FR2700898A1 - Procédé et circuit pour compenser la dérive du signal de sortie d'un capteur photo-électrique dans un dispositif de télécommande électrique. - Google Patents

Abstract

L'invention concerne la compensation d'un signal de sortie (S1, S2) d'un capteur photo-électrique (C1, C2) présentant une dérive due au vieillissement à la température, dans un dispositif de télécommande électrique proportionnelle comportant un organe d'actionnement (4, 6, 7) associé fonctionnellement à un capteur (C1, C2) engendrant un signal (S1, S2) dont un paramètre est représentatif du déplacement et/ou de la position de l'organe d'actionnement; on détecte (9, 10, 11) une position particulière de l'organe d'actionnement; on détecte (9) la valeur d'un signal lié univoquement au signal de sortie (resp. S1, S2) du capteur photo-électrique (C1, C2) alors qu'il n'est pas sollicité par l'organe d'actionnement (valeur détectée au neutre); on compare la valeur détectée au neutre (S1, S2) avec une valeur mémorisée antérieurement détectée au neutre (S2 ref, S1 ref) qui est tenue en mémoire; on en déduit (12) un facteur correctif actualisé (K1, K2) pour le capteur; et, lorsqu'ensuite le capteur est sollicité à son tour fonctionnellement, on corrige (15) à l'aide du facteur (K1, K2) le signal du capteur (C1, C2) afin d'obtenir un signal de sortie (S'1, S'2) compensé de façon actualisée en fonction du vieillissement et de la température.

Description

La présente invention concerne des perfectionnements apportés dans le

domaine de la compensation de la dérive du signal de sortie d'un capteur photo-électrique et, plus particulièrement, elle concerne la compensation de la dérive du signal de sortie d'un capteur photo- électrique inclus

dans un dispositif de télécommande électrique proportion-

nelle du type manipulateur ou analogue comportant des poussoirs coulissants associés par paire et actionnés

sélectivement à partir d'un organe d'actionnement à déplace-

ment progressif, chaque poussoir étant associé fonctionnel-

lement à un capteur photo-électrique apte à engendrer un signal électrique dont un paramètre est représentatif du déplacement et/ou de la position dudit poussoir, et donc de

l'organe d'actionnement.

Les caractéristiques de fonctionnement d'un capteur photo-électrique subissent une évolution qui correspond à deux types de dérives: une première cause de dérive est imputable aux variations de la température ambiante; cette dérive peut être très importante: pour fixer les idées la dérive d'une diode électro-luminescente (LED) peut évoluer entre + 40 t

et 60 % autour d'une valeur nominale lorsque la tempéra-

ture varie entre 40 OC et + 85 OC; une deuxième cause de dérive est imputable au

vieillissement des constituants du capteur; ce vieillisse-

ment dépend des matériaux employés pour le capteur ou ses constituants, de la fabrication, de la vie du capteur et, là aussi, de la température, de sorte que l'évolution du vieillissement et la dérive du signal de sortie du capteur qui en résulte sont difficilement prévisibles tout en étant

propre à chaque capteur.

Il est donc nécessaire de procéder de façon périodi-

que à un réétalonnage, recalibrage, du capteur afin d'être en mesure de connaître la valeur vraie de son signal

de sortie.

Ces considérations sont d'ordre général et s'appli-

quent à tous types de capteurs photo-électriques, y compris à ceux constitués d'un couple photo-émetteur/photorécepteur (par exemple photodiodes) entre lesquels évolue un organe mobile à transparence variable; il est ainsi possible de constituer une télécommande proportionnelle dans laquelle un paramètre (par exemple amplitude du courant ou de la tension) du signal de sortie du photorécepteur traduit le déplacement d'un organe de commande (par exemple une poignée déplaçable) en vue de la commande d'un organe utilisateur asservi. Or, dans un tel montage, une dérive du signal de sortie du capteur photo-électrique peut se traduire comme la superposition, au signal vrai, d'un signal parasite ayant les mêmes effets qu'un actionnement de l'organe de commande et peut entraîner une activation non souhaitée de l'organe

utilisateur asservi.

Il apparaît donc indispensable, pour assurer une

commande fiable de l'organe utilisateur asservi, de compen-

ser le signal de sortie du capteur photo-électrique essen-

tiellement en fonction du vieillissement et de la tempéra-

ture, et également dans la mesure du possible vis-à-vis d'autres causes, et notamment vis-à-vis de l'apparition d'un

signal d'obscurité (signal en sortie du capteur photo-

électrique alors que celui-ci n'est pas excité lumineuse-

ment). A cette fin, selon un premier de ses aspects, l'invention propose un procédé pour compenser un signal de sortie d'un capteur photo-électrique présentant une dérive due au vieillissement et une dérive en température, dans un dispositif de télécommande électrique proportionnelle du

type manipulateur ou analogue comportant un organe d'action-

nement à déplacement progressif associé fonctionnellement à au moins un capteur photo-électrique apte à engendrer un signal électrique dont un paramètre est représentatif du

déplacement et/ou de la position dudit organe d'actionne-

ment, lequel procédé se caractérise essentiellement par la suite des étapes qui suivent: on détecte une position particulière de l'organe d'actionnement permettant d'être assuré que ledit capteur photoélectrique n'est pas sollicité fonctionnellement par l'organe d'actionnement (position neutre), on détecte alors la valeur d'un signal lié

univoquement au signal de sortie du capteur photo-électri-

que alors qu'il n'est pas sollicité fonctionnellement par l'organe d'actionnement (valeur détectée au neutre), on compare ladite valeur détectée au neutre avec une valeur antérieurement détectée au neutre qui est tenue en mémoire, on en déduit un facteur correctif actualisé pour ledit capteur, et lorsqu'ensuite le capteur est à nouveau sollicité fonctionnellement par un déplacement approprié de l'organe d'actionnement, on corrige à l'aide dudit facteur correctif actualisé le signal dudit capteur lié univoquement au signal de sortie dudit capteur afin d'obtenir un signal de sortie compensé de façon actualisée en fonction du vieillissement

et de la température.

La détection de la susdite position particulière de l'organe d'actionnement peut être effectuée de toute manière

appropriée connue de l'Homme de l'Art (par exemple, détec-

tion de position par micro-interrupteur, par interruption de rayon lumineux, etc) qui peut être mise en oeuvre dans tout type de dispositif de télécommande proportionnelle y compris ceux ne comportant qu'un seul départ ou un nombre

impair de départs associés à l'organe d'actionnement.

Toutefois, on peut très avantageusement avoir recours à un montage particulier lorsque le dispositif de télécommande proportionnelle comporte deux ou un nombre pair de départs, configuration qui correspond au plus grand nombre des dispositifs de télécommande proportionnelle

utilisés en pratique.

Ainsi, se plaçant dans le cas d'un dispositif de télécommande électrique proportionnelle du type manipulateur ou analogue comportant des poussoirs coulissants associés par paire et actionnés sélectivement à partir d'un organe d'actionnement à déplacement progressif, chaque poussoir

étant associé fonctionnellement à un capteur photo-électri-

que apte à engendrer un signal électrique dont un paramètre est représentatif du déplacement et/ou de la position dudit poussoir, et donc de l'organe d'actionnement, on constate que les capteurs photoélectriques associés par paire aux poussoirs respectifs sont soumis à un mode de fonctionnement en opposition de phase: quand l'organe d'actionnement est déplacé dans un sens donné, il en résulte l'actionnement

d'un poussoir et donc une excitation du capteur photo-

électrique associé, tandis que dans le même temps l'autre poussoir n'est pas sollicité et que l'autre capteur associé

à ce dernier n'est pas excité.

C'est donc l'idée de départ de cette mise en oeuvre particulière de l'invention que de profiter du maintien

provisoire à l'état non excité de cet autre capteur photo-

électrique pour détecter l'état réel de sa sortie afin d'en tenir compte quand il sera à nouveau excité lors d'un

déplacement ultérieur correspondant de l'organe d'actionne-

ment. A cette fin et dans ce contexte, l'invention propose un procédé pour compenser un signal de sortie d'un capteur photo-électrique présentant une dérive due au vieillissement

et une dérive en température, dans un dispositif de télécom-

mande électrique proportionnelle du type manipulateur ou analogue comportant des poussoirs coulissants associés par paire et actionnés sélectivement à partir d'un organe d'actionnement à déplacement progressif, chaque poussoir

étant associé fonctionnellement à un capteur photo-électri-

que apte à engendrer un signal électrique dont un paramètre est représentatif du déplacement et/ou de la position dudit poussoir, et donc de l'organe d'actionnement, lequel procédé se caractérise essentiellement par la suite des étapes qui suivent: on détecte un seuil minimal d'un signal lié

univoquement au signal de sortie d'un premier capteur photo-

électrique associé à l'un des poussoirs sollicité par un déplacement de l'organe d'actionnement, on détecte alors la valeur d'un signal lié

univoquement au signal de sortie du second capteur photo-

électrique associé à l'autre poussoir qui n'est pas solli-

cité par l'organe d'actionnement déplacé (valeur détectée au neutre), on compare ladite valeur détectée au neutre avec une valeur antérieurement détectée au neutre tenue en mémoire, on en déduit un facteur correctif actualisé pour ledit second capteur, et lorsqu'ensuite le poussoir associé audit second capteur est sollicité à son tour fonctionnellement par un déplacement de l'organe d'actionnement, on corrige à l'aide dudit facteur correctif actualisé le signal dudit second capteur lié univoquement à son signal de sortie de manière à obtenir un signal de sortie compensé de façon actualisée

en fonction du vieillissement et de la température.

De préférence, à l'aide du facteur correctif actu-

alisé on corrige la valeur détectée du signal de sortie lui-

même dudit capteur, respectivement du second capteur photo-

électrique.

Avantageusement, le facteur correctif actualisé est égal au rapport de la valeur antérieurement détectée au neutre qui est tenue en mémoire à la valeur détectée au neutre. Toujours avantageusement le seuil minimal correspond à une valeur prédéterminée, notamment environ 50 %, de la dynamique du signal de sortie dudit capteur, respectivement du premier capteur constituée par la différence de sa valeur maximum mémorisée, qui notamment correspond au débattement maximum de l'organe de commande dans le sens sollicitant ledit capteur, et de sa valeur minimum mémorisée, qui notamment correspond à la position de repos de l'organe de commande. Il s'avère par ailleurs que la dérive du signal de sortie en fonction de la température, pour un capteur soumis à une température ambiante homogène, est approximativement la même pour tous les capteurs d'un même type Il est donc possible d'envisager d'effectuer, de façon prédictive, une compensation approximative de la seule dérive thermique du signal de sortie du capteur photo-électrique, et d'effectuer seulement ensuite, sur ce signal compensé approximativement en température, la compensation précitée qui compensera ainsi la dérive due globalement au vieillissement et seulement alors un résidu de dérive en température non pris

en compte dans la compensation prédictive approximative.

A cet effet, avant de procéder aux étapes essentiel-

les ci-dessus, on met en oeuvre les étapes qui suivent: on relève une loi d'évolution de la dérive du signal de sortie d'au moins un capteur photo-électrique en fonction de la température, cette loi d'évolution étant considérée comme loi type, on établit à partir de cette loi type et on mémorise une loi d'évolution d'un signal analogique de consigne en fonction de la température ambiante, et on régule, à l'aide dudit signal analogique de consigne, un signal dudit capteur photo- électrique lié univoquement au signal de sortie du capteur, la susdite loi

d'évolution mémorisée ayant été choisie telle que l'évolu-

tion du signal analogique de consigne en fonction de la température ait une grandeur telle et un signe tel qu'elle

se traduise par une variation du signal de sortie d'approxi-

mativement même grandeur et de signe opposé à celle imputa-

ble à la dérive thermique.

Ainsi on compense approximativement, de façon prédictive, la dérive thermique du signal de sortie du capteur photo-électrique pour obtenir un signal de sortie approximativement compensé thermiquement de façon prédictive

sur lequel on met en oeuvre les étapes principales mention-

nées plus haut.

Dans une réalisation intéressante de mise en oeuvre de ce procédé, on prévoit que, après avoir relevé la susdite loi type: on établit à partir de cette loi type et on mémorise une loi de correspondance entre des valeurs de température ambiante et des valeurs de taux de modulation en largeur d'un signal périodique modulé en largeur,

puis, en cours de fonctionnement du capteur photo-

électrique, on détecte la température ambiante dans laquelle est plongé le capteur photo-électrique, on génère un signal périodique modulé en largeur avec le taux de modulation sélectionné en mémoire en correspondance avec la valeur détectée de la température, on recueille un signal analogique de consigne constitué par la valeur moyenne dudit signal périodique

modulé en largeur avec le susdit taux de modulation sélec-

tionné en correspondance avec la température ambiante, et on régule, à l'aide du signal analogique de

consigne ainsi constitué, un signal dudit capteur photo-

électrique lié univoquement au signal de sortie du capteur.

Dans un cas pratique de mise en oeuvre de ce procédé, à l'aide du signal analogique de consigne, on régule le signal d'excitation du capteur photo-électrique qui est lié de façon univoque au signal de sortie dudit capteur et, plus particulièrement, on peut prévoir aussi que le capteur photo-électrique comprenne un photo-émetteur et un photorécepteur couplés optiquement et qu'on régule alors le signal d'excitation du photo-émetteur pour compenser

prédictivement le signal de sortie du capteur.

Enfin, une autre cause d'erreur sur le signal de sortie du capteur photoélectrique réside dans l'apparition d'un signal (signal d'obscurité) en l'absence d'excitation

lumineuse (absence d'éclairement) du capteur En particu-

lier, il apparaît un courant non nul en sortie d'un photo- récepteur non éclairé Là encore, ce signal parasite peut

s'analyser comme produisant les mêmes effets qu'un déplace-

ment de l'organe d'actionnement du dispositif de télécom-

mande et il est souhaitable de le compenser pour en annihi-

ler les effets indésirables.

A cet effet, l'invention propose d'avoir recours à la suite des étapes qui suivent:

on interrompt l'éclairement du capteur photo-

électrique, on mesure le signal de sortie (signal d'obscurité) dudit capteur photo-électrique non éclairé, on mémorise ledit signal d'obscurité du capteur photo-électrique, et ensuite, en cours de fonctionnement du capteur photo-électrique à nouveau éclairé, on prend en compte le signal d'obscurité pour en déduire le signal vrai de sortie

du capteur photo-électrique.

Ces étapes visant à une compensation du courant d'obscurité peuvent être mises en oeuvre en accompagnement de l'un ou l'autre des aspects précité du procédé de l'invention, de telle sorte que les étapes de compensation de dérive précitées soient appliquées sur le signal de sortie compensé vis-à-vis du signal d'obscurité, afin d'obtenir un signal de sortie compensé vis-à-vis de la

dérive due au vieillissement et à la température, éventuel-

lement compensé de façon prédictive en température, et

tenant compte de l'existence d'un signal d'obscurité.

En particulier, d'une façon très intéressante, on peut envisager d'assurer une compensation totale du signal

de sortie du capteur photo-électrique comprenant un photo-

émetteur et un photorécepteur couplés optiquement, cette compensation totale étant caractérisée en ce que le signal de sortie du capteur est approximativement compensé thermiquement de façon prédictive comme indiqué plus haut, puis en ce que le signal ainsi compensé prédicti- vement est compensé pour tenir compte de l'existence d'un courant d'obscurité comme indiqué plus haut, en enfin en ce que le signal est en outre compensé vis-à-vis de la dérive dûe au vieillissement et d'un résidu

de dérive thermique comme indiqué plus haut.

On peut noter ici que les différentes compensations

mentionnées ci-dessus peuvent s'effectuer de façon entière-

ment automatique, après mémorisation des données de départ, tout au long de la vie du dispositif de télécommande ainsi agencé La réactualisation de la compensation en fonction du vieillissement et de la température peut intervenir à chaque actionnement du levier de commande La réactualisation des deux autres compensations peut être effectuée de façon cyclique à des intervalles de temps d'un ordre de grandeur aussi court que la seconde ou la milliseconde, compte tenu de la rapidité de fonctionnement des circuits électroniques actuels (microprocesseurs) auxquels on peut faire appel pour l'exploitation du procédé de l'invention On est ainsi assuré que, quelle que soit la rapidité de variation des paramètres influant sur la dérive du signal de sortie, le

signal sera compensé efficacement et que l'organe utilisa-

teur télécommandé à partir de ce signal aura un fonctionne-

ment fiable.

Selon un deuxième de ses aspects, l'invention propose un circuit électronique pour la compensation d'un signal de sortie d'un capteur photo-électrique présentant une dérive dûe au vieillissement et une dérive dûe à la température, dans un dispositif de télécommande électrique proportionnelle du type manipulateur ou analogue comportant un organe d'actionnement à déplacement progressif associé fonctionnellement à au moins un capteur photo-électrique apte à engendrer un signal électrique dont un paramètre est représentatif du déplacement et/ou de la position dudit

organe d'actionnement, lequel circuit étant agencé confor-

mément à l'invention, se caractérise essentiellement en ce qu'il comprend: des moyens de seuil aptes à détecter une position particulière de l'organe d'actionnement permettant d'être

assuré que ledit capteur photo-électrique n'est pas solli-

cité fontionnellement par l'organe d'actionnement (position-

nement), des moyens de détection aptes à détecter la valeur d'un signal lié univoquement au signal de sortie du capteur

photo-électrique alors qu'il n'est pas sollicité fonction-

nellement par l'organe de commande (valeur détectée au neutre), des premiers moyens de mémorisation pour tenir en mémoire une valeur antérieurement détectée par lesdits moyens de détection et prise comme référence, des moyens de détermination aptes, à partir de la valeur détectée par les moyens de détection lorsque les susdits moyens de seuil ont détecté le susdit seuil et à partir de la valeur de référence des moyens de mémorisation, à fournir un facteur correctif actualisé pour le second capteur, des seconds moyens de mémorisation aptes à mémoriser ledit facteur correctif actualisé, et des premiers moyens de correction, placés sous la dépendance desdits seconds moyens de mémorisation, aptes à corriger un signal lié univoquement au signal de sortie dudit capteur à l'aide dudit facteur correctif actualisé lorsque le capteur est sollicité fonctionnellement par un déplacement approprié de l'organe d'actionnement,de manière que le signal de sortie du capteur soit compensé de façon

actualisée en fonction du vieillissement et de la températu-

re.

Les susdits moyens de seuil peuvent être constitués il par tous moyens appropriés à ce but qui sont connus de

l'Homme de l'Art (micro-interrupteur, détecteur opti-

que,).

Toutefois, dans le cas particulier (mais numérique-

ment le plus important) des dispositifs de télécommande proportionnelle comportant un nombre pair de départs, il est avantageux de mettre à profit le fonctionnement alternatif des deux départs pour constituer les susdits moyens de

seuils à partir de celui des départs qui n'est pas fonction-

nellement sollicité par l'organe d'actionnement.

A cette fin et dans ce contexte, l'invention propose un circuit électronique pour la compensation d'un signal de sortie d'un capteur photo-électrique présentant une dérive dûe au vieillissement et une dérive dûe à la température,

dans un dispositif de télécommande électrique proportion-

nelle du type manipulateur ou analogue comportant des poussoirs coulissants associés par paire et actionnés

sélectivement à partir d'un organe d'actionnement à déplace-

ment progressif, chaque poussoir étant associé fonction-

nellement à un capteur photo-électrique apte à engendrer un signal électrique dont un paramètre est représentatif du déplacement et/ou de la position dudit poussoir et donc de l'organe d'actionnement, lequel circuit, étant agencé conformément à l'invention, se caractérise essentiellement en ce qu'il comprend: des moyens de seuil aptes à détecter un seuil minimal d'un signal lié univoquement au signal de sortie d'un premier capteur associé à un premier des susdits

poussoirs lorsque ce dernier est sollicité par un déplace-

ment de l'organe d'actionnement, des moyens de détection aptes à détecter la valeur d'un signal lié uniquement au signal de sortie du second capteur photo-électrique associé au second poussoir (valeur détectée au neutre), des premiers moyens de mémorisation pour tenir en mémoire une valeur antérieurement détectée au neutre par lesdits moyens de détection et prise comme référence, des moyens de détermination aptes, à partir de la valeur détectée par les moyens de détection lorsque les susdits moyens de seuil ont détecté le susdit seuil et à partir de la valeur de référence des moyens de mémorisation, à fournir un facteur correctif actualisé pour le second capteur, des seconds moyens de mémorisation aptes à mémoriser ledit facteur correctif actualisé, et des premiers moyens de correction, placés sous la dépendance desdits seconds moyens de mémorisation, aptes à corriger un signal lié univoquement au signal de sortie dudit second capteur à l'aide dudit facteur correctif actualisé lorsque le second poussoir associé à ce second capteur est sollicité à son tour fonctionnellement par un déplacement de l'organe d'actionnement, de manière que le signal de sortie du second capteur soit compensé de façon

actualisée en fonction du vieillissement et de la températu-

re. De préférence, l'entrée des premiers moyens de correction est reliée à la sortie des moyens de détection du signal de sortie du capteur photo-électrique (correction en

boucle ouverte).

Avantageusement, les susdits moyens de détermination du facteur correctif actualisé comprennent des moyens de

calcul aptes à calculer le rapport de la valeur antérieure-

ment détectée tenue en mémoire dans les susdits premiers

moyens de mémorisation à la valeur détectée au neutre.

Lorsque chaque capteur photo-électrique est soumis à une température ambiante sensiblement homogène, on peut en outre envisager que les moyens de détection du signal de sortie du capteur photo-électrique comprennent des moyens de

compensation thermique approximative et prédictive compre-

nant: des troisièmes moyens de mémorisation aptes à mémoriser une loi d'évolution d'un signal analogique de consigne en fonction de la température ambiante, établie à partir d'une loi type d'évolution de la dérive du signal de sortie d'un échantillon de capteur photo-électrique en fonction de la température, et des deuxièmes moyens de correction, placés sous le dépendance desdits moyens de traitement, aptes à corriger, avec ledit signal analogique de consigne, un signal lié univoquement au signal de sortie du capteur, la susdite loi de correspondance mémorisée ayant été choisie de façon que l'évolution du signal analogique de consigne en fonction de la température ait une grandeur telle et un signe tel qu'elle se traduise par une variation du signal de sortie du capteur d'approximativement même grandeur et de signe opposé à celle imputable à la dérive thermique, afin d'obtenir un signal de sortie du capteur qui soit compensé thermiquement

de façon prédictive.

Dans un mode de réalisation préféré, les moyens de

compensation thermique approximative et prédictive compren-

nent: les susdits troisièmes moyens de mémorisation aptes à mémoriser des couples de valeurs de température ambiante et de valeurs de taux de modulation en largeur d'un signal périodique modulé en largeur établis à partir d'une loi type d'évolution de la dérive du signal de sortie d'un échantillon de capteur photo-électrique en fonction de la température, des moyens de détection de température aptes à détecter la température ambiante dans laquelle est plongée le capteur photo-électrique, des moyens de sélection d'un taux de modulation placés sous la dépendance desdits moyens de détection de température et aptes à sélectionner, dans les susdits troisièmes moyens de mémorisation, une valeur de taux de

modulation correspondant à la valeur détectée de la tempéra-

ture ambiante, des moyens générateurs de signal périodique placés sous la dépendance des susdits moyens de sélection d'un taux de modulation et aptes à engendrer un signal périodique modulé en largeur avec ledit taux de modulation sélectionné, des moyens de traitement aptes à fournir un signal analogique de consigne constituée par la valeur moyenne dudit signal périodique modulé en largeur en correspondance avec la température ambiante, et les susdits deuxièmes moyens de correction qui

sont placés sous la dépendance desdits moyens de traitement.

Dans ce cas, il est envisageable que les deuxièmes moyens de correction agissent sur le signal d'excitation du capteur photo-électrique; en particulier, si le capteur

photo-électrique comprend un photo-émetteur et un photoré-

cepteur couplés optiquement, les deuxièmes moyens de

correction agissent sur le courant d'excitation du photo-

émetteur pour compenser prédictivement le signal de sortie

du capteur.

Il est également envisageable que les moyens de détection du signal de sortie du capteur photo-électrique comprennent des moyens de compensation en fonction d'un courant d'obscurité comprenant: des moyens interrupteurs d'éclairement agencés

pour, lorsqu'ils sont en fonction, provoquer une interrup-

tion de l'éclairement dudit capteur photo-électrique, des quatrièmes moyens de mémorisation pour retenir en mémoire la valeur du signal de sortie du capteur lorsque

l'éclairement du capteur est interrompu (signal d'obscuri-

té), et des troisièmes moyens de correction, placés sous la dépendance desdits quatrièmes moyens de mémorisation, aptes à corriger de façon continue le signal de sortie du capteur photo-électrique à nouveau éclairé, en cours de fonctionnement, avec ladite valeur mémorisée, afin de fournir un signal de sortie compensé de façon actualisée en

fonction du signal d'obscurité.

Dans ce cas, de préférence, les moyens interrupteurs

d'éclairement comprennent des moyens interrupteurs électri-

ques connectés sur une entrée d'excitation électrique du capteur et, avantageusement, les troisièmes moyens de corrections comprennent des moyens soustracteurs aptes à soustraire continûment la valeur mémorisée du signal d'obscurité de la valeur instantanée du signal de sortie du

capteur éclairé, en fonctionnement.

Il est également possible d'agencer le circuit électronique de manière qu'il assure une compensation

complète des dérives du signal de sortie du capteur photo-

électrique en fonction du vieillissement, de la température et du signal d'obscurité; dans ce cas, ledit circuit comprend en combinaison: les susdits moyens de compensation thermique prédictive connectés de manière àassurer une compensation prédictive en température du signal de sortie du capteur photo-électrique, les susdits moyens de compensation en fonction d'un signal d'obscurité connectés de manière à recevoir le susdit signal compensé thermiquement de façon prédictive, et les susdits moyens de compensation en fonction du vieillissement et d'un résidu de dérive en température

connectés à la sortie des précédents.

Il est intéressant, pour rendre le circuit de l'invention aussi performant que possible tout en étant le plus compact possible, d'avoir recours aux composants disponibles dans l'électronique moderne et de prévoir la combinaison des dispositions qui suivent pour réaliser un circuit de compensation complète qui se caractérise alors en ce qu'il comprend: un microprocesseur associé à au moins une mémoire morte contenant les données initiales et à au moins une mémoire vive contenant les données évolutives actualisées, des moyens de détection de température comprenant au moins un capteur de température raccordé à au moins une entrée du microprocesseur,

des sorties respectives des deux capteurs photo-

électriques raccordées respectivement à deux autres entrées du microprocesseur, deux entrées d'excitation respectivement des deux capteurs photo-électriques raccordées à une sortie d'excita- tion commune du microprocesseur, des moyens interrupteurs aptes à rendre passantes

ou non passantes lesdites deux entrées d'excitation respec-

tivement des deux capteurs photo-électriques, qui sont raccordés à une sortie commune de commande de blocage du microprocesseur, et

deux sorties du microprocesseur délivrant respec-

tivement des signaux de sortie totalement compensés

associés aux deux capteurs.

Avantageusement alors, on peut en outre prévoir ce qui suit: la sortie d'excitation du microprocesseur délivre le susdit signal périodique modulé en largeur en fonction de la température, cette sortie est raccordée à un circuit de filtrage constituant les susdits moyens de détection de valeur moyenne, et la sortie du circuit de filtrage est raccordée à deux entrées respectives de deux circuits additionneurs dont les deux autres entrées respectivement reçoivent des signaux représentatifs des courants d'excitation respectifs des deux capteurs photo-électriques et dont les sorties respectives sont connectées aux entrées d'excitation respectives des

deux capteurs photo-électriques.

L'invention sera mieux comprise à la lecture de la

description détaillée de certains de ses modes de réalisa-

tion donnés uniquement à titre d'exemples purement illustra-

tifs Dans cette description on se réfère aux dessins

annexés sur lesquels: la figure 1 est un schéma synoptique illustrant un circuit de compensation de la dérive due au vieillissement et d'une dérive en température, qui est agencé conformément à l'invention; la figure 2 est un schéma synoptique illustrant un mode de réalisation d'un circuit de compensation prédictive de la dérive en température susceptible de constituer une partie du circuit de la figure 1; la figure 3 est un schéma synoptique illustrant un circuit de compensation du signal d'obscurité susceptible de constituer une partie du circuit de la figure 1; la figure 4 est un schéma synoptique illustrant un circuit de compensation totale des dérives, incluant une

variante de compensation prédictive de la dérive en tempéra-

ture, une compensation de la dérive dûe au vieillissement et d'un résidu de dérive thermique selon la figure 1, et une compensation du signal d'obscurité selon la figure 3; et la figure 5 est un schéma électronique d'un exemple de réalisation du circuit de compensation totale des

dérives de la figure 4.

En se référant tout d'abord à la figure 1, on y a

schématisé un dispositif de télécommande électrique propor-

tionnelle du type manipulateur ou analogue (par exemple actionnable au pied ou de toute autre façon) comportant des poussoirs 1 coulissant dans des alésages respectifs de guidage 2 et associés par paire Les poussoirs 1 sont actionnés sélectivement à partir d'un organe d'actionnement 3 comprenant une came 4 contre laquelle les poussoirs sont rappelés par des ressorts 5, la came 4 pouvant pivoter autour d'un axe 6 par actionnement manuel d'une poignée 7

pour enfoncer sélectivement l'un ou l'autre des poussoirs 1.

Chaque poussoir 1 est associé fonctionnellement à un capteur photoélectrique Cl, C 2 qui est apte à engendrer un signal électrique de sortie Sl, 52 dont un paramètre (par exemple l'amplitude du courant) est représentatif du déplacement et/ou de la position du poussoir correspondant Par exemple,

comme représenté, chaque poussoir 2 est solidaire mécanique-

ment d'un écran 8 à opacité ou transparence variable (par exemple opacité maximale en position de repos ou position neutre comme représenté sur la figure 1) interposé entre un photo-émetteur El, E 2 (par exemple une diode photo-émettrice telle qu'une diode LED) et un photorécepteur resp RI, R 2 (par exemple une diode photo- réceptrice) disposés face à face, chaque ensemble d'un photo-émetteur El, E 2, d'un photorécepteur respectivement Ri, R 2 et d'un écran mobile 8 constituant un capteur photo-électrique respectivement Cl, C 2. Le signal de sortie Si, 52 des capteurs Cl, C 2 est d'abord appliqué à des moyens de détection 9, qui peuvent être constitués par un simple circuit de mise en forme du signal, mais qui peuvent aussi être agencés sous une forme

plus complexe comme cela sera indiqué plus loin.

Pour effectuer une compensation de la dérive due au

vieillissement et de tout ou partie de la dérive en tempéra-

ture des signaux de sortie Si, 52, il faut détecter des

valeurs comparables desdits signaux, et à cet effet effec-

tuer des mesures lorsque les capteurs sont dans des condi-

tions d'excitation identiquement reproductibles dans le temps Cette condition est remplie si le capteur à tester

est en position neutre (pas de signal d'excitation).

La détection de la condition requise peut être effectuée à l'aide de moyens de détection de position classiques (micro-interrupteur, détection optique de position,) coopérant soit avec l'organe d'actionnement, soit avec l'équipage mobile (poussoir 2 et/ou écran 8) associé fonctionnellement à l'organe d'actionnement Cette solution est à retenir en particulier lorsque le dispositif de télécommande ne comporte qu'un seul départ ou un nombre

impair de départs.

Par contre, lorsque le dispositif de télécommande comporte deux départs ou un nombre pair de départ, on peut mettre à profit une particularité fonctionnelle de ce type

de dispositif de la manière qui suit.

Compte tenu des particularités du montage des dispositifs de télécommande considérés dans le cadre de l'invention, on est assuré que l'un des capteurs (par exemple C 2) est en position neutre si l'autre capteur, en l'occurrence Ci, est excité, condition qui est satisfaite en détectant que le signal de sortie Si du capteur Cl a dépassé un seuil prédéterminé Par mesure de sécurité ce seuil minimal peut correspondre à une valeur prédéterminée (par exemple 50 %) de la dynamique du signal de sortie Si constituée par la différence de sa valeur maximum mémorisée

et de sa valeur minimum mémorisée.

Dans ces conditions, lorsque l'organe d'actionnement 3 est déplacé par exemple vers la gauche sur la figure 1, des moyens de détermination de seuil 10 fournissent une information de seuil à un comparateur 11 recevant également le signal Si fourni par les moyens 9 de détection du signal Si.

Le comparateur 11 engendre un signal de déclenche-

ment ou d'autorisation qui est appliqué à une entrée de commande de moyens de détermination ou de calcul 12 qui reçoivent, d'une part, le signal de sortie des moyens 9 de détection du signal 52 issu du capteur C 2 et, d'autre part, une valeur antérieure du signal 52 (par exemple valeur

initiale de ce signal lors de la mise en service du disposi-

tif de télécommande) qui est tenue en mémoire en 13 de façon définitive (par exemple mémoire morte) et qui sert dès lors

de référence.

Les moyens de détermination 12 élaborent un facteur correctif actualisé K 2, par exemple en calculant le rapport de la valeur de référence tenue en mémoire à la valeur actuelle détectée à la position neutre La valeur du facteur correctif actualisé K 2 est alors tenue en mémoire en 14

(mémoire vive par exemple).

Lorsqu'ultérieurement les moyens d'actionnement sont, en cours de fonctionnement, actionnée en sens inverse (vers la droite sur la fig 1) et agissent sur le poussoir

1 correspondant en rendant actif le capteur C 2, le compara-

teur 11 associé au capteur Cl n'est plus activé et ne délivre plus de signe de déclenchement: la valeur K 2 préalablement déterminée est donc retenue en mémoire dans des moyens de mémorisation 14 (mémoire vive par exemple) et appliquée à des moyens de correction 15 qui reçoivent par ailleurs un signal représentatif du signal de sortie du capteur Dans l'exemple représenté le signal en question est directement le signal de sortie des moyens 9 de détection du signal 52 (correction en boucle ouverte) Les moyens de correction délivrent alors un signal S'2 qui est compensé de façon actualisée (le coefficient K 2 pouvant par exemple être réévaluée chaque fois qu'une manipulation appropriée des moyens d'actionnement 3 -vers la gauche sur la fig 1 rend le capteur Cl actif) en fonction du vieillissement du

capteur C 2 et de la température ambiante.

L'ensemble du circuit situé en aval des moyens 9 de détection du signal 52 est désigné globalement par la

référence 16 sur la fig 1.

On notera ici qu'il est également posible de corriger, à l'aide des moyens de correction 15, non pas directement le signal de sortie du capteur C 2, mais un

signal lié univoquement à ce signal de sortie; en particu-

lier on peut corriger le signal d'excitation du photo-

émetteur E 2 de manière telle que le signal de sortie 52 issu

du photorécepteur R 2 soit convenablement compense.

Bien entendu, les deux capteurs Cl et C 2 jouent des rôles symétriques l'un vis-à-vis de l'autre et le signal de sortie du capteur C 2 est utilisé pour assurer que le capteur Cl est en position neutre en vue d'une élaboration d'un facteur correctif actualisé K 1 correspondant; un circuit symétrique de celui montré à la fig 1 est donc à prévoir

pour la compensation du signal de sortie Sl du capteur Cl.

Dans le cas o chaque capteur Cl, C 2 se trouve placé dans une ambiance à température homogène (photo-émetteur El, E 2, photorécepteur Rl, R 2 et écrans 8 respectivement soumis à la même température), on peut envisager une correction prédictive de la dérive du signal de sortie Si, 52 en fonction des variations de la température Un circuit de compensation thermique prédictive du signal de sortie 52 du capteur C 2 est représenté à la fig 2, étant entendu qu'un circuit identique doit être associé également au capteur Cl. Pour la mise en oeuvre de cette compensation prédictive, on commence par relever une loi d'évolution de

la dérive du signal de sortie d'un capteur ou d'un échantil-

lon de capteurs photo-électriques en fonction de la tempéra-

ture, cette loi d'évolution étant prise comme loi type pour tous les capteurs utilisés On établit alors à partir de cette loi type et on mémorise une loi d'évolution d'un signal analogique de consigne en fonction de la température ambiante, à partir duquel on régule ensuite un signal du capteur pour obtenir la compensation souhaitée de son signal

de sortie.

Dans un exemple pratique qui semble particulièrement intéressant à mettre en oeuvre, on s'y prend comme suit à

cette fin.

A partir de cette loi type on établit et on mémorise dans des moyens de mémorisation 21 (par exemple mémoire morte) des couples de valeurs de température ambiante T 20 C et de valeurs de taux t 2 de modulation en largeur d'un signal périodique modulé en largeur, ces couples de valeurs constituant une loi de correspondance établie d'après la

*susdite loi type.

On met également en oeuvre des moyens de détection de température 22, constitués par exemple autour d'une résistance à coefficient de température variable, notamment

négatif (CTN), qui détectent de façon continue la tempéra-

ture ambiante T 2 à laquelle est soumise de façon homogène le

capteur C 2.

Des moyens de sélection 23, raccordés fonctionnelle-

ment aux moyens de mémorisation 21 et aux moyens de détec-

tion de température 22, sélectionnent dans les moyens de mémorisation 21 la valeur du taux de modulation en largeur r 2 qui a été préalablement associée à la valeur détectée de

la température T 2.

Le taux de modulation t 2 (T 2) ainsi sélectionné est

appliquée à l'entrée de modulation en largeur d'un généra-

teur 24 de signal périodique, notamment rectangulaire, dont le signal périodique de sortie est modulé en largeur en

correspondance avec la valeur détectée de la température.

Grâce à des moyens de détection 25, constitués notamment par un circuit de filtrage par exemple de type RC, on détecte ensuite la valeur moyenne du signal de sortie du générateur 24, qui constitue un signal analogique de consigne dont l'évolution est représentative des variations

de température ambiante.

Ce signal analogique de consigne est alors appliqué à une entrée de régulation de moyens de correction 26 recevant par ailleurs un signal du capteur photo-électrique

C 2 qui est lié univoquement au signal de sortie 52 de celui-

ci, la susdite loi de correspondance mémorisée ayant été choisie de façon que l'évolution du signal analogique de consigne en fonction de la température ait une grandeur telle et un signe tel qu'elle se traduise, à travers les moyens de correction 26 notamment, par une variation du signal de sortie du capteur d'approximativement même grandeur et de signe opposé à la variation imputable à la

dérive thermique.

Dans l'exemple représenté à la fig 2, les moyens de correction 26 reçoivent, sur leur entrée principale, le signal de sortie 52 du capteur photo-électrique C 2 et c'est donc le signal de sortie 52 lui-même qui est directement corrigé en un signal S" 2 compensé approximativement de façon

prédictive en température (compensation en boucle ouverte).

L'ensemble du circuit de compensation thermique prédictive peut constituer les moyens 9 de détection du signal 52 mentionnés plus haut en regard de la fig 1 et est

désigné par la référence 9 ' sur la fig 2.

Bien entendu on peut également avoir recours à une correction de compensation en boucle fermée, dont un exemple basé sur un circuit analogue à celui décrit ci-dessus sera

donné plus loin en correspondance avec la fig 4.

La compensation de dérive thermique obtenue à l'aide du circuit de la fig 2, étant prédictive, peut ne pas être

rigoureuse à chaque instant de fonctionnement du manipula-

teur C'est alors au circuit de compensation de la fig 1, décrit précédemment, de parfaire de façon instantanée la compensation du résidu de dérive thermique non pris en

compte par le circuit de la fig 2.

L'apparition, en sortie d'un capteur photo-électri-

que, d'un signal en l'absence d'une excitation lumineuse constitue une autre cause d'erreur possible sur le signal de sortie du capteur en cours de fonctionnement Il est donc souhaitable de déterminer la valeur du signal parasite (signal d'obscurité) et de la soustraire du signal de sortie pour obtenir la valeur vraie de ce dernier Pour ce faire, comme représenté à la fig; 3, on provoque une interruption de l'éclairement du capteur C 2; de façon pratique on interrompt l'excitation électrique à l'entrée et, à cet effet, on prévoit l'ouverture de moyens interrupteurs 31 insérés dans la ligne d'excitation du photo-émetteur E 2 En corrélation avec cette interruption d'éclairement du photorécepteur R 2, la valeur du signal résiduel (ou signal d'obscurité) est entrée en mémoire dans des moyens de

mémorisation 32 (mémoire vive par exemple).

Puis, en cours de fonctionnement du manipulateur, le photo-émetteur C 2 étant à nouveau excité à travers les moyens interrupteurs 31 fermés, le signal de sortie 52 du capteur C 2 est appliqué à des moyens de correction 33 qui reçoivent par ailleurs la valeur mémorisée du signal d'obscurité Les moyens de correction 33 sont en pratique des moyens soustracteurs, recevant le signal 52 sur une entrée non inverseuse (+) et la valeur mémorisée du signal d'obscurité sur une entrée inverseuse (-) Le signal de

sortie S'' '2 est alors compensé vis-à-vis du signal d'obscu-

rité.

Bien entendu on peut, là encore, envisager d'utili-

ser la valeur du signal d'obscurité ainsi détectée pour assurer une correction non pas directement du signal de sortie du capteur, mais d'un signal (par exemple signal d'excitation du photo-émetteur) qui lui est lié de façon univoque. En prévoyant à intervalles réguliers un cycle de mémorisation de la valeur instantanée du signal d'obscurité, on peut obtenir une correction actualisée du signal de

sortie du capteur.

L'ensemble du circuit de compensation vis-à-vis du signal d'obscurité peut constituer les moyens 9 de détection du signal 52 mentionnés plus haut en regard de la fig 1 et

est désigné par la référence 9 " sur la fig 3.

Dans la pratique, lorsque les capteurs photo-

électriques Cl, C 2 ne sont pas disposés dans une ambiance à

température constante (enceinte thermostatée), un fonction-

nement correct du manipulateur implique que le signal de sortie de chaque capteur subisse les trois compensations précitées La fig 4 représente un circuit électronique complet, combinant les trois circuits précédemment décrits individuellement, pour assurer la compensation totale du signal de sortie 52 du capteur C 2, étant entendu qu'un circuit analogue est à prévoir pour la compensation totale du signal de sortie Si du capteur Cl Sur la fig 4, on a conservé les mêmes références alpha-numériques que celles

utilisées déjà sur les figures 1, 2 et 3.

Toutefois, se plaçant plus précisément dans le cas

pratique o chaque capteur Cl, C 2 est constitué d'un phto-

émetteur El, E 2 et d'un photorécepteur Ri, R 2 disposés face à face de part et d'autre d'un écran mobile 8 à opacité variable, le circuit 9 ' de compensation prédictive de la dérive thermique est représenté dans sa variante agissant sur un signal qui n'est pas le signal de sortie du capteur mais qui est représentatif de l'évolution dudit signal de sortie En l'occurence, il s'agit du courant d'excitation du photo-émetteur qui est lié univoquement au signal de sortie du photorécepteur Ainsi le circuit 9 ' montré à la fig 4 reçoit à l'entrée le signal 52 constitué par le courant d'excitation du photo-émetteur E 2 et fournit en sortie un signal d'excitation S'2 traité comme précédemment expliqué

de manière telle que le signal de sortie 52 du photorécep-

teur R 2 soit compensé prédictivement vis-à-vis de la dérive thermique Le signal compensé S t 2 est appliqué, via les

moyens interrupteurs 31 du circuit 9 " de compensation vis-à-

vis du signal d'obscurité, à l'entrée du photo-émetteur E 2.

Le signal de sortie 52 du photorécepteur R 2, compensé prédictivement en température, est appliqué à l'entrée du circuit 9 " de compensation visà-vis du signal d'obscurité du récepteur R 2, lequel circuit est agencé comme

déjà représenté à la fig 3.

Son signal de sortie S'I' '2 (en reprenant la notation de la fig 3) est ensuite appliqué à l'entrée du circuit 16 de compensation de la dérive dûe au vieillissement et du résidu de dérive en température agencé de la manière déjà

représentée à la fig 1.

Le signal de sortie S'2 (en reprenant la notation de la fig 1) est donc le signal de sortie du capteur C 2 entièrement compensé vis-à-vis de la température, du

vieillissement et du signal d'obscurité.

La fig 5 est un schéma électrique illustrant un exemple de réalisation concret du circuit complet de la fig. 4 Compte tenu de la multiplicité des fonctions à assurer, on fait avantageusement appel à un circuit microprocesseur 41 associé à au moins une mémoire morte 42 destinée à mémoriser les données initiales de fonctionnement du manipulateur et à au moins une mémoire vive 43 destinée à mémoriser les données évolutives réactualisées en cours de

fonctionnement du manipulateur.

Les deux photorécepteurs RI, R 2 sont constitués par deux photodiodes dont l'anode est reliée à la masse à travers une résistance et dont la cathode est reliée à une source de tension d'alimentation Les signaux de sortie Si, 52 sont prélevés sur l'anode et appliqués à deux entrées

respectives a et b du microprocesseur 41.

Une unique résistance à coefficient de température négatif 44 est disposée à proximité immédiate des deux capteurs Cl et C 2 et fournit une unique information de température T qui est appliquée à une troisième entrée c du microprocesseur 41 Les entrées a, b et c sont repérées à l'aide des mêmes lettres sur le schéma synoptique de la fig. 4. Les deux photo-émetteurs El, E 2 sont constitués par deux diodes électroluminescentes (LED) dont les cathodes

sont reliées à la masse à travers deux résistances respecti-

ves Les deux photo-émetteurs El, E 2 sont excités simultané-

ment à partir drune sortie unique d du microprocesseur délivrant un signal périodique modulé en largeur en fonction des variations de la température (sortie du générateur 24 de

la fig 4).

La valeur moyenne dudit signal est obtenue à l'aide

du filtre RC 25 et est appliqué, en tant que signal analogi-

que de consigne, à deux entrées respectives de deux amplifi-

cateurs opérationnels 45 montés en additionneurs, avec leurs deux autres entrées respectives recevant des signaux de tension prélevés sur les cathodes des diodes El, E 2 et représentatifs des courants traversant respectivement ces diodes, lesquels courants sont liés de façon univoque aux

niveaux de sortie des photo-diodes Ri, R 2.

Les signaux de sortie des amplificateurs opération-

nels 45 sont appliqués sur des sources de courant propor-

tionnelles constituées par des transistors 46 dont la base reçoit le signal de régulation et qui sont interposés, par leur ligne émetteurcollecteur, entre une source de tension

d'alimentation et l'anode des diodes El, E 2 respectivement.

L'ensemble constitué par un amplificateur opérationnel 45, le transistor 46 et les autres composants associés forment

les moyens de correction 26 du circuit 9 ' de la fig 4.

De plus, le microprocesseur 41 possède une sortie unique -a pour délivrer un signal de commande d' inhibition de l'excitation des diodes LED El, E 2, et donc d'interruption de l'éclairement des photorécepteurs Ri, R 2 La sortie e est reliée à la base d'un transistor 47 monté en interrupteur,

avec deux diodes de blocage 48 interposées entre le collec-

teur du transistor 47 et les cathodes respectives des diodes El, E 2 L'application d'un niveau de tension à la sortie je du microprocesseur 41, et donc sur la base du transistor 47, débloque ledit transistor et fait apparaître une tension sur l'anode des diodes 47 et, les diodes 47 étant passantes, sur les cathodes des diodes LED El, E 2; leurs deux bornes étant portées à des potentiels voisins, les deux diodes LED El, E 2 ne sont pas excitées et la détection du signal d'obscurité

des photodiodes Ri, R 2 peut être effectuée.

Enfin le microprocesseur 41 possède deux bornes de sortie principales f et g sur lesquelles apparaissent respectivement des signaux de sortie S'l, en provenance du capteur Cl, et S'2, en provenance du capteur C 2, qui sont totalement compensées en température, en vieillissement et vis-à-vis du signal d'obscurité, et qui peuvent servir pour une commande électrique proportionnelle à distance, par exemple pour la commande d'électrovannes dans un circuit

hydraulique placé sous la dépendance du manipulateur.

Comme il va de soi et comme il résulte d'ailleurs déjà de ce qui précède, l'invention ne se limite nullement à ceux de ses modes d'application et de réalisation qui ont été plus particulièrement envisagés; elle en embrasse, au

contraire, toutes les variantes.

Claims (25)

REVENDICATIONS

1 Procédé pour compenser un signal de sortie (Si, 52) d'un capteur photo-électrique (Ci, C 2) présentant une dérive due au vieillissement et une dérive en température, dans un dispositif de télécommande électrique proportion- nelle du type manipulateur ou analogue comportant un organe d'actionnement à déplacement progressif ( 4, 6, 7) associé fonctionnellement à au moins un capteur photo-électrique (Cl, C 2) apte à engendrer un signal électrique (Si, 52) dont un paramètre est représentatif du déplacement et/ou de la position dudit organe d'actionnement, caractérisé par la suite des étapes qui suivent: on détecte ( 9, 10, 11) une position particulière de l'organe d'actionnement permettant d'être assuré que ledit capteur photo- électrique (Ci, C 2) n'est pas sollicité fonctionnellement par l'organe d'actionnement (position neutre), on détecte alors ( 9) la valeur d'un signal lié

univoquement au signal de sortie (Si) du capteur photo-

électrique (Ci, C 2) alors qu'il n'est pas sollicité fonc-

tionnellement par l'organe d'actionnement (valeur détectée au neutre), on compare ladite valeur détectée au neutre (Si, 52) avec une valeur antérieurement détectée au neutre (Si ref, 52 ref) qui est tenue en mémoire, on en déduit ( 12) un facteur correctif actualisé (K 1, K 2) pour ledit capteur, et lorsqu'ensuite le capteur est à nouveau sollicité fonctionnellement par un déplacement approprié de l'organe d'actionnement, on corrige ( 15) à l'aide dudit facteur correctif actualisé (K 1, K 2) le signal dudit capteur (Ci, C 2) lié univoquement au signal de sortie dudit capteur afin d'obtenir un signal de sortie (S'i 1, S'2) compensé de façon

actualisée en fonction du vieillissement et de la températu-

re.

2 Procédé pour compenser un signal de sortie (Si, 52) d'un capteur photo-électrique (Cl, C 2) présentant une dérive due au vieillissement et une dérive en température,

dans un dispositif de télécommande électrique proportion-

nelle du type manipulateur ou analogue comportant des poussoirs coulissants ( 1) associés par paire et actionnés

sélectivement à partir d'un organe d'actionnement à déplace-

ment progressif ( 4, 6, 7), chaque poussoir ( 1) étant associé fonctionnellement à un capteur photo-électrique (C 1, C 2) apte à engendrer un signal électrique (Si, 52) dont un paramètre est représentatif du déplacement et/ou de la position dudit poussoir, et donc de l'organe d'actionnement, caractérisé par la suite des étapes qui suivent: on détecte ( 9, 10, 11) un seuil minimal d'un signal lié univoquement au signal de sortie d'un premier capteur photo- électrique (Cl, C 2) associé à l'un des

poussoirs sollicité par un déplacement de l'organe d'action-

nement, on détecte alors ( 9) la valeur d'un signal lié univoquement au signal de sortie (resp 52, Si) du second capteur photo-électrique (resp C 2, Cl) associé à l'autre poussoir qui n'est pas sollicité par l'organe d'actionnement déplacé (valeur détectée au neutre),

on compare ladite valeur détectée au neutre (resp.

52, Si) avec une valeur antérieurement détectée au neutre ( 52 ref, Sl ref) qui est tenue en mémoire, on en déduit ( 12) un facteur correctif actualisé (K 2, K 1 resp) pour ledit second capteur, et lorsqu'ensuite le poussoir associé audit second capteur est sollicité à son tour fonctionnellement par un déplacement de l'organe d'actionnement, on corrige ( 15) à l'aide dudit facteur correctif actualisé (K 2, K 1) le signal dudit second capteur (C 2) lié univoquement au signal de sortie dudit capteur afin d'obtenir un signal de sortie (S'2, S'l) compensé de façon actualisée en fonction du

vieillissement et de la température.

3 Procédé selon la revendication 1 ou 2, caracté-

risé en ce qu'à l'aide du facteur correctif actualisé on corrige la valeur détectée du signal de sortie lui-même

dudit capteur, resp du second capteur photo-électrique.

4 Procédé selon l'une quelconque des revendications

1 à 3, caractérisé en ce que le facteur correctif actualisé est égal au rapport de la valeur antérieurement détectée au neutre qui est tenue en mémoire à la valeur détectée au neutre.

Procédé selon l'une quelconque des revendications

1 à 4, caractérisé en ce que le susdit seuil minimal correspond à une valeur prédéterminée, notamment environ %,, de la dynamique du signal de sortie dudit capteur, resp du second capteur constituée par la différence de sa

valeur maximum mémorisée et de sa valeur minimum mémorisée.

6 Procédé selon l'une quelconque des revendications

1 à 5, chaque capteur photo-électrique étant soumis à une température ambiante sensiblement homogène, caractérisé en ce qu'avant de mettre en oeuvre les étapes de la revendication 1 ou 2, on met en oeuvre les étapes qui suivent: on relève une loi d'évolution de la dérive du

signal de sortie (Si, 52) d'au moins un capteur photo-

électrique (Ci, C 2) en fonction de la température, cette loi d'évolution étant considérée comme loi type, on établit à partir de cette loi type et on mémorise une loi d'évolution d'un signal analogique de consigne en fonction de la température ambiante, et on régule ( 26), à l'aide dudit signal analogique de consigne, un signal dudit capteur photo-électrique lié univoquement au signal de sortie (Si, 52) du capteur (Ci, C 2), la susdite loi d'évolution mémorisée ayant été choisie telle que l'évolution du signal analogique de consigne en fonction de la température ait une grandeur telle et un signe tel qu'elle se traduise par une variation du signal de sortie d'approximativement même grandeur et de signe opposé à celle imputable à la dérive thermique, ce grâce à quoi on compense approximativement, de façon prédictive, la dérive thermique du signal de sortie (Si, 52) du capteur photo-électrique (Cl, C 2) pour obtenir un signal

de sortie (S'l, S'2) approximativement compensé thermique-

ment de façon prédictive sur lequel on met en oeuvre les

étapes du procédé selon l'une quelconque des revendications

1 à 5.

7 Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'après avoir relevé la susdite loi type: on établit à partir de cette loi type et on mémorise ( 21) une loi de correspondance entre des valeurs de température ambiante (Tl pour Cl, T 2 pour C 2) et des valeurs de taux de modulation en largeur d'un signal périodique modulé en largeur (il pour Cl, t 2 pour C 2),

puis, en cours de fonctionnement du capteur photo-

électrique, on détecte ( 22) la température ambiante (Tl, T 2) dans laquelle est plongé le capteur photo-électrique (Cl, C 2), on génère ( 24) un signal périodique modulé en largeur avec le taux de modulation (xl, x 2) sélectionné ( 23) en mémoire en correspondance avec la valeur détectée de la température, on recueille ( 25) un signal analogique de consigne constitué par la valeur moyenne dudit signal périodique

modulé en largeur avec le susdit taux de modulation sélec-

tionné en correspondance avec la température ambiante, et on régule, à l'aide du signal analogique de

consigne ainsi constitué, un signal dudit capteur photo-

électrique lié univoquement au signal de sortie du capteur.

8 Procédé selon la revendication 6 ou 7, caracté-

risé en ce qu'à l'aide du signal analogique de consigne, on régule le signal d'excitation du capteur photo-électrique qui est lié de façon univoque au signal de sortie dudit capteur. 9 Procédé selon la revendication 8, caractérisé en

ce que le capteur photo-électrique comprend un photo-

émetteur et un photo-récepteur couplés optiquement et en ce qu'on régule le signal d'excitation du photo-émetteur pour

compenser prédictivement le signal de sortie du photo-

récepteur. 10 Procédé selon l'une quelconque des revendication 1 à 9, caractérisé en outre par la suite des opérations qui suivent:

on interrompt ( 31) l'éclairement du capteur photo-

électrique (Cl, C 2), on mesure le signal de sortie (signal d'obscurité) dudit capteur photo-électrique non éclairé, on mémorise ( 32) ledit signal d'obscurité du capteur photo-électrique, et ensuite, en cours de fonctionnement du capteur photo-électrique à nouveau éclairé, on prend en compte ( 33) le signal d'obscurité pour en déduire le signal vrai de

sortie du capteur photo-électrique.

11 Procédé selon la revendication 10, caractérisé

en ce que, pour interrompre l'éclairement du capteur photo-

électrique, on interrompt son excitation électrique.

12 Procédé de compensation totale du signal de

sortie du capteur photo-électrique comprenant un photo-

émetteur et un photo-récepteur couplés optiquement, caracté-

risé: en ce que le signal de sortie du capteur est approximativement compensé thermiquement de façon prédictive

( 9 ') selon l'une quelconque des revendications 6 à 9,

puis en ce que le signal ainsi compensé prédicti-

vement est compensé pour tenir compte de l'existence d'un courant d'obscurité ( 9 ") selon la revendication 10 ou 11, et enfin en ce que le signal est en outre compensé vis-à-vis de la dérive dûe au vieillissement et d'un résidu

de dérive thermique ( 16) selon l'une quelconque des revendi-

cations 1 à 5.

13 Circuit électronique pour la compensation d'un signal de sortie (Sl, 52) d'un capteur photo-électrique (Cl, C 2) présentant une dérive dûe au vieillissement et une

dérive dûe à la température, dans un dispositif de télécom-

mande électrique proportionnelle du type manipulateur ou analogue comportant un organe d'actionnement à déplacement progressif ( 4, 6, 7) associé fonctionnellement à au moins un capteur photo-électrique (Cl, C 2) apte à engendrer un signal électrique (Si, 52) dont un paramètre est représentatif du

déplacement et/ou de la position dudit organe d'actionne-

ment, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de seuil ( 10,11) aptes à détecter une position particulière de l'organe d'actionnement permettant d'être assuré que ledit capteur photo-électrique (Cl, C 2)

n'est pas sollicité fontionnellement par l'organe d'action-

nement (positionnement), des moyens de détection ( 9) aptes à détecter la valeur d'un signal lié univoquement au signal de sortie (Si, 52) du capteur photo-électrique (Cl, C 2) alors qu'il n'est pas sollicité fonctionnellement par l'organe de commande (valeur détectée au neutre), des premiers moyens de mémorisation ( 13) pour tenir en mémoire une valeur antérieurement détectée par lesdits moyens de détection et prise comme référence (Si ref, 52 ref), des moyens de détermination ( 12) aptes, à partir de la valeur détectée par les moyens de détection lorsque les susdits moyens de seuil ont détecté le susdit seuil et

à partir de la valeur de référence des moyens de mémorisa-

tion, à fournir un facteur correctif actualisé (Kl, K 2) pour le second capteur (Cl, C 2), des seconds moyens de mémorisation ( 14) aptes à mémoriser ledit facteur correctif actualisé (Kl, K 2), et des premiers moyens de correction ( 15), placés sous la dépendance desdits seconds moyens de mémorisation, aptes à corriger un signal lié univoquement au signal de sortie dudit capteur à l'aide dudit facteur correctif actualisé lorsque le capteur est sollicité fonctionnellement par un déplacement approprié de l'organe d'actionnement,de manière que le signal de sortie (S'1, S'2) du capteur soit compensé de façon actualisée en fonction du vieillissement et de la température. 14 Circuit électronique pour la conpensation d'un signal de sortie (Si, 52) d'un capteur photo-électrique (Cl, C 2) présentant une dérive dûe au vieillissement et une

dérive dûe à la température, dans un dispositif de télécom-

mande électrique proportionnelle du type manipulateur ou analogue comportant des poussoirs coulissants ( 1) associés par paire et actionnés sélectivement à partie d'un organe d'actionnement à déplacement progressif ( 4, 6, 7) chaque poussoir ( 1) étant associé fonctionnellement à au moins un capteur photo-électrique (Cl, C 2) apte à engendrer un signal électrique (Si, 52) dont un paramètre est représentatif du

déplacement et/ou de la position dudit organe d'actionne-

ment, caractérisé en ce qu'il comprend: des moyens de seuil ( 10,11) aptes à détecter un seuil minimal d'un signal lié univoquement au signal de sortie (Si, 52) d'un premier capteur (Cl, C 2) associé à un premier des susdits poussoirs ( 1) lorsque ce dernier est sollicité par un déplacement de l'organe d'actionnement, des moyens de détection ( 9) aptes à détecter la valeur d'un signal lié univoquement au signal de sortie ( 52, Si) du second capteur photo- électrique (Cl, C 2) associé au second poussoir (valeur détectée au neutre), des premiers moyens de mémorisation ( 13) pour tenir en mémoire une valeur antérieurement détectée par lesdits moyens de détection et prise comme référence ( 52 ref, Si ref), des moyens de détermination ( 12) aptes, à partir de la valeur détectée par les moyens de détection lorsque les susdits moyens de seuil ont détecté le susdit seuil et

à partir de la valeur de référence des moyens de mémorisa-

tion, à fournir un facteur correctif actualisé (K 2, Kl) pour le second capteur (Cl, C 2), des seconds moyens de mémorisation ( 14) aptes à mémoriser ledit facteur correctif actualisé (K 2, Ki), et des premiers moyens de correction ( 15), placés sous la dépendance desdits seconds moyens de mémorisation, aptes à corriger un signal lié univoquement au signal de sortie dudit second capteur à l'aide dudit facteur correctif actualisé lorsque le second poussoir associé à ce second capteur est sollicité à son tour fonctionnellement par un déplacement approprié de l'organe d'actionnement,de manière que le signal de sortie (S'2, S'l) du second capteur qui

soit compensé de façon actualisée en fonction du vieillisse-

ment et de la température.

15 Circuit électronique selon la revendication 13 ou 14, caractérisé en ce que l'entrée des premiers moyens de correction ( 15) est reliée à la sortie des moyens ( 9) de détection du signal de sortie du capteur photoélectrique

(correction en boucle ouverte).

16 Circuit de compensation selon l'une quelconque

des revendications 13 à 15, caractérisé en ce que les

susdits moyens ( 12) de détermination du facteur correctif actualisé comprennent des moyens de calcul aptes à calculer le rapport de la valeur antérieurement détectée tenue en mémoire dans les susdits premiers moyens de mémorisation à

la valeur détectée au neutre.

17 Circuit électronique selon l'une quelconque des

revendications 13 à 16, chaque capteur photo-électrique (Cl,

C 2) étant soumis à une température ambiante sensiblement homogène (Tl, T 2), caractérisé en ce que les moyens de détection du signal de sortie du capteur photo-électrique

comprennent des moyens de compensation thermique approxima-

tive et prédictive ( 9 ') comprenant: des troisièmes moyens de mémorisation ( 21) aptes à mémoriser une loi d'évolution d'un signal analogique de consigne en fonction de la température ambiante, établie à partir d'une loi type d'évolution de la dérive du signal de sortie d'un échantillon de capteur photo-électrique en fonction de la température, et des deuxièmes moyens de correction ( 26), aptes à corriger, avec ledit signal analogique de consigne, un signal lié univoquement au signal de sortie (Sl, 52) du capteur (Cl, C 2), la susdite loi d'évolution mémorisée ayant été choisie de façon que l'évolution du signal analogique de consigne en fonction de la température ait une grandeur telle et un signe tel qu'elle se traduise par une variation du signal de sortie du capteur d'approximativement même grandeur et de signe opposé à celle imputable à la dérive thermique, afin d'obtenir un signal (S'1, S'2) de sortie du

capteur qui soit compensé thermiquement de façon prédictive.

18 Circuit électronique selon la revendication 17, caractérisé en ce que les moyens de compensation thermique approximative et prédictive ( 9 ') comprennent: les susdits troisièmes moyens de mémorisation ( 21) qui sont aptes à mémoriser des couples de valeurs de température ambiante (Tl, T 2) et de valeurs de taux de modulation en largeur d'un signal périodique modulé en largeur établis à partir d'une loi de correspondance prédéterminée elle-même à partir d'une loi type d'évolution de la dérive du signal de sortie d'un échantillon de capteur photo-électrique en fonction de la température, des moyens de détection de température ( 22) aptes à détecter la température ambiante (Tl, T 2) dans laquelle est plongée le capteur photo-électrique (Cl, C 2), des moyens de sélection d'un taux de modulation ( 23) placés sous la dépendance desdits moyens de détection de température et aptes à sélectionner, dans les susdits troisièmes moyens de mémorisation, une valeur de taux de

modulation correspondant à la valeur détectée de la tempéra-

ture ambiante, des moyens générateurs de signal périodique ( 24) placés sous la dépendance des susdits moyens de sélection d'un taux de modulation et aptes à engendrer un signal périodique modulé en largeur avec ledit taux de modulation sélectionné, des moyens de traitement ( 25) aptes à fournir un signal analogique de consigne constituée par la valeur moyenne dudit signal périodique modulé en largeur en correspondance avec la température ambiante, et les susdits deuxièmes moyens de correction ( 26), qui sont placés sous la dépendance desdits moyens de

traitement ( 25).

19 Circuit électronique selon la revendication 17

ou 18, caractérisé en ce que les deuxièmes moyens de correc-

tion ( 26) agissent sur le signal d'excitation du capteur

photo-électrique (Cl, C 2).

20 Circuit électronique selon la revendication 19, caractérisé en ce que le capteur photo-électrique (Cl, C 2) comprend un photo-émetteur (El, E 2) et un photo-récepteur (Rl, R 2) couplés optiquement et en ce que les deuxièmes

moyens de correction ( 26) agissent sur le courant d'excita-

tion du photo-émetteur (El, E 2) pour compenser prédictive-

ment le signal de sortie du photo-récepteur (Rl, R 2).

21 Circuit électronique selon l'une quelconque des

revendications 13 à 20, caractérisé en ce que les moyens de

détection du signal de sortie du capteur photo-électrique comprennent des moyens ( 9 ") de compensation en fonction d'un courant d'obscurité comprenant: des moyens interrupteurs d'éclairement ( 31) agencés pour, lorsqu'ils sont en fonction, provoquer une interruption de l'éclairement dudit capteur photo-électrique (Cl, C 2), des quatrièmes moyens de mémorisation ( 32) pour retenir en mémoire la valeur du signal de sortie du capteur lorsque l'éclairement du capteur (Cl, C 2) est interrompu (signal d'obscurité), et des troisièmes moyens de correction ( 33), placés

sous la dépendance desdits quatrièmes moyens de mémorisa-

tion, aptes à corriger de façon continue le signal de sortie du capteur photo-électrique à nouveau éclairé, en cours de fonctionnement, avec ladite valeur mémorisée, afin de fournir un signal de sortie (S'' '1, S'' '2) compensé de façon actualisée en fonction du signal d'obscurité. 22 Circuit électronique selon la revendication 21, caractérisé en ce que les moyens interrupteurs d'éclairement ( 31) comprennent des moyens interrupteurs électriques

connectés sur une entrée d'excitation électrique du capteur.

23 Circuit électronique selon la revendication 21 ou 22, caractérisé en ce que les troisièmes moyens de corrections ( 33) comprennent des moyens soustracteurs aptes à soustraire continûment la valeur mémorisée du signal d'obscurité de la valeur instantanée du signal de sortie du

capteur éclairé, en fonctionnement.

24 Circuit électronique destiné à assurer une compensation complète des dérives du signal de sortie de

chaque capteur photo-électrique en fonction du vieillisse-

ment, de la température et du signal d'obscurité, caracté-

risé en ce qu'il comprend en combinaison: les susdits moyens de compensation thermique

prédictive ( 9 ') selon l'une quelconque des revendications 17

à 20, connectés de manière à assurer une compensation prédictive en température du signal de sortie (Si, 52) du capteur photo-électrique (Cl, C 2), les susdits moyens de compensation en fonction d'un signal d'obscurité ( 9 ") selon l'une quelconque des

revendications 21 à 23, connectés de manière à recevoir le

susdit signal compensé thermiquement de façon prédictive, et les susdits moyens de compensation en fonction du vieillissement et d'un résidu de dérive en température ( 16)

selon l'une quelconque des revendications 13 à 16, connectés

à la sortie des précédents.

Circuit électronique selon la revendication 24, caractérisé en ce qu'il comprend: un microprocesseur ( 41) associé à au moins une mémoire morte ( 42) contenant les données initiales et à au moins une mémoire vive ( 43) contenant les données évolutives actualisées, des moyens de détection de température ( 22) comprenant au moins un capteur de température ( 44) raccordé à au moins une entrée (c) du microprocesseur ( 41),

des sorties respectives des deux capteurs photo-

électriques (Cl, C 2) raccordées respectivement à deux autres entrées (a, b) du microprocesseur ( 41), deux entrées d'excitation respectivement des deux capteurs photo-électriques (Cl, C 2) raccordées à une sortie d'excitation commune (d) du microprocesseur ( 41), des moyens interrupteurs ( 31) aptes à rendre

passantes ou non passantes lesdites deux entrées d'excita-

tion respectivement des deux capteurs photo-électriques (Cl, C 2) qui sont raccordés à une sortie commune de commande de blocage (e) du microprocesseur, et deux sorties (f,) du microprocesseur ( 41) délivrant respectivement des signaux de sortie totalement

compensés (S'1, S'2) associés aux deux capteurs (Cl, C 2).

26 Circuit électronique selon la revendication 24, caractérisé en ce que: la sortie d'excitation (d) du microprocesseur délivre le susdit signal périodique modulé en largeur en fonction de la température, cette sortie est raccordée à un circuit de filtrage constituant les susdits moyens de détection de valeur moyenne ( 25), et la sortie du circuit de filtrage est raccordée à deux entrées respectives de deux circuits additionneurs ( 45) dont les deux autres entrées respectives reçoivent des signaux représentatifs des courant d'excitation respectifs des deux capteurs photo-électriques (Cl, C 2) et dont les sorties respectives sont connectées aux deux entrées

d'excitation respectives des deux capteurs photo-électri-

ques.

27 Dispositif de télécommande électrique propor-

tionnelle du type manipulateur ou analogue comportant des poussoirs coulissants ( 1) associés par paire et actionnés

sélectivement à partir d'un organe d'actionnement à déplace-

ment progressif ( 4, 6, 7), chaque poussoir ( 1) étant associé fonctionnellement à un capteur photo-électrique (Cl, C 2) apte à engendrer un signal électrique (Si, 52) dont un paramètre est représentatif du déplacement et/ou de la position dudit poussoir et donc de l'organe d'actionnement, caractérisé en ce qu'il est équipé d'un circuit électronique de compensation de la dérive du signal de sortie des capteurs photo-électriques qui est agencé selon l'une

quelconque des revendications 13 à 26.