, wobei ein Erfassungsabschnitt 96 an einem Ende der Welle 95 angeord­ net ist, und ein Detektor 97 befindet sich in der Nähe des Erfassungsabschnitts 96. Die obere Schalteinheit 92 befindet sich normalerweise in einer Lage, in der sie über ihre längste Entfernung vorsteht, weil das Widerlagerelement 94 von der Feder 93 in Richtung auf die Sitzlehne 14 vorgespannt ist. Wenn der Halteabschnitt 50 in den Spalt zwischen der Sitzlehne 14 und dem Sitzkissen 15 eingeführt wird, wird auch das Wider­ lagerelement 94 in Richtung auf die Sitzlehne 14 gedrückt, wodurch die Welle 95 zu der Seite bewegt wird, die der Sitzleh­ ne 14 gegenüberliegt, und dann wird der Erfassungsabschnitt 96 von dem Detektor 97 erfaßt, woraufhin die obere Schalteinheit 92 eingeschaltet wird.

Die untere Schalteinheit 93 weist im wesentlichen die gleiche Struktur wie die obere Schalteinheit 92 auf. Wenn sowohl die obere Schalteinheit 92 als auch die untere Schalteinheit 93 eingeschaltet sind, dann wird festgestellt, daß der Halteab­ schnitt 50 in den dazwischen ausgebildeten Spalt in seine vorbestimmte Lage eingeführt worden ist.

Funktionen der Robotergreifeinheit 1

Im folgenden wird nun eine Beschreibung der Funktionen und Wirkungsweisen der Robotergreifeinheit gegeben, die die oben beschriebene Struktur aufweist.

Wie in Fig. 9 gezeigt ist, wird der Arm 8 des Roboters 1 ver­ schwenkt, wenn der Fahrzeugsitz 5 in die Lage neben der Kraft­ fahrzeugkarosserie 3 transportiert wird, um die Halteeinheit 11 in einem vorderen Raum, der mit dem Bezugssymbol "K" angege­ ben ist, vor der Sitzlehne 14 und oberhalb des Sitzkissens 15 des Fahrzeugsitzes 5 zu plazieren, der auf dem Sitz-Fördermit­ tel 4 transportiert wird. Dann werden der Zylinder 30, die Zylinder 37 und 38, die Kraftfahrzeugkarosserie 34 sowie auch der Ausgleichs-(Balancier-)Zylinder 36 für die Referenzpositi­ onssteuereinheit 10 in eine Lage gebracht, in der- der Druck verringert oder der Sperrzustand gelöst wird, um zu bewirken, daß kein Zylinder als Widerstand arbeitet, wenn die äußere Kraft einwirkt. Außerdem werden ebenso der Luftzylinder 55 und der Luftzylinder 76 für die Halteeinheit 11 in eine Lage ver­ setzt, in der der Druck verringert oder der Sperrzustand ge­ löst wird. In diesem Zustand verbreitert ein Paar der linken und rechten Spannplatten 75 seinen dazwischen maximal mögli­ chen Abstand.

Wie außerdem in Fig. 1 gezeigt ist, wird der Halteabschnitt 50 ausgehend von der Seite des vorderen Raumes K in den Spalt eingeführt, der zwischen der Sitzlehne 14 und dem Sitzkissen 15 gebildet ist, wobei die linken und rechten Spannplatten 75 auf ihren größten Abstand gespreizt sind. Der Halteabschnitt 50 wird in den Spalt zwischen der Sitzlehne 14 und dem Sitzkis­ sen 15 eingeführt, bis die obere Schalteinheit 92 und die untere Schalteinheit 93 beide eingeschaltet sind. Wenn das Einführen des Halteabschnitts 50 in den dazwischen gebildeten Spalt beendet ist und der Halteabschnitt 50 in die Lage ge­ bracht wird, die in Fig. 5 gezeigt und mit durchgehenden Lini­ en in Fig. 4 angedeutet ist, dann wird ein Elektromagnet des Luftzylinders 55 geschaltet, um dadurch den Luftzylinder 55 zu verlängern und den vorderen Greifer 59 zu drücken. Dieser Vorgang ermöglicht es, daß der vordere Greifer 59 und der hintere Greifer 63 den Bodenabschnitt der Sitzlehne 14 von vorne und hinten einspannen können (die Lage, wie sie in Fig. 6 gezeigt und mit strichpunktierter Linie mit zwei Punkten zwischen zwei Strichen in Fig. 4 angegeben ist).

Wie in Fig. 2 gezeigt ist, ermöglicht zu diesem Zeitpunkt der Klemmabschnitt 70 der Halteeinheit 11, daß ein Paar der linken und rechten Spannplatten 75 die Sitzlehne 14 festsitzend ein­ klemmen, indem der Luftzylinder 76 verlängert wird. Das Sitz­ kissen 15 kann ausgehend von dem vorderen Raum K in Verbindung mit dem Vorgang zum Einführen des Halteabschnitts 50 in den dazwischen ausgebildeten Spalt näher an die Sitzlehne 14 heran­ bewegt werden. Durch Anlegen einer vorbestimmten Größe an Druck an den Luftzylinder 76 verengt ein Paar der linken und rechten Spannplatten 75 seine Querbreite und spannt die linken und rechten Seitenenden der Sitzlehne 14 festsitzend ein, und dann wird die Sitzlehne 14 durch Steigern des Drucks jedes Zylinders 30, 34, 36, 37 und 38 für die Referenzpositionssteu­ ereinheit 10 emporgehoben, und danach wird die bewegliche Einheit 25 gesperrt. Durch diesen Vorgang kann der Fahrzeug­ sitz 5 in seine Referenzposition zurückbewegt werden, selbst wenn die Lage des Fahrzeugsitzes 5 auf dem Sitz-Fördermittel 4 abweicht, wenn der Fahrzeugsitz 5 von dem Klemmabschnitt 70 eingespannt wird.

In dieser Lage wird der Arm S über eine vorbestimmte Strecke bewegt, um dadurch den Fahrzeugsitz 5 bis zu einer vorbestimm­ ten Position in dem Innenraum der Kraftfahrzeugkarosserie 3 zu bewegen. In vielen Fällen wird neuerdings festgestellt, daß der Sitz 5 eine so große Größe aufweist, daß er nicht in sei­ ner horizontalen Lage durch eine Öffnung der Kraftfahrzeugka­ rosserie 3 geladen werden kann. In so einem Fall kann der Sitz 5 in einer geneigten Lage in den Innenraum der Kraftfahrzeugka­ rosserie 3 transportiert werden, um nicht in Kontakt mit der Öffnungskante zu kommen, durch die der Fahrzeugsitz 5 einge­ bracht wird.

Nachdem der Fahrzeugsitz 5 in den Innenraum der Kraftfahrzeug­ karosserie 3 transportiert worden ist, wird die Sperrung der beweglichen Einheit 25 gelöst und der Fahrzeugsitz 5 wird in seinen vorbestimmten Positionen in dem Innenraum der Kraftfahr­ zeugkarosserie 3 befestigt. Wenn der Fahrzeugsitz 5 an der Fahrzeugkarosserie 3 montiert worden ist, wird ein Elektroma­ gnet sowohl des Luftzylinders 55 als auch des Luftzylinders 76 geschaltet, um dadurch das Halten durch den vorderen Greifer 59 und den hinteren Greifer 63 sowie auch das Einspannen durch die linken und rechten Spannplatten 75 zu lösen.

Danach wird die Halteeinheit 11 aus dem Innenraum der Kraft­ fahrzeugkarosserie 3 entfernt und abtransportiert. Der hintere Greifer 63 des Halteabschnitts 50 und die linken und rechten Spannplatten 75 des Klemmabschnitts 70 können direkt aus dem vorderen Abschnitt der Sitzlehne 14 entfernt werden. Mit ande­ ren Worten, die Halteeinheit 11 wird lediglich aus dem vorde­ ren Raum K vor der Sitzlehne 14 und oberhalb des Sitzkissens 15 abtransportiert oder entfernt. Folglich können der Halteab­ schnitt 50 und der Klemmabschnitt 70 aus dem Innenraum der Kraftfahrzeugkarosserie 3 herausgenommen werden, ohne daß sie in Kontakt mit dem Dach der Kraftfahrzeugkarosserie 3 oder irgend einem anderen Teil kommen, das sich vor dem Sitzkissen 15 befindet. Nachdem die Halteeinheit 11 aus der Kraftfahrzeug­ karosserie 3 abtransportiert worden ist, wird die bewegliche Einheit 25 wieder in ihren Sperrzustand gebracht und in ihre Referenzposition zurückgebracht, so daß ein als nächster kom­ mender Sitz 5 geladen werden kann.

Wie oben beschrieben worden ist, kann der Fahrzeugsitz 5 an seinen drei Positionen festsitzend gehalten werden, d. h. an dem Bodenende der Sitzlehne 14 und an den unteren vorderen und hinteren Positionen davon, indem der Halteabschnitt 50 in den Spalt eingeführt wird, der zwischen der Sitzlehne 14 und dem Sitzkissen 15 gebildet wird. Außerdem kann der Halteabschnitt 50 in den vorderen Raum K vor der Sitzlehne 14 und oberhalb des Sitzkissens 15 gebracht werden, so daß diese Anordnung problemlos bei Fahrzeugen angewendet werden kann, die niedrige Dächer aufweisen, ohne daß ein Kontakt mit den Dächern oder irgendwelchen anderen Teilen der Kraftfahrzeugkarosserie 3 entsteht.

Außerdem kann der Fahrzeugsitz 5 in Verbindung mit dem Halteab­ schnitt 50 festsitzend von dem Klemmabschnitt 70 eingeklemmt werden, der die linken und rechten Seitenenden des Fahrzeug­ sitzes 5 einspannt. Ähnlich wie der Halteabschnitt 50 kann der Klemmabschnitt 70 in den vorderen Raum K vor der Sitzlehne 14 bewegt werden, d. h. in den Raum vor der Sitzlehne 14 und ober­ halb des Sitzkissens 15, so daß diese Anordnung problemlos auf Fahrzeuge angewendet werden kann, die keinen breiten Raum vor dem Sitzkissen 15 aufweisen.

Außerdem wird die Sitzlehne 14 des Kraftfahrzeugsitzes 5 von dem Sitzlehnenstützabschnitt 80 gehalten, wodurch der Kraft­ fahrzeugsitz 5 festsitzend gehalten wird. Der Sitzlehnenstütz­ abschnitt 80 wird auch in den vorderen Raum K vor der Sitzleh­ ne 14 und oberhalb des Sitzkissens 15 bewegt, so daß er die Abladung des Fahrzeugsitzes 5 in den Innenraum der Kraftfahr­ zeugkarosserie 3 nicht behindert.

Als ein weiteres Ausführungsbeispiel dieser Erfindung kann die Halteeinheit 11 mit nur dem Halteabschnitt 50 versehen sein, wodurch die Gesamtstruktur eine kompakte Größe erhält.

Claims (15)

1. Verfahren zum Einbringen eines Fahrzeugsitzes, der eine Sitzlehne und ein Sitzkissen umfaßt, in einen Innenraum einer Kraftfahrzeugkarosserie, indem der Fahrzeugsitz von einer Robotergreifeinheit eingespannt wird,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Fahrzeugsitz durch die Robotergreifeinheit in die Kraftfahrzeugkarosserie eingebracht wird,
indem eine Halteeinrichtung, die sich in der Roboter­ greifeinheit befindet, von der Seite eines vorderen Raumes her, der vor der Sitzlehne und oberhalb des Sitz­ kissens gebildet ist, in einen Spalt eingeführt wird, der zwischen der Sitzlehne und dem Sitzkissen ausgebil­ det ist, und
indem ein Bodenabschnitt der Sitzlehne von ihrem vorde­ ren Abschnitt und hinteren Abschnitt aus jeweils von vorderen und hinteren Gelenkverbindungsabschnitten die sich in der Klemmeinrichtung befinden, eingespannt wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Fahrzeugsitz von der Robotergreifeinheit eingespannt wird, indem außerdem linke und rechte Seitenenden der Sitzlehne mit jeweils linken und rechten Klemmeinrichtun­ gen eingespannt werden, die sich in der Robotergreifein­ heit befinden und die angeordnet sind, um von der Vorder­ seite der Sitzlehne her näher an die Sitzlehne heranzu­ kommen.

3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Fahrzeugsitz durch die Robotergreifeinheit einge­ spannt wird, indem eine vordere Fläche der Sitzlehne desweiteren mit einer Vorderabschnitt-Stützeinrichtung gedrückt und festgeklemmt wird, die sich in der Roboter­ greifeinheit befindet.

4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, gekennzeich­ net durch eine Förderlinie zum Transportieren von Fahr­ zeugsitzen, deren Sitzlehnen sich vertikal erstrecken und deren Sitzkissen sich in einer beinahe horizontal erstreckenden Lage befinden, wobei die Förderlinie zum Transportieren der Fahrzeugsitze entlang einer Förder­ linie zum Transportieren von Kraftfahrzeugkarosserien angeordnet ist, wobei die Robotergreifeinheit angeordnet ist, um den auf der Förderlinie zum Transportieren der Sitze transportierten Sitz einzuspannen, und um besagten Sitz in die Kraftfahrzeugkarosserie einzubringen, die auf der Förderlinie zum Transportieren der Kraftfahrzeug­ karosserien transportiert wird.

5. Robotergreifeinheit, gekennzeichnet durch:
eine Halteeinrichtung, die angeordnet ist, um in einen Spalt eingeführt zu werden, der zwischen einer Sitzlehne und einem Sitzkissen ausgebildet ist, die jeweils einen Fahrzeugsitz bilden,
vordere und hintere Gelenkverbindungseinrichtungen, die in der Halteeinrichtung angeordnet sind, um einen Boden­ abschnitt der Rückenlehne von ihrem vorderen Abschnitt und hinteren Abschnitt her festzuklemmen, und
eine Antriebseinrichtung zum Antreiben der vorderen und hinteren Gelenkverbindungseinrichtungen.

6. Robotergreifeinheit nach Anspruch 5, dadurch gekennzeich­ net,
daß die vorderen und hinteren Gelenkverbindungseinrich­ tungen jeweils vordere und hintere Greifer aufweisen, die schwenkbar an der Halteeinrichtung angeordnet und so ausgelegt sind, daß sie miteinander verknüpft sind, und
daß die vorderen und hinteren Greifer jeweils so angeord­ net sind, daß sie durch die Antriebseinrichtung ihre Lage zwischen ihrer Ruhelage und ihrer aufrechten Lage verlagern, wobei in der Ruhelage ein Bodenabschnitt der Sitzlehne von den vorderen und hinteren Greifern einge­ spannt ist und in der aufrechten Lage die vorderen und hinteren Greifer von dem Spalt entfernt sind.

7. Robotergreifeinheit nach Anspruch 5, desweiteren gekenn­ zeichnet durch eine Erfassungseinrichtung zum Feststel­ len, ob die Halteeinrichtung auf eine vorbestimmte Tiefe in den Spalt eingeführt ist.

8. Robotergreifeinheit nach Anspruch 5, dadurch gekennzeich­ net, daß die Robotergreifeinheit dazu dient, den Sitz einzuspannen und den Sitz in den Innenraum der Kraftfahr­ zeugkarosserie einzubringen, die von der Förderlinie zum Transportieren der Kraftfahrzeugkarosserien transpor­ tiert wird.

9. Robotergreifeinheit nach Anspruch 5, dadurch gekennzeich­ net, daß die Robotergreifeinheit in einer schwebenden bzw. schwimmenden Art und Weise mit einem Roboterarm durch ein Schwebe- bzw. Schwimmsystem gehalten wird.

10. Robotergreifeinheit nach Anspruch 9, dadurch gekennzeich­ net, daß die Robotergreifeinheit so ausgelegt ist, daß sie mit Hilfe des Schwebe- bzw. Schwimmsystems in drei Dimensionen in der Längsrichtung, in der Querrichtung und in der vertikalen Richtung bewegbar ist.

11. Robotergreifeinheit nach Anspruch 10, dadurch gekenn­ zeichnet, daß das Schwebe- bzw. Schwimmsystem eine Stütz­ einrichtung zum Abstützen der Robotergreifeinheit von unten her aufweist.

12. Robotergreifeinheit nach Anspruch 10, dadurch gekenn­ zeichnet, daß das Schwebe- bzw. Schwimmsystem eine Refe­ renzpositionsrückführungseinrichtung zum Zurückbringen der Robotergreifeinheit in ihre vorbestimmte Referenzpo­ sition aufweist.

13. Robotergreifeinheit nach Anspruch 5, desweiteren gekenn­ zeichnet durch linke und rechte Klemmeinrichtungen zum Festklemmen der Sitzlehne ausgehend von und an ihren linken und rechten Seitenenden.

14. Robotergreifeinheit nach Anspruch 13, dadurch gekenn­ zeichnet,
daß die linken und rechten Klemmeinrichtungen derart miteinander verbunden sind, daß sie symmetrisch jeweils nach links und rechts oder nach rechts und links beweg­ bar sind,
daß der maximale Abstand zwischen den linken und rechten Klemmeinrichtungen so eingestellt wird, daß er um eine vorbestimmte Strecke länger als die Querbreite der Sitz­ lehne ist,
daß eine Antriebseinrichtung zum Ändern eines Abstandes zwischen den linken und rechten Klemmeinrichtungen vorge­ sehen ist, und
daß die Robotergreifeinheit an einem Roboterarm derart gehalten wird, daß sie durch das Schwebe- oder Schwimmsy­ stem zumindest nach links oder nach rechts versetzt werden kann.

15. Robotergreifeinheit nach Anspruch 5, desweiteren gekenn­ zeichnet durch eine Vorderflächen-Stützeinrichtung zum Drücken gegen eine vordere Fläche der Sitzlehne.