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Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1.
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In dieser Beschreibung bedeutet der Begriff Anhalten eine Steuerung der Geschwindigkeit einer Wickeleinrichtung in einer derartigen Weise, dass die eingestellte gewünschte Endgeschwindigkeit in dem gleichen Augenblick erreicht wird, bei dem das Anhalteziel, nämlich die gewünschte Länge der Bahn oder der gewünschte Durchmesser bei einer Papierrolle erreicht wird, die aufgewickelt wird oder die alternativ abgewickelt wird. Wenn die gewünschte Endgeschwindigkeit 0 beträgt, hält die Wickeleinrichtung an, aber ansonsten setzt sie den Lauf bei einer neuen Endgeschwindigkeit fort, die geringer als die normale Laufgeschwindigkeit ist.
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Wenn eine Papierbahn oder Kartonbahn, zu einer Papierrolle für Verbraucher gewickelt, werden üblicherweise Papierrollen mit einem bestimmten Durchmesser oder einer bestimmten Bahnlänge benötigt. Folglich muss bei dem Wickelprozess vor dem Anhalten des Wickelns bekannt sein, bei welcher Stufe das Wickeln angehalten werden soll, damit die Rolle, die vollendet wird, eine Rolle mit einem gewünschten Durchmesser oder einer gewünschten Meterzahl der Bahn wird, wobei in diesem Zusammenhang bei der Steuerung des Wickelns es erforderlich ist, dass der Anhalteabstand bekannt ist, das heißt die Anzahl an Metern der Bahn, die dann noch laufen sollen, wenn das Anhalten zu dem fraglichen Augenblick startet. Ein anderes Erfordernis beim Anhalten ergibt sich dann, wenn eine Verlangsamung bei einem bestimmten Ort der Rolle, die abgewickelt wird, ausgeführt wird (typischerweise ein defekter Bereich bei der Rolle, die abgewickelt wird), oder wenn ein Anhalten auf der Grundlage der Rolle, die abgewickelt wird, geschieht, bevor das Ende der Bahn von der Rolle abgewickelt werden kann. Der Anhalteabstand wird auf der Grundlage einer geschätzten Anhaltelänge und der Anzahl an verbleibenden Metern (gewünschte Länge bzw. Ziellänge minus tatsächliche gelaufene Länge) berechnet, und bei Anwendungen des Standes der Technik wird eine Geschwindigkeitsreferenz auf dieser Grundlage zu einem Runder geliefert, wobei auf der Grundlage dessen eine Geschwindigkeitsreferenz zu dem Antrieb geliefert wird und auf der Grundlage dieser Berechnung der eingestellte Wert der Geschwindigkeit, der zu dem Runder geleitet wird, nach oben oder nach unten verändert wird, um die Geschwindigkeit derart zu steuern, dass das Wickeln bei einer gewünschten Rollengröße angehalten werden kann. Dieses aus dem Stand der Technik bekannte Verfahren ist relativ grob.
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Wenn bei dem Aufbau des Standes der Technik ein Anhalten gemäß dem Rollendurchmesser stattfindet, ist bei der Berechnung die durch eine Dichtemessung vorgesehene Papierdicke verwendet worden. Bei den Anwendungen des Standes der Technik sind Impulsmessungen, die ungenaue und unzuverlässige Messungen sind, bei Messungen des Durchmessers und der Dichte verwendet worden.
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Darüber hinaus ist bei den Verfahren des Standes der Technik das Berücksichtigen der Verzögerung des Antriebs bei der Berechnung der abgeschätzten Anhaltelänge etwas kompliziert und außerdem sind Ungenauigkeiten aufgetreten, insbesondere wenn es erforderlich gewesen ist, eine Verlangsamung bei einer Situation zu Starten, bei der die Maschine noch beschleunigt oder sie bereits in einer Verlangsamungsphase aus einem anderen Grund ist.
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Durch die Druckschrift
DE 31 01 360 C2 ist eine ”Zweipunkt-Steuerung” beim Steuern der Verlangsamung beim Anhalten bekannt. Dabei wird der Zielwert der Verlangsamung zwischen zwei Werten geschaltet, und der Verlangsamungswert ergibt sich als ein Durchschnittswert. Diese sind grobe und ungenaue Maßnahmen für die Verlangsamungssteuerung.
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In Bezug auf den Stand der Technik wird auf die Druckschrift
US 4 631 682 A verwiesen, in der ein Verfahren zum Steuern des Betriebs einer Wickeleinrichtung offenbart ist, wobei das in dieser Druckschrift beschriebene Steuersystem eine automatische Steuerung der Verlangsamung und des Anhaltens bei einer voreingestellten Bahnlänge oder bei einem voreingestellten Rollendurchmesser vorsieht. Dieses System verwendet einen geschlossenen Regelkreis bei der Geschwindigkeitsverlangsamung und eine automatische Kompensation für die Lagen, die nach einem Bahnreißer entfernt wurden. Dieses Verfahren ist auf die Verwendung von zwei verschiedenen Verlangsamungswerten gegründet, wobei einer von ihnen für das Erzielen eines erwünschten Anhalteabstandes verwendet wird. Dieses Verfahren nach dem Stand der Technik ist ziemlich grob.
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Die Druckschrift
DE 43 22 991 A1 offenbart ein Verfahren zum Anhalten eines Motors, für das es wesentlich ist, dass die Anhaltedauer zwischen der Ausgabe eine Anhalteanweisung mittels einer Anhalte-Schalteinrichtung und dem tatsächlichen Stillstand des Motors eine vorbestimmte Zeitdauer wird.
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Durch die Druckschrift
DE 30 04 687 A1 und die zu derselben Patentfamilie gehörende Druckschrift
GB 2 043 298 A ist ein Verfahren mit den Merkmalen des Oberbegriffs von Patentanspruch 1 bekannt. Bei diesem bekannten Verfahren wird die gewünschte Länge der Bahn mittels einer Vorrichtung vorgegeben. Ferner vorgegeben werden die gewünschte Endgeschwindigkeit, die stets Null ist, und die Beschleunigung bzw. Verlangsamung. Die Geschwindigkeit der Bahn wird aus dem Ausgangssignal eines Geschwindigkeitsfühlers berechnet. Aus den Parametern Geschwindigkeit, Beschleunigung bzw. Verlangsamung und Endgeschwindigkeit wird die geschätzte Anhaltelänge berechnet, und die Verlangsamung der Bahn wird zu dem Zeitpunkt begonnen, zu dem die Differenz zwischen der gewünschten Länge und der geschätzten Anhaltelänge gleich der mittels eines Fühlers erfassten Länge der bereits aufgewickelten Bahn wird.
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Es hat sich gezeigt, dass mittels des bekannten Verfahrens nur eine ungenaue Steuerung des Anhaltens der Wickeleinrichtung möglich ist, so dass ein störend großer Unterschied zwischen der gewünschten Länge der Bahn und der tatsächlich aufgewickelten Länge auftritt.
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Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zu schaffen, bei dem die Berechnung der geschätzten
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Anhaltelänge bei der Wickeleinrichtung genauer als zuvor erfolgt und bei dem es möglicht ist, dass die verwendeten Parameter Beschleunigung bzw. Verlangsamung und gewünschte Endgeschwindigkeit verschiedene Werte haben.
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Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch das Verfahren gemäß dem Patentanspruch 1 gelöst.
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Gemäß den Merkmalen des erfindungsgemäßen Verfahrens wird bei dessen Anwendung die Berechnung der Anzahl an Metern, die noch zu laufen sind, wenn das Anhalten bei dem fraglichen Augenblick gestartet wird, das heißt die Berechnung der geschätzten Anhaltelänge, genauer als bei den Anwendungen des Standes der Technik, da bei ihm die geschätzte Anhaltelänge aus der Geschwindigkeit, der gewünschten Endgeschwindigkeit, der Beschleunigung bzw. Verlangsamung, und deren Rundungen berechnet wird. Vorzugsweise werden die Rundungszeiten, die Antriebsverzögerung und die gemessene momentane Beschleunigung zusätzlich berücksichtigt.
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Das Verfahren gemäß der Erfindung ermöglicht, dass die verwendeten Parameter (die Geschwindigkeit, die Beschleunigung, bzw. die Verlangsamung, die Rundungen und die Endgeschwindigkeit) verschiedene Werte haben. Vorzugsweise wirdbei der Berechnung des Anhalteabstandes der tatsächliche Verlangsamungswert verwendet, der erhalten wird, indem der tatsächliche Geschwindigkeitswert mittels eines Programms differenziert wird. Dadurch wird eine wesentliche Verbesserung im Hinblick auf die Steuerung des Anhaltens vorgesehen, da, wenn die Antriebsverzögerung lang ist, die durch die Rundungszeit der tatsächlichen Verzögerung bewirkte Anzahl an Metern zu einem beträchtlichen Anteil der geschätzten Anhaltelänge wird.
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Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird die Verlangsamung vorzugsweise iterativ auf der Grundlage der abgeschätzten Anhaltelänge und der Anzahl an verbleibenden Metern (Ziellänge minus tatsächlich gelaufene Länge) bestimmt, wodurch ein korrektes Anhalten erzielt wird. Die somit erhaltene Referenzwertverlangsamung tritt zu dem Runder der Geschwindigkeitsreferenz, der die Geschwindigkeitsreferenz berechnet, die zu dem Antrieb geführt wird. Wenn dies erwünscht ist, kann die Verlangsamungsreferenz auch direkt zu dem Antrieb geführt werden. Bei diesem Verfahren wird die Geschwindigkeitsreferenz für den Antrieb derart gebildet, dass die Änderungsrate der Beschleunigung bzw. Verlangsamung konstant gleich Zielverlangsamung/Rundungszeit ist. Die Beschleunigung ist konstant, jedoch kann die Verlangsamung gemäß der Anhalteberechnung variieren. Die Rundungszeiten können unterschiedliche Zielwerte bei dem Starten und Anhalten der Verlangsamung haben.
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Eine Ausnahme bei diesen Regeln ist eine Situation, bei der die Phase der gesteuerten Verlangsamung nicht erreicht wird, sondern die Geschwindigkeitsreferenz während der gesamten Verlangsamungszeit gerundet wird. Diese Situation kann dann auftreten, wenn die Änderung der Geschwindigkeit geringfügig ist und die Rundungszeiten lang sind. Bei dieser Situation kann eine Iteration nicht den Verlangsamungswert ergeben, da keine Zeit vorhanden ist, um ihn zu erreichen, jedoch ergibt sie statt dessen die Werte des Startrundens und des Endrundens wodurch ein korrektes Anhalten erzielt wird.
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Alternativ kann bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Bestimmen der Verlangsamung die Verlangsamung explizit aus einer Gleichung der geschätzten Anhaltelänge bestimmt werden, wodurch das gleiche Endergebnis in der Praxis erzielt wird. Jedoch wird ein iteratives Vorgehen bei einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel der Erfindung verwendet, da es im Hinblick auf das Programm einfacher und verständlicher ist. Die Iteration kann als eine Steuereinheit für die Verlangsamung oder alternativ eine stochastische Näherung erachtet werden.
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Wenn das erfindungsgemäße Verfahren zum Anhalten bei einem gewünschten Durchmesser verwendet wird, wird der verbleibende Durchmesserunterschied in die Anzahl an verbleibenden Metern umgewandelt, um die abgeschätzte Anhaltelänge zu berechnen. Dies geschieht, indem der gemessene Durchmesser, der Kerndurchmesser und die gemessene Länge anteilmäßig verwendet werden. Somit ist die Bestimmung einfach und zuverlässig. Der Fehler, der bei dem berechneten Wert gefunden wird und der sich aus der Messung des Durchmessers ergibt, wird gegen Ende hin kleiner, und das Anhalteverfahren kompensiert ihn effektiv, wobei ein genaues Anhalten selbst dann ermöglicht ist, wenn ein Rauschen bei den Messungen vorhanden ist. Der gewünschte Durchmesser bzw. Zieldurchmesser wird in eine gewünschte Länge bzw. Ziellänge wie folgt umgewandelt: Ziellänge = gemessene Länge (Zieldurchmesser2 – Kerndurchmesser2)/(gemessener Durchmesser2 – Kerndurchmesser2)
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Das erfindungsgemäße Anhalteverfahren ermöglicht ein genaues Anhalten bei jeglicher erwünschter Endgeschwindigkeit in einer derartigen Weise, dass bei Erreichen der Endgeschwindigkeit der Zieldurchmesser oder die Ziellänge erreicht wird. Die Endgeschwindigkeit kann beispielsweise 0 sein, die Geschwindigkeit während des Rollenwechsels beim Wickeln oder eine erwünschte Verlangsamungsrate beim Abwickeln, wenn ein Bereich mit schlechter Qualität passiert wird.
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Bei dem erfindungsgemäßen Anhalteverfahren kann ein Anhalten in genauer Weise auch in dem Fall verwirklicht werden, wenn die Verlangsamung dann gestartet werden muss, wenn die Maschine noch beschleunigt oder wenn sie bereits aus einem anderen Grund verlangsamt. Dies ist auf die genaue Berechung der abgeschätzten Anhaltelänge, wie dies vorstehend beschrieben ist, und vorteilhafterweise auf die Verwendung des tatsächlichen Bescheunigungswertes bei dieser gegründet.
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Bei dem erfindungsgemäßen Anhalteverfahren wird vorzugsweise die Antriebsverzögerung beim Berechnen der geschätzten Anhaltelänge berücksichtigt, indem sie zu der Anhaltezeit hinzugefügt wird (multipliziert mit 2). Dies ist eine bedeutsame Verbesserung auch dann, wenn die Beschleunigung während des Anhaltens weitergeht.
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Gemäß einem vorteilhaften weiteren Merkmal kann das erfindungsgemäße Anhalteverfahren selbst die Antriebsverzögerung jedes Mal dann messen, wenn die Maschine eine Beschleunigung oder Verlangsamung bei einer konstanten Beschleunigungsrate ausführt. Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren ist die Antriebsverzögerung der einzigen Abstimmparameter, der somit automatisch bei dem Verfahren gemessen durch das Programm selbst erhalten wird. Somit geschieht das Abstimmen schnell und zuverlässig und die gemessene Antriebsverzögerung zeigt gleichzeitig, wie gut der Antrieb der Geschwindigkeitsreferenz folgt. Die bei diesem Verfahren verwendete variable Verlangsamungsrate gestaltet die Trägheitskompensation des Antriebs beim Abwickeln für die Spannungssteuerung etwas schwieriger. Dieses Problem ist in einer vorteilhaften Weise derart gelöst worden, dass an der Antriebsseite stets ein Filter bei dem Handhaben der Geschwindigkeitsreferenz vorhanden ist, der einerseits Änderungen bei der Geschwindigkeit begrenzt und andererseits einen genauen Verlangsamungswert für die Trägheitskompensation vorsieht. Hierbei ist es möglich, in vorteilhafterweise beispielsweise einen 4-Sekunden-Endimpulsansprechfilter zu verwenden, der eine Antriebsverzögerung von ungefähr 2 Sekunden vorsieht und einen günstigen Anhaltevorgang ermöglicht.
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Bei der vorliegenden Erfindung ist das Erreichen der Zielverlangsamungsrate auf den Umstand gegründet, dass gemäß einem vorteilhaften weiteren Merkmal das Anhalten bei dem richtigen Augenblick gestartet wird, wobei die Antriebsverzögerung umfasst ist. Wenn der Augenblick des Startens der Verlangsamung verzögert ist, beispielsweise aufgrund eines Fehlers bei der Durchmessermessung, ist das Endanhalten dennoch genau, aber in diesem Fall wird die durch die Iteration gelöste Referenzverlangsamung höher als der Zielwert. In ähnlicher Weise führt eine zu früh gestartete Verlangsamung zu einer geringeren Verlangsamungsrate. Wenn in Verbindung mit dem erfindungsgemäßen Verfahren ein genaues Anhalten auf der Grundlage von unzuverlässigen Messungen erwünscht ist, wird der Wert der absoluten maximalen Verlangsamung verwendet, der geringfügig höher als die Zielverlangsamung ist.
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Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird das Anhalten des Wickelprozesses in vorteilhafter Weise auf der Grundlage des Durchmessers, der durch Linearsensoren der Wickelstationen ermittelt wird, und der Bahnlänge, die von einer Impulsmessung erhalten wird, ausgeführt. Wenn das erfindungsgemäße Verfahren in Verbindung mit einem Abwickeln verwendet wird, können Anhaltevorgänge ohne Impulsmessungen ausgeführt werden, wenn der genaue Durchmesser zur Verfügung steht, der beispielsweise durch einen Ultraschallsensor gemessen worden ist.
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Bei dem automatischen Anhalteverfahren gemäß der vorliegenden Erfindung wird die abgeschätzte Anhaltelänge in vorteilhafter Weise zunächst auf der Grundlage der Geschwindigkeit, der Beschleunigung, der Rundungszeiten und der Endgeschwindigkeit berechnet. Die erhaltene geschätzte Anhaltelänge zeigt an, wieviele Bahnmeter sich noch ansammeln würden, wenn das Anhalten jetzt gestartet wird.
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Danach wird ein Vergleich durchgeführt, ob die berechnete geschätzte Anhaltelänge gleich wie oder größer als oder geringer als die Anzahl an verbleibenden Metern ist. Wenn dies nicht der Fall ist, wird die erwünschte Laufgeschwindigkeit beibehalten. Wenn die Anzahl an verbleibenden Metern geringer als die geschätzte Anhaltelänge wird, wird das Anhalten gestartet und die erwünschte Endgeschwindigkeit wird als die Zielgeschwindigkeit anstelle der aktuellen Laufgeschwindigkeit eingestellt. Danach werden die geschätzte Anhaltelänge und die Anzahl an verbleibenden Metern erneut miteinander verglichen, und auf der Grundlage des erhaltenen Ergebnisses wird die Verlangsamungsrate entweder erhöht oder verringert. Wenn die Berechnung der geschätzten Anhaltelänge anzeigt, dass keine Zeit zum Erreichen dieses Verlangsamungswertes mehr verbleibt, wird eine entsprechende Erhöhung/Verringerung im Hinblick auf die Rundungszeiten durchgeführt. Danach wird ein abgerundeter Geschwindigkeitsreferenzwert für den elektrischen Antrieb unter Verwendung der Zielgeschwindigkeit, der Referenzverlangsamungsrate/Referenzbeschleunigungsrate und der erwünschten Endgeschwindigkeit als Referenzwerte erzeugt. Wenn das Ziel erreicht worden ist, das heißt die Anzahl an verbleibenden Metern ist 0, wird das Anhalten beendet und wird die Anzahl der gelaufenen Meter auf 0 gesetzt und, wenn dies gefordert wird, wird das Laufen erneut gestartet. Die Steuerzyklen gemäß der vorliegenden Erfindung werden bei erwünschten Intervallen unter Verwendung von beispielsweise einem Zyklus von 100 ms ausgeführt.
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Nachstehend ist die vorliegende Erfindung detaillierter unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben, wobei die Erfindung jedoch keineswegs auf die Einzelheiten der Darstellungen streng begrenzt sein soll.
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Die 1A und 1B zeigen schematische Blockdarstellungen eines automatischen Anhalteverfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung.
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2 zeigt in einem Diagramm Kurven einer Geschwindigkeitsreferenz, einer tatsächlichen Geschwindigkeit, einer Beschleunigungsreferenz und einer tatsächlichen Beschleunigung.
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3 zeigt in einem Diagramm die Verlangsamung während des Anhaltens anhand von Kurven.
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Wie dies in den 1A und 1B gezeigt ist, wird ein automatischer Anhaltezyklus zwischen Blöcken 11 und 23 stets nach einem erwünschten Intervall unter Verwendung von beispielsweise einem Zyklus von 100 ms ausgeführt. Bei dem Block 12 wird eine geschätzte Anhaltelänge Est_length – im Folgenden als abgeschätzte Länge bezeichnet – auf der Grundlage der Geschwindigkeit, der Beschleunigung und der Endgeschwindigkeit berechnet. Die abgeschätzte Länge zeigt an, wieviele Bahnmeter sich noch ansammeln würden, wenn das Anhalten jetzt gestartet wird. Bei dem Block 13 wird die abgeschätzte Länge mit der Anzahl an verbleibenden Metern verglichen und es wird überprüft, ob das Anhalten bereits vonstatten geht. Wenn dies nicht der Fall ist, gibt es einen Übergang zu Block 14 und die erwünschte Laufgeschwindigkeit wird beibehalten. Wenn die abgeschätzte Länge größer als die Anzahl an verbleibenden Metern ist oder wenn das Anhalten bereits vonstatten geht, gibt es einen Übergang zu dem Block 15 und ein Anhalten wird gestartet bzw. wird das Anhalten fortgesetzt und die erwünschte Endgeschwindigkeit wird als die Zielgeschwindigkeit anstelle der Laufgeschwindigkeit eingestellt. Mit der Anzahl an verbleibenden Metern ist die Anzahl an Metern gemeint, die als das Anhalteziel minus die Anzahl an Metern, die bereits gelaufen sind, erhalten wird. Bei dem Block 16 wird die abgeschätzte Länge mit der Anzahl an verbleibenden Metern verglichen und in Übereinstimmung damit wird entweder der Block 17 oder 18 gewählt und die Verlangsamung wird erhöht oder verringert in Übereinstimmung damit, ob die abgeschätzte Länge größer oder geringer als die Anzahl an verbleibenden Metern ist. Nach dem Block 19 gibt es einen Übergang zu dem Block 20, bei dem ein gerundeter Geschwindigkeitsreferenzwert für den elektrischen Antrieb unter Verwendung der Zielgeschwindigkeit, der Referenzverlangsamung/Referenzbeschleunigung und der erwünschten Endgeschwindigkeit als Referenzwerte gebildet wird. Bei dem Block 21 wird überprüft, ob das Ziel bereits erreicht worden ist, das heißt ob die Anzahl an verbleibenden Metern gleich 0 ist. Wenn dies nicht der Fall ist, gibt es einen Übergang zu dem nächsten Zyklus durch den Block 23. Wenn das Ziel erreicht worden ist, werden das Anhalten beendet und wird die Anzahl an gelaufenen Metern auf 0 gesetzt und, wenn dies gefordert wird, wird das Laufen erneut gestartet.
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Gemäß der vorliegenden Erfindung wird die Berechnung unter Verwendung der folgenden Formeln gemäß der vorstehend beschriebenen Blockdarstellung ausgeführt.
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2 zeigt Kurven, die sich auf eine Geschwindigkeitsreferenz und eine tatsächliche Geschwindigkeit und außerdem auf eine Beschleunigungsreferenz und eine tatsächliche Beschleunigung beziehen. Die Achse Y gibt die Geschwindigkeit und die Beschleunigung (in den Figuren multipliziert mit 1000) an und die Achse X gibt die laufende Zeit an. Mit dem Bezugszeichen 35 ist der Augenblick dargestellt, bei dem das Anhalten beginnt, und mit dem Bezugszeichen 36 ist die Situation bezeichnet, bei der das Ziel erreicht worden ist. Die tatsächlichen Geschwindigkeitswerte 32 folgen der Geschwindigkeitsreferenz gemäß der Kurve 31. Der durch das Bezugszeichen 37 angezeigte Abschnitt zeigt, wie der elektrische Antrieb der Geschwindigkeitsreferenz als Folgegerät folgt. Die tatsächliche Beschleunigungskurve ist mit dem Bezugszeichen 33 gezeigt und die Beschleunigungsreferenz ist mit dem Bezugszeichen 34 gezeigt. Der Punkt 38 zeigt, in welcher Weise ein Messrauschen bei den Beschleunigungszuständen vorhanden ist, und mit dem Bezugszeichen 39 ist eine Situation dargestellt, bei der die Beschleunigungsreferenz gemäß dem Anhalten gesteuert wird. Wie dies aus den Kurven ersichtlich ist, folgt der tatsächliche Geschwindigkeitswert der Geschwindigkeitsreferenz sehr gut, und der tatsächliche Beschleunigungswert folgt außerdem der Beschleunigungsreferenz sehr gut. Die Kurven von 2 sind in der vertikalen Richtung verschoben, um die Lesbarkeit zu verbessern.
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3 zeigt in schematischer Weise die Verlangsamung während des Anhaltens, wobei die Achse Y die Verlangsamung zeigt und die Achse X die laufende Zeit wiedergibt. Anders ausgedrückt ist dies in gewisser Weise eine ausschnittartige Vergrößerung der in 2 gezeigten Endsituation, wobei die Kurven 31, 32, 33 und 34 bei ihren korrekten Positionen ohne vertikale Verschiebung angeordnet sind. Bei der Situation von 3 ist die Zielverlangsamung –0,4, und der Punkt 41 zeigt, wie die Verlangsamung verringert wird, damit sie nicht hinter den eingestellten Zielwert läuft.
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Vorstehend ist die vorliegende Erfindung unter Bezugnahme auf lediglich ein vorteilhaftes Ausführungsbeispiel beschrieben, jedoch soll die Erfindung keineswegs auf die Einzelheiten des Ausführungsbeispiels begrenzt sein.
