DE4322991A1

DE4322991A1 - Motor-Steuervorrichtung und Motor-Steuersystem

Info

Publication number: DE4322991A1
Application number: DE4322991A
Authority: DE
Inventors: Masahiro Tobise
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1992-07-10
Filing date: 1993-07-09
Publication date: 1994-01-13
Anticipated expiration: 2013-07-10
Also published as: KR940006333A; KR100311539B1; DE4322991C2; TW262609B

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Motor-Steuervor richtung und ein Motor-Steuersystem, die geeignet sind zur Verwendung bei der Steuerung von Motoren zum Antrieb einer Vielzahl von Walzen, die in Berührung mit einem durchge henden Material in einer Bearbeitungsstraße für durchge hendes Material vorgesehen sind, die dazu eingerichtet ist, um durchgehendes Material, wie einen Streifen, wäh rend sie dieses voranbewegt, zu erzeugen, zu bearbeiten oder zu behandeln.

Eine Bearbeitungsstraße für durchgehendes Material ist da zu eingerichtet, ständig einen Streifen zu erzeugen, zu bearbeiten oder zu behandeln, wie etwa gewalztes Material, maschinenbearbeitetes Glanzpapier oder einem Film, während dieses voranbewegt wird. Geeignete Beispiele einer solchen Bearbeitungsstraße für ein durchgehendes Material umfassen eine Walzstraße, eine Glühstraße, eine Plattierungsstraße, eine Beizstraße, eine Bearbeitungsstraße für Papier, eine Bearbeitungsstraße für einen Film und eine Bearbeitungs straße für ein Magnetband.

In der Bearbeitungsstraße für durchgehendes Material ist eine Vielzahl verschiedenartiger Walzen bzw. Rollen insge samt längs des Strangs angeordnet und steht in Berührung mit dem durchgehenden Material, um die Bearbeitungsbedin gungen für das durchgehende Material zu kontrollieren, wie etwa die Laufgeschwindigkeit oder Spannung. Die Umfangsge schwindigkeit einer jeden dieser Walzen bzw. Rollen steht in enger Zuordnung zu Änderungen in den Bearbeitungsbedin gungen in der Bearbeitungsstraße für das durchgehende Ma terial. Somit steuert ein Prozeßcomputer und/oder ein An lagenregler (nachfolgend als Anlagenregler bezeichnet) die Umfangsgeschwindigkeit einer jeden der Walzen bzw. Rollen. Beispielsweise kann eine Glühstraße in einem Walzwerk so aufgebaut sein, daß sie eine Vielzahl von Walzen enthält, wie etwa Spannwalzen, Zugwalzen oder Hilfswalzen, und die Motoren zum Antreiben der Walzen werden zusammenwirkend gemäß den Änderungen in den Bearbeitungsbedingungen so ge steuert, daß die Geschwindigkeitssteuerung des Antriebs eines Abschnitts an den Umfangsgeschwindigkeiten der je weiligen Walzen durchgeführt werden kann.

Ein solches Steuerverfahren für eine Glühstraße für ge walztes Material ist beispielsweise in der japanischen Of fenlegungsschrift Nr. Hei 4-85604 offenbart. In diesem Verfahren berechnet der Anlagenregler der Glühstraße die gewünschte Umfangsgeschwindigkeit (deren Einheit m/min ist) einer jeden der Walzen entsprechend der gewünschten Behandlungsgeschwindigkeit des Walzenmaterials (nachfol gend als Bezugsstranggeschwindigkeit bezeichnet), wandelt die gewünschte Umfangsgeschwindigkeit der Walze um in die Drehzahl (dessen Einheit U/min ist) des entsprechenden Mo tors zum Antreiben der Walze und gibt die erhaltene Motor drehzahl an den entsprechenden Motorregler als gewünschte Motordrehzahl aus. Der Motorregler steuert den Motor, so daß die ermittelte Drehzahl dieses Motors mit der ge wünschten Motordrehzahl zusammenfällt. Wenn die gewünschte Stranggeschwindigkeit sich rasch geändert hat, dann nimmt der Motorregler die gewünschte Motordrehzahl durch eine Drehzahl-Änderungsgeschwindigkeits-Begrenzungseinrichtung (einen Änderungsgeschwindigkeitsbegrenzer) auf, um Ände rungen in der gewünschten Motordrehzahl auf solche Ände rungen zu begrenzen, die einen Gradienten aufweisen, der durch eine festgelegte Änderungsgeschwindigkeit ε darge stellt ist. Auf diese Weise kann die Steuerung des An triebs eines Abschnitts bzw. eines Teilantriebs an den Um fangsgeschwindigkeiten der jeweiligen Walzen durchgeführt werden. Diese Änderungsgeschwindigkeit ε ist auf einen festliegenden Wert festgesetzt, der gleich ist für alle Motorregler.

Wenn in der Bearbeitungsstraße für durchgehendes Material oder im übergeordneten Steuersystem, wie etwa dem Prozeß regler, ein anomales Verhalten auftritt, dann kann ein Nothalt der Bearbeitungsstraße für durchgehendes Material vorgenommen werden. In diesem Fall wird herkömmlicherweise eine Nothalt-Anweisung von einer unabhängig vorgesehenen Nothaltvorrichtung an jeden der Motorregler abgegeben, um zwangsweise die gewünschte Motordrehzahl auf "Null" zu stellen, was in den Änderungsgeschwindigkeitsbegrenzer eines jeden der Motorregler eingegeben wird. Somit wird jeder der Motoren entsprechend einem Verzögerungsmuster mit einem Gradienten angehalten, der durch eine Änderungs geschwindigkeit ε dargestellt wird, das von einem Ände rungsgeschwindigkeitsbegrenzer ausgegeben wird.

Als gewünschte Motordrehzahleingabe an den Motorregler wird die normierte, gewünschte Motordrehzahl (ωn′) be nutzt, die dargestellt wird durch das Verhältnis zur Be zugsdrehzahl, wie etwa die Nenndrehzahl des Motors, die gegeben ist durch die folgende Gleichung (1):

ωn′ = ωn/ωon (1),

wobei ωn die gewünschte Drehzahl (U/min) des Motors zum An treiben der Walze n (n= 1, 2, . . . , n) ist und gegeben ist durch die folgende Gleichung (2), und ωon die Nennge schwindigkeit des Motors ist.

ωn = vn/(Gn · π · Dn)
= (kn · V)/(Gn · π · Dn) (2)

wobei vn die Geschwindigkeit (Umfangsgeschwindigkeit) (m/min) der Walze n ist, Gn das Zahnrad-Übersetzungsver hältnis zwischen der Walze n und dem Motor ist, V die ge wünschte Stranggeschwindigkeit (m/min) des durchgehenden Materials ist, kn der Beiwert, der benutzt wird, um die gewünschte Stranggeschwindigkeit in die Geschwindigkeit der einzelnen Walze n umzuwandeln, und Dn der Durchmesser der Walze n ist.

Wenn die Oberfläche der Walze infolge der Behandlung des durchgehenden Materials rauh geworden ist, wird sie ge schliffen und repariert, so daß der Durchmesser Dn der Walze verringert wird. Somit wird eine festgelegte Norm- Stranggeschwindigkeit Vo festgesetzt (die die maximale Stranggeschwindigkeit sein kann), und eine Norm-Umfangsge schwindigkeit von einer jeden der Walzen wird dementspre chend festgesetzt (die die maximale Walzen-Umfangsge schwindigkeit sein kann). Ein Normdurchmesser Don (der im allgemeinen der kleinste Durchmesser ist) einer jeden der Walzen wird so bestimmt, daß die Walze mit der Norm-Um fangsgeschwindigkeit von angetrieben wird, wenn der Motor mit der Nenngeschwindigkeit (Normgeschwindigkeit) ange trieben wird. Der Normdurchmesser Don ist somit durch die folgende Gleichung (3) gegeben:

Don = (von)/(Gn · π · ωon)
= (kn · Vo)/(Gn · π · ωon) (3)

Aus den Gleichungen (3) und (1) wird die normierte ge wünschte Motordrehzahl ωn′ eines jeden der Motoren beim Normdurchmesser Don ausgedrückt wie folgt:

ωn′ = (kn · V)/(Gn · π · Don · ωon)
= (kn · V · ωon)/(kn · Vo · ωon)
= V/Vo (4)

Wie aus der Gleichung (4) deutlich wird, hat, wenn der Durchmesser Dn der Walze bei Don festgelegt ist, die nor mierte gewünschte Geschwindigkeit bzw. Drehzahl ωn′ den selben Wert für alle Walzen in Relation zu Änderungen in der gewünschten Stranggeschwindigkeit V.

Der Durchmesser Dn der Walze ändert sich jedoch infolge von Reparaturen, wie oben erwähnt, und das Ausmaß seiner Änderung ist in Abhängigkeit von der Walze unterschied lich. Als Ergebnis unterscheidet sich die normierte ge wünschte Motordrehzahl ωn′ in Abhängigkeit vom Motor.

Wenn eine Nothaltanweisung abgegeben wird und ein Unter schied in der gewünschten Motordrehzahl ωn′ vorliegt, hal ten, da die jeweiligen Motorregler die entsprechenden Mo toren, die sich mit unterschiedlichen Motordrehzahlen ge dreht haben, gemäß dem Verzögerungsmuster der festliegen den Änderungsgeschwindigkeit anhalten, die Motoren zu un terschiedlichen Zeitpunkten. Das kann zur Erzeugung eines Bruchs infolge der Anlegung einer anomalen Spannung am durchgehenden Material führen. Wenn aber ein Bruch auf tritt, kann es etwa ein paar Stunden in Anspruch nehmen, um den Betrieb der Bearbeitungsstraße für durchgehendes Material wieder aufzunehmen, so daß das Herbeiführen eines Bruchs vermieden werden muß.

Um ein solches Problem zu lösen, offenbart die japanische Offenlegungsschrift Nr. Sho 62-64417 die Technik, die Wal zen in einem Notfall gleichzeitig anzuhalten. Um dies zu erreichen, erzeugt der übergeordnete Regler bei dieser Technik, wie etwa der Prozeßregler, ein Verzögerungsmuster für den Nothalt eines jeden der Motoren, so daß die Um fangsgeschwindigkeitssteuerung des abschnittsweisen An triebs für die Walzen aufrechterhalten werden kann, und überträgt die erzeugten Verzögerungsmuster auf den Motor regler, um die Motoren gleichzeitig anzuhalten. Bei dieser Technik halten jedoch dann, wenn ein Nothalt durch eine Betriebsstörung des übergeordneten Reglers verursacht wird, wie etwa des Prozeßreglers (was die wahrscheinlich ste Ursache für Nothalte sein kann), deshalb, weil kein Verzögerungsmuster übertragen wird, die Motoren zu unter schiedlichen Zeitpunkten.

Ferner wird bei der oben beschriebenen, herkömmlichen Technik das Lastdrehmoment eines jeden der Motoren auf der Grundlage des Laststromes erhalten, und es wird der Motor herangezogen, der zum Anhalten durch eine dynamische Bremsung die längste Zeit in Anspruch nimmt. Die Verzöge rungsmuster der jeweiligen Motoren werden so erzeugt, daß die verbleibenden Motoren zur gleichen Zeit anhalten wie dieser Motor. Es ist jedoch der wahrscheinlichste Zeit punkt, wenn ein Notfall stattfindet, dann, wenn die ge wünschte Stranggeschwindigkeit beschleunigt wird oder wenn die Behandlungsbedingungen für das durchgehende Material, wie etwa ein gewalztes Material (das den Typ oder die Dicke eines gewalzten Materials aufweisen kann) sich än dern. Da sich in einem solchen Zustand der Motorstrom än dert, ist es schwierig, das Lastdrehmoment zu erhalten, und es kann deshalb unmöglich sein, die Motoren gleichzei tig anzuhalten. Wenn zusätzlich viele zu regelnde Motoren vorliegen, nimmt es lange Zeit in Anspruch, die Berechnung fertigzustellen.

Es ist daher ein Ziel der vorliegenden Erfindung, eine Mo torsteuervorrichtung vorzusehen, die die Funktion auf weist, Änderungen in der gewünschten Geschwindigkeit bzw. Drehzahl auf eine vorbestimmte Änderungsgeschwindigkeit zu begrenzen und die so ausgebildet ist, daß sie die ge wünschte Geschwindigkeit auf einen vorher festgesetzten Wert, der Null sein kann, umschaltet, wenn der Motor ange halten wird, und die dadurch gekennzeichnet ist, daß die Zeit, die für den Motor in Anspruch genommen wird, um an zuhalten, zu einer festen Zeit gemacht wird.

Ein anderes Ziel der vorliegenden Erfindung ist es, ein Motorsteuersystem vorzusehen, das imstande ist, in einer durchgehenden Material-Bearbeitungsstraße Walzen bzw. Rol len gemeinsam anzuhalten.

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Motor steuervorrichtung, die eine Einrichtung zum Erzeugen von Geschwindigkeits- bzw. Drehzahlanweisungen umfaßt, um eine Bezugs-Lastgeschwindigkeit bzw. -drehzahl für eine Last zu empfangen, um Änderungen in der Bezugs-Lastgeschwindigkeit bzw. -drehzahl auf eine festgelegte Änderungsgeschwindig keit zu begrenzen, um die Bezugs-Lastgeschwindigkeit bzw. -drehzahl in eine Bezugs-Motordrehzahl für einen Motor um zuwandeln, der die genannte Last antreibt, und zwar auf der Grundlage vorher festgesetzter Geschwindigkeits-Um wandlungskonstanten, und um die Bezugs-Motordrehzahl aus zugeben, eine Geschwindigkeits- bzw. Drehzahl-Steuerein richtung zum Aufnehmen der ausgegebenen Bezugs-Motordreh zahl aus der Einrichtung zum Erzeugen von Geschwindig keits-Drehzahlanweisungen und zum Steuern der Drehzahl des genannten Motors entsprechend der Bezugsmotordrehzahl, und eine Anhalt-Schalteinrichtung zum Empfang einer Anhalt-An weisung und zum Umschalten der Bezugs-Lastgeschwindigkeit bzw. -Drehzahl oder der Bezugs-Motordrehzahl, die noch nicht auf die Änderungsgeschwindigkeit begrenzt ist, auf einen vorher festgesetzten Wert (der Null sein kann), und zwar in Abhängigkeit von der Anhalteanweisung.

Um die oben beschriebenen Ziele der vorliegenden Erfindung zu erreichen, ist die Einrichtung zum Erzeugen einer Ge schwindigkeits- bzw. Drehzahlanweisung so eingerichtet, daß sie den Gradienten eines Verzögerungsmusters der Be zugs-Motordrehzahl entsprechend den Änderungen in den Drehzahl- bzw. Motor-Umwandlungskonstanten so ändert, daß die Zeit, die für die Bezugs-Motordrehzahl erforderlich ist, um einen festgesetzten Wert zu erreichen, nachdem die Anhalte-Schalteinrichtung betätigt wurde, zusammenfällt mit einem vorbestimmten Zeitraum.

Gemäß der Motorsteuervorrichtung der vorliegenden Erfin dung werden selbst dann, wenn beispielsweise der Durchmes ser der Last bzw. des Verbrauches, die bzw. der eine Walze sein kann, der in den Geschwindigkeits- bzw. Drehzahl-Um wandlungskonstanten enthalten ist, sich als Folge von Reparaturen verringert, die Geschwindigkeits- bzw. Drehzahl- Umwandlungskonstanten der Einrichtung zum Erzeugen von Ge schwindigkeits- bzw. Drehzahlanweisungen entsprechend den Änderungen im Durchmesser geändert werden. Ein Gradient des Verzögerungsmusters des Motors wird entsprechend den Änderungen in den Geschwindigkeits- bzw. Drehzahl-Umwand lungskonstanten so geändert, daß die Zeit, die für die Bezugs-Motordrehzahl erforderlich ist, um sich auf Null zu verringern, eine festgelegte Zeit ist. Als Ergebnis wird die Zeit, die für den Motor erforderlich ist, um anzuhal ten, nachdem die Anhalte-Schalteinrichtung betätigt wurde, auf eine feste Zeit eingeregelt. Wenn die vorliegende Er findung Anwendung findet, um eine Vielzahl von Motoren zu steuern, die jeweils eine Anzahl von Walzen antreiben, die in Berührung mit einem durchgehenden Material in einer Be arbeitungsstraße für das durchgehende Material angeordnet sind, dann kann die Anzahl von Walzen zum gleichen Zeit punkt einen Nothalt durchführen. Somit können Probleme, die den Bruch des durchgehenden Materials infolge der Ab weichung der Zeiten, wenn die Walzen anhalten, mit sich führen, verhindert werden.

Insbesondere wird die Motorsteuervorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung in geeigneter Weise an einem Motor steuersystem zum Antreiben von Walzen in einer Bearbei tungsstraße für durchgehendes Material angewandt, welche einen Anlagenregler aufweist, um eine Bezugs-Umfangsge schwindigkeit einer jeden aus der Anzahl von Walzen zu be stimmen, die in Berührung mit dem durchgehenden Material der Bearbeitungsstraße für das durchgehende Material ange ordnet sind, eine Anzahl von Motorreglern, von welchen je der jeweils einen Motor betreibt, der mit jeweils einer der Walzen gekoppelt ist, eine Einrichtung zum Erzeugen einer Geschwindigkeits- bzw. Drehzahlanweisung, die in ge eigneter Weise auf den Anlagenregler und jeden der Motor regler verteilt ist, wobei die Einrichtung zum Erzeugen der Geschwindigkeits- bzw. Drehzahlanweisungen die Bezugs- Umfangsgeschwindigkeit empfängt, Änderungen in der Bezugs- Umfangsgeschwindigkeit auf eine festgelegte Änderungsge schwindigkeit begrenzt, die für alle Motoren die gleiche ist, und die Bezugs-Umfangsgeschwindigkeit in die Bezugs- Motordrehzahl des Motors auf der Grundlage einer vorher festgesetzten Geschwindigkeitsumwandlungskonstante umwan delt, sowie eine Nothalteinrichtung zum Ausgeben einer Nothaltanweisung für die Bearbeitungsstraße für durchge hendes Material an jeden der Motorregler. Jeder der Motor regler umfaßt eine Drehzahlsteuereinrichtung zum Empfangen der ausgegebenen Bezugs-Motordrehzahl aus der Einrichtung zum Erzeugen der Geschwindigkeits- bzw. Drehzahlanweisun gen und zum Regeln bzw. Steuern der Drehzahl des Motors entsprechend der Bezugs-Motordrehzahl, sowie eine Nothalt- Schalteinrichtung zum Empfangen der Nothaltanweisung und zum Umschalten der Bezugsumfangsgeschwindigkeit, die noch nicht auf die Änderungsgeschwindigkeit begrenzt ist, auf einen festgesetzten Wert (der Null sein kann), in Abhängigkeit von der Nothaltanweisung. Die Einrichtung zum Erzeugen einer Geschwindigkeits- bzw. Drehzahlanweisung ändert den Gradienten eines Verzögerungsmusters der Bezugs-Motordreh zahl entsprechend den Änderungen in den Geschwindigkeits- bzw. Drehzahl-Umwandlungskonstanten, so daß die Zeit, die für die Bezugs-Motordrehzahl erforderlich ist, einen dem festgesetzten Wert entsprechenden Wert zu erreichen, nach dem die Anhalteschalteinrichtung betätigt wurde, ein fest gelegter Zeitraum ist, der für alle Motoren der gleiche ist.

Der Gegenstand der Erfindung wird anhand der beigefügten, schematischen Zeichnung beispielsweise noch näher be schrieben; in dieser ist:

Fig. 1 ein Blockschaltbild, das schematisch den Aufbau eines ersten Ausführungsbeispiels der erfin dungsgemäßen Motorsteuereinrichtung zeigt,

Fig. 2 schematisch den Gesamtaufbau eines Motorsteuer systems zeigt, das eine Glühstraße für ein ge walztes Material ist, woran die erfindungsgemäße Motorsteuereinrichtung Anwendung gefunden hat,

Fig. 3(A) das Blockschaltbild eines Hauptabschnitts eines Anlagenreglers des Motorsteuersystems ist, das in Fig. 2 gezeigt ist,

Fig. 3(B) ein Blockschaltbild eines Hauptabschnitts eines Motorreglers des Motorsteuersystems der Fig. 2 ist,

Fig. 4 ein Blockschaltbild ist, das in äquivalenter Weise den Abschnitt zeigt, der in den in den Fig. 3(A) und 3(B) gezeigten Blöcken einer Ein richtung zum Erzeugen von Geschwindigkeits- bzw. Drehzahlanweisungen entspricht,

Fig. 5 die Inhalte einer Geschwindigkeits- bzw. Dreh zahl-Umwandlungskonstante eines jeden der in Fig. 4 gezeigten Blöcke sowie deren Kombination zeigt,

Fig. 6 den Aufbau eines Serienübertragungsrahmens zeigt,

Fig. 7 die Struktur der Übertragungsdaten zeigt,

Fig. 8 einen Änderungsgeschwindigkeitsbegrenzer zeigt,

Fig. 9 ein Diagramm ist, das die Wirkungsweise des Än derungsgeschwindigkeitsbegrenzers zeigt,

Fig. 10 ein Diagramm ist, das die Wirkungsweise zeigt, bei der die Walzen zu unterschiedlichen Zeiten den Nothalt erfahren,

Fig. 11 ein Diagramm ist, das die Wirkungsweise der Ein richtung zum Erzeugen von Geschwindigkeits- bzw. Drehzahlanweisungen zeigt, die in Fig. 4 gezeigt ist,

Fig. 12 ein Blockschaltbild ist, das ein anderes Ausfüh rungsbeispiel der Einrichtung zum Erzeugen der Geschwindigkeits- bzw. Drehzahlanweisungen zeigt,

Fig. 13(A) ein Blockschaltbild eines Hauptabschnitts des Anlagenreglers eines Motorsteuersystems ist, an dem die in Fig. 12 gezeigte Einrichtung zum Er zeugen von Geschwindigkeits- bzw. Drehzahlanwei sungen angewandt ist,

Fig. 13(B) ein Blockschaltbild eines Hauptabschnitts des Motorreglers des Motorsteuersystems ist, an dem die in Fig. 12 gezeigte Einrichtung zum Erzeugen der Geschwindigkeits- bzw. Drehzahlanweisungen angewandt ist,

Fig. 14 ein Diagramm ist, das die Wirkungsweise der in Fig. 12 gezeigten Einrichtung zum Erzeugen der Geschwindigkeits- bzw. Drehzahlanweisungen zeigt,

Fig. 15(A) ein Blockschaltbild des Hauptabschnitts einer modifizierten Ausführung des Anlagenreglers ist, der in Fig. 13(A) gezeigt ist, und

Fig. 15(B) ein Blockschaltbild des Hauptabschnitts einer modifizierten Ausführungsform des Motorreglers ist, der in Fig. 13(B) gezeigt ist.

Es werden nun bevorzugte Ausführungsbeispiele der vorlie genden Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben.

Fig. 1 ist ein Blockschaltbild, das den Aufbau des Haupt abschnitts einer Motorsteuereinrichtung gemäß der vorlie genden Erfindung zeigt.

Wie in Fig. 1 gezeigt, wird eine Bezugs-Lastgeschwindig keit v eines Motors 12 von einem übergeordneten Regler (nicht gezeigt) in eine Einrichtung 100 zum Erzeugen von Geschwindigkeitsanweisungen eingegeben. Die Einrichtung 100 zum Erzeugen von Geschwindigkeitsanweisungen begrenzt die Änderungen in der Bezugs-Lastgeschwindigkeit v auf eine vorbestimmte Änderungsgeschwindigkeit, wandelt die Bezugsgeschwindigkeit v in eine Bezugs-Motorgeschwindig keit ω (oder normierte Bezugsgeschwindigkeit ω′) des Mo tors 12 auf der Grundlage der vorher festgesetzten Ge schwindigkeitsumwandlungskonstanten um und gibt die er zeugte Bezugs-Motorgeschwindigkeit ω an eine Substrahier einrichtung 26 ab. Die Subtrahiereinrichtung 26 erhält eine Geschwindigkeitsabweichung zwischen der Bezugs-Motor geschwindigkeit ω und der ermittelten Motorgeschwindigkeit ωa des Motors 12. Die ermittelte Motorgeschwindigkeit ωa wird durch einen Geschwindigkeitsfühler 16 ermittelt. Die Geschwindigkeitsabweichung, die von der Substrahierein richtung 26 erhalten wurde, wird in eine Geschwindigkeits regeleinrichtung (ASR) 27 eingegeben. Die Geschwindig keitsregeleinrichtung 27 gibt an eine Einrichtung zum Be treiben des Motors 28 eine Steueranweisung ab, die die Verringerung in der Geschwindigkeitsabweichung um bei spielsweise eine proportionale plus integrale Wirkung si cherstellt. Die Einrichtung 28 zum Betreiben des Motors betreibt den Motor 12 entsprechend der Eingabesteueranwei sung. Falls erforderlich, kann ein Stromregelsystem einer untergeordneten Schleife in der Schleife des Geschwindig keitsregelsystems vorgesehen sein.

Ferner empfängt die Einrichtung 100 zum Erzeugen von Ge schwindigkeitsanweisungen eine Nothaltanweisung 62 von einer Nothaltvorrichtung, die nicht gezeigt ist. Die Ein richtung 100 zum Erzeugen von Geschwindigkeitsanweisungen umfaßt eine Nothalt-Schalteinrichtung zum Umschalten der Bezugsgeschwindigkeit, deren Änderungsgeschwindigkeit noch nicht begrenzt wurde, auf einen vorher festgesetzten Wert (der in diesem Ausführungsbeispiel Null ist), in Abhängig keit von dieser Nothaltanweisung 62. Wenn somit die Not haltanweisung 62 eingegeben wird, nimmt die abgegebene Be zugs-Motorgeschwindigkeit ω aus der Einrichtung 100 zum Erzeugen von Geschwindigkeitsanweisungen in einem Verzöge rungsmuster auf Null ab, das einen Gradienten entsprechend der Änderungsgeschwindigkeit infolge der Änderungsge schwindigkeits-Begrenzungsfunktion aufweist. Insbesondere ist die Einrichtung 100 zum Erzeugen von Geschwindigkeits anweisungen so ausgebaut, daß sie den Gradienten der Be zugs-Motorgeschwindigkeit ω entsprechend den Änderungen in den Geschwindigkeitsumwandlungskonstanten ändern kann, um die Zeit, die erforderlich ist, um die Bezugs-Motorge schwindigkeit ω auf Null zu reduzieren, nachdem die Not halt-Schalteinrichtung betätigt wurde, auf einen gewünsch ten festen Zeitraum einzustellen.

Somit kann die Zeit, die für den Motor 12 für einen Not halt erforderlich ist, auf einen gewünschten, festen Zeit raum festgesetzt werden. Als Ergebnis kann beispielsweise in einer Bearbeitungsstraße für durchgehendes Material, worin eine Anzahl von Walzen in Berührung mit dem durchge henden Material vorgesehen sind, die Zeit, die für diese vielen Walzen für einen Nothalt erforderlich ist, zur selben gemacht werden, und der Bruch des kontinuierlichen Ma terials, der veranlaßt wird durch eine Abweichung der Zei ten, innerhalb deren die Rollen zum Stillstand gelangen, kann somit verhindert werden.

Ein Ausführungsbeispiel eines Motorsteuersystems für eine Walzmaterial-Glühstraße, bei dem die Motorsteuervorrich tung gemäß der vorliegenden Erfindung angewandt wird, wird nun unter Bezugnahme auf die Fig. 2 bis 8 beschrieben. Fig. 2 zeigt die Gesamtausbildung des Motorsteuersystems für die Walzmaterial-Glühstraße. Fig. 3 zeigt den Aufbau eines Hauptabschnitts des Motorsteuersystems. Wie in Fig. 2 gezeigt, läuft in dieser Glühstraße ein gewalztes Mate rial 2, das von einem Abwickler 1 abgewickelt wird, durch eine einlaßseitige Spannwalzengruppe 3 und wird dann in eine Glüheinrichtung 4 eingeleitet. Nach dem Glühen durch läuft das Material 2 eine auslaßseitige Spannwalzengruppe 5 und wird dann rund um einen Aufwickler 6 aufgewickelt. Die einlaßseitige Spannwalzengruppe 3 umfaßt vier einlaß seitige Spannwalzen 7(1) bis 7(4). Die Glüheinrichtung 4 umfaßt eine Anzahl (J) Hilfswalzen (helper rolls) 7(5) bis 7(n-3). Obwohl nicht gezeigt, ist ein Schlaufenbildnerab schnitt sowohl an der Einlaßseite als auch der Auslaßseite der Glüheinrichtung 4 vorgesehen. Die auslaßseitige Spann walzengruppe 5 umfaßt drei auslaßseitige Spannwalzen 7(n-2) bis 7(n). Der Abwickler 7 wird von einem Motor 10 angetrieben. Die Walzen in der einlaßseitigen Spannwalzen gruppe 3, der Glüheinrichtung 4 und der auslaßseitigen Spannwalzengruppe 5 sind jeweils durch Motor 12(1) bis 12(n) angetrieben. Der Aufwickler 6 wird durch einen Motor 11 angetrieben.

In einer solchen Glühstraße ist es zum Durchführen der Ge schwindigkeitssteuerung des abschnittweisen Antriebes der Walzen, d. h. zum Durchführen von Änderungen in den Ge schwindigkeiten der Motoren, die miteinander in Überein stimmung gebracht sind, wesentlich, die Spannungen be stimmter Abschnitte des gewalzten Materials bei einem fe sten Wert zu halten, wenn man die Aufrechterhaltung der Produktqualität und den sicheren Betrieb der Anlage im Auge hat. Insbesondere ist es der wesentlichste Punkt, in einem Notfall die Motoren 12 der Walzen 7 auf eine solche Weise anzuhalten, daß deren Geschwindigkeiten miteinander übereinstimmen. Der Nothalt kann in der gesamten Straße durchgeführt werden, wie in Fig. 2 gezeigt. Es kann aber auch die gesamte Straße in eine Anzahl von Abschnitten un terteilt werden, und der Nothalt kann in der Abschnitts gruppe getrennt durchgeführt werden, wo die Änderungen in den Geschwindigkeiten der Motoren zur Übereinstimmung mit einander gebracht werden müssen. In diesem Ausführungsbei spiel werden alle Walzen der gesamten Straße mit Ausnahme der Abwickeleinrichtung 1 und der Aufwickeleinrichtung 6 im Notfall angehalten. Da die Stromsteuerung am Abwickler 1 und Aufwickler 6 so durchgeführt wird, daß die Spannung auf einem festen Wert gehalten werden kann, werden der Ab wickler 1 und der Aufwickler 6 im Notfall nicht angehal ten.

Die Motoren 10, 11 und 12(1) bis 12(n) werden jeweils durch eine Anzahl von Motorreglern 18, 19 und 20(1) bis 20(n) gesteuert. Um die Darstellung zu vereinfachen, ist die Darstellung eines Teiles der Motorregler weggelassen. Die Motorregler 18, 19 und 20 empfangen aus einem Anlagen regler 30 verschiedenartige Steueranweisungen, die die Be triebs-Anhaltanweisungen, gewünschte Geschwindigkeiten und gewünschte Drehmomente und Steuerdaten umfassen, die Steuerparameter umfassen, und zwar über Übertragungswege 40. Die Motorregler 18, 19 und 20 übertragen notwendige Daten an den Anlagenregler 30. Der Anlagenregler 30 emp fängt auch aus einer Fühlergruppe 45 aktuelle Betriebsda ten 44, die die Betriebsdaten sind, die erhalten werden, wenn notwendige Prozeßeinrichtungen tatsächlich betrieben werden. Der Anlagenregler 30 ist mit einem übergeordneten Prozeßrechner 50 über einen Übertragungsweg 42 verbunden.

Der Prozeßrechner 50 gibt verschiedenartige Betriebsanwei sungen an den Anlagenregler 30 auf der Grundlage sowohl der Betriebsbedingungen als auch der tatsächlichen Be triebsdateneingabe aus dem Anlagenregler 30 aus. Der Anla genregler 30 erzeugt die gewünschten Steuerwerte, die die Geschwindigkeiten oder Ströme der Motoren 10, 11 und 12 umfassen, auf der Grundlage der empfangenen Betriebsanwei sungen, und gibt die erzeugten Werte an die Motorregler 18, 19 und 20 ab. Zu diesem Zeitpunkt bestimmt der Anla genregler 30 die Betriebszustände sowohl aus den tatsäch lichen Betriebsdaten 44 aus der Fühlergruppe 45 als auch den Betriebsdaten aus den Motorreglern 18, 19 und 20. Die Motorregler 18, 19 und 20 steuern die Motoren 11, 12 und 13 entsprechend den Betriebsanweisungen, die von dem Anla genregler 30 abgegeben werden.

Eine Nothaltvorrichtung 30 empfängt ein Signal 32 zum Er mitteln eines anomalen Zustands aus dem Anlagenregler 30 und ein Signal 52 zum Ermitteln eines anomalen Zustands aus dem Prozeßrechner 50. Die Nothaltvorrichtung 60 gibt eine Nothaltanweisung 62 an den Motorregler 20 ab, wenn sie die Signale 32 und 52 zum Ermitteln eines anomalen Zu stands empfängt oder wenn die Bedienungsperson einen Be triebsfehler oder andere Außergewöhnlichkeiten entdeckt und den Nothalt betätigt.

Fig. 3(A) ist ein Blockschaltbild des Hauptteils des Anla genreglers 30, der die Motoren 12 steuert. Fig. 3(B) ist ein Blockschaltbild des Hauptabschnitts des Motorreglers 20. Wie in Fig. 3(A) gezeigt, umfaßt der Anlagenregler 30 eine Einrichtung 31 zum Erzeugen einer Steueranweisung, eine periphere Umfangsgeschwindigkeits-Umwandlungseinrich tung 32, ein Register 34 zum Speichern von Walzendurchmes serdaten, ein Register 35 zum Speichern von Betriebs- Anhalteanweisungen, sowie eine Übertragungseinrichtung 36. Die Einrichtung 31 zum Erzeugen einer Steueranweisung er zeugt Steueranweisungen für die Motoren 12 auf der Grund lage der Betriebsbedingungen oder der Betriebsanweisungen, die vom Prozeßrechner 50 über einen Übertragungsweg 42 eingegeben werden. Die erzeugten Steueranweisungen werden an die entsprechenden Motorregler 20 durch die Übertra gungseinrichtung 36 ausgegeben. Bei diesem Ausführungsbei spiel wird eine Motor-Betriebsunterbrechungsanweisung D/S durch das Register 35 ausgegeben. Die Bezugsgeschwindig keit V der Straße bzw. des Stranges, die den Behandlungs bedingungen des gewalzten Materials entspricht, wird in die Umfangsgeschwindigkeits-Umwandlungseinrichtung 32 ein gegeben. Die Umfangsgeschwindigkeits-Umwandlungseinrich tung 32 multipliziert die Bezugs-Stranggeschwindigkeit V mit einer Umfangsgeschwindigkeit-Umwandlungskonstante kn entsprechend der Walze 7, die mit jedem der Motoren 12 ge koppelt ist, um die Bezugs-Stranggeschwindigkeit V in die Bezugs-Umfangsgeschwindigkeit vn einer jeder der Walzen umzu wandeln. Eine Geschwindigkeitsumwandlungseinrichtung 33 multipliziert die Bezugs-Umfangsgeschwindigkeit vn mit einer bestimmten Abtragungskonstante Kn, um die Bezugs- Umfangsgeschwindigkeit vn in eine feste Bezugs-Umfangsge schwindigkeit vn′ umzuwandeln, die allen Motoren gemeinsam ist und später noch beschrieben wird, und gibt die erhal tene Bezugs-Umfangsgeschwindigkeit vn′ aus. Das Register 34 speichert Daten rn über den Walzendurchmesser einer je den der Walzen 7 und gibt sie aus, die vom Prozeßrechner 50 über den Übertragungsweg 42 eingegeben werden.

Die Übertragungseinrichtung 36 überträgt Daten an jeden der Motorregler über den sog. radialen Übertragungsweg 40. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht darauf be schränkt und kann so angeordnet sein, daß die Motorregler 18, 19 und 20 miteinander über einen eine Schleife bilden den Übertragungsweg verbunden sind und daß die Daten über diesen Übertragungsweg übertragen werden. Die Übertra gungseinrichtung 36 erzeugt Übertragungsdaten eines einzi gen Rahmens für jede der Anweisungen entsprechend einem Übertragungsformat, das in Fig. 6 gezeigt ist, und gibt ständig die Übertragungsdaten 38 an die entsprechenden Da tenregler 18, 19 oder 20 mit einer festen Übertragungs periode aus. Die Übertragungsdaten 38 des einzelnen Rah mens bestehen aus sechs Worten, wie in Fig. 6 gezeigt. Die Anfangsdaten HEAD und die Enddaten END werden jeweils dem vordersten einen Wort und dem hintersten einen Wort für die Übertragungssteuerung zugeordnet. Die Eingangsdaten HEAD bilden den Kopf der Übertragungsdaten 38. Die Endda ten END umfassen Daten, die das Ende der Übertragungsdaten 38 darstellen, und Fehlerüberprüfungsdaten. Die Steuerda ten DATA 1 bis 4 sind den mittleren vier Worten zugeord net. Wie in Fig. 7 gezeigt, sind die Betriebsunterbre chungsanweisung D/S, die Bezugsgeschwindigkeit vn′, die Walzendurchmesserdaten Rn und andere Steuerdaten jeweils den in DATA 1 bis 4 zugeordnet.

Wie in Fig. 3(B) gezeigt, umfaßt jeder der Motorregler 20(1) bis 20(n) eine Empfangseinrichtung 21, einen Ar beitsfolgeregler 22, eine Nothalt-Schalteinrichtung 23, einen Änderungsgeschwindigkeitsbegrenzer 24, eine Geschwin digkeitsumwandlungseinrichtung 25, eine Geschwindigkeits steuereinrichtung (ASR) 27 und eine Einrichtung zum Be treiben des Motors 28, die eine Umkehrstufe sein kann. Die Empfangseinrichtung 21 dekodiert die Steuerdaten, die an diese über den Übertragungsweg 40 eingegeben wurden, ent sprechend dem Übertragungsformat und gibt die Betriebsun terbrechungsanweisung D/S an den Folgeregler 22, die Be zugs-Umfangsgeschwindigkeit vn′ an den Änderungsgeschwin digkeitsbegrenzer 25 durch die Nothalt-Schalteinrichtung 23 und die Walzendurchmesserdaten Rn an die Geschwindig keitsumwandlungseinrichtung 25 jeweils ab. Der Folgeregler 22 führt hauptsächlich die Betriebsunterbrechungssteuerung der Einrichtung zum Betreiben des Motors 28 entsprechend den Folgesteuerinhalten der Betriebsunterbrechungsanwei sung D/S durch. Eine Ausgabe vn′′ des Änderungsgeschwindig keitsbegrenzers 24 wird in die Geschwindigkeitsumwand lungseinrichtung 25 eingegeben und wird in die Bezugsdreh zahl ωn′ des Motors umgewandelt. Die umgewandelte Bezugs drehzahl ωn′ wird in die Geschwindigkeitssteuereinrichtung 27 durch eine Subtrahiereinrichtung 26 eingegeben, um die selbe Regelung wie jene durchzuführen, die in Verbindung mit Fig. 1 beschrieben wurde.

Fig. 4 zeigt in äquivalenter Weise die Blöcke im Anlagen regler 30 und Motorregler 20 entsprechend der Einrichtung 100 zum Erzeugen von Geschwindigkeitsanweisungen, was das Merkmal der vorliegenden Erfindung ist. Fig. 5 zeigt die praktisch verwendeten Inhalte der Umfangsgeschwindigkeits- Umwandlungskonstante kn, der Abtragungskonstante Kn, der Geschwindigkeitsumwandlungskostante N und der Walzendurch messerdaten Rn. Wie in Fig. 5 gezeigt, sind einige wenige Kombinationen bestimmt durch die Bedingungen der Straße, wie etwa einer Glühstraße (in diesem Ausführungsbeispiel gibt es drei Fälle).

Der Abschnitt, der die vorliegende Erfindung darstellt, wird nun im einzelnen beschrieben. Wenn die Bedienungsper son eine Anomalität entdeckt, wie etwa einen fehlerhaften Betrieb der Glühstraße, oder wenn ein Anomalitäts-Ermitt lungssignal vom Anlagenregler 30 oder Arbeitsrechner 50 abgegeben wird, dann gibt die Nothalteinrichtung 60, die in Fig. 2 gezeigt ist, die Nothaltanweisung 62 an den Mo torregler 20 ab, wodurch die Nothalt-Schalteinrichtung 23, die in Fig. 3(B) gezeigt ist, geöffnet wird und die Einga be des Änderungsgeschwindigkeitsbegrenzers 24 hierdurch auf Null umgeschaltet wird.

Der Änderungsgeschwindigkeitsbegrenzer 24 ist ein Lampen funktionsgenerator (lamp function generator), der auf die Weise aufgebaut ist, wie in Fig. 8 gezeigt, so daß er sei ne Ausgabe vn′′ unter einer festgelegten Änderungsgeschwin digkeit ε auf Null reduziert, wie in Fig. 9(b) gezeigt, wenn sein Eingang auf Null (vn′ → 0) bei t₁ umgeschaltet wird, wie in Fig. 9(a) gezeigt, d. h. der Änderungsge schwindigkeitsbegrenzer 24 umfaßt eine Subtrahiereinrich tung 24a, einen Begrenzer 24b und eine Integriereinrich tung 24c. Die Ausgabe vn′′ des Änderungsgeschwindigkeitsbe grenzers 24 wird negativ zur Subtrahiereinrichtung 24a zurückgespeist. Der Begrenzer 24b nimmt die Ausgabe (-nv′′) der Subtrahiereinrichtung 24a bei einer festliegenden Pro beentnahmeperiode T auf. Wenn dieser Wert größer ist als ein Feinwert ε, begrenzt der Begrenzer 24b den Wert auf einen innerhalb des Feinwerts ε und gibt diesen Wert aus. Die Integriereinrichtung 24c integriert die Ausgaben des Begrenzers 24b, um die Bezugsumfangsgeschwindigkeit vn′′ auszugeben, die ein Muster aufweist, bei dem sie mit der festen Änderungsgeschwindigkeit ε verzögert wird und bei t₂ auf Null zurückgeht. Die Änderungsgeschwindigkeiten ε für alle Motorregler haben denselben Wert. Auf diese Weise kann, selbst wenn sich die Bezugsgeschwindigkeit während des Normalbetriebs stark ändert, die Walzgeschwindigkeits steuerung des Antriebsabschnitts, innerhalb dessen die Än derungen in der Geschwindigkeit eines jeden Motors auf einen festen Wert begrenzt sind, durchgeführt werden. So mit kann die Geschwindigkeitssteuerung des Antriebsab schnitts selbst dann durchgeführt werden, wenn sich die Geschwindigkeitsanweisung rasch ändert, wie im Fall eines Nothalts. Wenn jedoch die Bezugsgeschwindigkeiten v₁ und v₂, die an den Motorregler 20(1) und 20(2) zum Zeitpunkt t₁ abgegeben werden, wenn eine Nothaltanweisung eingegeben wird, beispielsweise 95% U/min bzw. 90% U/min der Nenn drehzahl der Motoren 12(a) bzw. 12(2) bilden, wie in Fig. 10 gezeigt, wenn die Verzögerung in diesem Zustand mit derselben Änderungsgeschwindigkeit ε durchgeführt wird, halten die Motoren zu unterschiedlichen Zeitpunkten t₂₁ und t₂₂ an. Dies kann zur Aufbringung einer übermäßigen Spannung an das gewalzte Material und somit zu dessen Bruch führen. Die Einrichtung 100 zum Erzeugen von Ge schwindigkeitsanweisungen gemäß der vorliegenden Erfindung hat die Funktion, die Abweichung in den Zeiten auszuräu men, wenn die Walzen einen Nothalt durchführen, um die Walzen gleichzeitig anzuhalten.

Die Einrichtung 100 zum Erzeugen von Geschwindigkeitsan weisungen, die in Fig. 4 gezeigt ist, ist so aufgebaut, daß die Bezugsgeschwindigkeit vn′, die in den Motorregler eingegeben wird, für alle Motorregler gleich gemacht wird, um die Abweichung der Zeiten auszuräumen, wenn die Walzen einen Nothalt durchführen. Die Umfangsgeschwindigkeits- Umwandlungseinrichtung 32 des Anlagenreglers 30 multipli ziert die Bezugs-Stranggeschwindigkeit V der Glühstraße mit einer Umfangsgeschwindigkeits-Umwandlungskonstante kn, die für jede der Walzen vorliegt, um die Bezugs-Strangge schwindigkeit V in die Bezugs-Umfangsgeschwindigkeit für jede der Walzen umzuwandeln. Dies wird deshalb vorgenom men, weil im Fall der Glühstraße die Laufgeschwindigkeit des gewalzten Materials sich in Abhängigkeit von der Lage der Walze infolge von Wärmespannung oder dergleichen un terscheidet. Somit wird die Laufgeschwindigkeit des Wal zenmaterials an einer typischen Stelle definiert als die Bezugs-Stranggeschwindigkeit V und diese Bezugs-Strang geschwindigkeit V wird durch den Walzen-Umfangsgeschwin digkeits-Umwandlungsbeiwert kn multipliziert, um die Be zugs-Umfangsgeschwindigkeit vn einer jeden der Walzen zu bestimmen. Die Geschwindigkeits-Umwandlungseinrichtung 33 multipliziert die Bezugs-Umfangsgeschwindigkeit vn mit der vorher festgesetzten Abtragungs- bzw. Skalierungskonstante Kn, die in Fig. 5 gezeigt ist, um die Bezugs-Umfangsge schwindigkeit vn′ auf denselben Wert für alle Walzen zu bringen. Ein Fall 1 in Fig. 5 stellt einen normalen Fall dar, in dem die Bezugs-Umfangsgeschwindigkeit vn nicht dieselbe ist für alle Walzen, und wo die Umfangsgeschwin digkeit-Umwandlungskonstante kn nicht notwendigerweise dieselbe ist. In diesem Fall wird die Skalierung (scaling) durchgeführt durch Multiplizieren der Bezugs-Umfangsge schwindigkeit vn einer jeden der Walzen mit einem Skalie rungsbeiwert, der im Fall 1 gezeigt ist und ausgedrückt wird wie folgt:

Kn = 1/(Gn·π·Don·won),

wobei Gn das Änderungs-Übersetzungsverhältnis zwischen dem Motor und der Walze ist, π das Verhältnis des Umfangs eines Kreises zu seinem Durchmesser ist, Don der Standard durchmesser einer vorbestimmten Walze ist, won die Normge schwindigkeit des Motors ist (die seine Nenngeschwindig keit sein kann). Wie oben beschrieben, ist der Nenner von Kn der Normdurchmesser der Walze und die Normumfangsge schwindigkeit von bei dieser Normgeschwindigkeit, und die Multiplikation der Bezugs-Umfangsgeschwindigkeit vn mit Kn liefert somit denselben Wert für alle Walzen, wie in Ver bindung mit der Gleichung (4) beschrieben. Das bedeutet, daß die gemeinsame Bezugs-Stranggeschwindigkeit V mit den selben Konstanten (kn·Kn) für alle Walzen multipliziert wird und die Bezugs-Umfangsgeschwindigkeit vn einer jeden der Walzen kann hierdurch in dieselbe Bezugs-Umfangsge schwindigkeit vn′ umgewandelt werden. In anderen Worten, die Bezugs-Umfangsgeschwindigkeit vn′, die von der Ge schwindigkeits-Umwandlungseinrichtung 33 ausgegeben und in den Motorregler 20 eingegeben wird, ist der skalierte sel be Wert.

Die in den Motorregler 20 eingegebene Bezugs-Umfangsge schwindigkeit vn′ wird in die Geschwindigkeits-Umwand lungseinrichtung 25 durch den Änderungsgeschwindigkeitsbe grenzer 24 eingegeben. Die Geschwindigkeits-Umwandlungs einrichtung 25 wandelt die Bezugs-Umfangsgeschwindigkeit vn′ in die Umfangsmotordrehzahl ωn′ des Systems mit der Einheit U/min durch Multiplizieren der Bezugs-Umfangsge schwindigkeit vn′ mit der Umwandlungskonstante Nn um. Die Einheitsumwandlungskonstante Nn ist die Funktion des ge genwärtigen Walzendurchmessers Dn einer jeden der Walzen, die das Verhältnis Don/Dn (= Rn) des Normdurchmessers der Walze zum gegenwärtigen Walzendurchmesser Dn sein kann, wie im Fall 1 der Fig. 5 gezeigt. Die Daten Rn des Walzendurchmessers werden aus dem Register 34 des Anlagen reglers 30 her übertragen und in einem Speicher gespei chert, der nicht gezeigt ist.

Die Konstanten der Fälle 2 und 3 der Fig. 5 werden be nutzt, wenn die Umfangsgeschwindigkeit für alle Walzen die gleiche ist (v₁ = v₂ . . . = vn), wie im Fall einer Behand lungsstraße, in welcher die Laufgeschwindigkeit des durch gehenden Materials durch das gesamte System hindurch die selbe ist, oder in einem speziellen Abschnitt der Glüh straße. In diesen Fällen ist die Umfangsgeschwindigkeits- Umwandlungskonstante kn dieselbe für alle Walzen (k₁ = k₂ . . . kn), und die Abtragungskonstante Kn ist somit "1". Somit fällt die ausgegebene Bezugs-Umfangsgeschwindigkeit vn′ zusammen mit der tatsächlichen Walzen-Umfangsgeschwin digkeit vn, die dem System der Einheiten m/min angehört. Somit muß die Bezugs-Umfangsgeschwindigkeit vn′ umgewan delt werden in die Bezugsdrehzahl des Motors auf der Grundlage des Getriebeübersetzungsverhältnisses oder des Walzendurchmessers in der Geschwindigkeits-Umwandlungsein richtung 25 des Motorreglers 20. Die Differenz zwischen den Fällen 2 und 3 liegt in den Inhalten der Walzendurch messerdaten Rn, die an den Motorregler 20 übertragen wer den. Genauer gesagt, der gegenwärtige Walzendurchmesser Dn wird im Fall 2 übertragen, während ein Verhältnis Do/Dn des Normwalzendurchmessers zum gegenwärtigen Walzendurch messer im Fall 3 übertragen wird. In Abhängigkeit hiervon unterscheidet sich die Einheitsumwandlungskonstante Nn zwischen den Fällen 2 und 3. Im Fall 2 nimmt die Anzahl notwendiger Bits zu, weil der tatsächliche Walzendurchmes ser Dn übertragen wird. Da im Fall 3 das Verhältnis Don/Dn der Walzendurchmesser übertragen wird, entspricht die An zahl der Bits einer Anzahl signifikanter Ziffern und kann somit verringert werden. Das Einheitensystem der Bezugsmo tordrehzahl in diesen Fällen 2 und 3 ist U/min, und das Verhältnis der Bezugsdrehzahl zur Normdrehzahl, ωn/ωon, ist die normierte Bezugsmotordrehzahl ωn′, wie aus der obigen Beschreibung deutlich wird.

Wie oben beschrieben, wird in dem in Fig. 2 bis 8 gezeig ten Ausführungsbeispiel, da die skalierte Bezugs-Umfangs geschwindigkeit vn′ mit demselben Wert für die Operation benutzt wird, selbst dann, wenn eine Nothaltanweisung ein gegeben wird, die Bezugs-Umfangsgeschwindigkeit vn′′, die vom Änderungsgeschwindigkeitsbegrenzer 24 eines jeden der Motorregler abgegeben wird, zum gleichen Zeitpunkt t₂ auf Null abnehmen, wie in Fig. 11(a) gezeigt. Selbst wenn der Anfangswert der Bezugs-Motorgeschwindigkeit ωn′, der aus derselben Bezugs-Umfangsgeschwindigkeit vn′′ umgewandelt wurde, sich zwischen den Motorreglern 20(1) und 20(2) än dert, wie ω_1′ und ω_2′, wie in Fig. 11(b) gezeigt, nehmen sie auch zum Zeitpunkt t₂ auf Null ab, was es den Walzen gestattet, gleichzeitig anzuhalten.

Ein zweites Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird unten unter Bezugnahme auf die Fig. 12 bis 15 be schrieben. Dieses Ausführungsbeispiel ist dadurch gekenn zeichnet, daß die Abweichung der Zeiten, wenn die jeweili gen Walzen einen Nothalt durchführen, dadurch ausgeräumt wird, daß man die Änderungsgeschwindigkeit ε des Ände rungsgeschwindigkeitsbegrenzers 24 eines jeden der Motor regler entsprechend dem vorliegenden Walzendurchmesser än dert.

Fig. 12 ist eine Ansicht ähnlich Fig. 4, die eine Einrich tung 100 zum Erzeugen von Geschwindigkeitsanweisungen zeigt. Die Fig. 13(A) und 13(B) sind Blockschaltbilder des Anlagenreglers 30 bzw. Motorreglers 20, die der Einrich tung 100 zum Erzeugen von Geschwindigkeitsanweisungen ent sprechen, die in Fig. 12 gezeigt ist. Wie in diesen Figu ren gezeigt, wandelt die Geschwindigkeits-Umwandlungs einrichtung 37 der Einrichtung 100 zum Erzeugen von Ge schwindigkeitsanweisungen die Bezugs-Umfangsgeschwindig keit vn, die von der Umfangsgeschwindigkeits-Umwandlungs einrichtung 32 ausgegeben wird, in eine normierte Bezugs- Motordrehzahl ωn′ durch Multiplizieren der Bezugs-Umfangs geschwindigkeit vn mit einer Geschwindigkeits-Umwandlungs konstanten Nn′ um. In anderen Worten, die Geschwindig keits-Umwandlungseinrichtung 37 führt die Berechnung der Gleichung (5) durch und gibt die normierte Bezugs-Motor drehzahl ωn′ an jeden der Motorregler 20 ab.

ωn′ = vn · Nn′
= kn · V · Nn′
= kn · V · 1/(Gn · π · Dn · ωon)
= ωn/ωon (5)

Da die normierte Bezugs-Motordrehzahl ωn′ den Walzendurch messer Dn enthält, der sich infolge von Reparaturen ändert, hat er somit nicht denselben Wert für alle Motorregler 20. Somit tritt eine Abweichung der Zeiten auf, wenn die Mo toren einen Nothalt durchführen, was in Verbindung mit Fig. 10 beschrieben wurde.

Deshalb ist in diesem Ausführungsbeispiel eine Änderungs geschwindigkeits-Korrektureinrichtung 29 im Motorregler 20 vorgesehen, um die Änderungsgeschwindigkeit ε des Ände rungsgeschwindigkeitsbegrenzers 24 entsprechend dem geän derten Walzendurchmesser Dn zu korrigieren. Demzufolge wird der Ausgang des Änderungsgeschwindigkeitsbegrenzers 24 eines jeden der Motorregler auf Null für den Nothalt zur gleichen Zeit reduziert. Wenn man davon ausgeht, daß der Normdurchmesser Don der Walze durch deren zulässigen Kleinstdurchmesser definiert ist, wenn die Walze neu ist und somit der Walzendurchmesser Dn groß ist, dann ist die normalisierte Bezugs-Motordrehzahl wn′ klein. Wenn somit eine Verzögerung mit demselben Gradienten für den Nothalt durchgeführt wird, wird die Zeit, die für die Walze erfor derlich ist, um anzuhalten, verringert. Somit wird zum Ab mildern der Änderungsgeschwindigkeit die Bezugs-Motorge schwindigkeit wn′ mit Don/Dn multipliziert, um korrigie rend die Änderungsgeschwindigkeit ε auf einen wesentlich kleineren Wert zu reduzieren. Die Daten Don/Dn bezüglich des vorliegenden Walzendurchmessers werden in geeigneter Weise aus dem Register 34 übertragen. Als Ergebnis wird selbst dann, wenn die normierte Bezugs-Motordrehzahleinga be der Motorregler 20(1) und 20(2) unterschiedlich ist, wie ω_1′ und Ω_2′, wie in Fig. 14 gezeigt, die Änderungsge schwindigkeit entsprechend D₀₁/D₁ bzw. D₀₂/D₂ korrigiert, was es den Motoren ermöglicht, zum Zeitpunkt t₂ anzuhal ten, was die Anhaltezeit für den Nothalt ist, wo die nor mierte Bezugs-Motordrehzahl "1" ist.

Dies wird durch Benutzung von Gleichungen noch näher er läutert. Eine Normmotordrehzahl ωon und eine Umfangsdreh zahl-Umwandlungskonstante kn werden durch Gleichungen (6) bzw. (7) ausgedrückt.

ωon = von/(Gn · π · Don) (6)

kn = von/Vo
= Gn · π · Don · ωon/Vo (7)

Wenn man ωn′ entsprechend der Zuordnung zwischen den Glei chungen (5), (6) und (7) umstellt, dann haben wir

ωn′ = (Don/Dn)/(V/Vo) (8)

Die Zeit t₂, die in Fig. 14 gezeigt ist, kann ausgedrückt werden wie folgt:

t₂ = ωn′/{(Don/Dn) · ε}
= {(Don/Dn)/(V/Vo)}/{(Don/Dn)}
= (V/Vo · ε) (9)

Wie aus der Gleichung (9) deutlich wird, hat, da V, Vo und ε Konstante sind, die Anhaltezeit t₂ denselben Wert für alle Motoren.

Die Fig. 15(A) bzw. 15(B) zeigt Abwandlungen der Anordnun gen, die in Fig. 13(A) bzw. 13(B) gezeigt sind. Die Anord nungen, die in Fig. 15(A) und 15(B) gezeigt sind, unter scheiden sich von denen in den Fig. 13(A) und 13(B) dahin gehend, daß die Geschwindigkeits-Umwandlungseinrichtung 37 im Motorregler 20 vorgesehen ist. Der vorliegende Walzen durchmesser Dn, der für die Umwandlung erforderlich ist, wird in geeigneter Weise aus dem Register 34 übertragen.

In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel des Motorsteuer systems, worin dieselbe Bezugsgeschwindigkeit für alle Mo torenregler in den Änderungsgeschwindigkeitsbegrenzer der Einrichtung zum Erzeugen von Geschwindigkeitsanweisungen eingegeben wird, geben selbst dann, wenn sich der Eingang der Änderungsgeschwindigkeitsbegrenzer rasch auf Null in folge einer Nothaltanweisung verringert, die Änderungsge schwindigkeitsbegrenzer der Motorregler dieselbe Bezugs- Motordrehzahl ab, die sich im selben Verzögerungsmuster verringert, das dieselbe Änderungsgeschwindigkeit aus der selben Bezugsgeschwindigkeit aufweist. Als Ergebnis halten die Motoren zur gleichen Zeit an, was es den Walzen ge stattet, zur gleichen Zeit zu stoppen, wenn die Bearbei tungsstraße für das kontinuierliche Material einen Nothalt durchführen muß, beispielsweise infolge eines Ausfalls eines Anlagenreglers.

Während des Normalbetriebs kann, da die Ausgabe des Ände rungsgeschwindigkeitsbegrenzers in die Bezugs-Motorge schwindigkeit umgewandelt wird, und zwar auf der Grundlage des vorliegenden Walzendurchmessers durch die Geschwindig keits-Umwandlungseinrichtung, die Umfangsgeschwindigkeit einer jeden der Walzen durch die Bezugsgeschwindigkeit ge steuert werden, die durch den Anlagenregler bestimmt wird.

Da ferner die Nothaltsteuerung einer jeden der Walzen im Motorregler unabhängig durchgeführt wird, können, selbst wenn ein Anlagenreglerausfall stattfindet, die Walzen zur gleichen Zeit angehalten werden.

In einem anderen bevorzugten Ausführungsbeispiel der vor liegenden Erfindung wird die feste Änderungsgeschwindig keit des Änderungsgeschwindigkeitsbegrenzers auf der Grundlage eines Unterschieds der Bezugsgeschwindigkeits eingabe in die Motorregler so korrigiert, daß die Zeit, die für den Nothalt erforderlich ist, dieselbe ist. Somit wer den, wie im Fall des obigen Ausführungsbeispiels, die Mo toren zur gleichen Zeit angehalten, und die Walzen können somit selbst dann zur gleichen Zeit angehalten werden, wenn die Bearbeitungsstraße für das kontinuierliche Mate rial infolge eines Anlagenreglerausfalls einen Nothalt durchführt.

Eine Einheit 100 zum Erzeugen von Geschwindigkeitsanwei sungen für eine Motorsteuervorrichtung umfaßt eine Ände rungsgeschwindigkeits-Begrenzungseinheit 24 zum Begrenzen der Änderungen in einer Bezugsverbrauchergeschwindigkeit für einen Verbraucher auf eine vorbestimmte Änderungsge schwindigkeit sowie eine Geschwindigkeits-Umwandlungsein heit 33, 25 zum Umwandeln der genannten Bezugs-Verbrau chergeschwindigkeit in eine Bezugs-Motorgeschwindigkeit eines Motors, der den Verbraucher antreibt, auf der Grund lage von Geschwindigkeitsumwandlungskonstanten. Wenn der Motor angehalten wird, dann wird die Eingabe der Ände rungsgeschwindigkeits-Begrenzungseinheit 24 auf einen festgesetzten Wert umgeschaltet, und der Motor wird in einem Verzögerungsmuster angehalten, das einen Gradienten aufweist, der von der Änderungsgeschwindigkeit bestimmt ist. Zu diesem Zeitpunkt wird der Gradient des Verzöge rungsmusters entsprechend Änderungen in den Geschwindig keits-Umwandlungskonstanten so geändert, daß die Zeit, die erforderlich ist, damit die Bezugs-Motorgeschwindigkeit einen Wert erreicht, der dem festgesetzten Wert ent spricht, nachdem die Anhalte-Schalteinheit 23 betätigt wurde, ein fester Zeitraum wird. Demzufolge können Ver braucher, die die Geschwindigkeitsregelung für den ab schnittweisen Antrieb erfordern, wie etwa eine Anzahl von Walzen, die in einer Bearbeitungsstraße für kontinuierli ches Material vorgesehen sind, zum gleichen Zeitpunkt an gehalten werden können.

Claims

1. Motorsteuereinrichtung (20, 30) mit den folgenden Merkmalen:
einer Einrichtung (100) zum Erzeugen von Geschwindig keitsanweisungen, zum Empfangen einer Bezugs-Verbraucher geschwindigkeit für einen Verbraucher, zum Begrenzen von Änderungen in der Bezugs-Verbrauchergeschwindigkeit auf eine festgelegte Änderungsgeschwindigkeit, zum Umwandeln der Bezugs-Verbrauchergeschwindigkeit in eine Bezugs-Mo torgeschwindigkeit für einen Motor, der den Verbraucher antreibt, auf der Grundlage vorher festgesetzter Geschwin digkeits-Umwandlungskonstanten (Kn, Nn, N′n), und zum Aus geben der genannten Bezugs-Motorgeschwindigkeit, einer Ge schwindigkeitssteuereinrichtung (27) zum Eingeben der Be zugs-Motorgeschwindigkeit, die aus der Einrichtung zum Er zeugen von Geschwindigkeitsanweisungen abgegeben wird, und zum Steuern einer Geschwindigkeit des Motors entsprechend der Bezugs-Motorgeschwindigkeit, sowie einer Anhalte- Schalteinrichtung (23) zum Empfangen einer Anhalteanwei sung und zum Schalten entweder der Bezugs-Verbraucherge schwindigkeit oder der Bezugs-Motorgeschwindigkeit, die noch nicht durch die Änderungsgeschwindigkeit auf einen festgesetzten Wert in Abhängigkeit von der genannten An halteanweisung begrenzt ist,
dadurch gekennzeichnet, daß die genannte Einrichtung (100) zum Erzeugen von Geschwindigkeitsanweisungen so an geordnet ist, daß sie einen Gradienten eines Verzögerungs musters der genannten Bezugs-Motorgeschwindigkeit entspre chend Änderungen in der genannten Geschwindigkeits-Umwand lungskonstante so ändert, daß die Zeit, die für die Be zugs-Motorgeschwindigkeit erforderlich ist, um einen Wert zu erreichen, der dem festgesetzten Wert entspricht, nach dem die Anhalte-Schalteinrichtung (23) betätigt wurde, ein vorbestimmter Zeitraum wird.

2. Motorsteuervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch ge kennzeichnet, daß die Einrichtung (100) zum Erzeugen von Geschwindigkeitsanweisungen eine erste Geschwindigkeits- Umwandlungseinrichtung (33) zum Umwandeln der empfangenen Bezugs-Verbrauchergeschwindigkeit in einen festen Wert durch Multiplizieren der empfangenen Bezugs-Verbraucherge schwindigkeit mit einer bestimmten Skalierungskonstante (Kn), die "1" umfaßt, und zum Ausgeben des erhaltenen fe sten Werts, eine Änderungsgeschwindigkeits-Begrenzungsein richtung (24) zum Empfang der Ausgabe der ersten Geschwin digkeits-Umwandlungseinrichtung (33), zum Begrenzen von Änderungen in der Ausgabe auf eine feste Änderungsge schwindigkeit und zum Ausgeben des begrenzten Wertes, und eine zweite Geschwindigkeits-Umwandlungseinrichtung (25) aufweist, um die Ausgabe der Änderungsgeschwindigkeits-Be grenzungseinrichtung zu empfangen, um die Ausgabe durch Multiplizieren der Ausgabe mit einer Geschwindigkeits-Um wandlungskonstante (Nn) in die Bezugs-Motorgeschwindigkeit umzuwandeln, und um den umgewandelten Wert auszugeben, wobei die Geschwindigkeits-Umwandlungskonstante der zwei ten Geschwindigkeits-Umwandlungseinrichtung geändert wird.

3. Motorsteuervorrichtung nach Anspruch 2, dadurch ge kennzeichnet, daß der Verbraucher eine Walze aufweist, die in Berührung mit einem durchgehenden Material angeordnet ist, daß die Bezugs-Verbrauchergeschwindigkeit eine Be zugs-Umfangsgeschwindigkeit der Walze umfaßt, daß die Skalierungskonstante (Kn) einen Kehrwert einer Bezugs-Um fangsgeschwindigkeit (von) der Walze aufweist, die be stimmt ist auf der Grundlage eines vorher festgesetzten Normdurchmessers (Don) der genannten Walze, eine Normge schwindigkeit (ωon) des Motors und ein Getriebeüber setzungsverhältnis (Gn) zwischen dem Motor und der Walze, und daß die Geschwindigkeits-Umwandlungskonstante (Nn) ein Verhältnis (Don/Dn) des Bezugsdurchmessers (Don) zum Durchmesser (Dn) der Walze aufweist.

4. Motorsteuervorrichtung nach Anspruch 2, dadurch ge kennzeichnet, daß die Last eine Walze aufweist, die in Be rührung mit einem durchgehenden Material angeordnet ist, daß die Bezugs-Verbrauchergeschwindigkeit eine Bezugs-Um fangsgeschwindigkeit der Walze umfaßt, daß die Skalie rungskonstante (Kn) "1" umfaßt, und daß die Geschwindig keits-Umwandlungskonstante (Nn) mindestens einen Durchmes ser (Dn) der Walze und das Getriebeübersetzungsverhältnis (Gn) zwischen dem Motor und der Walze umfaßt.

5. Motorsteuervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch ge kennzeichnet, daß die Einrichtung (100) zum Erzeugen von Geschwindigkeitsanweisungen eine Geschwindigkeits-Umwand lungseinrichtung (33) aufweist, um die empfangene Bezugs- Verbrauchergeschwindigkeit in die Bezugs-Motorgeschwindig keit durch Multiplizieren der empfangenen Bezugs-Verbrau chergeschwindigkeit mit einer Geschwindigkeits-Umwand lungskonstante (N′n) umzuwandeln, sowie eine Änderungsge schwindigkeits-Begrenzungseinrichtung (24) zum Empfang der Ausgabe der Geschwindigkeits-Umwandlungseinrichtung (33), um Änderungen in der Ausgabe auf eine feste Änderungsge schwindigkeit zu begrenzen, und um den begrenzten Wert ab zugeben, wobei die Änderungsgeschwindigkeit der Änderungs geschwindigkeits-Begrenzungseinrichtung entsprechend den Änderungen in der Geschwindigkeits-Umwandlungskonstante geändert wird.

6. Motorsteuervorrichtung nach Anspruch 5, dadurch ge kennzeichnet, daß der Verbraucher eine Walze aufweist, die in Berührung mit einem durchgehenden Material angeordnet ist, daß die Bezugs-Verbrauchergeschwindigkeit eine Be zugs-Umfangsgeschwindigkeit der Walze aufweist, wobei die Geschwindigkeits-Umwandlungskonstante (N′n) mindestens einen Durchmesser (Dn) der Walze und das Getriebeüber setzungsverhältnis (Gn) zwischen dem Motor und der Walze aufweist, und wobei die Änderungsgeschwindigkeit der Ände rungsgeschwindigkeits-Begrenzungseinrichtung multipliziert wird mit dem Verhältnis (Don/Dn) eines Bezugsdurchmessers (Don) zum Durchmesser (Dn) der Walze.

7. Motorsteuersystem mit einem Anlagenregler (30) zum Bestimmen einer Bezugs-Umfangsgeschwindigkeit einer jeden einer Anzahl von Walzen, die in Berührung mit einem durch gehenden Material einer Bearbeitungsstraße für das durch gehende Material angeordnet sind, einer Anzahl von Motor reglern (20), von denen jeder einen Motor (12) betreibt, der mit jeder der Walzen gekoppelt ist, einer Einrichtung (100) zum Erzeugen von Geschwindigkeitsanweisungen, die in geeigneter Weise auf den Anlagenregler und jeden der Mo torregler verteilt sind, wobei die Einrichtung zum Erzeu gen von Geschwindigkeitsanweisungen die Bezugs-Umfangsge schwindigkeit empfängt, die Änderungen in der Bezugs-Um fangsgeschwindigkeit auf eine festgelegte Änderungsge schwindigkeit begrenzt, die gleich ist für alle Motoren, und die Bezugs-Umfangsgeschwindigkeit in eine Bezugs-Mo torgeschwindigkeit des Motors auf der Grundlage der vorher festgesetzten Geschwindigkeits-Umwandlungskonstante umwan delt, und einer Anhalteeinrichtung (60) zum Ausgeben einer Anhalteanweisung für die Bearbeitungsstraße für kontinu ierliches Material an jeden der Motorregler, dadurch gekennzeichnet, daß jeder der Motorregler (20) eine Geschwindigkeitssteuereinrichtung bzw. Geschwin digkeitsregeleinrichtung (27) aufweist, um die Ausgabe der Bezugs-Motorgeschwindigkeit aus der Einrichtung zum Erzeu gen von Geschwindigkeitsanweisungen zu empfangen und um die Drehzahl des Motors entsprechend der Bezugs-Motorge schwindigkeit zu steuern bzw. zu regeln, sowie eine Anhal te-Schalteinrichtung (23) zum Empfangen der Anhalteanwei sung und zum Umschalten der Bezugs-Umfangsgeschwindigkeit, die noch nicht auf die Änderungsgeschwindigkeit begrenzt ist, auf einen festgesetzten Wert in Abhängigkeit von der Anhalteanweisung, und daß die Einrichtung (100) zum Erzeu gen von Geschwindigkeitsanweisungen den Gradienten eines Verzögerungsmusters der Bezugs-Motorgeschwindigkeit ent sprechend Änderungen in den Geschwindigkeits-Umwandlungs konstanten so ändert, daß die Zeit, die für die Motorge schwindigkeit erforderlich ist, um einen Wert zu errei chen, der dem festgesetzten Wert entspricht, nachdem die Anhalte-Schalteinrichtung (23) betätigt wurde, ein fester Zeitraum ist, der für alle Motoren gleich ist.

8. Motorsteuersystem nach Anspruch 7, dadurch gekenn zeichnet, daß die Einrichtung (100) zum Erzeugen von Ge schwindigkeitsanweisungen eine erste Geschwindigkeits-Um wandlungseinrichtung (33) aufweist, um die Eingabe-Bezugs- Umfangsgeschwindigkeit in einen festen Wert durch Multi plizieren der Eingabe-Bezugs-Umfangsgeschwindigkeit mit einer vorbestimmten Abtragungs- bzw. Skalierungskonstanten (Kn) umzuwandeln, die "1" umfaßt, und um den erhaltenen festen Wert auszugeben, eine Einrichtung (24) zum Begren zen einer Änderungsgeschwindigkeit zum Empfang der Ausgabe der ersten Geschwindigkeits-Umwandlungseinrichtung (33), zum Begrenzen von Änderungen in der Ausgabe auf eine feste Änderungsgeschwindigkeit und zum Ausgeben des begrenzten Wertes, sowie eine zweite Geschwindigkeits-Umwandlungsein richtung (25) zum Empfang der Ausgabe der Einrichtung zum Begrenzen der Änderungsgeschwindigkeit, zum Umwandeln der Ausgabe in die Bezugs-Motorgeschwindigkeit durch Multipli zieren der Ausgabe mit der Geschwindigkeits-Umwandlungs konstanten (Nn) und zum Ausgeben des umgewandelten Wertes, wobei die Geschwindigkeits-Umwandlungskonstante der zwei ten Geschwindigkeits-Umwandlungseinrichtung geändert wird.

9. Motorsteuersystem nach Anspruch 8, dadurch gekenn zeichnet, daß die Abtragungs- bzw. Skalierungskonstante (Kn) den Kehrwert einer Norm-Umfangsgeschwindigkeit (von) der Walze aufweist, die auf der Grundlage eines festge setzten Normdurchmessers (Don) der Walze bestimmt ist, eine Normgeschwindigkeit (ωon) des Motors und ein Getrie beübersetzungsverhältnis (Gn) zwischen dem Motor und der Walze, und daß die Geschwindigkeits-Umwandlungskonstante (Nn) das Verhältnis (Don/Dn) des Bezugsdurchmessers (Don) zum Durchmesser (Dn) der Walze aufweist.

10. Motorsteuersystem nach Anspruch 8, dadurch gekenn zeichnet, daß die Abtragungs- bzw. Skalierungskonstante (Kn) "1" aufweist, und daß die Geschwindigkeits-Umwand lungskonstante (Nn) mindestens einen Durchmesser (Dn) der Walze und ein Getriebeübersetzungsverhältnis (Gn) zwischen dem Motor und der Walze aufweist.

11. Motorsteuersystem nach Anspruch 7, dadurch gekenn zeichnet, daß die Einrichtung (100) zum Erzeugen von Ge schwindigkeitsanweisungen eine Geschwindigkeits-Umwand lungseinrichtung (33) aufweist, um die Eingabe-Bezugs-Um fangsgeschwindigkeit in die Bezugs-Motorgeschwindigkeit durch Multiplizieren der Bezugs-Umfangsgeschwindigkeit mit einer Geschwindigkeits-Umwandlungskonstanten (N′n) umzu wandeln, sowie eine Änderungsgeschwindigkeits-Begrenzungs einrichtung (24) zum Aufnehmen des Ausgangs der Geschwin digkeits-Umwandlungseinrichtung (33), zum Begrenzen von Änderungen in der Ausgabe auf eine feste Änderungsge schwindigkeit und zum Ausgeben des begrenzten Wertes, wo bei die Änderungsgeschwindigkeit der genannten Änderungs geschwindigkeit-Begrenzungseinrichtung entsprechend den Änderungen in der Geschwindigkeits-Umwandlungskonstanten geändert wird.

12. Motorsteuersystem nach Anspruch 11, dadurch gekenn zeichnet, daß die Geschwindigkeits-Umwandlungskonstante (N′n) mindestens einen Durchmesser (Dn) der Walze und ein Getriebeübersetzungsverhältnis (Gn) zwischen dem Motor und der Walze aufweist, wobei die Änderungsgeschwindigkeit der Änderungsgeschwindigkeits-Begrenzungseinrichtung multipli ziert wird mit dem Verhältnis (Don/Dn) eines Normdurchmes sers (Don) zum Durchmesser (Dn) der Walze.

13. Motorsteuersystem für eine Bearbeitungsstraße für durchgehendes Material nach irgendeinem der Ansprüche 7 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Bearbeitungsstraße für durchgehendes Material eine Walzstraße, eine Glüh straße, eine Plattierungsstraße, eine Beizstraße, eine Be arbeitungsstraße für maschinenbearbeitetes Glanzpapier, eine Bearbeitungsstraße für einen Film oder eine Bearbei tungsstraße für ein Magnetband ist.