DE4412403A1 - Elektrische Verstellvorrichtung - Google Patents
Elektrische VerstellvorrichtungInfo
- Publication number
- DE4412403A1 DE4412403A1 DE4412403A DE4412403A DE4412403A1 DE 4412403 A1 DE4412403 A1 DE 4412403A1 DE 4412403 A DE4412403 A DE 4412403A DE 4412403 A DE4412403 A DE 4412403A DE 4412403 A1 DE4412403 A1 DE 4412403A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- shaft
- motor
- ball screw
- ball
- nut
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
- H02K7/06—Means for converting reciprocating motion into rotary motion or vice versa
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J18/00—Arms
- B25J18/02—Arms extensible
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H25/00—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms
- F16H25/18—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying or interconverting oscillating or reciprocating motions
- F16H25/20—Screw mechanisms
- F16H25/22—Screw mechanisms with balls, rollers, or similar members between the co-operating parts; Elements essential to the use of such members
- F16H25/2204—Screw mechanisms with balls, rollers, or similar members between the co-operating parts; Elements essential to the use of such members with balls
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H25/00—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms
- F16H25/18—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying or interconverting oscillating or reciprocating motions
- F16H25/20—Screw mechanisms
- F16H2025/2062—Arrangements for driving the actuator
- F16H2025/2075—Coaxial drive motors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Description
Die Erfindung betrifft eine elektrische Verstellvor
richtung, die beispielsweise in einem Arm eines Industriero
boters verwendet wird, um eine einachsige Bewegung auszufüh
ren.
Eine bekannte derartige Verstellvorrichtung wird in der
JP-A-62-165057 beschrieben. Es weist eine Verbundwelle mit
einer Schraubennut und einer Keilnut, die zusammen in der
Umfangsfläche der Welle ausgebildet sind, eine um die Welle
und auf in der Schraubennut drehbar angeordneten Kugeln an
gepaßte Kugelschraubenmutter und eine um die Welle und auf
in der Keilnut drehbar angeordneten Kugeln angepaßte
Kugelkeilnutmutter auf.
Die Kugelschrauben- und die Kugelkeilnutmutter sind in
einem Gehäuse durch Kugellager drehbar angeordnet und können
unabhängig voneinander durch verschiedene Motoren gedreht
werden. Durch die Kombination der Drehbewegung der Kugel
schraubenmutter mit der Drehbewegung der Kugelkeilnutmutter
kann die Verbundwelle eine hin- und hergehende Bewegung oder
eine Drehbewegung oder eine durch die Kombination aus der
hin- und hergehenden mit der Drehbewegung gebildete spi
ralförmige Bewegung ausführen. Wenn beispielsweise die
Kugelschraubenmutter gedreht wird, während die Kugelkeilnut
mutter nicht gedreht wird, führt die Verbundwelle eine hin-
und hergehende Bewegung in eine Richtung aus, die von der
Richtung abhängt, in die die Kugelschraubenmutter gedreht
wird. Wenn die Kugelkeilnutmutter gedreht wird, während die
Kugelschraubenmutter nicht gedreht wird, führt die Welle
eine spiralförmige Bewegung aus, wobei sie in die Richtung
gedreht wird, in die die Kugelkeilnutmutter gedreht wird.
Wenn die Verbundwelle eine hin- und hergehende Bewegung
ausführt, muß die Welle durch die Selbsthaltekraft des Mo
tors zum Antrieb der Kugelkeilnutmutter gegen eine Drehbewe
gung gehalten werden. Es hat sich gezeigt, daß durch diese
Anordnung die Genauigkeit verringert wird, mit der die Welle
in die Richtung ihrer Drehbewegung positioniert werden kann.
Weil die Antriebskraft jedes Motors über ein Steuerband
und Riemenscheiben auf die Kugelkeilnut- oder die Kugel
schraubenmutter übertragen wird, wird das Band durch dessen
wiederholte Verwendung gedehnt und die Anpassung zwischen
dem Band und den Riemenscheiben gelockert. Dadurch wird die
Genauigkeit, mit der die Welle axial bewegt wird, mit der
Zeit geringer.
Weil die radiale Steifigkeit der Verbundwelle aus
schließlich von der Steifigkeit der die Kugelkeilnut- und
die Kugelschraubenmutter drehbar haltenden Kugellager ab
hängt, kann die radiale Steifigkeit der Welle so gering
sein, daß sie durch eine radiale Belastung leicht zu einer
exzentrischen Position verschoben werden kann. Das Spiel,
das zwischen den Kugel lagern und der Kugelkeilnutmutter ent
stehen kann, ist ebenfalls für die Verschiebung der Welle zu
einer exzentrischen Position verantwortlich.
Daher ist es Aufgabe der Erfindung, eine kompakte elek
trische Verstellvorrichtung mit einer Verbundwelle mit einer
hohen Steifigkeit bereitzustellen, die mit hoher Genauigkeit
positioniert werden kann.
Diese Aufgabe wird durch die Merkmale der Patentansprü
che gelöst.
Das durch den Motor auf die Motorwelle ausgeübte Dreh
moment wird durch die mit der Motorwelle verbundene Kugel
mutter in eine axiale Vorschubbewegung umgewandelt, wobei
die Verbundwelle durch die Vorschubbewegung dazu veranlaßt
wird, eine geradlinige Bewegung auszuführen.
Die Kugelkeilnutmutter hält die Verbundwelle gegen eine
Drehbewegung und nimmt eine auf die Verbundwelle wirkende
radiale Belastung auf. Weil die Kugelkeilnutmutter am Motor
gehäuse befestigt ist, kann sie einem auf die Verbundwelle
wirkenden großen Drehmoment standhalten und die Welle gegen
eine Drehbewegung halten, um dadurch eine verbesserte Genau
igkeit zu gewährleisten, mit der die Welle in Richtung ihrer
Drehbewegung positioniert wird.
Die Kugelschraubenmutter treibt die Verbundwelle auf
grund ihrer eigenen Drehbewegung in axialer Richtung an und
nimmt eine auf die Verbundwelle wirkende axiale Belastung
auf, um deren axiale Positionierung zu gewährleisten. Weil
die Kugelschraubenmutter mit einem Ende der Motorwelle di
rekt verbunden ist, wird die Genauigkeit der Drehbewegung
des Motors direkt auf die Genauigkeit der Drehbewegung der
Kugelschraubenmutter übertragen, wodurch die Genauigkeit,
mit der die Verbundwelle axial bewegt wird, verbessert wird.
Die verbesserte Genauigkeit der axialen Bewegung der
Verbundwelle wird durch die gleichmäßige Drehbewegung der
Motorwelle vergrößert, weil die Verbundwelle sich durch die
Motorwelle, die Kugelschraubenmutter und die Kugelkeilnut
mutter und koaxial dazu erstreckt.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung
bildet die Kugelschraubenmutter einen integrierten Abschnitt
der Motorwelle, so daß die Längsachse der Kugelschraubenmut
ter mit derjenigen der Motorwelle exakt übereinstimmen kann.
Durch diese Anordnung kann eine weitere Verbesserung der
Genauigkeit der Drehbewegung der Kugelschraubenmutter und
damit der Genauigkeit der axialen Bewegung der Verbundwelle
erreicht werden.
Weil die Verbundwelle sich durch die Motorwelle er
streckt, kann die durch die Motorwärme verursachte axiale
Dehnung der Verbundwelle einen negativen Einfluß auf die Ge
nauigkeit der axialen Bewegung einer an der Verbundwelle
vorgesehenen Befestigung für einen beweglichen Körper für
Montagezwecke, wie beispielsweise ein Werkzeug, ausüben.
Erfindungsgemäß sind die Kugelkeilnutmutter, die Kugel
schraubenmutter und der Motor von der Befestigung für einen
beweglichen Körper aus betrachtet in der erwähnten Reihen
folge angeordnet, weshalb die Kugelmutter, die ein Bezugsmaß
für die axiale Positionierung der Verbundwelle definiert,
zwischen der Befestigung und dem Motor angeordnet ist. Eines
der Lager, durch die die Motorwelle drehbar gehalten wird,
dient als Normlager zum Bestimmen der axialen Position der
Motorwelle und ist näher zur Kugelschraubenmutter hin ange
ordnet als der Motor.
Daher ist es unwahrscheinlich, daß die durch die Motor
wärme verursachte axiale Dehnung der Motorwelle und der Ver
bundwelle einen negativen Einfluß auf die Genauigkeit der
axialen Bewegung der Befestigung für einen beweglichen Kör
per haben können.
Fig. 1 zeigt eine Querschnittansicht einer Ausfüh
rungsform einer erfindungsgemäßen elektrischen Verstellvorrichtung
in Längsrichtung;
Fig. 2 zeigt eine um eine Verbundwelle angepaßte Ku
gelkeilnutmutter, wobei (a) eine Vorderansicht der Mutter
teilweise im Querschnitt, (b) eine Draufsicht eines Kugelum
laufwegs und (c) eine Seitenansicht der Mutter teilweise im
Querschnitt darstellen;
Fig. 3 zeigt eine schraubenförmig um die Verbundwelle
angepaßte Kugelschraubenmutter, wobei (a) eine
Querschnittansicht der Mutter in Längsrichtung und (b) eine
Seitenansicht davon im Aufriß darstellen; und
Fig. 4 zeigt eine Querschnittansicht einer zweiten
Ausführungsform einer erfindungsgemäßen elektrischen Ver
stellvorrichtung in Längsrichtung.
Nachstehend wird die erfindungsgemäße elektrische Ver
stellvorrichtung unter Bezug auf die beigefügten Abbildung
ausführlich beschrieben.
Fig. 1 zeigt eine Ausführungsform einer erfindungsge
mäßen elektrischen Verstellvorrichtung. Die elektrische Ver
stellvorrichtung 1 weist eine Verbundwelle 4 mit einer spi
ralförmigen Kugelschraubennut 2 und einer sich axial er
streckenden Kugelkeilnut 3 auf, die im Außenumfang der Welle
ausgebildet sind. Eine Kugelkeilnutmutter 5, eine Kugel
schraubenmutter 6 und ein Hohlmotor 7 sind um die Verbund
welle 4 und koaxial dazu angepaßt. Die Kugelkeilnutmutter 5,
die Kugelschraubenmutter 6 und der Motor 7 sind von dem Ende
der Verbundwelle 4 aus betrachtet, an dem auf die Welle eine
Belastung wirkt, in der genannten Reihenfolge angeordnet.
Die Verbundwelle 4 weist eine axiale Öffnung 8, durch
die ihr Gewicht verringert wird, sowie an ihrem einen Ende
eine Befestigung 9 für einen beweglichen Körper, wie
beispielsweise einen Finger für Montagezwecke auf. Die Befe
stigung 9 ist an dem Ende der Verbundwelle 4 angeordnet, an
dem eine Belastung auf die Welle wirkt. Die Öffnung 8 kann
als Durchlaß zum Aufnehmen elektrischer Kabel für einen be
weglichen Körper, wie beispielsweise eines Fingers, oder
hydraulischer oder pneumatischer Rohrleitungen verwendet
werden. Das andere Ende der Verbundwelle 4 wird normaler
weise durch eine Schutzkappe 10 geschlossen.
Gemäß Fig. 2 ist die Kugelkeilnutmutter 5 zylinderför
mig und weist eine in ihrer Innenumfangsfläche entlang der
Kugelkeilnut 3 der Verbundwelle 4 ausgebildete Kugelrollnut
51 auf. Mehrere kraftaufnehmende Kugeln B1 werden zwischen
der Kugelkeilnut 3 und der Kugelrollnut 51 rollbar gehalten.
Die Kugelkeilnutmutter 5 weist entlang ihres Innenumfangs
einen Halter 52 auf. Der Halter 52 weist mehrere Kugelum
laufwege 53 auf, so daß die Kugeln B1, die sich in einem be
lasteten Bereich bewegten sich in einen zwischen dem Außen
umfang des Halters 52 und dem Innenumfang der Kugelkeilnut
mutter 5 definierten unbelasteten Bereich bewegen können.
Die Kugeln B1 werden vorgespannt. Sie können beispiels
weise vorgespannt werden, indem die Kugelkeilnut 3 und die
Kugelrollnut 51 derart ausgebildet werden, daß deren Um
fangsphasen voneinander verschieden sind. Durch die vorge
spannten Kugeln kann die Verbundwelle 4 nicht nur in der ra
dialen Richtung, sondern auch in der Drehrichtung gegen eine
Verschiebung aus der vorgesehenen Position relativ zur
Kugelkeilnutmutter 5 gehalten werden.
Wie in Fig. 3 dargestellt, weist die Kugelschrauben
mutter 6 einen Hauptkörper 62 und ein Paar jeweils an den
entgegengesetzten Enden des Hauptkörpers 62 befestigter End
kappen 63 auf. Der Hauptkörper 62 ist im wesentlichen zylin
derförmig und weist eine in dessen Innenumfangsfläche ent
lang der in der Außenumfangsfläche der Verbundwelle 4 ausge
bildeten Kugelschraubennut 2 ausgebildete Kugelschraubennut
61 auf. Der Hauptkörper 62 weist eine Kugelausdring- bzw.
-aufnahmeöffnung 64 für zwischen der Verbundwelle 4 und der
Mutter 6 angeordnete umlaufende Kugeln B2 auf, während jede
Endkappe 63 einen Richtungsänderungsweg 65 aufweist, durch
den die sich entlang der Kugelschraubennut der Verbundwelle
4 bewegenden Kugeln B2 in die Kugelausdring- bzw. -auf
nahmeöffnung 64 entweichen können. Die entgegengesetzten En
den der Kugelschraubennut 61 sind durch die Kugelausdring
bzw. -aufnahmeöffnung 64 und die Richtungsänderungswege 65
verbunden, um einen endlosen Umlaufweg für die Kugeln B2 zu
definieren.
Die zwischen der Verbundwelle 4 und der Kugelschrauben
mutter 6 umlaufenden Kugeln B2 werden vorgespannt, indem die
Kugelschraubennuten 2 und 61 derart ausgebildet werden, daß
ihre Steigungen sich voneinander unterscheiden. Durch die
vorgespannten Kugeln kann die Verbundwelle 4 nicht nur in
der radialen Richtung, sondern auch in der Drehrichtung ge
gen eine Verschiebung aus der vorgesehenen Position relativ
zur Kugelschraubenmutter 6 gehalten werden. Die Kugeln kön
nen alternativ vorgespannt werden, indem eine Unterleg
scheibe oder eine Feder zwischen einem Paar von Muttern an
geordnet wird, die jeweils eine Kugelschraubennut aufweisen.
Der Hohlmotor 7 weist eine Motor-Hohlwelle 72, durch
die sich die Verbundwelle 4 erstreckt, sowie ein Motorge
häuse 11 auf, in dem die Motorwelle 72 drehbar gehalten
wird. Die Motorwelle 72 trägt einen an ihrem Umfang befe
stigten Rotor bzw. Anker 71 und das Motorgehäuse 11 weist
einen Ständer bzw. Stator 74 auf, der dem Rotor 71 in einem
geeigneten Abstand gegenüberliegt.
Die Motorwelle 72 wird durch ein erstes Lager 12 und
ein zweites Lager 13 im Motorgehäuse 11 drehbar gehalten.
Das erste und das zweite Lager 12 bzw. 13 halten die
Motorwelle 72 an den an den entgegengesetzten Seiten des An
kers 71 ausgebildeten Achszapfen. Das erste Lager 12 ist
nahe an der Kugelschraubenmutter 6 angeordnet und ist ein
doppelreihiges Schrägkugellager, während das zweite Lager
ein einreihiges Kugellager ist.
Das erste Lager 12 weist einen Außenlaufring, der durch
einen im Motorgehäuse 11 an einem Ende davon in Eingriff
stehenden ersten Haltering 121 am Motorgehäuse 11 befestigt
ist, und einen Innenlaufring auf, der durch einen um die Mo
torwelle in Eingriff stehenden zweiten Haltering 122 an der
Motorwelle 72 befestigt ist. Das zweite Lager 13 ist in ei
ner die Öffnung des Motorgehäuses 11 verschließenden Ab
deckung 111 eingepaßt und wird durch eine Feder 131 axial
zurückgehalten. Das Motorgehäuse 11 weist eine Befestigungs
schelle 112 auf.
Die Kugelkeilnutmutter 5 ist in ein Keilnutgehäuse 14
eingepaßt und weist einen durch Bolzen an einem Ende des
Keilnutgehäuses 14 befestigten Flansch 54 auf. Das Keilnut
gehäuse 14 weist an seinem anderen Ende einen Flansch 15 und
das Motorgehäuse einen mit dem Flansch 15 in Kontakt stehen
den Flansch 16 auf. Die Flansche 15 und 16 sind durch Bolzen
17 miteinander verbunden. Das Keilnutgehäuse 14 weist einen
Abschnitt 141 mit kleinem Durchmesser, in dem die Kugelkeil
nutmutter 5 angeordnet ist, und einen die Kugelschraubenmut
ter 6 umgebenden und im Flansch 15 endenden Abschnitt 142
mit großem Durchmesser auf.
Die Kugelschraubenmutter 6 ist durch einen Kupplungs
ring 18 mit einem Ende der Motorwelle 72 fest verbunden, so
daß die Drehbewegung der Motorwelle 72 direkt auf die Kugel
schraubenmutter 6 übertragen werden kann.
Wenn der Motor 7 gestartet wird, dreht sich die Motor
welle 72 und ihre Drehbewegung wird auf die Kugelschrauben
mutter 6 übertragen und dadurch in eine Vorschubbewegung zum
Antreiben der Verbundwelle 4 in axialer Richtung umgewan
delt. Die Rückstoßkraft der Vorschubbewegung wird durch das
erste Lager 12 aufgenommen, wobei die Verbundwelle 4 eine
axiale geradlinige Bewegung ausführt. Daher wird durch die
Kugelschraubenmutter 6 und das erste Lager 12 ein Bezugsmaß
zum Positionieren der Verbundwelle 4 gebildet.
Eine auf den Stator 74 gewickelte Wicklung 73 erzeugt
während des Betriebs des Motors 7 Wärme, die über den Anker
71 und die Motorwelle 72 zur Verbundwelle 4 übertragen wird,
wodurch deren vom Stator 74 umgebener Abschnitt durch die
Wärmeausdehnung gedehnt wird. Durch die Dehnung der Verbund
welle 4 wird jedoch keine wesentliche Wirkung auf die Genau
igkeit der axialen Bewegung der Befestigung 9 für einen be
weglichen Körper ausgeübt, weil die Dehnung an der von der
Befestigung 9 aus betrachtet entgegengesetzten Seite der Ku
gelschraubenmutter 6 und des ersten Lagers 12 auftritt, die
ein Bezugsmaß zum Positionieren der Verbundwelle 4 bilden,
weil die Kugelschraubenmutter 6 und das erste Lager 12 näher
an der Befestigung 9 angeordnet sind als der Stator 74.
Das erste Lager 12 ist zwischen der Kugelschraubenmut
ter 6 und dem Stator 74 angeordnet und die Kugelschrauben
mutter 6 ist vom Stator 74 ausreichend weit beabstandet, um
jegliche unerwünschte Wirkung dieser Erwärmung zu minimie
ren. Der sich zwischen der Kugelschraubenmutter 6 und dem
ersten Lager 12 erstreckende Abschnitt der Motorwelle 72 ist
ebenfalls vom Stator 74 ausreichend weit beabstandet, so daß
er durch die Wärme des Stators 74 und durch eine Längenände
rung nicht unerwünscht beeinflußt wird.
Die auf die Verbundwelle 4 wirkende axiale Belastung
wird durch die Kugelschraubenmutter 6 und das auf die
Verbundwelle 4 wirkende Drehmoment durch die Kugelkeilnut
mutter 5 aufgenommen. Die auf die Verbundwelle 4 wirkende
radiale Kraft und die Kraftmomente werden beide durch die
Kugelkeilnut- und die Kugelschraubenmuttern 5 und 6 auf ge
nommen. Daher kann ein Finger oder ein anderer an der Befe
stigung 9 angeordneter beweglicher Körper, obwohl nicht dar
gestellt, in jede der Richtungen der X-, Y- und Z-Achse und
in die Drehrichtungen Mx, My- und Mz um diese Achsen exakt
positioniert werden. Die Position des beweglichen Körpers in
die Richtung der X-, Y- oder Z-Achse bezieht sich auf dessen
Koordinatenposition in einem dreidimensionalen Raum, während
sich dessen Positionierung in die Drehrichtung Mx, My oder
Mz auf dessen Lage bei einer bestimmten Koordinatenposition
bezieht.
Die Kugelkeilnutmutter 5 ist am Keilnutgehäuse 14 di
rekt befestigt, um die Verbundwelle 4 gegen eine Drehbewe
gung zu halten, indem die Keilnutmutter jede auf die Welle
wirkende radiale Belastung aufnimmt, so daß zwischen der
Welle und der Keilnutmutter in Richtung der Drehbewegung
oder in radialer Richtung kein Spiel vorhanden ist.
Durch das direkte Befestigen der Kugelkeilnutmutter 5
am Keilnutgehäuse 14 kann die Vorrichtung mit einer hohen
Drehsteifigkeit kompakt aufgebaut werden. Weil die Kugel
schraubenmutter 6 am Ende der Motor-Hohlwelle 72 befestigt
ist, können der Durchmesser aller sich drehenden Teile der
Vorrichtung verringert und alle Trägheitsmomente minimiert
werden, so daß die Vorrichtung auf jede Anweisung zum Anhal
ten des Motors schnell reagieren kann.
Fig. 4 zeigt eine zweite Ausführungsform der Erfin
dung. Diese Vorrichtung wird erhalten, wenn die Kugelschrau
benmutter in der vorstehend beschriebenen Vorrichtung so
ausgebildet wird, daß sie einen integrierten Teil der Motor-
Hohlwelle bildet. Die Motorwelle 72 weist eine Verlängerung
75 mit einer in dessen Innenumfangsfläche ausgebildeten Ku
gelschraubennut 61′ auf, wobei Kugeln B2 zwischen der Kugel
schraubennut 2 der Verbundwelle 4 und der Kugelschraubennut
61′ rollbar gehalten werden. Bezüglich der anderen Einzel
heiten ist diese Vorrichtung mit der vorstehend beschriebe
nen Vorrichtung identisch, weshalb die Beschreibung nicht
wiederholt wird, und in allen Abbildungen werden ähnliche
Bezugszeichen zum Bezeichnen ähnlicher Teile verwendet.
Claims (2)
1. Elektrische Verstellvorrichtung mit:
einer Verbundwelle mit einer spiralförmigen Kugel schraubennut und einer sich axial erstreckenden Kugel keilnut, die in der Außenumfangsfläche der Welle ausge bildet sind, und mit einer an einem Ende davon angeord neten Befestigung für einen beweglichen Körper;
einem Hohlmotor mit einer Motor-Hohlwelle, durch die sich die Verbundwelle erstreckt, einem Motorge häuse, in dem die Motorwelle durch mehrere Lager dreh bar gehalten wird, einem an der Außenumfangsfläche der Motorwelle angeordneten Anker und einem im Motorgehäuse angeordneten und den Anker umgebenden Stator;
einer mit einem Ende der Motorwelle verbundenen Kugelschraubenmutter, die schraubenförmig um die Verbundwelle und auf mehreren Kugeln angepaßt ist, die entlang der Kugelschraubennut rollen können; und
einer am Motorgehäuse befestigten Kugelkeilnutmut ter, die um die Verbundwelle und auf mehreren Kugeln angepaßt ist, die entlang der Kugelkeilnut rollen kön nen;
wobei die Kugelkeilnutmutter, die Kugelschrauben mutter und der Motor von der Befestigung aus betrachtet in der genannten Reihenfolge angeordnet sind; und
die um die Motorwelle angepaßten Lager ein Normla ger umfassen, das näher zur Kugelschraubenmutter angeordnet ist als der Motor und das ein Bezugsmaß für die axiale Position der Motorwelle bildet.
einer Verbundwelle mit einer spiralförmigen Kugel schraubennut und einer sich axial erstreckenden Kugel keilnut, die in der Außenumfangsfläche der Welle ausge bildet sind, und mit einer an einem Ende davon angeord neten Befestigung für einen beweglichen Körper;
einem Hohlmotor mit einer Motor-Hohlwelle, durch die sich die Verbundwelle erstreckt, einem Motorge häuse, in dem die Motorwelle durch mehrere Lager dreh bar gehalten wird, einem an der Außenumfangsfläche der Motorwelle angeordneten Anker und einem im Motorgehäuse angeordneten und den Anker umgebenden Stator;
einer mit einem Ende der Motorwelle verbundenen Kugelschraubenmutter, die schraubenförmig um die Verbundwelle und auf mehreren Kugeln angepaßt ist, die entlang der Kugelschraubennut rollen können; und
einer am Motorgehäuse befestigten Kugelkeilnutmut ter, die um die Verbundwelle und auf mehreren Kugeln angepaßt ist, die entlang der Kugelkeilnut rollen kön nen;
wobei die Kugelkeilnutmutter, die Kugelschrauben mutter und der Motor von der Befestigung aus betrachtet in der genannten Reihenfolge angeordnet sind; und
die um die Motorwelle angepaßten Lager ein Normla ger umfassen, das näher zur Kugelschraubenmutter angeordnet ist als der Motor und das ein Bezugsmaß für die axiale Position der Motorwelle bildet.
2. Elektrische Verstellvorrichtung nach Anspruch 1, wobei
die Kugelschraubenmutter einen integrierten Teil der
Motorwelle bildet.
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5107763A JPH06300106A (ja) | 1993-04-10 | 1993-04-10 | 電動アクチュエータ |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE4412403A1 true DE4412403A1 (de) | 1994-10-13 |
DE4412403C2 DE4412403C2 (de) | 1997-06-19 |
Family
ID=14467382
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE4412403A Expired - Lifetime DE4412403C2 (de) | 1993-04-10 | 1994-04-11 | Elektrische Verstellvorrichtung |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5554899A (de) |
JP (1) | JPH06300106A (de) |
DE (1) | DE4412403C2 (de) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0780955A1 (de) * | 1995-12-15 | 1997-06-25 | IAI Corporation | Betätiger |
DE19903718C1 (de) * | 1999-01-30 | 2000-06-29 | Josef Schlattmann | Linearantrieb mit Gewindespindel |
DE10120451A1 (de) * | 2001-04-26 | 2002-10-31 | Ina Schaeffler Kg | Elektromotorisch verdrehbare Welle |
EP1955828A1 (de) * | 2005-09-20 | 2008-08-13 | Toshiaki Shimada | Industrieroboter |
CN109572976A (zh) * | 2019-01-04 | 2019-04-05 | 重庆电子工程职业学院 | 内驱动式船舶舵机 |
EP3825578A1 (de) * | 2019-11-25 | 2021-05-26 | Jeol Ltd. | Aktuator, probenpositionierungsvorrichtung und ladungsteilchenstrahlsystem |
Families Citing this family (38)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1997025764A1 (fr) * | 1996-01-12 | 1997-07-17 | Mitsuba Corporation | Structure d'induit pour moteur |
KR100421076B1 (ko) * | 1996-03-12 | 2004-06-26 | 가부시기가이샤 아이 에이 아이 | 액튜에이터 |
US6832973B1 (en) | 2000-07-21 | 2004-12-21 | William A. Welsh | System for active noise reduction |
DE10039618A1 (de) * | 2000-08-09 | 2002-03-07 | Eduard Bautz Gmbh & Co Kg | Linearstellglied |
DE10044733A1 (de) | 2000-09-09 | 2002-03-21 | Schaeffler Waelzlager Ohg | Vorschubeinheit |
US6734582B2 (en) * | 2001-04-10 | 2004-05-11 | International Business Machines Corporation | Linear actuator using a rotating motor |
GB0117504D0 (en) * | 2001-07-18 | 2001-09-12 | Ishida Europ Mfg Ltd | Packaging system |
KR100511741B1 (ko) * | 2002-05-08 | 2005-08-31 | 주식회사 만도 | 자동차의 후륜 토우각 제어장치 |
KR100511742B1 (ko) * | 2002-05-08 | 2005-08-31 | 주식회사 만도 | 자동차의 후륜 토우각 제어장치 |
KR100511737B1 (ko) * | 2002-05-08 | 2005-08-31 | 주식회사 만도 | 자동차의 후륜 토우각 제어장치 |
GB2405838B (en) * | 2003-09-09 | 2007-03-07 | Transbus Internat Ltd | Passenger transport vehicles with wheelchair facilities |
DE112005000847B4 (de) * | 2004-04-22 | 2014-02-06 | Thk Co., Ltd. | Zusammengesetzte Bewegungsvorrichtung |
DE102005040204A1 (de) * | 2005-08-19 | 2007-02-22 | Danaher Linear Gmbh | Kugelgewindetrieb und Verfahren zur Verschiebung einer Gewindespindel bei einem Kugelgewindetrieb |
JP4917554B2 (ja) | 2006-01-31 | 2012-04-18 | Thk株式会社 | 中空モータ駆動装置 |
EP1928074B1 (de) * | 2006-11-30 | 2011-09-14 | Société Industrielle de Sonceboz S.A. | Linearantrieb durch Spindelantrieb |
JP4437844B2 (ja) * | 2007-03-30 | 2010-03-24 | Thk株式会社 | 工作機械用スピンドル駆動機構 |
JP2009103228A (ja) | 2007-10-24 | 2009-05-14 | Jtekt Corp | ボールスプライン付きボールねじ |
JP4978430B2 (ja) | 2007-11-02 | 2012-07-18 | 株式会社ジェイテクト | ボールスプライン |
JP5315673B2 (ja) | 2007-11-16 | 2013-10-16 | 株式会社ジェイテクト | ボールねじ装置 |
CN101970875B (zh) * | 2008-03-26 | 2014-08-27 | 泰克铌水刀有限公司 | 具有交替转动到线性移动的驱动机构的超高压泵 |
JP5176724B2 (ja) | 2008-07-02 | 2013-04-03 | 株式会社ジェイテクト | ボールスプライン |
JP5168205B2 (ja) * | 2009-03-27 | 2013-03-21 | 株式会社ジェイテクト | ボールねじ装置 |
JP5428807B2 (ja) * | 2009-11-30 | 2014-02-26 | 株式会社ジェイテクト | ボールスプライン付きボールねじ |
JP5487924B2 (ja) * | 2009-12-10 | 2014-05-14 | 株式会社ジェイテクト | コロスプラインおよびコロスプライン付きボールねじ |
WO2012034165A1 (en) | 2010-09-13 | 2012-03-22 | Techni Waterjet Pty Ltd | Ultra high pressure pump |
JP5165804B2 (ja) * | 2011-03-11 | 2013-03-21 | Thk株式会社 | 風力発電装置 |
CN102950601A (zh) * | 2011-08-31 | 2013-03-06 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 机器人臂部件 |
HU229852B1 (en) * | 2012-08-15 | 2014-10-28 | Hibar Systems Ltd Richmond Hill | Electronically controlled and driven linear pump actuator |
CN104135108B (zh) * | 2014-08-01 | 2016-10-12 | 北京航空航天大学 | 一种带有缓冲器的电动缸 |
JP6454129B2 (ja) | 2014-10-29 | 2019-01-16 | 日本電子株式会社 | アクチュエーター、試料位置決め装置、および荷電粒子線装置 |
CN104723333B (zh) * | 2015-03-25 | 2017-02-22 | 苏州大学 | 一种集成式的两自由度机械手及其控制系统 |
CN105375674B (zh) * | 2015-11-10 | 2018-03-13 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | 电机直驱式精密位移促动器 |
EP3427921B1 (de) | 2017-07-14 | 2021-11-17 | Crompton Technology Group Limited | Kugelgewindetrieb aus kompositwerkstoff |
CN107612205B (zh) * | 2017-08-21 | 2019-12-20 | 北京精密机电控制设备研究所 | 一种机电作动器及其控制方法 |
EP3954026A4 (de) * | 2019-04-12 | 2023-05-10 | Pacific Bearing Corp. | Axialer spielfreier schritt-/servomotor |
CN110076821A (zh) * | 2019-05-30 | 2019-08-02 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种用于核辐射环境的机械臂腕关节 |
TWI721513B (zh) * | 2019-07-29 | 2021-03-11 | 財團法人工業技術研究院 | 支撐機構 |
CN113074226B (zh) * | 2021-03-18 | 2022-10-25 | 江西省永智制笔有限公司 | 一种动力头 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62165057A (ja) * | 1986-01-13 | 1987-07-21 | Nippon Seiko Kk | ボ−ルねじ装置 |
US4751411A (en) * | 1985-09-30 | 1988-06-14 | Aisan Kogyo Kabushiki Kaisha | Step motor |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4501981A (en) * | 1981-10-15 | 1985-02-26 | Haydon Switch & Instrument, Inc. | Return-to-zero stepper motor |
JPS58184302A (ja) * | 1982-04-20 | 1983-10-27 | Kowa Shoji Kk | 伸縮旋回装置 |
US4801240A (en) * | 1987-02-19 | 1989-01-31 | Hautau Charles F | Robot compliance apparatus |
KR920003824B1 (ko) * | 1988-02-12 | 1992-05-15 | 미쯔비시 덴끼 가부시끼가이샤 | 동축형 시동기 |
US5300848A (en) * | 1989-11-14 | 1994-04-05 | Sunstrand Corporation | Dual permanent magnet generator planetary gear actuator and rotor phase shifting method |
US5053670A (en) * | 1989-11-20 | 1991-10-01 | Canon Kabushiki Kaisha | Precision actuator |
US5139383A (en) * | 1991-07-23 | 1992-08-18 | Huntington Mechanical Laboratories, Inc. | Device for positioning objects within a sealed chamber |
JP2571500B2 (ja) * | 1992-08-31 | 1997-01-16 | 日精樹脂工業株式会社 | 成形機の電動式型締装置 |
-
1993
- 1993-04-10 JP JP5107763A patent/JPH06300106A/ja active Pending
-
1994
- 1994-04-07 US US08/224,576 patent/US5554899A/en not_active Expired - Lifetime
- 1994-04-11 DE DE4412403A patent/DE4412403C2/de not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4751411A (en) * | 1985-09-30 | 1988-06-14 | Aisan Kogyo Kabushiki Kaisha | Step motor |
JPS62165057A (ja) * | 1986-01-13 | 1987-07-21 | Nippon Seiko Kk | ボ−ルねじ装置 |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0780955A1 (de) * | 1995-12-15 | 1997-06-25 | IAI Corporation | Betätiger |
DE19903718C1 (de) * | 1999-01-30 | 2000-06-29 | Josef Schlattmann | Linearantrieb mit Gewindespindel |
DE10120451A1 (de) * | 2001-04-26 | 2002-10-31 | Ina Schaeffler Kg | Elektromotorisch verdrehbare Welle |
EP1955828A1 (de) * | 2005-09-20 | 2008-08-13 | Toshiaki Shimada | Industrieroboter |
EP1955828A4 (de) * | 2005-09-20 | 2008-11-26 | Toshiaki Shimada | Industrieroboter |
CN109572976A (zh) * | 2019-01-04 | 2019-04-05 | 重庆电子工程职业学院 | 内驱动式船舶舵机 |
CN109572976B (zh) * | 2019-01-04 | 2024-05-10 | 重庆电子工程职业学院 | 内驱动式船舶舵机 |
EP3825578A1 (de) * | 2019-11-25 | 2021-05-26 | Jeol Ltd. | Aktuator, probenpositionierungsvorrichtung und ladungsteilchenstrahlsystem |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US5554899A (en) | 1996-09-10 |
DE4412403C2 (de) | 1997-06-19 |
JPH06300106A (ja) | 1994-10-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE4412403C2 (de) | Elektrische Verstellvorrichtung | |
DE19823721B4 (de) | Fahrzeuglenkung | |
DE3814061C2 (de) | ||
DE69206887T2 (de) | Riementrieb mit Schraubenfeder als Generatorverbindung | |
DE69206888T2 (de) | Riementrieb mit Schraubenfeder als Freilaufkupplung für Generatorverbindung | |
DE60007190T2 (de) | Elektrisch angetriebene Lenkeinrichtung | |
DE102009016928B4 (de) | Elektrisches Stellglied | |
DE102006000026B4 (de) | Variable Ventilzeitsteuereinrichtung | |
DE10202483B4 (de) | Elektrische Lenkvorrichtung | |
DE19857031B4 (de) | Innen eingreifendes Umlaufgetriebe | |
DE3708059C2 (de) | ||
DE69829437T2 (de) | Elektrische Servolenkung | |
DE112015005185T5 (de) | Antriebskraftübertragungsvorrichtung | |
EP2547924B1 (de) | Servolenkung | |
DE102008053913B4 (de) | Spannungswellengetriebe sowie Vorrichtung zum Überlagern von Bewegungen | |
DE69809138T2 (de) | Hinterradlenksystem | |
DE3808989A1 (de) | Fuehrungsbaugruppe zur fuehrung zusammengesetzter bewegungen sowie fuehrungsvorrichtung unter verwendung einer derartigen fuehrungsbaugruppe | |
DE19938057A1 (de) | Getriebevorrichtung, die ein flexibles Zahnrad verwendet | |
DE2142965C3 (de) | Gelagerte Keilwellenverbindung | |
DE10123388A1 (de) | Reduktionsgetriebe des exzentrisch umlaufenden Typs und damit ausgestattetes Gelenk für Maschinen | |
DE102018209447A1 (de) | Getriebeanordnung | |
DE69819826T2 (de) | Servosteuersystem | |
DE102013222454A1 (de) | Elektrischer Antrieb und Industrieroboter mit wenigstens einem solchen elektrischen Antrieb | |
DE10063989B4 (de) | Freilaufkupplung | |
DE69202907T2 (de) | Vorrichtung zur Aufnahme Drehmomentsveränderung. |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
D2 | Grant after examination | ||
8364 | No opposition during term of opposition | ||
R071 | Expiry of right | ||
R071 | Expiry of right |