DE4402573A1 - Verfahren und Schaltkreis zur Kompensation der Drift eines Ausgangssignals eines photoelektrischen Sensors bzw. Fühlers in einer elektrischen Fernbedienungsvorrichtung und Fernbedienungsvorrichtung, die dieses Verfahren und diese Anordnung verwirklicht - Google Patents

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft Verbesserungen auf dem Gebiet der Kompensation der Drift oder Abweichung eines Ausgangssignals eines photoelektrischen Sensors bzw. Fühlers und genauer betrifft sie die Kompensation der Drift eines Ausgangssignals eines photoelektrischen Sensors, die in einer proportionalen elektrischen Fernbe­ dienungs- oder Fernsteuerungsvorrichtung nach dem Manipulations- oder Analogtyp eingeschlossen ist, und gleitende Druckaufnehmer aufweist, die paarweise verbunden sind und selektiv ausgehend von einem Betäti­ gungsorgan zum progressiven Verschieben, Verstellen oder Deplazieren betätigt werden, und wobei jeder Druckaufneh­ mer funktionsmäßig mit dem photoelektrischen Sensor verbunden ist zur Erzeugung eines elektrischen Signals, von dem ein Parameter repräsentativ für die Verschiebung oder Verstellung und/oder der Position des Druckaufnehmers und folglich des Betätigungsorgans ist.

Die Charakteristiken des Betriebs eines photoelektrischen Sensors sind einer Entwicklung oder Evolution un­ terworfen, die zwei Typen von Driften entspricht:

• - eine erste Ursache für Drift ist auf Variationen der Umgebungstemperatur zurückzuführen; diese Drift kann sehr wichtig sein: zur Veranschaulichung sei bemerkt, daß die Drift einer Leuchtdiode (LED) zwischen +40% und -60% um einen Nominalwert betragen kann, wenn die Temperatur zwischen -40°C und +85°C variiert;
• - eine zweite Ursache der Drifts wird auf die Alterung der Komponenten des Sensors zurückgeführt: diese Alterung hängt von den verwendeten Materialien für den Sensor oder seiner Komponenten ab, von der Herstellung, von dem Leben des Sensors und dabei von der Temperatur derart, daß die Evolution oder Entwicklung der Alterung und die Drift des Ausgangssignals des Sensors im Resultat schwierig vorhersagbar sind und für jeden Sensor vollständig eigentümlich bzw. charakteristisch sind.

Es ist deshalb notwendig, periodisch mit einer Nachei­ chung, Nachkalibration,. . . des Sensors vorzugehen, um in der Messung den wahren Wert seines Ausgangssignals zu kennen.

Diese Überlegungen sind allgemeiner Art und sind auf alle Typen bzw. Arten von photoelektrischen Sensoren an­ wendbar, darin eingeschlossen auch solche, die aus einem Paar Photoemitter/Photorezeptor (zum Beispiel Photodio­ den) bestehen, zwischen denen sich ein bewegliches Organ mit variabler Transparenz befindet; es ist auf diese Weise möglich, eine proportionale Fernbedienung zu er­ richten, in der ein Parameter (zum Beispiel die Amplitude des Stromes oder der Spannung) des Ausgangssignales des Photorezeptors die Verschiebung eines Befehlsorgans (zum Beispiel eines verschiebbaren Schalters) überträgt hinsichtlich des Befehls einer zu steuernden Gebrauchs­ einrichtung.

Folglich kann man in einem solchen Aufbau eine Drift des Ausgangssignales des photoelektrischen Sensors auffassen als die Superposition eines wahren Signales und eine parasitären Signales, das dieselben Effekte wie eine Betätigung der Befehlsorgans besitzt und eine nicht gewünschte Betätigung der zu steuernden Gebrauchsvorrich­ tung mit sich führen kann.

Es scheint daher unerläßlich, um einen zuverlässigen Be­ fehl der zu steuernden Gebrauchsvorrichtung oder -organs sicherzustellen, das Ausgangssignal des photoelektrischen Sensors ähnlich zu kompensieren in bzw. als Funktion der Alterung und der Temperatur und gleicherweise in der Messung hinsichtlich möglicher anderer Ursachen und insbesondere hinsichtlich der Erscheinung eines Dunkel­ signals (Ausgangssignal des photoelektrischen Sensors, bei dem dieser nicht mit Licht angeregt wird).

Zu diesem Zweck schlägt gemäß einem ersten ihrer Aspekte die Erfindung ein Verfahren vor, um ein Ausgangssignal eines photoelektrischen Sensors, der eine Alterungs- und eine Temperaturdrift aufweist, in einer proportionalen elektrischen Fernbedienungseinrichtung nach dem Tasten- bzw. Manipulations- oder Analogtyp, das ein Betätigungsorgan zur progressiven Verschiebung aufweist, das funktionsmäßig mit mindestens einem photoelektrischen Sensor verbunden ist, geeignet zur Erzeugung eines elektrischen Signales, von dem ein Parameter repräsentativ für die Verschiebung und/oder der Stellung des Betätigungsorgans ist, zu kompensieren, wobei dieses Verfahren im wesentlichen durch die Abfolge folgender Schritte gekennzeichnet ist:

• - Detektieren einer besonderen Position des Betätigungs­ organs, die erlaubt, sicher zu sein, daß der photoelek­ trische Sensor nicht funktionsmäßig durch das Betätigungsorgan beansprucht wird (neutrale Position),
• - Detektion der Wertes eines Signals, das eindeutig mit dem Ausgangssignal des photoelektrischen Sensors in Verbindung steht, wenn auch er nicht funktionsmäßig durch das Betätigungsorgan beansprucht wird (detektierter Wert im Neutralen),
• - Vergleichen des detektierten neutralen Wertes mit einem zuvor detektierten neutralen Wert, der gespeichert wird,
• - Ableiten eines aktualisierten Korrekturfaktors für den Sensor, und
• - wenn schließlich der Sensor erneut funktionsmäßig durch eine geeignete Verschiebung des Betätigungsorganes beansprucht wird, Verbessern mit Hilfe des aktualisierten Korrekturfaktors des Signals des Sensors, das eindeutig mit dem Ausgangssignal des Sensors in Verbindung steht, um ein Ausgangssignal zu erhalten, das in der aktualisierten Art kompensiert ist, in Abhängigkeit der Alterung und der Temperatur.

Die Detektion der oben genannten besonderen Stellung des Betätigungsorgans kann auf jede geeignete Art bewirkt werden, die dem Fachmann bekannt ist (zum Beispiel Detek­ tion der Position durch einen Mikro-Schalter, durch eine Unterbrechung eines Lichtstrahls, usw. . .), die in jeder Art von proportionaler Fernbedienung realisiert werden kann, darin eingeschlossen diejenigen, die nur einen ein­ zigen Abgang oder Ausgang oder eine ungerade Anzahl von Ausgängen aufweisen, die mit dem Betätigungsorgan verbun­ den sind.

Gleichwohl kann man sich sehr vorteilhaft eines besonde­ ren Aufbaus bedienen, wenn die Vorrichtung der proportio­ nalen Fernbedienung zwei oder eine gerade Anzahl von Aus­ gängen aufweist, eine Konfiguration, die der größten An­ zahl der proportionalen Fernbedienungseinrichtungen, die in der Praxis benutzt werden, entspricht.

Im Fall einer Vorrichtung einer proportionalen elektrischen Fernbedienung nach dem Manipulations- oder Analogtyp, die gleitende Druckaufnehmer aufweist, die paarweise verbunden bzw. assoziiert sind und selektiv ausgehend von einem Betätigungsorgan zur progressiven Verschiebung betätigt werden, wobei jeder Druckaufnehmer funktionsmäßig mit einem photoelektrischen Sensor verbunden ist, zur Erzeugung eines elektrischen Signals, von dem ein Parameter repräsentativ für die Verschiebung und/oder die Stellung oder Position des Druckaufnehmers ist, und folglich des Betätigungsorgans stellt man fest, daß die photoelektrischen Sensor, die paarweise verbunden sind mit den jeweiligen Druckaufnehmern, einer Betriebsart mit gegensätzlicher Phase unterworfen sind:
Wenn das Betätigungsorgan in einer gegebenen Richtung verschoben wird, resultiert daraus eine Betätigung eines Druckaufnehmers und folglich eine Betätigung des zugehörigen photoelektrischen Sensors, so lange bis zur selben Zeit der andere Druckaufnehmer nicht beansprucht wird und der andere Sensor, der mit letzterem verbunden ist, nicht angeregt wird.

Dies ist folglich die Ausgangsidee dieser besonderen Rea­ lisierung der Erfindung, nämlich von der provisorischen Aufrechterhaltung des nicht angeregten Zustands dieses anderen photoelektrischen Sensors zu profitieren, um den wirklichen Zustand seines Ausgangs zu detektieren, um dafür Rechnung zu tragen, wenn er erneut angeregt wird anläßlich einer späteren Verschiebung entsprechend dem Betätigungsorgan.

Zu diesem Zweck und in diesem Zusammenhang schlägt die Erfindung ein Verfahren vor, um das Ausgangssignal eines photoelektrischen Sensors, der eine Alterungs- und eine Temperaturdrift aufweist, in einer proportionalen elektrischen Fernbedienung nach dem Manipulations- oder Analogtyp, die gleitende Druckaufnehmer, die paarweise verbunden sind, aufweist, und selektiv ausgehend von einem Betätigungsorgan zum progressiven Verschieben betätigt werden, wobei jeder Druckaufnehmer funktionsmäßig mit einem photoelektrischen Sensor verbunden ist zur Erzeugung eines elektrischen Signals, von dem ein Parameter repräsentativ für die Verschiebung und/oder der Stellung des Druckaufnehmers ist, und folglich des Betätigungsorgans, wobei das Verfahren im wesentlichen durch die Abfolge der folgenden Schritte gekennzeichnet ist:

• - Detektieren eines minimalen Schwellenwerts eines Sig­ nals, das eindeutig mit dem Ausgangssignal eines ersten photoelektrischen Sensors verbunden ist, der mit einem der beanspruchten Druckaufnehmer durch eine Verschiebung des Betätigungsorgans verbunden ist,
• - Detektieren des Wertes eines Signals, das eindeutig mit dem Ausgangssignal eines zweiten photoelektrischen Sensors in Verbindung bzw. Beziehung steht, der mit dem anderen Druckaufnehmer, der nicht durch das verschobene Betätigungsorgan beansprucht wurde, verbunden ist (detektierter Wert im Neutralen),
• - Vergleichen des detektierten neutralen Wertes mit einem gespeicherten früher detektierten neutralen Wert,
• - Schließen daraus auf einen aktualisierten Korrekturfak­ tor für den zweiten Sensor, und
• - dann, wenn der Druckaufnehmer, der mit dem zweiten Sensor verbunden ist, funktionsmäßig seinerseits durch eine Verschiebung des Betätigungsorgans beansprucht wurde, Verbessern mit Hilfe des aktualisierten Korrek­ turfaktors des Signals des zweiten Sensors, das eindeutig mit seinem Ausgangssignal in Verbindung steht, derart, daß man ein Ausgangssignal erhält, das in einer aktualisierten Art als Funktion der Alterung und der Temperatur kompensiert ist.

Vorzugsweise verbessert man mit Hilfe des aktualisierten Korrekturfaktors den detektierten Wert des Ausgangssigna­ les selbst des Sensors bzw. des zweiten photoelektrischen Sensors.

Vorzugsweise ist der aktualisierte Korrekturfaktor unab­ hängig vom Verhältnis des gespeicherten detektierten neu­ tralen Wertes zum detektierten neutralen Wert.

Immer vorteilhaft ist es, wenn die minimale Schwelle ei­ nem vorherbestimmten Wert entspricht, insbesondere unge­ fähr 50% der Dynamik des Ausgangssignals des Sensors bzw. des ersten Sensors, die ausgemacht wird durch die Differenz ihres gespeicherten Maximumwertes, der insbesondere der maximalen Verschiebung des Befehlsorgans in der beanspruchten Richtung des Sensors entspricht und ihres minimalen gespeicherten Wertes, der insbesondere der Ruheposition des Befehlsorgans entspricht.

Es erweist sich übrigens, daß die Drift des Ausgangssig­ nals als Funktion der Temperatur für einen Sensor, der einer homogenen Umgebungstemperatur unterworfen ist, ungefähr dieselbe für alle Sensoren eines gleichen Typs ist. Es ist daher möglich, vorzusehen, auf eine vorhersagende Art, eine ungefähre Kompensation allein der thermischen Drift des Ausgangssignals des photoelektrischen Sensors zu bewirken, und nur danach bei dem ungefähren temperaturkompensierten Signal die vorher erwähnte Kompensation zu bewirken, die so global die Alterungsdrift und nur dann den Rest der Temperaturdrift, der nicht in den ungefähren bzw. approximativen vorhersagenden Kompensation Rechnung getragen wurde, kompensiert.

Zu diesem Ziel, bevor man mit den im wesentlichen hier oben beschriebenen Schritten fortfährt, realisiert man folgende Schritte:

• - Aufnehmen eines Evolutionsgesetzes der Drift des Aus­ gangssignals mindestens eines photoelektrischen Sensors als Funktion der Temperatur, wobei dieses Evolutionsgesetz als typisches Gesetz angesehen wird,
• - Aufstellen ausgehend von diesem typischen Gesetz und Speichern eines Evolutionsgesetzes eines analogen Sollwert- oder Kompensationssignals als Funktion der Umgebungstemperatur, und
• - Regeln bzw. Steuern mit Hilfe des analogen Steuer- bzw. Kompensationssignals eines Signals des photoelektrischen Sensors, das eindeutig mit dem Ausgangssignal des Sensors in Verbindung steht, wobei das oben erwähnte gespeicherte Evolutionsgesetz derart ausgewählt wird, daß die Evolu­ tion oder Entwicklung des analogen Kompensationssignals als Funktion der Temperatur eine derartige Größe und Vorzeichen besitzt, daß es sich durch eine Variation des Ausgangssignals von ungefähr derselben Größe und entgegengesetztem Vorzeichen auf Grund der thermischen Drift überträgt.

So kompensiert man ungefähr nach Art einer Vorhersage, die thermische Drift des Ausgangssignals des photoelek­ trischen Sensors, um ein auf eine vorhergesagende Art kompensiertes Ausgangssignal zu erhalten, auf das man die weiter oben erwähnten Hauptschritte anwendet.

In einer interessanten Realisierung einer Ausführungsform des Verfahrens, nachdem man das oben erwähnte typische Gesetz aufgenommen hat, sieht man folgendes vor:

• - Aufstellen ausgehend von dem typischen Gesetz und Speichern eines Gesetzes der Entsprechung zwischen den Werten der Umgebungstemperatur und den Werten des Modu­ lationsgrads oder -index der Breite eines periodischen Signals, das in der Breite moduliert ist,
• - dann im Lauf des Betriebs des photoelektrischen Sensors, Detektieren der Umgebungstemperatur, in der der photoelektrische Sensor eingesetzt ist,
• - Erzeugen eines periodischen Signals, das in der Größe moduliert ist mit dem aus dem Speicher ausgewählten Modulationsgrad oder -index entsprechend dem detektierten Wert der Temperatur,
• - Gewinnen eines analogen Sollwert- oder Kompensations­ signals, das durch den Durchschnitts- bzw. Mittelwert des periodischen in der Breite modulierten Signales aufgebaut ist mit einem oben erwähnten ausgewählten Modulationsgrad entsprechend der Umgebungstemperatur, und
• - Regeln mit Hilfe eines so aufgebauten analogen Kompensationssignales, eines Signales des photoelektrischen Sensors, das eindeutig mit dem Ausgangssignal des Sensors in Verbindung steht.

In einem praktischen Fall der Realisierung des Verfahrens regelt man mit Hilfe des analogen Kompensationssignals das Anregungssignal des photoelektrischen Sensors, das in einer eindeutigen Art mit dem Ausgangssignal des Sensors in Verbindung steht und genauer kann man ebenfalls vorsehen, daß der photoelektrische Sensor einen Photoemitter und einen Photorezeptor, die optisch gekoppelt sind, aufweist, und daß man dann das Anre­ gungssignal des Photoemitters regelt, um das Ausgangs­ signal des Sensors in einer vorhersagenden Art zu kompensieren.

Schließlich liegt eine andere Fehlerursache für das Aus­ gangssignal des photoelektrischen Sensors in der Erscheinung eines Signals (Dunkelsignal) in der Abwe­ senheit von Erregung durch Licht (Abwesenheit von Be­ leuchtung) des Sensors. Insbesondere scheint ein von Null verschiedener Strom im Ausgang eines nicht beleuchteten Photorezeptors. Dort kann dieses parasitäre Signal die­ selben Effekte wie eine Verschiebung bzw. Verstellung des Betätigungsorgans der Fernsteuerungsvorrichtung bewirken und es ist wünschenswert, sie zu kompensieren, um die ungewünschten Effekte auszulöschen.

Zu diesem Zweck schlägt die Erfindung vor, die Abfolge folgender Schritte vorzusehen:

• - Unterbrechen der Beleuchtung des photoelektrischen Sensors,
• - Messen des Ausgangssignals (Dunkelsignals) des nicht be­ leuchteten photoelektrischen Sensors,
• - Speichern des Dunkelsignals des photoelektrischen Sensors,
• - und schließlich im Lauf des Betriebs des erneut be­ leuchteten photoelektrischen Sensors, Berücksichtigen des Dunkelsignals, um daraus auf das wahre Ausgangssignal des photoelektrischen Sensors zu schließen.

Diese Schritte, die auf eine Kompensation des Dunkelstro­ mes abzielen, können realisiert werden in Begleitung des einen oder anderen zuvor erwähnten Aspektes des Ver­ fahrens der Erfindung derart, daß die oben erwähnten Schritte zur Kompensation der Drift auf das kompensierte Ausgangssignal angewendet werden im Hinblick auf das Dun­ kelsignal mit dem Ziel, ein Ausgangssignal, das hin­ sichtlich der Alterungs- und Temperaturdrift kompensiert ist, schließlich in einer vorhersagenden Art in der Tem­ peratur kompensiert ist, und der Existenz eines Dunkelsi­ gnals Rechnung trägt.

Insbesondere kann man auf eine sehr interessante Art vor­ sehen, eine totale Kompensation des Ausgangssignals des photoelektrischen Sensors sicherzustellen, der einen optisch gekoppelten Photoemitter und Photorezeptor auf­ weist, wobei diese totale Kompensation dadurch gekenn­ zeichnet ist,

• - daß das Ausgangssignal des Sensors ungefähr bzw. approximativ thermisch kompensiert ist auf eine vorhersagende Art wie weiter oben erwähnt wurde,
• - weiter, daß das so in einer vorhersagende Art kompen­ sierte Signal kompensiert wird, um der Existenz eines Dunkelstromes Rechnung zu tragen, wie weiter oben erwähnt wurde,
• - und weiter, daß das Signal überdies kompensiert wird hinsichtlich der Alterungsdrift und dem Rest der thermi­ schen Drift, die weiter oben erwähnt wurde.

Man kann hier bemerken, daß die verschiedenen hier oben erwähnten Kompensationen in einer vollständig automati­ schen Art und Weise bewirkt werden können, nach dem Speichern der Startdaten, über das ganze Leben lang der so aufgebauten Fernsteuerungsvorrichtung. Die erneute Ak­ tualisierung der Kompensation als Funktion der Alterung und der Temperatur kann bei jeder Betätigung des Befehls­ einstellhebels geschehen. Die erneute Aktualisierung der zwei anderen Kompensationen kann in einer zyklischen Art und Weise bewirkt werden zu den Zeitintervallen einer so kurzen Größenordnung, wie einer Sekunde oder Millise­ kunde, wenn man den schnellen Betrieb aktueller elektro­ nischer Schaltkreise (Mikroprozessoren) berücksichtigt, die man benutzen kann, um das Verfahren der Erfindung zu verwerten. Es ist so sichergestellt, daß, wie schnell auch immer die Variation der Parameter, die die Drift des Ausgangssignals beeinflussen, ist, daß das Signal wirksam kompensiert werden wird und, daß von diesem Signal ausgehende ferngesteuerte Gebrauchsorgan einen zuverläs­ sigen Betrieb haben wird.

Nach einem zweiten ihrer Aspekte, schlägt die Erfindung einen elektronischen Schaltkreis zur Kompensation eines Ausgangssignals eines photoelektrischen Sensors vor, der eine Alterungs- und eine Temperaturdrift aufweist, in einer proportionalen elektrischen Fernbedienungsvor­ richtung nach dem Manipulations- oder Analogtyp, der ein Betätigungsorgan zur progressiven Verschiebung bzw. Ver­ stellung aufweist, das funktionsmäßig mit mindestens einem photoelektrischen Sensor verbunden ist, zur Erzeu­ gung eines elektrischen Signals, von dem ein Parameter repräsentativ für die Verschiebung und/oder der Position des Betätigungsorgans ist, wobei der gemäß der Erfindung aufgebaute Schaltkreis im wesentlichen dadurch charakte­ risiert ist, daß er folgendes aufweist:

• - Schwellenwertmittel zum Detektieren einer besonderen Position des Betätigungsorgans, was erlaubt, sicher zu sein, daß der photoelektrische Sensor nicht funktionsmäßig durch das Betätigungsorgan beansprucht wird (positionsmäßig),
• - Detektionsmittel zum Detektieren des Wertes eines Sig­ nals, das eindeutig mit dem Ausgangssignal des photoelek­ trischen Sensors in Verbindung steht, während er nicht funktionsmäßig durch das Befehlsteil beansprucht wurde (detektierter Wert im Neutralen),
• - erste Speichermittel zur Speicherung eines früher durch die Detektionsmittel detektierten Wertes, der als Refe­ renz benutzt wird,
• - Bestimmungsmittel zum Liefern eines aktualisierten Kor­ rekturfaktors für den zweiten Sensor, ausgehend von dem detektierten Wert durch die Detektionsmittel, wenn die oben erwähnten Schwellwertmittel die oben erwähnte Schwelle detektiert haben und ausgehend von dem Refe­ renzwert der Speichermittel,
• - zweite Speichermittel zum Speichern des aktualisierten Korrekturfaktors, und
• - erste Korrekturmittel, die unter die Abhängigkeit der zweiten Speichermittel gestellt werden, zum Verbessern eines Signals, das eindeutig mit dem Ausgangssignal des Sensors in Verbindung oder Beziehung steht mit Hilfe des aktualisierten Korrekturfaktors, wenn der Sensor funktionsmäßig durch eine geeignete Verschiebung des Betätigungsorgans beansprucht wurde, derart, daß das Ausgangssignal des Sensors in einer aktualisierten Weise als Funktion der Alterung und der Temperatur kompensiert wird.

Die oben erwähnten Schwellenwertmittel können zu diesem Ziel durch alle geeigneten Mittel aufgebaut sein, die dem Fachmann bekannt sind (Mikro-Schalter, optischer De­ tektor,. . .).

Indessen in dem besonderen Fall (aber zahlenmäßig dem wichtigsten) von proportionalen Fernbedienungsvorrichtun­ gen, die eine gerade Anzahl von Ausgängen aufweisen, ist es vorteilhaft, dem alternativen Betrieb der zwei Ausgänge den Vorzug zu geben, um die oben erwähnten Schwellenmittel ausgehend von demjenigen Ausgang, der nicht funktionsmäßig durch das Betätigungsorgan bean­ sprucht wurde, aufzubauen.

Zu diesem Ziel und in diesem Zusammenhang schlägt die Er­ findung einen elektronischen Schaltkreis für die Kompen­ sation eines Ausgangssignals eines photoelektrischen Sensors, der eine Alterungs- und eine Temperaturdrift aufweist, in einer proportionalen elektrischen Fernbe­ dienungsvorrichtung nach dem Manipulations- oder Analog­ typ, die paarweise verbundene gleitende Druckaufnehmer aufweist und die selektiv ausgehend von einem Be­ tätigungsorgan zur progressiven Verschiebung bzw. Ver­ stellung betätigt werden, wobei jeder Druckaufnehmer funktionsmäßig mit einem photoelektrischen Sensor verbunden ist zur Erzeugung eines elektrischen Signals, von dem ein Parameter repräsentativ für die Verschiebung und/oder der Position des Druckaufnehmers und folglich des Betätigungsorgans ist, und wobei der Schaltkreis, der erfindungsgemäß aufgebaut ist, im wesentlichen dadurch gekennzeichnet ist, daß er folgendes aufweist:

• - Schwellenwertmittel zum Detektieren einer minimalen Schwelle eines Signales, das eindeutig mit dem Ausgangs­ signal eines ersten Sensors in Verbindung steht, der mit einem ersten der oben genannten Druckaufnehmer verbunden ist, wenn der letztere durch eine Verschiebung des Betätigungsteils beansprucht wird,
• - Detektionsmittel zum Detektieren des Wertes eines Signales, das eindeutig mit dem Ausgangssignal des zweiten photoelektrischen Sensors in Verbindung steht, der mit einem zweiten Druckaufnehmer verbunden ist (detektierter Wert im Neutralen),
• - erste Speichermittel, um einen zuvor durch die Detekti­ onsmittel detektierten neutralen Wert zu speichern, der als Referenz benutzt wird,
• - Bestimmungsmittel zum Liefern eines aktualisierten Kor­ rekturfaktors für den zweiten Sensor, ausgehend von dem durch die Detektionsmittel detektierten Wertes, wenn die oben erwähnten Schwellenwertmittel den oben erwähnten Schwellenwert detektiert haben und ausgehend von dem Referenzwert der Speichermittel,
• - zweite Speichermittel zum Speichern des aktualisierten Korrekturfaktors und
• - erste Korrekturmittel, die unter die Abhängigkeit der zweiten Speichermittel gestellt werden, zum Verbessern eines Signales, das eindeutig mit dem Ausgangssignal des zweiten Sensors in Verbindung steht mit Hilfe des aktualisierten Korrekturfaktors, wenn der zweite Druck­ aufnehmer, der mit dem zweiten Sensor verbunden ist, funktionsmäßig seinerseits durch eine Verschiebung des Betätigungsorgans beansprucht wird derart, daß das Ausgangssignal des zweiten Sensors in einer aktualisierten Art und Weise als Funktion der Alterung und der Temperatur kompensiert wird.

Vorzugsweise ist der Eingang der ersten Korrekturmittel mit dem Ausgang der Detektionsmittel des Ausgangssignals des photoelektrischen Sensors verbunden (Korrektur in offener Schleife).

Vorteilhafterweise weisen die oben erwähnten Bestim­ mungsmittel des aktualisierten Korrekturfaktors Berech­ nungsmittel auf, die geeignet sind, um das Verhältnis des früher detektierten und in den oben genannten ersten Speichermitteln gespeicherten Wertes zum neutral detek­ tierten Wert zu berechnen.

Wenn jeder photoelektrische Sensor einer Umge­ bungstemperatur, die in vernünftigen Rahmen homogen ist, unterworfen wird, kann man überdies vorsehen, daß die Detektionsmittel des Ausgangssignales des photoelek­ trischen Sensors approximative und vorhersagende thermische Kompensationsmittel aufweisen:

• - dritte Speichermittel zum Speichern eines Evolu­ tionsgesetzes eines analogen Kompensationssignals als Funktion der Umgebungstemperatur, das aufgestellt ist von einem typischen Evolutionsgesetz der Drift eines Ausgangssignals eines Musters des photoelektrischen Sensors als Funktion der Temperatur, und - zweite Korrekturmittel, die unter die Abhängigkeit der Behandlungsmittel gestellt sind zur Korrektur mit dem analogen Kompensationssignal eines Signales, das eindeutig mit dem Ausgangssignal des Sensors in Verbin­ dung steht, wobei das oben erwähnte gespeicherte Gesetz der Entsprechung ausgewählt wurde in einer Art, daß die Evolution des analogen Kompensationssignals als Funktion der Temperatur eine derartige Größe und ein derartiges Vorzeichen besitzt, daß es sich durch eine Variation des Ausgangssignals des Sensors von ungefähr derselben Größe und entgegengesetztem Vorzeichens zu der der thermischen Drift überträgt mit dem Ziel, ein Ausgangssignals des Sensors zu erhalten, das thermisch in einer vor­ hersagenden Art kompensiert ist.

In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel weisen die approximativen und vorhersagenden Kompensationsmittel folgendes auf:

• - die oben genannten dritten Speichermittel zum Speichern von Wertepaaren der Umgebungstemperatur und von Werten des Modulationsgrades der Breite eines periodisch brei­ tenmodulierten Signals, die aufgestellt wurden ausgehend von einem typischen Evolutionsgesetz der Drift eines Ausgangssignales eines Musters des photoelektrischen Sensors als Funktion der Temperatur,
• - Detektionsmittel für die Temperatur zum Detektieren ei­ ner Umgebungstemperatur, in die der photoelektrische Sensor eingesetzt wird,
• - Auswahlmittel eines Modulationsgrades, die unter die Abhängigkeit der Detektionsmittel der Temperatur gestellt sind und zum Auswählen geeignet sind unter den dritten Speichermitteln eines Wertes des Grades der Modulation entsprechend einem detektierten Wert der Umgebungstempe­ ratur,
• - Erzeugungsmittel des periodischen Signales, die unter die Abhängigkeit der oben erwähnten Auswahlmittel eines Modulationsgrades gestellt sind und geeignet sind zum Er­ zeugen eines periodisch breitenmodulierten Signales mit dem ausgewählten Modulationsgrad,
• - Behandlungsmittel zum Liefern eines analogen Kompensationssignals, das durch den Mittelwert dieses periodisch breitenmodulierten Signales aufgebaut wird gemäß der Umgebungstemperatur, und
• - die oben erwähnten zweiten Korrekturmittel, die unter die Abhängigkeit der Behandlungsmittel gestellt werden.

In diesem Fall ist es vorsehbar, daß die zweiten Korrek­ turmittel auf das Anregungssignal des photoelektrischen Sensors Einfluß nehmen; genauer, wenn der photo­ elektrische Sensor einen Photoemitter und einen Photorezeptor aufweist, die optisch gekoppelt sind, dann wirken die zweiten Korrekturmittel auf den Anregungsstrom des Photoemitters, um in einer vorhersagenden Art und Weise das Ausgangssignal des Sensors zu kompensieren.

Es kann ebenfalls vorgesehen sein, daß die Detektions­ mittel des Ausgangssignals des photoelektrischen Sensors Kompensationsmittel als Funktion eines Dunkelstromes auf­ weisen, die folgendes aufweisen:

• - Unterbrechungsmittel oder Schaltermittel der Beleuch­ tung, die betätigt werden, wenn sie in Betrieb sind, um eine Unterbrechung der Beleuchtung des photoelektrischen Sensors hervorzurufen,
• - vierte Speichermittel, um den Wert des Ausgangssignals des Sensors zu speichern, wenn die Beleuchtung des Sensors unterbrochen wird (Dunkelsignal), und
• - dritte Korrekturmittel, die unter die Abhängigkeit der vierten Speichermittel gestellt werden, zur Korrektur in einer kontinuierlichen Art des Ausgangssignals des erneut beleuchteten photoelektrischen Sensors im Lauf des Betriebs, mit dem gespeicherten Wert, um ein Ausgangs­ signal zu liefern, das in einer aktualisierten Art kom­ pensiert ist als Funktion des Dunkelsignales.

In diesem Fall weisen die Unterbrechungsmittel der Be­ leuchtung vorzugsweise elektrische Unterbrechungs- oder Schaltermittel auf, die mit einem Eingang der elektri­ schen Anregung des Sensors verbunden sind und vorteilhafterweise weisen die dritten Korrekturmittel Subtraktionsmittel auf zum kontinuierlichen Subtrahieren des gespeicherten Wertes des Dunkelsignales vom instanta­ nen Wert des Ausgangssignales des im Betrieb beleuchteten Sensors.

Es ist ebenso möglich, den elektronischen Schaltkreis so aufzubauen, daß eine vollständige Kompensation der Drif­ ten des Ausgangssignales des photoelektrischen Sensors als Funktion der Alterung und der Temperatur und des Dunkelsignals sicherstellt; in diesem Fall weist der Schaltkreis folgendes in Kombination auf:

• - die oben erwähnten thermischen vorhersagenden Kompensa­ tionsmittel, die derart verbunden sind, um eine vor­ hersagende Kompensation in der Temperatur des Ausgangssi­ gnals des photoelektrischen Sensors sicherzustellen,
• - die oben genannten Kompensationsmittel als Funktion ei­ nes Dunkelsignales, die derart verbunden sind, um das oben erwähnte thermisch in einer vorhersagenden Art kom­ pensierte Signal zu empfangen, und
• - die oben erwähnten Kompensationsmittel als Funktion der Alterung und des Restes der Temperaturdrift, die mit den Ausgängen der vorhergehenden Mittel verbunden sind.

Es ist interessant, um den Schaltkreis der Erfindung so leistungsfähig wie möglich zu machen, wobei er vollstän­ dig kompakt wie möglich ist, indem man die verfügbaren Bauteile in der modernen Elektronik benutzt und eine Kom­ bination folgender Anordnungen vorsieht, um einen Schaltkreis der vollständigen Kompensation zu realisie­ ren, der sich dadurch charakterisiert, daß er folgendes aufweist:

• - einen Mikroprozessor, der mit mindestens einem Fest­ speicher verbunden ist, der die Anfangsdaten enthält und mit mindestens einem Schreib- und Lesespeicher, der die aktualisierten Entwicklungsdaten enthält,
• - Detektionsmittel der Temperatur, die mindestens einen Sensor der Temperatur aufweisen, die mit mindestens einem Eingang des Mikroprozessors verbunden sind,
• - jeweilige Ausgänge der zwei photoelektrischer Sensor, die jeweils mit den zwei anderen Eingängen des Mikroprozessors verbunden sind,
• - zwei jeweilige Anregungseingänge der zwei photoelektri­ schen Sensoren, die mit einem gemeinsamen An­ regungsausgang des Mikroprozessors verbunden sind,
• - Unterbrechungsmittel zum Durchlässig- oder Nicht- Durchlässigmachen der jeweiligen zwei Anregungseingänge der zwei photoelektrischen Sensoren, die beim gemeinsamen Befehlausgang der Blockierung des Mikroprozessors verbunden sind, und
• - zwei Ausgänge des Mikroprozessors, die jeweils voll­ ständig kompensierte Ausgangssignale liefern, der mit den zwei Sensoren verbunden sind.

Vorteilhafterweise kann man also überdies folgendes vorsehen:

• - der Anregungsausgang des Mikroprozessors liefert das oben genannte periodisch breitenmodulierte Signal als Funktion der Temperatur,
• - dieser Ausgang ist mit einem Filterschaltkreis verbun­ den, der die oben erwähnten Detektionsmittel des Mittel­ wertes aufbaut, und
• - der Ausgang des Filterschaltkreises ist mit den zwei jeweiligen Eingängen der zwei Additionsschaltungen ver­ bunden, von denen die zwei anderen Eingänge jeweils Signale empfangen, die repräsentativ für die jeweiligen Anregungsströme der zwei photoelektrischen Sensoren sind, und von denen die jeweiligen Ausgänge mit den je­ weiligen Anregungseingängen der zwei photoelektrischen Sensoren verbunden sind.

Zum besseren Verständnis der Erfindung werden einige Aus­ führungsbeispiele detailliert anhand der beigefügten Zeichnungen beschrieben. In der Zeichnung zeigt:

Fig. 1 ein Übersichtsschema, das einen Kompensations­ schaltkreis der Alterungs- und Temperaturdrift darstellt, der im Einklang mit der Erfindung auf­ gebaut ist;

Fig. 2 ein Übersichtsschema, das ein Ausführungsbeispiel eines Kompensationsschaltkreises, der die Tempera­ turdrift vorhersagt, darstellt und fähig ist, ei­ nen Teil des Schaltkreises der Fig. 1 bilden kann;

Fig. 3 ein Übersichtsschema, das einen Kompensations­ schaltkreis des Dunkelsignales darstellt, der fä­ hig ist, einen Teil des Schaltkreises der Fig. 1 bilden kann;

Fig. 4 ein Übersichtsschema, das einen vollständigen Kom­ pensationsschaltkreis von Driften darstellt, ein­ schließlich einer Variante der vorhersagenden Kom­ pensation der Temperaturdrift, einer Kompensation der Alterungsdrift und eines Restes der thermi­ schen Drift gemäß Fig. 1 und eine Kompensation des Dunkelsignals gemäß der Fig. 3; und

Fig. 5 ein elektronisches Schema eines Ausführungsbei­ spiels des vollständigen Kompensationsschaltkrei­ ses der Driften der Fig. 4.

In Fig. 1 wurde eine proportionale elektrische Fernbedie­ nungsvorrichtung nach dem Manipulations- oder Analogtyp (zum Beispiel mit dem Fuß oder auf eine andere Art betä­ tigbar) dargestellt, die die Druckaufnehmer oder Bewe­ gungsaufnehmer 1 aufweist, die in den jeweiligen Bohrun­ gen der Führung 2 gleiten und paarweise verbunden bzw. assoziiert sind. Die Druckaufnehmer 1 werden selektiv ausgehend von einem Betätigungsorgan 3 betätigt, die Nockenmittel 4 aufweisen, gegen die die Druckaufnehmer durch die Federn 5 gedrückt werden, wobei sich die Nockenmittel 4 um eine Achse 6 durch die manuelle Betä­ tigung eines Griffes 7 drehen können, um selektiv den einen oder den anderen der Druckaufnehmer 1 zu niederzu­ drücken. Jeder Druckaufnehmer 1 ist funktionsmäßig mit einem photoelektrischen Sensor C1, C2 verbunden bzw. assoziiert, der geeignet ist, ein elektrisches Ausgangs­ signal S1, S2 zu erzeugen, von dem ein Parameter (zum Beispiel die Amplitude des Stromes) repräsentativ für die Verschiebung und/oder der Stellung des entsprechenden Druckaufnehmers ist. Zum Beispiel, wie dargestellt, ist jeder Druckaufnehmer 1 (2) gegenseitig mechanisch mit ei­ nem Film oder Schirm 8 verbunden, der opak oder von variabler Durchlässigkeit ist (zum Beispiel maximale Opa­ zität in der Ruheposition oder neutralen Position, wie in Fig. 1 dargestellt ist), der zwischen einem Photoemitter E1, E2 (zum Beispiel eine emittierende Diode, wie zum Beispiel eine Leuchtdiode LED) und einem Photorezeptor R1 bzw. R2 (zum Beispiel eine empfangende Photodiode), die gegenüberliegend angeordnet sind, wobei jede Anordnung eines Photoemitters E1, E2 und eines Photorezeptors R1, R2 und eines beweglichen Schirms 8 eines photoelektri­ schen Sensors C1 bzw. C2 bildet.

Das Signal der Ausgänge S1, S2 der Sensor C1, C2 wird zunächst auf die Detektionsmittel 9 angelegt, die beispielsweise aus einer einfachen Signalumformungs­ schaltung aufgebaut sein können, aber die ebenfalls in einer komplexeren Form wie weiter unten beschrieben wird, aufgebaut sein können.

Um eine Kompensation der Alterungsdrift und der vollstän­ digen oder teilweisen Temperaturdrift der Ausgangssignale S1, S2 zu bewirken, muß man die Vergleichswerte der Signale detektieren und zu diesem Ziel Messungen durch­ führen, wenn die Sensoren in in der Zeit identisch reproduzierbaren Anregungsbedingungen sind. Diese Bedingung ist erfüllt, wenn der zu testende Sensor in einer neutralen Position ist (kein Anregungssignal).

Die Detektion der erforderlichen Bedingungen kann mittels klassischer Positionsdetektionsmittel (Mikro-Schalter, optische Detektion der Position,. . .) bewirkt werden, in Zusammenwirkung mit dem Betätigungsorgan, oder dem beweg­ lichen Gerät (Druckaufnehmer 1 (2) und/oder Schirm 8), das funktionsmäßig mit dem Betätigungsorgan verbunden ist. Diese Lösung muß man insbesondere im Auge behalten, wenn die Fernbedienungsvorrichtung nur einen einzigen Ausgang oder eine ungerade Anzahl von Ausgängen aufweist.

Im Gegenteil, wenn die Fernbedienungsvorrichtung zwei Ausgänge oder eine gerade Anzahl von Ausgängen aufweist, kann man eine funktionsmäßige Besonderheit von dem Typ der Vorrichtung der folgenden Art ausnützen.

Unter Berücksichtigung der Besonderheiten der Montage der Fernbedienungsvorrichtung, die im Rahmen der Erfindung in Betracht gezogen werden, ist sichergestellt, daß der eine der Sensoren (zum Beispiel C2) in der neutralen Position ist, während der andere Sensor in diesem Fall C1 angeregt wird, eine Bedingung, die erfüllt ist, wenn man detektiert, daß das Ausgangssignal S1 des Sensors C1 eine vorherbestimmte Schwelle überschritten hat. Als Mittel der Sicherheit kann diese minimale Schwelle einen vorherbestimmten Wert (zum Beispiel 50%) der Dynamik des Ausgangssignales S1 entsprechen, das von der Differenz seines maximal gespeicherten Wertes und seines minimal gespeicherten Wertes aufgebaut ist.

Unter diesen Umständen, wenn das Betätigungsorgan 3 zum Beispiel nach links in der Fig. 1 verschoben wird, lie­ fern die Bestimmungsmittel des Schwellenwerts 10 eine Schwellenwertinformation an einen Komparator 11, der ebenfalls das Signal S1 empfängt, das von den Detek­ tionsmitteln 9 des Signales S1 geliefert wird.

Der Komparator 11 erzeugt ein Auslösungs- oder Triggersi­ gnal, das an einem Befehlseingang der Bestimmungs- oder der Berechnungsmittel 12 angelegt wird, die einerseits ein Ausgangssignal der Detektionsmittel 9 des Signals S2 empfangen, das aus dem Sensor C2 hervorgegangen ist und andererseits einen früheren Wert des Signals S2 (zum Beispiel einen Anfangswert dieses Signales vom Betriebsbeginn der Fernbedienungsvorrichtung), der in 13 auf eine definitive Art (zum Beispiel einem Festspeicher) gespeichert wurde, und der von da an als Referenz dient.

Die Bestimmungsmittel 12 arbeiten einen aktualisierten Korrekturfaktor K2 aus, zum Beispiel, indem sie das Ver­ hältnis des gespeicherten Referenzwertes zum aktuell de­ tektierten Wert in einer neutralen Position berechnen. Der Wert des aktualisierten Korrekturfaktors K2 wird dann in 14 (zum Beispiel ein Schreib- und Lesespeicher) ge­ speichert.

Wenn schließlich die Betätigungsmittel im Laufe des Be­ triebs in der umgekehrten Richtung (in Fig. 1 nach rechts) betätigt werden und auf den Druckaufnehmer 1 wir­ ken, was dem Aktivmachen des Sensors C2 entspricht, ist Komparator 11, der mit dem Sensor C1 verbunden ist, nicht mehr aktiv und liefert nicht mehr das Auslösungssignal:
Der zuvor bestimmte Wert K2 wird folglich in den Speichermitteln 14 (zum Beispiel Schreib- und Lesespei­ cher) gespeichert und auf die Korrekturmittel 15 ange­ legt, die im übrigen ein Signal empfangen, das reprä­ sentativ für das Ausgangssignal des Sensors ist. In dem dargestellten Beispiel ist das in Frage stehende Signal direkt das Ausgangssignal der Detektionsmittel 9 des Signals S2 (Korrektur in der offenen Schleife). Die Korrekturmittel liefern also ein Signal S′2, das auf eine aktualisierte Art kompensiert ist (indem der Koeffizient K2 jedesmal, wenn eine geeignete Manipulation der Betä­ tigungsmittel 3 - nach links in Fig. 1 - den Sensor C1 aktiv macht, wieder ausgewertet wird) als Funktion der Alterurig des Sensors C2 und der Umgebungstemperatur.

Die Schaltkreisanordnung, die unterhalb der Detektions­ mittel 9 des Signals S2 angeordnet ist, wird allgemein mit dem Bezugszeichen 16 in der Fig. 1 bezeichnet.

Man wird dort bemerken, daß es ebenfalls möglich ist, mit Hilfe der Korrekturmittel 15, nicht direkt das Ausgangs­ signal des Sensors C2 zu korrigieren, sondern ein Signal das eindeutig mit diesem Ausgangssignal in Verbindung oder Beziehung steht; insbesondere kann man das Anregungssignal des Photoemitters E2 derart korrigiert, daß das Ausgangssignal S2, das aus dem Photorezeptor R2 hervorgegangen ist, angemessen kompensiert wird.

Selbstverständlich spielen die zwei Sensoren C1 und C2 der eine gegenüber dem anderen, symmetrische Rollen, und das Ausgangssignal des Sensors C2 wird benutzt, um sicherzustellen, daß der Sensor C1 in der neutralen Position im Hinblick auf eine Ausarbeitung eines entspre­ chenden aktualisierten Korrekturfaktors K1 ist ein symme­ trischer Schaltkreis zu dem in Fig. 1 gezeigten ist folglich vorgesehen zur Kompensation des Ausgangssignals S1 des Sensors C1.

Wenn im Fall, in dem jeder Sensor C1 und C2 sich in einer Umgebung von homogener Temperatur befindet (der Photoemitter E1, E2, der Photorezeptor R1, R2 bzw. die Schirme 8 sind derselben Temperatur unterworfen), kann man eine vorhersagende Korrektur der Drift des Ausgangs­ signals S1, S2 als Funktion von Variationen der Tempera­ tur vorsehen. Ein Schaltkreis der vorhersagenden thermi­ schen Kompensation des Ausgangssignals S2 des Sensors C2 ist in der Fig. 2 dargestellt, wobei verstanden werden muß, daß ein identischer Schaltkreis ebenfalls mit dem Sensor C1 verbunden sein muß.

Für die Realisierung dieser vorhersagenden Kompensation beginnt man durch das Aufnehmen eines Evolutions- oder Entwicklungsgesetzes der Drift des Ausgangssignals eines Sensorsgebers oder eines Musters des photoelektrischen Sensors als Funktion der Temperatur, wobei dieses Evolutionsgesetz für ein typisches Gesetz für alle ver­ wendeten Sensor aufgefaßt wird. Ausgehend von diesem typischen Gesetz entwickelt man und speichert ein Evolu­ tionsgesetz eines analogen Kompensationssignals als Funktion der Umgebungstemperatur, von der ausgehend man anschließend ein Signal des Sensors regelt, um die gewünschte Kompensation seines Ausgangssignals zu erhalten.

In einem praktischen Beispiel, das besonders interessant zu realisieren erscheint, geht man zu diesem Zweck wie folgt vor.

Ausgehend von diesem typischen Gesetz stellt man auf und speichert in den Speichermitteln 21 (zum Beispiel einem Festspeicher) Wertepaare und zwar der Umgebungstemperatur T2 °C und des Grades τ2 der Modulation der Breite eines periodisch breitenmodulierten Signales, wobei diese Wer­ tepaare ein Gesetz der Entsprechung aufstellen, das nach oben genannten typischem Gesetz festgesetzt wurde.

Ebenfalls realisiert man Detektionsmittel der Temperatur 22, die zum Beispiel um einen Widerstand mit variablem Temperaturkoeffizienten aufgebaut sind, insbesondere ei­ nem negativen Koeffizienten (NTC), die in einer kontinu­ ierlichen Art die Umgebungstemperatur T2 detektieren, in die in einer homogenen Art der Sensoren C2 ausgesetzt ist.

Auswahlmittel 23, die funktionsmäßig mit den Speichermit­ teln 21 und den Detektionsmitteln der Temperatur 22 verbunden sind, wählen in den Speichermitteln 21 den Wert des Grades der Modulation in der Breite τ2 aus, der zuvor mit dem detektierten Wert der Temperatur T2 assoziiert war.

Der so ausgewählte Grad der Modulation τ2 (T2) wird auf den Eingang der Modulation der Breite eines Generators 24 für ein periodisches Signal angelegt, insbesondere ein Rechtecksignal, von dem das periodische Ausgangssignal in der Breite moduliert ist und zwar entsprechend dem detektierten Wert der Temperatur.

Dank der Detektionsmittel 25, die insbesondere durch ei­ nen Filterschaltkreis zum Beispiel nach dem RC-Typ, aufgebaut sind, detektiert man anschließend den Mittel­ wert des Ausgangssignals des Generators 24, der ein analoges Kompensationssignal, von dem die Evolution repräsentativ für die Variationen der Umgebungstemperatur sind, bildet.

Dieses analoge Kompensationssignal wird dann an einen Steuereingang der Korrekturmittel 26 angelegt, der unter anderem ein Signal des photoelektrischen Sensors C2 empfängt, das eindeutig mit dem Ausgangssignal S2 dessel­ ben in Verbindung oder Beziehung steht. Das oben erwähnte gespeicherte Gesetz der Entsprechung wurde derart aus­ gewählt, daß die Evolution des analogen Kompensationssignals als Funktion der Temperatur eine derartige Größe und ein derartiges Vorzeichen besitzt, daß sie sich überträgt, über die Korrekturmittel 26, insbesondere, über eine Variation des Ausgangssignals des Sensors von ungefähr derselben Größe und entgegengesetztem Vorzeichen wie die Variation, die man der thermischen Drift zuschreibt.

In dem in Fig. 2 dargestellten Beispiel empfangen die Korrekturmittel 26, auf ihrem Haupteingang, das Aus­ gangssignal S2 des photoelektrischen Sensors C2 und es ist folglich das Ausgangssignal S2 selbst, daß direkt in ein Signal S′′2 korrigiert wird, das ungefähr in einer vorhersagenden Art in der Temperatur kompensiert wird (Kompensation in der offenen Schleife).

Die Schaltungsanordnung der thermischen vorhersagenden Kompensation kann die Detektionsmittel 9 des Signales S2, die weiter oben erwähnt wurden, im Hinblick auf die Fig. 1 aufbauen und wird mit dem Bezugszeichen 9′ in der Fig. 2 bezeichnet.

Selbstverständlich kann man ebenfalls eine Korrektur der Kompensation in geschlossener Schleife verwenden, wovon ein Beispiel auf Grundlage eines analogen Schaltkreises zu dem der hier oben erklärt wurde, weiter unten in Zu­ sammenhang mit Fig. 4 gegeben werden wird.

Die Kompensation der thermischen Drift, die mit Hilfe des Schaltkreises von Fig. 2 erreicht wird, und vorhersagend ist, kann nicht streng in jedem Moment des Betriebs des Manipulators sein. Es liegt also am Kompensationsschalt­ kreis von Fig. 1, der zuvor beschrieben wurde, in einer instantanen Art der Kompensation des Restes der thermi­ schen Drift, der nicht durch den Schaltkreis der Fig. 2 Rechnung getragen wurde, zu vervollkommnen.

Die Erscheinung im Ausgang eines photoelektrischen Sensors, eines Signales in Abwesenheit einer Anregung durch Licht macht eine andere mögliche Fehlerursache für das Signal des Ausgangs des Sensors im Laufe des Betriebs aus. Es ist daher wünschenswert, den Wert des parasitären Signals (Dunkelsignal) zu bestimmen, und ihn von dem Ausgangssignal abzuziehen, um den wahren Wert von letzterem zu erhalten. Um dieses durchzuführen, wie in Fig. 3 dargestellt ist, ruft man eine Unterbrechung der Beleuchtung des Sensors C2 hervor; in der Praxis unterbricht man die elektrische Anregung am Eingang und sieht zu diesem Ziel die Öffnung der Unterbrechermittel 31, die in die Anregungslinie des Photoemitters E2 eingefügt werden, vor. In Korrelation mit dieser Unter­ brechung der Beleuchtung des Photorezeptors R2 wird der Wert des Restsignals (oder Dunkelsignals) in den Speicher eingetragen in die Speichermittel 32 (zum Beispiel ein Schreib- und Lesespeicher).

Dann im Lauf der Funktion des Manipulators, während der Photoemitter C2 von neuem angeregt wird über die ge­ schlossenen Unterbrechungsmittel 31, wird das Ausgangssi­ gnal S2 des Sensors C1 an die Korrekturmittel 33 angelegt, die unter anderem den gespeicherten Wert des Dunkelsignales empfangen. Die Korrekturmittel 33 sind in der Praxis Subtraktionsmittel, die das Signal S2 auf einem nicht invertierenden (+) und den gespeicherten Wert des Dunkelsignals auf einem invertierenden Eingang (-) empfangen. Das Signal des Ausgangs S′′′2 ist also hin­ sichtlich des Dunkelsignals kompensiert.

Selbstverständlich kann man dort noch vorsehen, den Wert des so detektierten Dunkelsignals zu verwenden, um eine Korrektur nicht direkt des Ausgangssignals des Sensors sicherzustellen, sondern eines Signales (zum Beispiel des Anregungssignals des Photoemitters), das mit ihm in einer eindeutigen Art und Weise in Beziehung steht.

Indem man in regelmäßigen Intervallen einen Speicherzyk­ lus des instantanen Wertes des Dunkelsignals vorsieht, kann man eine aktualisierte Korrektur des Ausgangssignals des Sensors erhalten.

Die Schaltanordnung der Kompensation hinsichtlich des Dunkelsignales kann die Detektionsmittel 9 des Signales S2, die weiter oben in bezug auf die Fig. 1 erwähnt wur­ den und in der Fig. 3 mit dem Bezugszeichen 9′′ bezeichnet werden, aufbauen.

In der Praxis, wenn die photoelektrischen Sensoren C1, C2 nicht in einer Umgebung mit konstanter Temperatur angeordnet sind (thermostatische Umhüllung), schließt ein korrektes Funktionieren des Manipulators ein, daß das Ausgangssignal von jedem Sensor die drei oben erwähnten Kompensationen erfährt. Die Fig. 4 stellt einen vollständigen elektronischen Schaltkreis dar, der die drei zuvor individuell beschriebenen Schaltkreise kombiniert, um die vollständige Kompensation des Ausgangssignales S2 des Sensors C2 sicherzustellen, wobei verstanden wird, daß ein analoger Schaltkreis vorgesehen ist für die totale Kompensation des Ausgangssignals S1 des Sensors C1. In der Fig. 4 wurden dieselben alphanumerischen Bezugszeichen, wie die schon in den Fig. 1, 2 und 3 benutzten, verwendet.

Indessen, indem man sich genauer in den praktischen Fall versetzt, in dem jeder Sensor C1, C2 aus einem Photo­ emitter E1, E2 und einem Photorezeptor R1, R2 aufgebaut ist, die Seite an Seite des Teiles und des anderen des einen beweglichen Schirmes 8 mit variabler Opazität ange­ ordnet sind, wird der Schaltkreis 9′ der voraussagenden Kompensation der thermischen Drift in seiner Variante dargestellt, das auf ein Signal wirkt, das nicht das Aus­ gangssignal des Sensors ist, aber repräsentativ für die Evolution des Ausgangssignales ist. In diesem Fall handelt es sich um einen Anregungsstrom des Photo­ emitters, der eindeutig mit dem Ausgangssignal des Pho­ torezeptors in Verbindung steht. So empfängt der in Fig. 4 gezeigte Schaltkreis 9′ am Eingang das Signal S2, das von der Anregung des Photoemitters E2 aufgebaut wird und liefert im Ausgang ein Anregungssignal S′2, das, wie zu­ vor erklärt, behandelt wird derart, daß das Ausgangssi­ gnal S2 des Photorezeptors R2 in einer vorhersagenden Art und Weise kompensiert wird hinsichtlich der thermischen Drift. Das kompensierte Signal S′2 wird angelegt, über die Unterbrechermittel 31 des Schaltkreises 9′′ der Kombination hinsichtlich des Dunkelsignals am Eingang des Photoemitters E2.

Das Ausgangssignal S2 des Photorezeptors R2, das vorher­ sagend in der Temperatur kompensiert wurde, wird an den Eingang des Schaltkreises 9′′ der Kompensation hinsicht­ lich des Dunkelsignals des Rezeptors R2 angelegt, wobei dieser Schaltkreis, wie bereits in der Fig. 3 darge­ stellt, aufgebaut ist.

Sein Ausgangssignal S′′′2 (indem man die Notation der Fig. 3 wieder aufgreift) wird anschließend an den Eingang des Schaltkreises 16 der Kompensation der Alterungsdrift und des Rests der thermischen Drift angelegt, wobei der Aufbau in einer bereits in Fig. 1 dargestellten Art und Weise erfolgt.

Das Ausgangssignal S′2 (indem man die Notation der Fig. 1 aufgreift), wird dann das Ausgangssignal des Sensors C2, das vollständig hinsichtlich der Temperatur, der Alterung und des Dunkelsignals kompensiert ist.

Die Fig. 5 ist ein elektrisches Schema, das ein Beispiel für die konkrete Realisierung des vollständigen Schalt­ kreises der Fig. 4 darstellt. Wenn man der Vielzahl der Funktionen, die es sicherzustellen gilt, Rechnung trägt, verwendet man vorteilhafterweise einen Mikroprozessor­ schaltkreis 41, der mit mindestens einem Festspeicher 42 verbunden ist, der dazu bestimmt ist, die Anfangsdaten des Funktionierens des Manipulators zu speichern und mit mindestens einem Schreib- und Lesespeicher 43, der dazu bestimmt ist, die wieder aktualisierten entwickelten Da­ ten im Laufe des Funktionierens des Manipulators zu speichern.

Die zwei Photorezeptoren R1, R2 sind aufgebaut aus zwei Photodioden, von denen die Anode mit der Masse verbunden ist über einen Widerstand und von dem die Kathode mit ei­ ner Speise- oder Versorgungsspannungsquelle verbunden ist. Die Ausgangssignale S1, S2 werden bei der Anode ent­ nommen und an die jeweiligen zwei Eingänge a und b des Mikroprozessors 41 angelegt.

Ein eindeutiger Widerstand mit negativem Temperatur­ koeffizienten 44 ist in unmittelbarer Nähe der zwei Sensoren C1 und C2 angeordnet und liefert eine eindeutige Information der Temperatur, die an einen dritten Eingang c des Mikroprozessors 41 angelegt wird. Die Eingänge a, b und c werden mit Hilfe derselben Buchstaben in dem Übersichtsschema der Fig. 4 gekennzeichnet.

Die zwei Photoemitter E1, E2 sind aus zwei elektrolumi­ neszenten Dioden (LED) aufgebaut, von denen die Kathoden mit der Masse über jeweils zwei Widerstände verbunden sind. Die zwei Photoemitter E1, E2 werden gleichzeitig ausgehend von dem eindeutigen Ausgang d des Mikroprozes­ sors angeregt, indem sie ein periodisch breitenmo­ duliertes Signal als Funktion der Variation in der Tem­ peratur (Ausgang des Generators 24 in Fig. 4) liefern.

Der Mittelwert des Signales wird erhalten mit Hilfe des RC-Filters 25 und wird angelegt als analoges Kompensationssignal an jeweils zwei Eingänge, die in Additionsschaltungen beschaltet sind, an den jeweils zwei anderen Eingängen zum Empfang von Signalen einer an den Kathoden der Dioden E1, E2 entnommenen Spannung und repräsentativ für die Ströme, die jeweils diese Dioden durchfließen, wobei diese Ströme in einer eindeutigen Art mit den Ausgangspegel der Photodioden R1, R2 in Verbindung stehen.

Die Ausgangssignale der Operationsverstärker 45 werden an die proportionalen Stromquellen angelegt, die aus den Transistoren 46, von denen die Basis ein Kompensationssignal empfängt und die zwischen eine Versorgungsspannungsquelle und der Anode der Dioden E1 bzw. E2 dazwischen angeordnet sind entlang der Strecke Emitter-Kollektor. Die Anordnung, die durch den Operationsverstärker 45 gebildet wird, und die anderen verbundenen Komponenten bilden die Korrekturmittel 26 des Schaltkreises 9′ der Fig. 4.

Außerdem besitzt der Mikroprozessor 41 einen eindeutigen Ausgang e um ein Befehlssignal der Verhinderung der Anre­ gung der LED-Dioden E1, E2 und folglich der Unterbrechung der beleuchteten Photorezeptoren R1, R2 zu liefern. Der Ausgang e ist mit der Basis des einen Transistors 47, der an dem Unterbrecher befestigt ist, verbunden mit zwei Blockier- oder Sperrdioden 48, die zwischen dem Kollektor des Transistors 47 und den jeweiligen Kathoden der Dioden E1, E2 dazwischen gesetzt wurden. Das Anlegen des einen Spannungsniveaus bzw. -pegels an dem Ausgang e des Mikroprozessors 41 und folglich auch an der Basis des Transistors 41 öffnet den Transistor und läßt eine Spannung auf der Anode der Dioden 48 (47) erscheinen und die Dioden 47 werden durchlässig zu den Kathoden der LED- Dioden E1, E2; ihre beiden Anschlußklemmen werden auf benachbarten Potentialen gehalten, die beiden LED-Dioden E1, E2 werden nicht angeregt, und die Detektion des Dunkelsignales der Photodioden R1, R2 kann bewirkt werden.

Schließlich besitzt der Mikroprozessor 41 zwei Hauptaus­ gangsanschlüsse f und g, an denen jeweils Ausgangssignale S′1 erscheinen herrührend von dem Sensor C1 und S′2 herrührend von dem Sensor C2, die vollständig in der Temperatur, in der Alterung und hinsichtlich des Dunkel­ signals kompensiert sind und die dienen können, um einen proportionalen elektrischen Befehl auf die Distanz zum Beispiel für den Befehl von Elektroschiebern in einem hydraulischen Schaltkreis, der um die Abhängigkeit des Manipulators gestellt wurden, zu dienen.

Vorsorglich sei bemerkt, wie sich im übrigen bereits aus dem Vorhergehenden ergibt, daß sich die Erfindung keines­ wegs auf die Anwendungsarten und Realisierungen, die speziell betrachtet wurden, beschränkt. Die Erfindung umfaßt vielmehr alle ihre Varianten.

Das Sollwert- oder Kompensationssignal ist im allgemeinen ein Kompensationssignal, das in den Emitter des Sensors eingespeist wird und thermische Driften oder Effekte kompensiert. Abgesehen von der Dunkelsignalkorrektur werden Alterungseffekte und kleinere bzw. weniger grobe Temperaturdriften und -effekte in der oben erklärten und genaueren Autokalibrationsmethode behandelt. Für alle diese Effekte gilt, daß eine Fehlinterpretation dieser Effekte als ein Veränderung in der Position des Schirmes oder Filmes 8 vermieden wird. In einem spezifischen Ausführungsbeispiel, das oben beschrieben wurde, wird das Kompensationssignal gebildet, indem man den Mittelwert eines periodisch modulierten Signales (z. B. PWM-Signal) mit einem geeigneten Modulationsindex oder -grad entsprechend der Temperatur bildet. Der Modulationsindex wird dabei gemäß einer empirisch gefundenen funktionalen Beziehung zwischen der thermischen Drift und der Temperatur in einem Muster- oder Probensensor bestimmt.

Claims (28)

1. Verfahren um ein Ausgangssignal (S1, S2) eines pho­ toelektrischen Sensors (C1, C2), der eine Alterungs- und Temperaturdrift aufweist, zu kompensieren, wobei er in einer proportionalen elektrischen Fern­ steuerung nach dem Manipulations- oder Analogtyp eingerichtet ist, die ein Betätigungsorgan für progressive Deplazierung bzw. Verschiebung (4, 6, 7) aufweist und funktionsmäßig mit mindestens einem photoelektrischen Sensor (C1, C2) verbunden ist, der geeignet ist, ein elektrisches Signal (S1, S2) zu erzeugen, von dem ein Parameter repräsentativ für die Verschiebung und/oder die Stellung des Betätigungsorgans ist, gekennzeichnet durch die Abfolge folgender Schritte:

• - Detektieren (9, 10, 11) einer besonderen Position des Betätigungsorgans, was sicherstellt, daß der photoelektrische Sensor (C1, C2) nicht funktionsmäßig durch das Betätigungsorgan bean­ sprucht oder beeinflußt ist (neutrale Position),
• - Detektieren (9) des Wertes eines Signals, das ein­ deutig mit dem Ausgangssignal (S1) des photoelektri­ schen Sensors (C1, C2) in Beziehung steht, während er nicht funktionsmäßig durch das Betätigungsorgan beeinflußt wird (detektierter Wert im Neutralen = Neutralwert),
• - Vergleichen des Neutralwertes (S1, S2) mit einem zuvor detektierten Neutralwert (S1 ref, S2 ref), der in einem Speicher festgehalten wurde,
• - Ableiten (12) eines aktualisierten Korrekturfak­ tors für den Sensor und

wenn darauf der Sensor erneut funktionsmäßig durch eine geeignete Verschiebung des Betätigungsorgans beeinflußt wird, Korrigieren (15) mit Hilfe des aktualisierten Korrekturfaktors (K1, K2) des Signales des Sensors (C1, C2), das eindeutig mit dem Ausgangssignal des Sensors in Verbindung steht, um ein Ausgangssignal zu erhalten (S′1, S′2), das in einer aktualisierten Art und Weise hinsichtlich der Alterung und der Temperatur kompensiert ist.

2. Verfahren, um ein Ausgangssignal (S1, S2) eines pho­ toelektrischen Sensors (C1, C2), der eine Alterungs- und Temperaturdrift aufweist, zu kompensieren, in einer proportionalen elektrischen Fernbedie­ nungsvorrichtung nach dem Manipulations- oder Ana­ logtyp, der gleitende Druckaufnehmer (1), die paar­ weise verbunden sind und selektiv ausgehend von einem Betätigungsorgan zum progressiven Verschieben (4, 6, 7) betätigt werden, aufweist, wobei jeder Druckaufnehmer (1) funktionsmäßig mit einem pho­ toelektrischen Sensor (C1, C2) verbunden ist, der geeignet ist, ein elektrisches Signal (S1, S2) zu erzeugen, von dem ein Parameter repräsentativ für die Verschiebung und/oder die Stellung des Druck­ aufnehmers und folglich des Betätigungsorgans ist, wobei das Verfahren durch die Abfolge folgender Schritte gekennzeichnet ist:

• - Detektieren (9, 10, 11) einer minimalen Schwelle eines Signals, das eindeutig mit dem Ausgangssignal eines ersten photoelektrischen Sensors (C1, C2) in Verbindung steht, der mit einem der durch eine Verschiebung des Betätigungsorgans beeinflußten Druckaufnehmer verbunden bzw. assoziiert ist,
• - Detektieren (9) des Wertes eines Signals, das ein­ deutig mit dem Ausgangssignal (S2 bzw. S1) eines zweiten photoelektrischen Sensors (C2 bzw. C1) in Beziehung steht, wobei er mit dem anderen Druckauf­ nehmer, der nicht durch das verschobene Betätigungsorgan beansprucht wurde, assoziiert ist (detektierter Wert im Neutralen),
• - Vergleichen des detektierten neutralen Wertes (S2 bzw. S1) mit einem zuvor detektierten neutralen Wert (S2 ref, S1 ref), der in einem Speicher aufbewahrt wurde,
• - Ableiten (12) eines aktualisierten Korrekturfak­ tors (K2 bzw. K1) für den zweiten Sensor, und
• - wenn schließlich der mit dem zweiten Sensor verbundene Druckaufnehmer funktionsmäßig durch eine Verschiebung des Betätigungsorgans seinerseits beansprucht wird, Korrigieren (15) mit Hilfe des aktualisierten Korrekturfaktors (K2, K1) des Signals des zweiten Sensors (C2) das mit dem Ausgangssignal des Sensors eindeutig in Beziehung steht, um ein Ausgangssignal (S′2, S′1) zu erhalten, mit Hilfe des aktualisierten Korrekturfaktors, das in einer aktualisierten Art und Weise hinsichtlich der Alte­ rung und der Temperatur kompensiert ist.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß man mit Hilfe des aktualisierten Kor­ rekturfaktors den detektierten Wert des Ausgangssi­ gnales selbst des Sensors korrigiert bzw. des zweiten photoelektrischen Sensors.

4. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der aktualisierte Korrekturfak­ tor unabhängig vom Verhältnis des zuvor detektierten Neutralwertes, der in einem Speicher aufbewahrt wurde, zum neutral detektierten Wert ist.

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die oben genannte Minimalschwel­ le einen vorherbestimmten Wert entspricht, insbeson­ dere ungefähr 50%, der Dynamik des Ausgangssignals des Sensors bzw. des zweiten Sensors, wobei der Wert ausgemacht wird durch die Differenz seines maximal gespeicherten Wertes und seines minimal gespeicherten Wertes.

6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei jeder photoelektrische Sensor einer in vernünftigem Maß homogenen Umgebungstemperatur ausgesetzt ist, dadurch gekennzeichnet, daß man vor der Ausführung der Schritte des Anspruchs 1 oder 2, folgende Schritte ausführt:

• - Aufnehmen eines Evolutionsgesetzes oder -kennlinie der Drift des Ausgangssignals (S1, S2) von minde­ stens einem photoelektrischen Sensor (C1, C2) als Funktion der Temperatur, wobei dieses Evolu­ tionsgesetz als typisches Gesetz betrachtet wird,
• - Aufstellen ausgehend von diesem typischen Gesetz und Speichern eines Evolutionsgesetzes eines analo­ gen Kompensationssignals als Funktion der Umgebungs­ temperatur, und
• - Regeln bzw. Steuern (26) mit Hilfe des analogen Kompensationssignals, eines Signales des photoelektrischen Sensors, das eindeutig mit dem Ausgangssignal (S1, S2) des Sensors (C1, C2) in Verbindung steht, wobei das oben erwähnte Evolutionsgesetz gespeichert wird, bevor es ausge­ wählt wird, derart, daß die Evolution des analogen Kompensationssignals als Funktion der Temperatur eine derartige Größe und ein derartiges Vorzeichen besitzt, daß es in eine Variation des Ausgangssignals von ungefähr derselben Größe und entgegengesetztem Vorzeichen zu der, die der thermischen Drift anzurechnen ist, übertragen wird, weswegen man ungefähr die thermische Drift des Aus­ gangssignals (S1, S2) des photoelektrischen Sensors (C1, C2) in einer vorhersagenden Art und Weise kompensiert, um ein Ausgangssignal (S′1, S′2), das approximativ thermisch in einer vorhersagenden Art kompensiert ist, nachdem man die Schritte des Ver­ fahrens gemäß einem der Ansprüche 1 bis 5 durch­ führt.

7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß nach dem Aufnehmen des oben genannten Gesetzes folgende Schritte vorgesehen sind:

• - Aufstellen ausgehend von diesem typischen Gesetz, und Speichern (21) eines Gesetzes der Entsprechung zwischen den Werten der Umgebungstemperatur (T1 für C1, T2 für C2) und der Werte des Modulationsgrades in bezug auf die Breite eines periodisch breitenmo­ dulierten Signales (T1 für C1, T2 für C2),
• - anschließend im Laufe des Betriebs des photoelek­ trischen Sensors, Detektieren (22) der Umge­ bungstemperatur (T1, T2), in die der photoelek­ trische Sensors (C1, C2) eingesetzt wurde, Erzeugen (24) eines in der Breite periodisch modulierten Signals mit dem Modulationsgrad (T1, T2), ausgewählt (23) aus einem Speicher gemäß den detektierten Wert der Temperatur,
• - Empfangen (25) eines analogen Kompensationssignales über den Mittelwert des periodischen breitenmodulierten Signals mit dem gemäß der Umgebungstemperatur ausgewählten Modulationsgrad, und
• - Regeln bzw. Steuern mit Hilfe des so aufgestellten analogen Kompensationssignales, eines Signals des photoelektrischen Sensors, das eindeutig mit dem Ausgangssignal des Sensors in Verbindung steht.

8. Verfahren nach dem Anspruch 6 oder 7, dadurch ge­ kennzeichnet, daß man mit Hilfe des analogen Kompensationssignales das Anregungssignal des photoelektrischen Sensors regelt, das in einer eindeutigen Art mit dem Ausgangssignal des Sensors in Verbindung steht.

9. Verfahren nach dem Anspruch 8, dadurch gekennzeich­ net, daß der photoelektrische Sensor einen Photoemitter und einen Photorezeptor, die optisch gekoppelt sind, aufweist, und dadurch, daß man das Anregungssignal des Photoemitters regelt, um vor­ hersagend das Ausgangssignal des Photorezeptors zu kompensieren.

10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, zu­ sätzlich gekennzeichnet durch die Abfolge folgender Operationen:

• - Unterbrechen (31) der Beleuchtung des photoelek­ trischen Sensors (C1, C2),
• - Messen des Ausgangssignals (Dunkelsignales) des nicht beleuchteten photoelektrischen Sensors,
• - Speichern (32) des Dunkelsignals des photoelektri­ schen Sensors,
• - und dann im Lauf des Betriebs des erneut beleuch­ teten photoelektrischen Sensors, Berücksichtigen (33) des Dunkelsignales, um das wahre Ausgangssignal des photoelektrischen Sensors abzuleiten.

11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß, um die Beleuchtung des photoelektrischen Sensors zu unterbrechen, man seine elektrische Anregung unterbricht.

12. Verfahren der vollständigen Kompensation des Aus­ gangssignales eines photoelektrischen Sensors, der einen Photoemitter und einen Photorezeptor, die optisch gekoppelt sind, aufweist, dadurch gekenn­ zeichnet, daß

• - das Ausgangssignal des Sensors approximativ thermisch in der vorhersagenden Art (9′) nach einem der Ansprüche 6 bis 9 kompensiert ist,
• - weiterhin das so vorhersagend kompensierte Signal kompensiert wird, um der Existenz eines Dunkel­ stromes (9′′) nach den Ansprüchen 10 oder 11 Rechnung zu tragen,
• - schließlich das Signal überdies kompensiert wird im Hinblick auf die Alterungsdrift und auf den Rest der thermischen Drift (16) nach einem der Ansprüche 1 bis 5.

13. Elektronischer Schaltkreis zur Kompensation eines Ausgangssignals (S1, S2) eines photoelektrischen Sensors (C1, C2), der eine Alterungs- und eine Temperaturdrift zeigt, in einer proportionalen elektrischen Fernsteuerungsvorrichtung nach dem Manipulations- oder Analogtyp, der ein Betäti­ gungsorgan zum progressiven Verschieben (4, 6, 7) aufweist, das funktionsmäßig mit mindestens einem photoelektrischen Sensor (C1, C2) verbunden ist, der geeignet ist, ein elektrisches Signal (S1, S2) zu erzeugen, von dem ein Parameter repräsentativ für die Verschiebung und/oder die Position des Betätigungsorgans ist, dadurch gekennzeichnet, daß er fol­ gendes aufweist:

• - Schwellenwertmittel (10, 11), geeignet, um eine besondere Stellung des Betätigungsorgans zu detek­ tieren, um sicherzustellen, daß der photoelektrische Sensor (C1, C2) nicht funktionsmäßig durch das Betätigungsorgan beansprucht wird (stellungs- oder positionsmäßig),
• - Detektionsmittel (9) geeignet zum Detektieren des Wertes eines eindeutig mit dem Ausgangssignal (S1, S2) des photoelektrischen Sensors (C1, C2) verbundenen Signales, wenn es nicht funktionsmäßig durch das Befehlsorgan beansprucht wird (detektierter Wert im Neutralen),
• - erste Speichermittel (13), um einen zuvor detekt­ ierten Wert im Speicher zu halten durch die Detek­ tionsmittel und als Bezugs- oder Referenzwert zu verwenden (S1 ref, S2 ref),
• - Bestimmungsmittel (12), die geeignet sind ausge­ hend von dem detektierten Wert durch die Detektions­ mittel, wenn die oben genannten Schwellenwertmittel den oben genannten Schwellenwert detektiert haben und ausgehend von dem Referenzwert der Speichermit­ tel, einen aktualisierten Korrekturfaktor (K1, K2) für den zweiten Sensor (C1, C2) zu liefern,
• - zweite Speichermittel (14) geeignet, um den aktua­ lisierten Korrekturfaktor (K1, K2) zu speichern, und
• - erste Korrekturmittel (15), die in die Abhängig­ keit der zweiten Speichermittel gestellt sind, die geeignet sind, ein eindeutig mit dem Ausgangssignal des Sensors verbundenes Signal zu korrigieren mit Hilfe des aktualisierten Korrekturfaktors, wenn der Sensor funktionsmäßig durch eine geeignete Verschiebung des Betätigungsorgans beansprucht wird derart, daß das Ausgangssignal (S′1, S′2) des Sensors, der in einer aktualisierten Weise als Funktion der Alterung und der Temperatur kompensiert wird.

14. Elektronischer Schaltkreis zur Kompensation eines Ausgangssignals (S1, S2) eines photoelektrischen Sensors (C1, C2), der eine Alterungs- und eine Temperaturdrift aufweist, in einer proportionalen elektrischen Fernsteuerungsvorrichtung nach dem Manipulations- oder Analogtyp, das gleitende Druckaufnehmer (1) aufweist, die paarweise verbun­ den, und selektiv teilweise von einem Betätigungsor­ gan zum progressiven Verschieben (4, 6, 7) betätigt werden, wobei jeder Druckaufnehmer (1) funktionsmä­ ßig mit mindestens einem photoelektrischen Sensor (C1, C2) verbunden ist, geeignet zum Erzeugen eines elektrischen Signals (S1, S2), von dem ein Parameter repräsentativ für die Verschiebung und/oder der Stellung des Betätigungsorgans ist, dadurch gekennzeichnet, daß er folgen­ des aufweist:

• - Schwellenwertmittel (10, 11), die geeignet sind zur Detektion einer minimalen Schwelle eines eindeu­ tig mit dem Ausgangssignal (S1, S2) eines ersten Sensors (C1, C2) in Beziehung stehenden Signales, der mit einem ersten der oben genannten Druckaufnehmer (1) verbunden ist, wenn der letztere durch eine Verschiebung des Betätigungsorgans beansprucht wird,
• - Detektionsmittel (9) geeignet zur Detektion des Wertes eines eindeutig mit einem Ausgangssignal (S2, S1) eines zweiten photoelektrischen Sensors (C1, C2) in Beziehung stehendes Signales, der mit einem zweiten Druckaufnehmer verbunden ist (detektierter Wert im Neutralen),
• - erste Speichermittel (13) zum Speichern eines zu­ vor detektierten Wertes durch die Detektionsmittel, der als Bezugswert verwendet (S2 ref, S1 ref) wird,
• - Bestimmungsmittel (12), die geeignet sind, ausge­ hend von dem detektierten Wert durch die Detektions­ mittel, wenn die oben genannten Schwellenwertmittel die oben genannte Schwelle detektiert haben und aus­ gehend von dem Referenzwert der Speichermittel, ei­ nen aktualisierten Korrekturfaktor (K2, K1) für den zweiten Sensor (C1, C2) zu liefern,
• - zweite Speichermittel (14) zum Speichern des ak­ tualisierten Korrekturfaktors (K2, K1) und
• - erste Korrekturmittel (15), die in die Abhängig­ keit der zweiten Speichermittel gestellt sind, zum Korrigieren eines Signals, das eindeutig mit dem Ausgangssignal des zweiten Sensors verbunden ist, mit Hilfe des aktualisierten Korrekturfaktors, wenn der zweite Druckaufnehmer, der mit dem zweiten Sensor verbunden ist, und seinerseits funktionsmäßig durch eine geeignete Verschiebung des Betätigungsorganes beansprucht wird, derart, daß das Ausgangssignal (S′2, S′1) des zweiten Sensors, der in einer aktualisierten Art und Weise als Funktion der Alterung und der Temperatur kompensiert wird.

15. Elektronischer Schaltkreis nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, daß der Eingang der ersten Korrekturmittel (15) mit dem Ausgang der Detektions­ mittel (9) des Ausgangssignals des photoelektrischen Sensors verbunden ist (Verbesserung in der offenen Schleife).

16. Kompensationsschaltkreis nach einem der Ansprüche 13 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß die oben genann­ ten Bestimmungsmittel (12) des aktualisierten Kor­ rekturfaktors Berechnungsmittel aufweisen zur Be­ rechnung des Verhältnisses des zuvor detektierten Wertes, der im Speicher gehalten wird in den oben genannten ersten Speichermitteln, zum neutral detek­ tierten Wert.

17. Elektronischer Schaltkreis nach einem der Ansprüche 13 bis 16, wobei jeder photoelektrischer Sensor (C1, C2) in eine Umgebungstemperatur (T1, T2), die im vernünftigen Rahmen homogen ist, eingesetzt ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Detektionsmittel des Ausgangssignales des photoelektrischen Sensors approximative thermische und vorhersagende (9′) Kompensationsmittel aufweisen, die folgendes umfassen:

• - dritte Speichermittel (21) zum Speichern eines Evolutionsgesetzes eines analogen Kompensationssignals, als Funktion der Umgebungstemperatur, das ausgehend von einem typischen Evolutionsgesetz der Drift eines Ausgangssignals eines Musters eines photoelektri­ schen Sensors als Funktion der Temperatur auf­ gestellt wurde, und zweite Korrekturmittel (26) zur Korrektur, mit dem analogen Kompensationssignal, eines Signales, das eindeutig mit dem Ausgangssignal (S1, S2) des Sensors (C1, C2) verbunden ist, wobei das oben genannte Evolutionsgesetz gespeichert wird, bevor es derart ausgewählt wird, daß die Evolution des analogen Kompensationssignals als Funktion der Temperatur eine derartige Größe und ein derartiges Vorzeichen besitzt, daß es durch eine Variation des Ausgangssignales des Sensors von ungefähr derselben Größe und entgegengesetzten Vorzeichens als das, das man der thermischen Drift zuschreibt, übertragen wird, um ein Ausgangssignal (S′1, S′2) des Sensors zu erhalten, das thermisch in der vorhersagenden Art kompensiert ist.

18. Elektronischer Schaltkreis nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß die thermisch approximativ vor­ hersagenden Kompensationsmittel (9′) folgendes auf­ weisen:

• - die oben genannten dritten Speichermittel (21) zum Speichern von Wertepaaren der Umgebungstemperatur (T1, T2) und von Werten des Modulationsgrads und der Breite eines periodisch breitenmodulierten Signales, das aufgestellt wurde ausgehend von einem selbstvor­ herbestimmten Entsprechungsgesetz ausgehend von ei­ nem typischen Evolutionsgesetz der Drift eines Aus­ gangssignals eines Musters des photoelektrischen Sensors als Funktion der Temperatur,
• - Detektionsmittel (22) für die Temperatur, zum De­ tektieren der Umgebungstemperatur (T1, T2), in die der photoelektrischen Sensoren (C1, C2) gesetzt wurde,
• - Auswahlmittel eines Grades der Modulation (23), die in die Abhängigkeit der Detektionsmittel der Temperatur gestellt sind und geeignet sind, zum Aus­ wählen in den oben genannten dritten Speichermitteln eines Wertes des Modulationsgrades, der einem detek­ tierten Wert der Umgebungstemperatur entspricht,
• - Erzeugungsmittel (24) eines periodischen Signales, die in die Abhängigkeit der oben genannten Auswahl­ mittel eines Modulationsgrades gestellt sind und geeignet sind, ein periodisch breitenmoduliertes Si­ gnal zu erzeugen mit dem ausgewählten Modulations­ grad,
• - Behandlungsmittel (25) zum Liefern eines analogen Kompensationssignales, das durch den Mittelwert des periodischen breitenmodulierten Signales gemäß der Umgebungstemperatur gebildet ist, und
• - die oben genannten zweiten Korrekturmittel (26), die in die Abhängigkeit der Behandlungsmittel (25) gestellt sind.

19. Elektronischer Schaltkreis nach Anspruch 17 oder 18, dadurch gekennzeichnet, daß die zweiten Korrektur­ mittel (26) auf das Anregungssignal des photoelek­ trischen Sensors (C1, C2) handeln.

20. Elektronischer Schaltkreis nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß der photoelektrische Sensor (C1, C2) einen Photoemitter (E1, E2) und einen Photorezeptor (R1, R2), die optisch gekoppelt sind, aufweist und dadurch, daß die zweiten Korrekturmit­ tel (26) auf den Anregungsstrom des Photoemitters (E1, E2) handeln, um in einer vorhersagenden Weise das Ausgangssignal des Photorezeptors (R1, R2) zu kompensieren.

21. Elektronischer Schaltkreis nach einem der Ansprüche 13 bis 20, dadurch gekennzeichnet, daß die Detekti­ onsmittel des Ausgangssignals des photoelektrischen Sensors Kompensationsmittel (9′′) aufweisen, als Funktion eines Dunkelstroms, die folgendes aufweisen:

• - Unterbrechungsmittel (31) der Beleuchtung, die an­ getrieben werden, wenn sie in Funktion sind, um eine Unterbrechung der Beleuchtung des photoelektrischen Sensors (C1, C2) hervorzurufen,
• - vierte Speichermittel (32), zum Speichern des Werts des Ausgangssignales des Sensors, wenn die Beleuchtung des Sensors (C1, C2) unterbrochen wird (Dunkelsignal) und
• - dritte Korrekturmittel (33), die in die Abhängig­ keit der vierten Speichermittel gestellt werden zum Korrigieren in einer kontinuierlichen Art des Aus­ gangssignals des erneut beleuchteten photoelektri­ schen Sensors im Laufe seiner Funktion mit dem gespeicherten Wert, um ein Ausgangssignal (S′′′1, S′′′2) zu liefern, das in seiner aktualisierten Art kompensiert wurde als Funktion des Dunkelsignales.

22. Elektronischer Schaltkreis nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, daß die Unterbrechungsmittel der Be­ leuchtung (31) elektrische Unterbrechungsmittel auf­ weisen, die mit einem elektronischen Anregungsein­ gang des Sensors verbunden sind.

23. Elektronischer Schaltkreis nach Anspruch 21 oder 22, dadurch gekennzeichnet, daß die dritten Korrektur­ mittel (33) Subtraktionsmittel aufweisen zum stän­ digen Subtrahieren des gespeicherten Wertes des Dun­ kelsignales vom instantanen Wert des Ausgangssigna­ les des beleuchteten Sensors während des Betriebs.

24. Elektronischer Schaltkreis, dazu bestimmt, eine vollständige Kompensation der Driften des Ausgangs­ signals von jedem photoelektrischen Sensor sicherzustellen in Abhängigkeit der Alterung, der Temperatur und des Dunkelsignals, dadurch ge­ kennzeichnet, daß er die folgenden Komponenten auf­ weist:

• - die oben genannten vorhersagenden thermischen Kom­ pensationsmittel (9′) nach einem der Ansprüche 17 bis 20, die verbunden sind in einer Art, um eine vorhersagende Kompensation in der Temperatur des Ausgangssignals (S1, S2) des photoelektrischen Sensors (C1, C2) sicherzustellen,
• - die oben genannten Kompensationsmittel in Abhän­ gigkeit des Dunkelsignals (9′′) nach einem der An­ sprüche 21 bis 23, die in einer Art verbunden sind, um das oben genannte thermisch kompensierte Signal nach der vorhersagenden Art zu empfangen und
• - die oben genannten Kompensationsmittel in Abhän­ gigkeit der Alterung und des Restes der Temperatur­ drift (16) nach einem der Ansprüche 13 bis 16, die mit dem Ausgang der vorhergehenden Mittel verbunden sind.

25. Elektronischer Schaltkreis nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, daß er folgendes aufweist:

• - einen Mikroprozessor (41), der mit mindestens ei­ nem Festspeicher (42) verbunden ist, der die An­ fangsdaten enthält und mindestens einem Schreib- und Lesespeicher (43), der die aktualisierten Entwick­ lungsdaten enthält,
• - Mittel zur Temperaturdetektion (22), die minde­ stens einen Temperatursensor, bzw. -fühler (44) auf­ weisen, der mindestens mit einem Eingang (c) des Mi­ kroprozessors (41) verbunden ist,
• - jeweilige Ausgänge der zwei photoelektrischen Sensoren (C1, C2), die jeweils mit den zwei anderen Eingängen (a, b) des Mikroprozessors (41) verbunden sind,
• - zwei Anregungseingänge zweier photoelektrischer Sensoren (C1, C2), die mit einem gemeinsamen Anregungsausgang (d) des Mikroprozessors (41) verbunden sind,
• - Unterbrechungsmittel (31) geeignet zum Öffnen und Schließen der jeweils zwei Anregungseingänge der photoelektrischen Sensor (C1, C2), die mit einem gemeinsamen Blockierbefehlsausgang (e) des Mikroprozessors verbunden sind und
• - zwei Ausgänge (f, g) des Mikroprozessors (41) die jeweils zwei vollständig kompensierte Ausgangssig­ nale (S′1, S′2) liefern, und mit den beiden Sensoren (C1, C2) verbunden sind.

26. Elektronischer Schaltkreis nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, daß

• - der Anregungsausgang (d) des Mikroprozessors das oben genannte periodisch amplitudenmodulierte Signal als Funktion der Temperatur liefert,
• - dieser Ausgang verbunden ist mit einem Filter­ schaltkreis, der die oben genannten Detektionsmittel des Mittelwerts (25) bildet, und
• - der Ausgang des Filterschaltkreises mit den jewei­ ligen zwei Eingängen der zwei Additionsschaltungen (45) verbunden ist, von denen die zwei anderen Ein­ gänge jeweils Signale empfangen, die die jeweiligen Anregungsströme repräsentieren der zwei photoelektri­ schen Sensoren (C1, C2) und von denen die jeweiligen Ausgänge mit den zwei Anregungseingängen des photoelektrischen Sensors verbunden sind.

27. Proportionale elektrische Fernsteuerungsvorrichtung nach dem Manipulations- oder Analogtyp, die glei­ tende Druckaufnehmer (1) aufweist, die paarweise verbunden sind und selektiv ausgehend von einem Be­ tätigungsorgan zur progressiven Verschiebung (4, 6, 7) betätigt werden, wobei jeder Druckaufnehmer (1) funktionsmäßig mit einem photoelektrischen Sensor (C1, C2) verbunden ist, zur Erzeugung eines elek­ trischen Signals (S1, S2), von dem ein Parameter repräsentativ für die Verschiebung und/oder Stellung des Druckaufnehmers und folglich des Betä­ tigungsorgans ist, dadurch gekennzeichnet, daß sie mit einem elektronischen Schaltkreis zur Kompensation der Drift des Ausgangssignals der photoelektrischen Sensoren ausgestattet ist, die gemäß einem der Ansprüche 13 bis 26 betrieben werden.