CN107612205B - 一种机电作动器及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种机电作动器及其控制方法，属于机电伺服技术领域，所述作动器包括第一电机组件、第二电机组件、第一作动杆及第二作动杆，所述第一作动杆通过所述第一电机组件驱动，所述第二作动杆通过所述第二电机组件驱动，所述第一作动杆为空心结构，在所述第一电机组件和/或所述第二电机组件的驱动下所述第一作动杆与第二作动杆相对运动，且所述第二作动杆部分在所述第一作动杆的空腔内运动。该作动器可实现双余度控制，即可设置正常工作模式和备份工作模式，并根据具体故障问题进行工作模式的切换，相比液压伺服系统和机电静压伺服系统，具备更加灵活可靠的余度管理模式，避免了由于滚柱或滚珠丝杠卡死导致的故障问题。

Description

一种机电作动器及其控制方法

技术领域

本发明属于机电伺服技术领域，尤其是涉及一种螺母作为电机转子望远镜式双余度机电作动器。

背景技术

在航空领域，飞行操控系统对作动器的可靠性和安全性的要求极高，要求当作动器出现故障时，仍然可保证飞行器平稳飞行，目前大多数飞行器均采用电动液压伺服系统和机电静压伺服系统作为飞行操控系统的末端执行机构。

相比液压伺服机构，机电作动系统具备体积小、重量轻、能源利用率高、测试简单、维护更加方便，正逐渐成为未来功率电传化作动系统的发展趋势。但机电伺服系统运动及动力转化核心依赖于精密传动机构，通常情况下采用滚珠或滚柱丝杠作为传动机构来输出推力，极易发生卡死或卡塞等问题，形成单点故障，大大降低了机电作动系统的可靠性，从而限制了面向航空领域的应用拓展。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：提供一种机电作动器及其控制方法，可实现作动器的双余度控制，即可设置正常工作模式和备份工作模式，并根据具体故障问题进行工作模式的切换，相比液压伺服系统和机电静压伺服系统，具备更加灵活可靠的余度管理模式，避免了由于滚柱丝杠或滚珠丝杠卡死导致的故障问题。

本发明所采用的技术方案是：

一种机电作动器，包括第一电机组件、第二电机组件、第一作动杆及第二作动杆，所述第一作动杆通过所述第一电机组件驱动，所述第二作动杆通过所述第二电机组件驱动，所述第一作动杆为空心结构，在所述第一电机组件和/或所述第二电机组件的驱动下所述第一作动杆与第二作动杆相对运动，且所述第二作动杆部分在所述第一作动杆的空腔内运动。

在一可选实施例中，所述第一电机组件包括第一转子组件及第一定子组件，所述第一转子组件为空心结构，所述第一作动杆设置在所述第一转子组件的空腔内且在所述第一转子组件的驱动下与所述第一转子组件在轴向相对运动。

在一可选实施例中，所述第一转子组件包括由内而外设置的第一转轴、第一磁钢及第一不锈钢套，所述第一转轴为空心结构且设有内传动螺纹，所述第一作动杆上设有行星滚柱组件，所述第一作动杆通过所述行星滚柱组件与所述内传动螺纹啮合，将所述第一转轴的旋转运动转化为所述第一作动杆的直线运动，实现与所述第一转轴在轴向上的相对运动。

在一可选实施例中，所述第二电机组件包括第二转子组件及第二定子组件，所述第二转子组件为空心结构，所述第二作动杆设置在所述第二转子组件的空腔内且在所述第二转子组件的驱动下与所述第二转子组件在轴向相对运动。

在一可选实施例中，所述第二转子组件包括由内而外设置的第二转轴、第二磁钢及第二不锈钢套，所述第二转轴为空心结构且设有内传动螺旋滚道，所述第二作动杆设有外传动螺旋滚道，通过滚珠与所述内螺旋滚道啮合实现与所述第二转轴在轴向上的相对运动。

在一可选实施例中，所述第一作动杆外径为36-42mm，所述行星滚柱组件的长度为所述第一作动杆外径的1.2-1.5倍。

在一可选实施例中，所述第一作动杆内径比所述第二作动杆的外径大2-4mm；所述第二作动杆长度为所述第一作动杆长度的4-6倍。

在一可选实施例中，所述的机电作动器，还包括第一制动组件和第二制动组件，所述第一制动组件用于锁死或解锁第一电机组件，所述第二制动组件用于锁死或解锁第二电机组件。

一种机电作动器的控制方法，包括：

获取作动器工作状态信息，所述工作状态信息包括第一作动杆工作信号和/或第二作动杆工作信号；

当所述作动器工作状态信息显示所述第一作动杆或第二作动杆出现故障时，获取出现故障的第一作动杆或第二作动杆的当前位移信息；

根据所述当前位移信息，确定未出现故障的第二作动杆或第一作动杆作动杆的位移控制量；

根据所述位移控制量，控制所述第二作动杆或第一作动杆作动杆移动，以改变所述第二作动杆在所述第一作动杆空腔内的长度，使所述第一作动杆和所述第二作动杆的位移之和为目标位移量。

在一可选实施例中，所述获取出现故障的第一作动杆或第二作动杆的当前位移信息之前，还包括：

发送锁死控制指令，以锁死出现故障的第一作动杆或第二作动杆。

本发明与现有技术相比的优点在于：

(1)本发明实施例提供的机电作动器通过将第一作动杆设计成空心结构，使第二作动杆部分在所述第一作动杆的空腔内运动，形成类似望远镜式的串联式嵌套结构，两作动杆在电机组件驱动下做往复伸缩运动时，互不干涉、互不影响，大大缩减了作动器整机的零位长度，相比其他类型机电作动器，在同等体积、重量的前提下，实现了更大的伸缩行程，因此具备更高的功率密度；

(2)该结构的机电作动器可以实现双余度，即可设置正常工作模式和备份工作模式，并根据具体故障问题进行工作模式的切换，例如，当第一作动杆在极限行程位置卡死或卡塞后，通过控制第二作动杆在第一作动杆内的长度，实现正常额定伸缩行程，相比液压伺服系统和机电静压伺服系统，具备更加灵活可靠的余度管理模式，避免了由于滚柱或丝杠卡死导致的故障问题；

(3)通过将第一电机组件的第一转子组件设计成空心结构，将第一作动杆设置在第一转子组件的空腔内，实现第一电机组件与第一作动杆的集成，相比传统作动杆与电机组件的分离式布局结构，减少了键连接、齿轮传动等中间环节，降低了作动器的传动间隙，提高了运动精度，使末端位置控制更加准确，同时集成化结构缩短了载荷传递路径，提升了作动器的刚性。

(4)通过将第二电机组件的第二转子组件设计成空心结构，将第二作动杆设置在第二转子组件的空腔内，实现第二电机组件与第二作动杆的集成，相比传统作动杆与电机组件的分离式布局结构，减少了键连接、齿轮传动等中间环节，降低了作动器的传动间隙，提高了运动精度，使末端位置控制更加准确，同时集成化结构缩短了载荷传递路径，提升了作动器的刚性。

(5)本发明实施例提供的控制驱动器安装于作动器外侧面，能够与伺服电机、传感器实现无缆化安装，避免了传统电缆拖线连接方式，提高了信号传递可靠性，减轻了系统整体重量；

(6)本发明实施例提供的机电作动器的控制方法，根据具体故障问题确定对第一作动杆或第二作动杆的位移控制量，通过改变第二作动杆在第一作动杆空腔内的位置实现位移控制，以确保机电作动器在某一作动杆出现问题后仍能进行工作，实现双余度控制，例如，当第一作动杆在极限行程位置卡死或卡塞后，通过控制第二作动杆在第一作动杆内的长度，实现正常额定伸缩行程。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种机电作动器外观示意图；

图2是本发明实施例提供的一种机电作动器的剖面结构示意图；

图3是本发明实施例提供的一种机电作动器的控制方法流程图；

图4是本发明实施实例的主位正常工作时伸缩行程示意图；

图5是本发明实施实例的主位正行程极限位置卡死后伸缩行程示意图；

图6是本发明实施实例的主位负行程极限位置卡死后伸缩行程示意图.

具体实施方式

参见图1和2，本发明实施例提供了一种机电作动器，包括第一电机组件100、第二电机组件200、第一作动杆1及第二作动杆6，第一作动杆1通过第一电机组件100驱动，第二作动杆6通过第二电机组件200驱动，第一作动杆1为空心结构，在第一电机组件100和/或第二电机组件200的驱动下第一作动杆1与第二作动杆6相对运动，且第二作动杆6部分在第一作动杆1的空腔内运动。

本发明实施例提供的机电作动器通过将第一作动杆设计成空心结构，使第二作动杆部分在所述第一作动杆的空腔内运动，形成类似望远镜式的串联式嵌套结构，两作动杆在电机组件驱动下做往复伸缩运动时，互不干涉、互不影响，大大缩减了作动器整机的零位长度，相比其他类型机电作动器，在同等体积、重量的前提下，实现了更大的伸缩行程，因此具备更高的功率密度；该结构的机电作动器可以实现双余度，即可设置正常工作模式和备份工作模式，并根据具体故障问题进行工作模式的切换，例如，当第一作动杆在极限行程位置卡死或卡塞后，通过控制第二作动杆在第一作动杆内的长度，实现正常额定伸缩行程，相比液压伺服系统和机电静压伺服系统，具备更加灵活可靠的余度管理模式，避免了由于滚柱或丝杠卡死导致的故障问题。

参见图2，第一电机组件100包括第一转子组件及第一定子组件，第一转子组件为空心结构，第一作动杆1设置在第一转子组件的空腔内且在第一转子组件的驱动下与第一转子组件在轴向相对运动。具体地，第一转子组件包括由内而外设置的第一转轴11、第一磁钢3及第一不锈钢套4，第一转轴11为空心结构；第一定子组件包括第一定子12及第一绕组2。

通过将第一电机组件的第一转子组件设计成空心结构，将第一作动杆设置在第一转子组件的空腔内，实现第一电机组件与第一作动杆的集成，相比传统作动杆与电机组件的分离式布局结构，减少了键连接、齿轮传动等中间环节，降低了作动器的传动间隙，提高了运动精度，使末端位置控制更加准确，同时集成化结构缩短了载荷传递路径，提升了作动器的刚性。

在一可选实施例中，第一转轴11空腔内设有内传动螺纹，第一作动杆1上设有行星滚柱组件，第一作动杆1通过所述行星滚柱组件与所述内传动螺纹啮合，将第一转轴11的旋转运动转化为第一作动杆1的直线运动，实现与第一转轴11在轴向上的相对运动。具体地，参见图2，行星滚柱组件包括多个滚柱13和两个保持架14，两个保持架14固定在第一作动杆1上，多个滚柱13通过保持架14设置在第一作动杆1上，第一作动杆1通过行星滚柱组件与第一转轴11形成反向式行星滚柱丝杠副。该结构便于行星滚柱组件拆卸和安装，利于第一转轴做动平衡试验，同时集成一体结构还具备转动惯量小，承载能力高的特点。本发明实施例中，为保证第一作动杆1平稳传动，确保第二作动杆6能平稳穿梭于第一作动杆1的空腔内，第一作动杆1外径优选36-42mm，滚柱13的长度为第一作动杆外径的1.2-1.5倍。

第二电机组件200包括第二转子组件及第二定子组件，第二转子组件为空心结构，第二作动杆6设置在第二转子组件的空腔内且在第二转子组件的驱动下与第二转子组件在轴向相对运动。具体地，参见图2，第二转子组件包括由内而外设置的第二转轴61、第二磁钢53及第二不锈钢套54，第二转轴61为空心结构；第二定子组件包括第二定子51和第二绕组52。

通过将第二电机组件的第二转子组件设计成空心结构，将第二作动杆设置在第二转子组件的空腔内，实现第二电机组件与第二作动杆的集成，相比传统作动杆与电机组件的分离式布局结构，减少了键连接、齿轮传动等中间环节，降低了作动器的传动间隙，提高了运动精度，使末端位置控制更加准确，同时集成化结构缩短了载荷传递路径，提升了作动器的刚性。

具体地，第二转轴61内设有内传动螺旋滚道，第二作动杆6设有外传动螺旋滚道，通过滚珠与所述内传动螺旋滚道啮合实现与所述第二转轴在轴向上的相对运动。该结构支撑结构简单，轴向承载效果较好，相比其他同类布置方式，具备更好的刚性。

为避免相对运动时发生干涉，第一作动杆1内径比第二作动杆6的外径大2-4mm，；第二作动杆6的长度为第一作动杆1的长度的4-6倍，以满足极限行程卡死要求。进一步地，所述机电作动器还包括第一制动组件和第二制动组件，所述第一制动组件用于锁死第一电机组件100，所述第二制动组件用于锁死第二电机组件200。所述第一制动组件还包括第一制动器转子22和第一制动器定子21，第一制动器转子22与第一电机组件的转子固联，第一制动器定子21与第一电机前端盖7固联，采用第一制动器组件定子和转子抱死的方式将第一电机组件锁死。所述第二制动组件与第一制动组件原理相同。

参见图3，本发明实施例还提供了一种机电作动器的控制方法，包括：

步骤101：获取作动器工作状态信息，所述工作状态信息包括第一作动杆工作信号和/或第二作动杆工作信号；

具体地，本发明实施例中，作动器的工作信号可以是内部电流或电压信号，还可以是通过线位移传感器等监测到的位移信号，本发明不做限定；

步骤102：当所述作动器工作状态信息显示第一作动杆或第二作动杆出现故障时，获取出现故障的第一作动杆或第二作动杆的当前位移信息；

具体地，在本发明实施例中当电流信号、电压信号或位移信号不符合预设阈值时，确定出现故障；所述的当前位移信息，例如为出现故障的作动杆偏离预设零位的位移信息；

步骤103：根据所述当前位移信息，确定未出现故障的第二作动杆或第一作动杆作动杆的位移控制量；

具体地，根据当前目标位移量及出现故障的作动杆的当前位移信息，确定未出现故障的作动杆的位移信息，例如，目标位移为5L，而出现故障的作动杆的当前位移信息为3L，则可以确定未出现故障的作动杆的位移量为2L，若此时未出现故障的作动杆的位移量为0，则确定未出现故障的作动杆的位移控制量为2L；

步骤104：根据所述位移控制量，控制所述第二作动杆或第一作动杆作动杆移动，以改变所述第二作动杆在第一作动杆空腔内的长度，使所述第一作动杆和第二作动杆的位移之和为目标位移量。

本发明实施例提供的机电作动器的控制方法，根据具体故障问题确定对第一作动杆或第二作动杆的位移控制量，通过改变第二作动杆在第一作动杆空腔内的位置实现位移控制，以确保机电作动器在一作动杆出现问题后仍能进行工作，实现双余度控制，例如，当第一作动杆在极限行程位置卡死或卡塞后，通过控制第二作动杆在第一作动杆内的长度，实现正常额定伸缩行程。

所述获取出现故障的第一作动杆或第二作动杆的当前位移信息之前，还包括：发送锁死控制指令，以锁死出现故障的第一作动杆或第二作动杆，避免故障点尚未完全卡死或卡塞，造成一作动杆的位置信息不确定，而无法采用余度控制进行调节。

以下为本发明的一具体实施例：

如图1和2所示，本发明实施例提供了一种望远镜式双余度机电作动器，主要包括以下组件：主位伺服电机(第一电机组件100)、主位传动机构、主位制动器、主位控制驱动器、主位连接支耳、副位伺服电机(第二电机组件200)、副位传动机构、副位制动器、副位控制驱动器、副位连接支耳。

其中，主位伺服电机包括：第一定子12、第一绕组2、第一转轴11、第一磁钢3、第一不锈钢套4、第一平衡圈5、第一电机壳体9、第一电机前端盖7、第一支撑轴承8。其中第一定子12与第一绕组2通过绕线进行装配，第一定子12与第一电机壳体9通过过盈进行配合，第一电机壳体9与第一电机前端盖7、第一支撑轴承8通过止口或螺栓进行装配，第一转轴11、第一磁钢3、第一不锈钢套4、第一平衡圈5相互过盈配合构成主位伺服电机转子；

主位传动机构包括反向式行星滚柱丝杠副螺母(第一转轴11)、丝杆(第一作动杆1)、滚柱13、保持架14。两侧保持架14将周向一定数量滚柱13周向约束运转，滚柱13与内螺纹长筒状反向式行星滚柱丝杠副螺母、中空结构丝杆通过螺纹传动方式进行动力和运动传递，将螺母旋转运动转化为丝杆往复直线运动；

主位制动器包括第一制动器定子21和第一制动器转子22。第一制动器定子21与第一电机壳体9固定，第一制动器转子22与伺服电机转子连接共同做旋转运动；通电时，第一制动器定子21和第一制动器转子22分离，主位制动器不制动，断电时，第一制动器定子21和第一制动器转子22贴合，使第一制动器转子22压紧锁死。

主位控制驱动器包括第一控制驱动电路板31、第一控制驱动器壳体32及第一电连接器33。第一控制驱动电路板31与第一控制驱动器壳体32通过螺钉进行固定，第一电连接器33与第一控制驱动器壳体32通过螺钉进行固定，第一电连接器33与第一控制驱动电路板31之间通过线缆连接；该结构的控制驱动器安装于作动器外侧面，能够与伺服电机、传感器实现无缆化安装，避免了传统电缆拖线连接方式，提高了信号传递可靠性，减轻了系统整体重量；

主位连接支耳包括以下第一支耳41和第一调节螺母42。第一支耳41与调节第一螺母42分别与主位传动机构丝杆通过螺纹连接；

副位伺服电机包括第二定子51、第二绕组52、第二转轴61、第二磁钢53、第二不锈钢套54、第二平衡圈55、第二电机壳体56、第二电机前端盖57、第二支撑轴承58。其中第二定子51与第二绕组52通过绕线进行装配，第二定子51与第二电机壳体56通过过盈进行配合，第二电机壳体56与第二电机前端盖57、第二支撑轴承58通过止口或螺栓进行装配，第二转轴61、第二磁钢53、第二不锈钢套54、第二平衡圈55相互过盈配合构成副位伺服电机转子；

副位传动机构包括滚珠丝杠副螺母(第二转轴61)、滚珠丝杠副丝杆(第二作动杆6)、滚珠丝杠副滚珠63。长筒状内滚道螺母做旋转运动时，迫使滚珠在螺母内侧滚道与实心结构丝杆外侧滚道内滚动，利用滚珠实现运动和动力的传递，从而将螺母的旋转运动转化为丝杆的往复直线运动；

副位制动器包括第二制动器定子71和第二制动器转子72。第二制动器定子71与第二电机壳体56固定，第二制动器转子72与伺服电机转子连接共同做旋转运动，通电时，第二制动器定子71与第二制动器转子72分离，副位制动器不制动，断电时，第二制动器定子71与第二制动器转子72贴合，使第二制动器转子72压紧锁死第二转轴61；

副位控制驱动器包括第二控制驱动电路板81、第二控制驱动器壳体82、第二电连接器83；具体连接方式参见主位控制驱动器，在此不再赘述，具有与主位控制驱动器相同的有益效果；

副位连接支耳包括第二支耳91和第二调节螺母92。第二支耳91与第二调节螺母92分别与副位传动机构丝杆通过螺纹连接。

如图1～3所示，本发明实施例中，主位伺服电机与主位传动机构集成为一体，即主位传动机构利用主位伺服电机的转轴作为螺母，主位制动器用于控制主位伺服电机转子的制动与启动，主位控制驱动器安装于主位伺服电机外侧表面，发送信号指令控制主位伺服电机加减速以及正反转运动，主位连接支耳一端与主位传动机构的丝杠锁紧连接，另一端用于连接外部机架；副位伺服电机与副位传动机构集成为一体，即副位传动机构利用副位伺服电机的转轴作为螺母，副位制动器用于控制副位伺服电机转子的制动与启动，副位控制驱动器安装于主位伺服电机外侧表面，发送信号指令控制副位伺服电机加减速以及正反转运动，副位连接支耳一端与副位传动机构的丝杠锁紧连接，另一端用于连接外部机架；主位伺服电机与副位伺服电机采用同轴布局方式，即各转子的回转轴线相互重合，电机转子壳体通过一定数量的长螺栓螺母进行固定连接，主位制动器与副位制动器分别置于靠近连接支耳的一侧，主位传动机构的丝杠为中空结构，副位传动机构的丝杠为实心结构，两种丝杠能够嵌套式往复伸缩，互不干涉影响。

本发明实施例提供的望远镜式双余度机电作动器分为主位工作模式和副位工作模式，两种模式之间可进行切换。主位工作模式时主位伺服电机、主位传动机构、主位制动器(处于通电分离模式)、主位控制驱动器同时工作，副位伺服电机、副位传动机构、副位制动器(处于断电贴合模式)、副位控制驱动器处于停滞状态。

当主位工作模式中的主位伺服电机、主位传动机构出现故障时，控制主位制动器处于断电贴合模式、启动副位工作模式，副位制动器(处于通电分离模式)启动，副位伺服电机、副位传动机构副位控制驱动器处于启动状态，首先调整机电作动器整机的零位长度，然后实现有效行程内的伸缩运动。

当主位正常工作时伸缩行程如图4所示，假如副位伺服电机的轴向长度设定为L，作动器额定伸缩行程设定为X，那么参见图4a，该双余度机电作动器的零位长度为5X+L，参见图4b，正行程为X后，总长度为6X+L，参见图4c，从零位负行程X后，总长度为4X+L。

如图5a所示，当当该双余度机电作动器正行程X后，主位传动机构发生卡死或卡塞故障，此时总长度为6X+L，参见图5b，副位传动机构启动，并进行负行程X后，作动器恢复零位长度5X+L，参见图5c，副位传动机构进行负行程2X后，作动器总长度为4X+L，相当于主位负行程X后的总长度。

同理，如图6a所示，当该双余度机电作动器负行程X后，主位传动机构发生卡死或卡塞故障，此时总长度为4X+L，参见图6b，副位传动机构进行正行程X后，作动器恢复零位长度5X+L，如图6c所示，副位传动机构启动，并进行正行程2X后，作动器总长度为6X+L。

本发明未详细说明部分属于本领域技术人员公知常识。所述的具体实施例仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的人员可以对所述的具体实施例做不同的修改或补充或采用类似的方式代替，但不偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (6)

1.一种机电作动器，其特征在于，包括第一电机组件、第二电机组件、第一作动杆、第二作动杆、第一制动组件和第二制动组件，所述第一制动组件用于锁死或解锁第一电机组件，所述第二制动组件用于锁死或解锁第二电机组件，所述第一作动杆通过所述第一电机组件驱动，所述第二作动杆通过所述第二电机组件驱动，所述第一作动杆为空心结构，在所述第一电机组件和/或所述第二电机组件的驱动下所述第一作动杆与第二作动杆相对运动，且所述第二作动杆部分在所述第一作动杆的空腔内运动；所述第一电机组件包括第一转子组件及第一定子组件，所述第一转子组件为空心结构，所述第一作动杆设置在所述第一转子组件的空腔内且在所述第一转子组件的驱动下与所述第一转子组件在轴向相对运动；所述第一转子组件包括由内而外设置的第一转轴、第一磁钢及第一不锈钢套，所述第一转轴为空心结构且设有内传动螺纹，所述第一作动杆上设有行星滚柱组件，所述第一作动杆通过所述行星滚柱组件与所述内传动螺纹啮合，将所述第一转轴的旋转运动转化为所述第一作动杆的直线运动，实现与所述第一转轴在轴向上的相对运动；所述第一作动杆外径为36-42mm，所述行星滚柱组件的长度为所述第一作动杆外径的1.2-1.5倍。

2.根据权利要求1所述的机电作动器，其特征在于：所述第二电机组件包括第二转子组件及第二定子组件，所述第二转子组件为空心结构，所述第二作动杆设置在所述第二转子组件的空腔内且在所述第二转子组件的驱动下与所述第二转子组件在轴向相对运动。

3.根据权利要求2所述的机电作动器，其特征在于：所述第二转子组件包括由内而外设置的第二转轴、第二磁钢及第二不锈钢套，所述第二转轴为空心结构且设有内传动螺旋滚道，所述第二作动杆设有外传动螺旋滚道，通过滚珠与所述内传动螺旋滚道啮合实现与所述第二转轴在轴向上的相对运动。

4.根据权利要求1所述的机电作动器，其特征在于：所述第一作动杆内径比所述第二作动杆的外径大2-4mm；所述第二作动杆长度为所述第一作动杆长度的4-6倍。

5.一种机电作动器的控制方法，其特征在于，包括：

获取作动器工作状态信息，所述工作状态信息包括第一作动杆工作信号和/或第二作动杆工作信号；

当所述作动器工作状态信息显示所述第一作动杆或第二作动杆出现故障时，获取出现故障的第一作动杆或第二作动杆的当前位移信息；

根据所述当前位移信息，确定未出现故障的第二作动杆或第一作动杆作动杆的位移控制量；

根据所述位移控制量，控制所述第二作动杆或第一作动杆作动杆移动，以改变所述第二作动杆在所述第一作动杆空腔内的长度，使所述第一作动杆和所述第二作动杆的位移之和为目标位移量。

6.根据权利要求5所述的机电作动器的控制方法，其特征在于，所述获取出现故障的第一作动杆或第二作动杆的当前位移信息之前，还包括：

发送锁死控制指令，以锁死出现故障的第一作动杆或第二作动杆。