DE4403467A1 - Niveauregulierung eines luftgefederten Lastfahrzeuges während eines Be- und Entladebetriebs - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Niveauregulierung eines luftgefederten Lastfahrzeugs während eines Be- und Entladebe­ triebs gemäß dem Oberbegriff des Hauptanspruchs.

Aus der DE 38 10 386 C2 ist eine Bedieneinheit zum Heben und Senken des Aufbaus eines luftgefederten Lastkraftwagen bekannt, mit der ein leichtes Anpassen des Fahrzeugaufbaus an die Höhe einer Laderampe durch eine Bedienperson ermöglicht wird. Wird eine automatische Niveauregulierung eingesetzt, kann das einmal eingestellte Rampenniveau auch während eines Be- oder Entlade­ vorgangs konstant gehalten werden. Niveauveränderung durch den sich verändernden Beladungszustand werden dabei ausgeglichen, indem bei ausreichendem Druckluftvorrat und einer Abweichung vom Sollniveau den Federbälgen Druckluft zu oder abgeführt wird, bis das Sollniveau wieder erreicht ist.

Aus der gattungsbildenden DE 42 17 650 C1 ist weiterhin eine Schaltung zum Bereitschaftsbetrieb bekannt, welche bei abgezoge­ nen Zündschlüssel des Fahrzeugs eine eingeschränkte und auf den Ladebetrieb angepaßte Niveauregulierung vorsieht, wobei die ver­ bleibende Druckluft eines Vorratsbehälter ausgenutzt wird. Diese Schaltung hat insbesondere den Vorteil, daß der Fahrzeugführer sich während des Be- oder Entladevorgangs von dem Fahrzeug ent­ fernen kann, ohne eine Fehlbedienung durch Unkundige fürchten zu müssen, da mit der Schaltung sicherheitskritische Funktionsum­ fänge der Bedieneinheit, wie die willkürlich aktivierbaren Hebe- und Senkfunktionen, gesperrt werden können.

Für einem Ladevorgang, bei dem ein schweres Hilfsfahrzeug z. B. ein Gabelstapler auf die Ladefläche des Fahrzeugs fährt, um dort Ladung aufzunehmen oder abzugeben, und anschließend das Fahrzeug über die Laderampe wieder verläßt, stellt sich ein besonderes Problem: Nachdem das Hilfsfahrzeug auf die Ladefläche gefahren und der Fahrzeugaufbau eingefedert ist, regelt die Niveauregu­ lierung das Rahmenniveau wieder auf die volle Höhe der Rampe aus. Nachdem dann das Hilfsfahrzeug die Ladefläche wieder ver­ lassen hat und der Fahrzeugaufbau über das Rampenniveau hinaus ausgefedert ist, wird der zuvor in die Luftbälge eingelassene Druckluftanteil zumindest teilweise wieder abgelassen. Diese Ausregelung führt bei jedem Ladezyklus zu einem durch das Ge­ wicht des Hilfsfahrzeugs bedingten Druckverlust. Dieser Druck­ verlust tritt sowohl bei einem Beladevorgang als auch Entlade­ vorgang teilweise kompensiert, bei einem Beladevorgang auf. Damit ist der Nutzen einer gattungsgemäßen Schaltung zum Bereit­ schaftsbetrieb eingeschränkt, da vor Beendigung des Ladevorgangs der Druckluftvorrat erschöpft ist und das Sollniveau nicht mehr ausgeregelt werden kann.

Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, ein gattungsgemäßes Verfahren zur Niveauregulierung anzugeben, das besser auf die Verhältnisse beim Be- und Entladen mittels eines Hilfsfahrzeugs abgestimmt ist und einen sparsameren Umgang mit dem Druckluft­ vorrat ermöglicht.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die kennzeichnenden Merk­ male des Patentanspruchs 1 gelöst.

Das erfindungsgemäße Verfahren nutzt den Toleranzbereich aus, der bei Anpassung des Rahmenniveaus an die Rampenhöhe gewährt werden kann. So kann auf die Ausregelung des Ein- bzw. Ausfeder­ weges, der durch das Leergewicht des Hilfsfahrzeugs bedingt ist, verzichtet werden. Das erfindungsgemäße Verfahren setzt diesen Gedanken um, indem abhängig davon, ob das Hilfsfahrzeug sich au­ ßerhalb oder auf der Ladefläche befindet ein oberer beziehungs­ weise ein unterer Sollwert vorgegeben wird. Die beiden Sollwerte weichen geringfügig von dem Rampenniveau ab und differieren im wesentlichen um den durch das Leergewicht des Hilfsfahrzeug be­ dingten Federweg.

In vorteilhafter Weise wird mit dem erfindungsgemäßen Verfahren über den Zeitraum des gesamten Ladevorganges hinweg die Rahmen­ höhe auf die ungefähre Höhe der Laderampe ausgeregelt, wobei die vom Beladungsgrad bedingten langsamen Gewichtsänderungen austa­ riert werden, die durch den Einsatz des Hilfsfahrzeugs bedingten Gewichtsschwankungen aber unberücksichtigt bleiben. Das erfin­ dungsgemäße Verfahren eignet sich gleichermaßen für einen Be- oder einen Entladevorgang und bedarf auch keines externen Ein­ griffs um von dem einen in den anderen umzuschalten. Natürlich ist das Verfahren auch auf luftgefederte Anhängerfahrzeuge anwendbar .

In einem ersten Ausführungsbeispiel wird ein einmalig vorzuge­ bender auf das Hilfsfahrzeug bezogener Leer-Federweg zugrundege­ legt. In einem zweiten Ausführungsbeispiel wird der Leer-Feder­ weg bei jedem Ladezyklus neu aus den gemessenen Ein- oder Ausfe­ derwegen bestimmt, wodurch eine flexible Anpassung an wechselnde Verhältnisse während des Ladevorgangs möglich ist.

Weitere Vorteile und Ausgestaltungen gehen aus den Unteransprü­ chen und der Beschreibung hervor.

Die Erfindung ist nachstehend anhand einer Zeichnung näher be­ schrieben, wobei zu dem erfindungsgemäßen Verfahren die

Fig. 1 eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens,

Fig. 2a ein Flußdiagramm zu einem ersten Ausführungsbeispiel und

Fig. 2b ein Flußdiagramm zu einem zweiten Ausführungsbeispiel zeigen.

Für einen üblichen Ladevorgang wird das Fahrzeug 1, wie in Fig. 1 dargestellt, an der Laderampe 2 abgestellt und das Rahmenni­ veau X unter Verwendung der Hebe- und Senkfunktionen 3.1, 3.2 der Bedieneinheit 3 auf die Höhe der Laderampe 2 eingestellt. Die Bedieneinheit 3 wirkt dabei auf die elektronische Niveaure­ gulierung 4, welche in an sich bekannter Weise Drucksteuerein­ heiten des Luftfedersystems ansteuert (nicht dargestellt). Bei Betätigung einer Taste HOLD 3.3 wird das eingestellte Rampenni­ veau X₀ abgespeichert und ein Bereitschaftsbetrieb (STAND-BY-Be­ trieb) aktiviert, bei dem die Hauptversorgung des Fahrzeugs 1 abgeschaltet werden und der Fahrer sein Fahrzeug verlassen kann, das Rahmenniveau X aber auf das abgespeicherte Rampenniveau X₀ ausgeregelt wird. Ein solcher Bereitschaftsbetrieb ist im we­ sentlichen aus der gattungsbildenden Schrift bekannt.

Fährt nun ein Hilfsfahrzeug 6, hier ein Gabelstapler, von der Laderampe 2 auf die Ladefläche 5 auf, so federt der Fahrzeugauf­ bau ein und das Rahmenniveau X senkt sich um den Einfederweg D₁. Fährt das Hilfsfahrzeug 6 leer ein, so entspricht der Einfeder­ weg D₁ dem Leergewicht des Hilfsfahrzeugs 6. Fährt das Hilfs­ fahrzeug 6 mit Ladung 7 ein, so ist der Einfederweg D₁ größer als der vorgenannte Leer-Einfederweg. Wenn das Hilfsfahrzeug 6 dann nach Ausregelung auf einen Sollwert, in Fig. 1 ist dies X₀, das Fahrzeug 1 wieder verläßt, federt der Fahrzeugaufbau aus und das Rahmenniveau hebt sich um den Ausfederweg D₂, der für ein unbeladenes Hilfsfahrzeug 6 kleiner ist als für ein beladenes. Ein lineares Antwortverhalten vorausgesetzt, ist der Leer-Aus­ federweg des Hilfsfahrzeug 6 genauso groß wie der Leer-Einfeder­ weg, der entsprechende Wert wird im folgenden mit Leerfederweg D₀ bezeichnet.

Anhand des Flußdiagrammes zu dem ersten Ausführungsbeispiel in Fig. 2a wird nachstehend das erfindungsgemäße Verfahren erläu­ tert.

Nach Abstimmung des Rahmenniveaus auf die Rampenhöhe und mit Be­ tätigung der oben erwähnten HOLD-Taste wird der Start 100 einge­ leitet.

Im Schritt 101 wird einer Variablen für das Rampenniveau X₀ der aktuelle Istwert X des Rahmenniveaus zugewiesen und einer Varia­ blen für den Leerfederweg D₀ ein Startwert C₀ zugewiesen. Dieser Startwert C₀ kann entweder anhand einer Tabelle aus dem von Hand eingegebenen Gewicht des Hilfsfahrzeug zugeordnet oder in einem einmaligen Einlernvorgang für das verwendete Hilfsfahrzeug bei­ spielsweise durch Messung eines Einfederweges bestimmt und abge­ speichert werden.

Im darauffolgenden Schritt 102 wird einer Variablen für den un­ teren Sollwert X_S- das Rampenniveau X₀ zugewiesen.

Im Schritt 103 wird das Rahmenniveau X auf den vorgegebenen Sollwert X_S- ausgeregelt, wobei die Ausregelung solange fortge­ setzt wird, bis eine deutliche Absenkung des Rahmenniveaus X er­ folgt. Diese Abfrage erfolgt in Schritt 104, indem das Rahmenni­ veau X den zuletzt vorgegebenen Sollwert X_S- abzüglich einer Konstanten C₁ unterschreitet muß, damit das Verfahren weiterge­ führt wird. Die Konstante C₁ ist so gewählt, daß die Absenkung beim Übertritt auf die Ladefläche so deutlich sein muß, daß sie nur durch ein hinreichend schweres Hilfsfahrzeug wie ein Gabel­ stapler und nicht etwa durch einen beladenen Handwagen und Per­ sonen verursacht werden kann.

Nach Erkennung einer deutlichen Absenkung des Rahmenniveaus X in Schritt 104, welche anzeigt, daß ein schweres Hilfsfahrzeug auf die Ladefläche gefahren ist, wird in Schritt 106 ein neuer, um den Betrag des Leerfederweges D₀ reduzierter Sollwert X_S- vorge­ geben. Auf diesen unteren Sollwert X_S- wird anschließend in Schritt 107 das Rahmenniveau X ausgeregelt.

Die Ausregelung wird solange fortgesetzt, bis eine deutliche An­ hebung des Rahmenniveaus X erfolgt. Diese Abfrage erfolgt in Schritt 108, indem das Rahmenniveau X den zuletzt vorgegebenen Sollwert X_S- zuzüglich einer Konstanten C₂ überschreiten muß, damit das Verfahren weitergeführt wird. Die Konstante C₂ ist so gewählt, daß zur Weiterführung des Verfahrens die Anhebung so deutlich sein muß, daß sie nur durch ein hinreichend schweres Hilfsfahrzeug, welches die Ladefläche über die Laderampe verläßt und nicht etwa durch eine Ortsveränderung des Hilfsfahrzeugs auf der Ladefläche ausgelöst werden kann. In einer Weiterbildung kann daher vorgesehen sein, daß die Konstanten C₁ und C₂ auf das Gewicht des Hilfsfahrzeugs oder D₀ bezogen werden.

Nach Erkennung einer deutlichen Anhebung des Rahmenniveaus X in Schritt 108, welche anzeigt, daß das Hilfsfahrzeug die Ladeflä­ che wieder verlassen hat, wird der Verfahrensumlauf durch einen Rücksprung vor Schritt 102 wieder geschlossen. In Schritt 102 wird dann wieder der obere Sollwert X_S+ vorgegeben, welcher in diesem Ausführungsbeispiel der Rampenhöhe X₀ entspricht.

Die angebenen Werte für den oberen und unteren Sollwert X_S+, X_S- sind nur beispielhaft gewählt. Allgemein brauchen die Sollwerte nicht mit den oben angegeben Werten übereinzustimmen, ihre Dif­ ferenz voneinander und ihre jeweilige Abweichung von der Rampen­ höhe X₀ sollten sich jedoch im Rahmen der durch den Leerfederweg D₀ gegebenen Größenordnung bewegen. Die Sollwerte ergeben sich aus der Forderung, daß der durch das Gewicht des Hilfsfahrzeug bedingte und sich bei jedem Ladezyklus wiederholender Druckluftverlust minimiert wird.

Für einen Beladevorgang bewirkt das erfindungsgemäße Verfahren mit den angebenen Bemessungen, daß nachdem das Hilfsfahrzeug mit der Ladung auf die Ladefläche gefahren ist, das Rahmenniveau X nicht auf das volle Rampenniveau X₀ wieder angehoben wird, son­ dern lediglich die Einfederung aufgrund der eingefahrenen Ladung durch Zuführung von Druckluft in die Federbälge ausgeglichen wird. Nachdem das Hilfsfahrzeug die Ladung abgegeben hat und die Ladefläche wieder verlassen hat, federt dann das Rahmenniveau X auf ungefähr das Rampenniveau X₀ aus. Der insgesamt für einen Beladezyklus aufgewandte Druckluftbedarf beschränkt sich also auf den ladungsbedingten Anteil.

Für einen Entladevorgang bewirkt das angegebene Verfahren, daß nachdem das leere Hilfsfahrzeug auf die Ladefläche gefahren ist, das Rahmenniveau X nicht auf das volle Rampenniveau X₀ wieder angehoben wird, sondern die Einfederung ungefähr beibehalten wird, weil der um den Leerfederweg reduzierte neue Sollwert dies zuläßt. Nachdem das Hilfsfahrzeug die Ladung aufgenommen hat und mit dieser die Ladefläche verlassen hat, federt das Rahmenniveau X auf ungefähr das Rampenniveau X₀ zuzüglich dem durch die ent­ nommene Ladung bedingten Ausfederweg aus. Dieser ladungsbedingte Ausfederweg wird durch Ablassen von Druckluft aus den Federbäl­ gen zurückgenommen und das Rahmenniveau X auf das Rampenniveau X₀ ausgeregelt. Insgesamt wird also keine Druckluft aus dem Vor­ ratsbehälter benötigt, so daß ein Entladevorgang mit einer unbe­ grenzten Anzahl von Entladezyklen vorgenommen werden kann.

Eine vereinfachten Variante des ersten Ausführungsbeipiels kann dadurch gebildet werden, daß dem unteren Sollwert X_S- in Schritt 106 der aktuelle Istwert X des Rahmenniveaus zugewiesen wird, also X_S- = X. Dies hat zur Folge, daß in Schritt 107 ein Aus­ gleich sowohl des Leerfederweges D₀ als auch eines ladungsbe­ dingten Einfederweges unterdrückt wird, was aufgrund des großen Toleranzbereiches der Anpassung hingenommen werden kann. Der Ausgleich des ladungsbedingten Federweges erfolgt dann erst nachdem das Hilfsfahrzeug die Ladefläche wieder verlassen hat in Schritt 103. Damit findet pro Ladezyklus nur einmal ein Aus­ gleich statt und zwar nachdem das Hilfsfahrzeug die Ladefläche verlassen hat. Dabei ist das Leergewicht des Hilfsfahrzeugs nicht relevant, weshalb in Schritt 101 die Zuweisung eines Wer­ tes C₀ für den Leerfederweges D₀ entfällt.

Aus der Beschreibung des ersten Ausführungsbeispiels wird deut­ lich, daß die gewünschte Reduzierung des Druckluftverbrauches um so besser ausfällt, je besser der Leerfederweg D₀ auf das tat­ sächliche Leergewicht des Hilfsfahrzeugs abgestimmt ist.

In dem zweiten Ausführungsbeispiel, Fig. 2b, wird eine optimale Anpassung des Leerfederweges D₀ an das Leergewicht des Hilfs­ fahrzeugs dadurch erreicht, daß der Leerfederweg D₀ für einen Beladevorgang aus dem Ausfederweg D₂ beim Verlassen der Ladeflä­ che und für einen Entladevorgang aus dem Einfederweg D₁ beim Übertritt von der Laderampe auf die Ladefläche bestimmt wird.

Der Verfahrensablauf in Fig. 2b entspricht dem Ablauf in Fig. 2a, bis auf daß zusätzlich die Schritte 105 und 109 bis 112 ein­ gefügt wurden. In Schritt 105 wird bei jedem Ladezyklus der Ein­ federweg D₁ bestimmt, indem die Differenz zwischen dem zuletzt vorgegeben Sollwert X_S+ und dem Istwert X nach Einfederung er­ mittelt wird. In Schritt 109 wird bei jedem Ladezyklus der Aus­ federweg D₂ bestimmt, indem der Differenzbetrag zwischen dem zu­ letzt vorgegeben Sollwert X_S- und dem Istwert X nach Ausfederung ermittelt wird. In Schritt 110 wird mittels eines Größenverglei­ ches des Einfederweges D₁ und des Ausfederweges D₂ entschieden, ob ein Be- oder ein Entladevorgang vorliegt. Liegt ein Belade­ vorgang vor (D₁<D₂), so wird in Schritt 111 dem Leerfederweg D₀ der Ausfederweg D₂ zugewiesen und liegt ein Entladevorgang vor (D₁<D₂), so wird in Schritt 112 dem Leerfederweg D₀ der Einfederweg D₂ zugewiesen. Danach wird wie bei dem ersten Aus­ führungsbeispiel der Verfahrensumlauf durch einen Rücksprung vor Schritt 102 geschlossen.

Da der Leerfederweg für jeden Ladezyklus aus den Istwerten X er­ mittelt wird, braucht der Startwert C₀ nicht genau bekannt zu sein. So kann beispielsweise ein für Gabelstapler typischer Wert oder auch C₀ = 0 eingesetzt werden.

Claims (9)

1. Verfahren zur Niveauregulierung eines luftgefederten Last­ fahrzeugs während eines Be- und Entladebetriebs

• - bei dem zu Beginn des Ladevorgangs das Rahmenniveau mittels einer Bedieneinheit manuell auf die Höhe der Laderampe abge­ stimmt und ein auf das Rampenniveau bezogener Sollwert ermittelt wird,
• - bei dem laufend ein Istwert des Rahmenniveaus gemessen und auf den Sollwert eingeregelt wird, dadurch gekennzeichnet, daß für einen Ladebetrieb, bei dem ein Hilfsfahrzeug (6) einge­ setzt wird, das Rahmenniveau
• - nach Übertritt des Hilfsfahrzeugs (6) von der Laderampe (2) auf die Ladefläche (5) und Einfederung auf ein unteres Rahmenni­ veau auf einen unteren Sollwert X_S- (106) ausgeregelt (107) und
• - nach Übertritt des Hilfsfahrzeugs (6) von der Ladefläche (5) auf die Laderampe (2) und Ausfederung auf ein oberes Rahmenni­ veau auf einen oberen Sollwert X_S + (102) ausgeregelt (103) wird,
• - wobei mindestens einer der Sollwerte auf die Rampenhöhe X₀ be­ zogen ist.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Abweichung von mindestens einem der Sollwerte von der Rampenhöhe X₀ und die Differenz zwischen den beiden Sollwerten von dem Leergewicht des Hilfsfahrzeugs abhängt und mit diesem wächst und insbesondere dem Leerfederweges D₀ des Hilfsfahrzeugs entspre­ chen kann.

3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der obere Sollwert X_S+ (102) der Rampenhöhe X₀ entspricht und der untere Sollwert X_S- (106) dem unmittelbar nach Übertritt des Hilfsfahrzeugs von der Laderampe auf die Ladefläche vorliegenden unteren Rahmenniveau oder dem Rampenniveau X₀ abzüglich dem Leerfederweg D₀ entspricht.

4. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß für jeden Ladezyklus, bei dem das Hilfsfahrzeug die Ladefläche be­ fährt und wieder verläßt, der Leerfederweg D₀ bestimmt (111, 112) und damit der untere und/oder der obere Sollwert X_S-, X_S+ neu festgelegt werden.

5. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß nach Ausregelung auf einen Sollwert der Übertritt des Hilfsfahrzeugs von der Laderampe auf die Ladefläche an einer deutlichen Absen­ kung (104) des Istwertes X des Rahmenniveaus und der Übertritt des Hilfsfahrzeugs von der Ladefläche auf die Laderampe an einer deutlichen Zunahme (108) des Istwertes X des Rahmenniveaus er­ kannt wird.

6. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß beim Übertritt des Hilfsfahrzeugs von der Laderampe auf die Ladeflä­ che ein Einfederweg D₁ (105) gemessen wird und/oder beim Über­ tritt des Hilfsfahrzeugs von der Ladefläche auf die Laderampe ein Ausfederweg D₂ (109) gemessen wird.

7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Einfederweg D₁ (105) und/oder der Ausfederweg D₂ (109) aus dem Differenzbetrag zwischen dem vor dem Übertritt zuletzt vor­ gegebenen Sollwert und dem unmittelbar nach dem Übertritt und Einfederung beziehungsweise Ausfederung vorliegenden Rahmenni­ veau X bestimmt wird.

8. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß wenn der Einfederweg D₁ größer als der Ausfederweg D₂ ist, ein Bela­ devorgang und wenn der Einfederweg D₁ kleiner als der Ausfeder­ weg D₂ ist, ein Entladevorgang erkannt wird (110).

9. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß bei einem Beladevorgang der Leerfederweg D₀ des Hilfsfahrzeugs aus dem Ausfederweg D₂ bestimmt (111) und bei einem Entladevor­ gang, der Leerfederweg D₀ des Hilfsfahrzeugs aus dem Einfederweg D₁ bestimmt (112) wird.