DE4305086A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Ansteuerung eines Schrittmotors - Google Patents

Description

Stand der Technik

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur An­ steuerung eines Schrittmotors gemäß den unabhängigen Patentan­ sprüchen.

Im Bereich der Kraftfahrzeugtechnik werden Schrittmotoren zur Betä­ tigung von Verstelleinrichtungen und zu Steueraufgaben z. B. in Ver­ bindung mit der Verstellung eines Leistungsstellgliedes zur Leer­ laufregelung oder zur Leistungssteuerung der Brennkraftmaschine eingesetzt.

Sie weisen in der Regel wenigstens zwei Ansteuerphasen auf (2-Pha­ sen-Schrittmotor), deren Bestromung durch jeweils wenigstens zwei Vollbrückenschaltungen gewährleistet wird. Die Ansteuerung dieser Vollbrückenschaltungen zur Betätigung des Schrittmotors wird je Be­ tätigungsrichtung jeweils von wenigstens zwei um 90° zueinander pha­ senverschobenen Rechtecksignalen vorgenommen. Erfolgt die Ansteu­ erung aus einer Rechnereinheit, z. B. einem Microcomputer, heraus, so sind demnach zur Ansteuerung einer solchen Vollbrückenendstufe für einen Schrittmotor bis zu vier Ausgänge der Recheneinheit belegt.

Dies ist mit einem unbefriedigend hohen Aufwand sowohl bezüglich der Ausgangsbelegung der Recheneinheit als auch des Steuerprogramms ver­ bunden.

Daher ist es Aufgabe der Erfindung, Maßnahmen anzugeben, mit denen der Aufwand für eine Schrittmotoransteuerung beträchtlich gesenkt werden kann.

Dies wird dadurch erreicht, daß eine Ansteuerlogik vorgesehen ist, der ein Ansteuersignal der Recheneinheit zugeleitet wird und die wenigstens zwei 90° zueinander phasenverschobene Ansteuersignale je Bewegungsrichtung des Schrittmotors erzeugt.

Vorteile der Erfindung

Die erfindungsgemäße Vorgehensweise hat den Vorteil, daß lediglich ein Ausgang der Recheneinheit belegt wird.

Ferner ist vorteilhaft, daß das Steuerprogramm der Recheneinheit er­ heblich vereinfacht wird, da durch die erfindungsgemäße Vorgehens­ weise durch die Vorgabe eines Ansteuersignals sowohl Laufrichtung als auch Ansteuerung bewerkstelligt werden kann.

Besonders vorteilhaft ist die Verwendung der erfindungsgemäßen Vor­ gehensweise zur Ansteuerung eines Schrittmotors in Verbindung mit der Leistungssteuerung einer Brennkraftmaschine.

Die erfindungsgemäße Ansteuerlogik stellt ferner eine kostengünsti­ ge, integrierbare Anordnung dar.

Weitere Vorteile ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen und aus den Unteransprüchen.

Zeichnung

Die Erfindung wird nachstehend anhand der in der Zeichnung darge­ stellten Ausführungsformen näher erläutert. Dabei zeigt Fig. 1 eine Schaltungsanordnung zur Durchführung der erfindungsgemäßen Vor­ gehensweise, während in Fig. 2 Zeitdiagramme charakteristischer Signale zur Verdeutlichung der Erfindung gezeigt werden.

Beschreibung von Ausführungsbeispielen

In Fig. 1 ist ein Steuersystem mit einem 2-Phasen-Schrittmotor dar­ gestellt. Dabei ist mit 10 eine Recheneinheit, insbesondere ein Microcomputer, mit 12 eine Ansteuerlogik zur Durchführung der erfin­ dungsgemäßen Vorgehensweise, mit 14 und 16 Vollbrückenendstufen für jede Phase des Schrittmotors und mit 18 der Schrittmotor selbst dar­ gestellt.

Der Recheneinheit 10 sind die Eingangsleitungen 20-22 von Meßein­ richtungen 24-26 zugeführt. Über einen Ausgang 28 der Recheneinheit 10 führt eine Leitung 30 zum Eingang 32 der Ansteuerlogik 12. An den Eingang 32 ist ein Widerstand R1 zum Anschlußpunkt 34 der Ansteuer­ logik 12 geschaltet, an den ein Kondensator C gegen Masse geschaltet ist. Ferner ist mit dem Eingang 32 ein Widerstand R2 verbunden, der mit dem Anschlußpunkt 36 der Ansteuerlogik 12 verknüpft ist, an den die Versorgungsspannung der Ansteuerlogik 12 angeschlossen ist. Fer­ ner führt vom Eingang 32 eine Verbindungsleitung 38 zum Takteingang CLK2 eines Flip-Flops FF2 und über einen Inverter I zum Takteingang CLK1 eines Flip-Flops FF1. Vom Anschlußpunkt 36 der Ansteuerlogik 12 ist ein Widerstand R3 zu einem Anschlußpunkt 40 geschaltet, mit dem der positive Eingang eines Komparators K1 verbunden ist. Ferner führt vom Anschlußpunkt 40 ein weiterer Widerstand R4 zu einem An­ schlußpunkt 42, mit dem der negative Eingang eines 2. Komparators K2 verbunden ist. Vom Verknüpfungspunkt 42 führt ein Widerstand R5 ge­ gen Masse. Der negative Eingang des Komparators K1 und der positive Eingang des Komparators K2 sind über die Leitung 44 mit dem An­ schlußpunkt 34 der Ansteuerlogik 12 verknüpft. Vom Anschlußpunkt 36 der Ansteuerlogik 12 führt ferner ein Widerstand R6 zum Anschluß­ punkt 46, an den die Ausgänge der Komparatoren K1 und K2 angeschlos­ sen sind. Vom Anschlußpunkt 46 führt eine Leitung 48 einerseits zum Rücksetzeingang CLR1 des Flip-Flops FF1, andererseits zum Rücksetz­ eingang CLR2 des Flip-Flops FF2. Der Ausgang Q1 ist mit dem Ausgang 50 der Ansteuerlogik 12 verbunden, während der komplementäre Ausgang des Flip-Flops FF1 mit dem Ausgang 52 der Ansteuerlogik 12 verbunden ist. Der Ausgang Q2 des Flip-Flops FF2 ist mit dem Ausgang 54 der Ansteuerlogik 12 verknüpft, während der komplementäre Ausgang des Flip-Flops FF2 mit dem Ausgang 56 der Ansteuerlogik 12 verknüpft ist. Vollständigkeitshalber ist in Fig. 1 ein weiterer Anschluß 58 der Ansteuerlogik 12 gezeigt, der die Ansteuerlogik mit Masse ver­ bindet.

Der Ausgang 50 der Ansteuerlogik 12 ist über die Leitung 60 mit der Vollbrückenendstufe 14 verbunden, während der Ausgang 52 über die Leitung 62 mit der Endstufe 14 verknüpft ist. In analoger Weise sind die Ausgänge 54 über die Leitung 64 und der Ausgang 56 über die Lei­ tung 66 mit der Vollbrückenendstufe 16 verbunden. Diese stellt han­ delsübliche Bausteine dar, beispielsweise den Baustein TLE 4202 B, der in der vorgeschriebenen, in Fig. 1 nicht dargestellten Weise geschaltet ist. An die Endstufenbausteine 14 und 16 ist der schema­ tisch dargestellte Schrittmotor 18 angeschlossen. Die Leitung 68 führt dabei vom Baustein 14 über die erste Phasenwicklung 70 des Schrittmotors zurück zu Baustein 14, während vom Baustein 16 die Leitung 72 über die zweite Phasenwicklung 74 zum Baustein 16 zu­ rückführt.

Anstelle der Vollbrückenendstufe 14 und 16 kann in Verbindung mit einem unipolaren Schrittmotortyp auch eine Einzeltreiberansteuerung vorgesehen sein. In weiteren vorteilhaften Ausführungsbeispielen kann daher die erfindungsgemäße Vorgehensweise sowohl in Verbindung mit bipolaren als auch mit unipolaren Schrittmotoren Anwendung fin­ den. Ferner kann in vorteilhaften Ausführungsbeispielen die erfin­ dungsgemäße Vorgehensweise auch im Zusammenhang mit mehrphasigen Schrittmotoren verwendet werden.

Das in Fig. 1 dargestellte System dient in einem bevorzugten Aus­ führungsbeispiel zur Einstellung eines Leistungsstellgliedes eines Kraftfahrzeugmotors. Ein derartiges Leistungsstellglied kann eine im Ansaugsystem der Brennkraftmaschine angeordnete Drosselklappe oder die Regelstange eines Dieselmotors sein. Die Einstellung des Lei­ stungsstellgliedes dient dabei in einem bevorzugten Ausführungsbei­ spiel zur Leerlaufdrehzahlregelung, in anderen bevorzugten Ausfüh­ rungsbeispielen zur Einstellung des Leistungsstellgliedes gemäß dem durch die Stellung eines vom Fahrer betätigbaren Bedienelements vor­ gegebenen Fahrerwunsch im Sinne eines elektronischen Gaspedalsy­ stems, ferner zur Durchführung einer Antriebsschlupf- bzw. Motor­ schleppmomentenregelung oder zur Fahrgeschwindigkeitsregelung.

Die prinzipielle Funktionsweise der Anordnung wird im folgenden am Beispiel einer Leerlaufdrehzahlregelung dargestellt. In analoger Weise ergibt sich die Funktionsweise der in Fig. 1 gezeigten An­ ordnung in den anderen, oben beschriebenen vorteilhaften Anwendungs­ fällen.

Die Recheneinheit 10 bestimmt aus den über die Leitungen 20-22 zuge­ führten, von den Meßeinrichtungen 24-26 erfaßten Betriebsgrößen ei­ nen Sollwert für die Leerlaufdrehzahl. Wie aus dem Stand der Technik bekannt, handelt es sich bei diesen Betriebsgrößen vorzugsweise um Batteriespannung, Fahrgeschwindigkeit, Motordrehzahl, Motortempera­ tur, Klimaanlagenschalter, Getriebestellung, etc. Der gebildete Drehzahlsollwert wird mit der erfaßten Motordrehzahl in Beziehung gesetzt und ein Maß für die Abweichung der Istdrehzahl von der Soll­ drehzahl ermittelt. Dieses Maß für die Abweichung wird im Rahmen des Steuerprogramms in eine Schrittanzahl zur Verstellung des Schrittmo­ tors umgewandelt. Ferner wird aus dem Vorzeichen der Abweichung die Ansteuerrichtung für den Schrittmotor, ob dieser in die erste oder zweite Bewegungsrichtung, d. h. vorwärts oder rückwärts, zu verstel­ len ist, bestimmt. Die entsprechenden Informationen werden vom Microrechner in das am Ausgang 28 abzugebende Taktsignal T0 umge­ setzt, wobei die Anzahl der zur Verringerung der Abweichung im Sinne einer Einstellung der Istdrehzahl auf die Solldrehzahl ermittelte Schrittzahl in eine Zahl Impulse umgesetzt wird, während die Infor­ mation über die Verstellrichtung des Schrittmotors in den konstanten Signalpegel des Taktsignales T0 eingeht, von dem das auszugebende Impulssignal ausgeht. Das Impulssignal T0 wird über die Leitung 30 auf den Eingang 32 der Ansteuerlogik 12 übertragen und dort durch die beschriebene Schaltungsanordnung in die 90° phasenverschobenen Ansteuerimpulse für den Schrittmotor 18 umgesetzt. Diese Ansteuerim­ pulse werden an den Ausgängen 50 und 54 der Ansteuerlogik 12 erzeugt und ausgegeben, während an den Ausgängen 52 und 56 das jeweils in­ verse Signal ausgegeben wird. Durch diese Signale wird die Voll­ brückenendstufe 14 bzw. 16 angesteuert, so daß die Wicklungen 70 und 74 des Schrittmotors 18 von um 90° phasenverschobenen Stromimpulsen bestromt werden. Dadurch verstellt sich der Schrittmotor 18 und das damit verbundene Stellglied in der durch die Konstruktion des Schrittmotors 18 vorgegebene Schrittweite entsprechend der Anzahl der Impulse, wobei die Bewegungsrichtung des Schrittmotors von der Phasenverschiebung der Ansteuersignale, positiv oder negativ, ab­ hängt.

Die Funktionsweise der Ansteuerlogik 12 wird anhand der Signalver­ läufe nach Fig. 2 beschrieben. Dabei ist in den Fig. 2a bis 2e jeweils waagrecht die Zeit aufgetragen.

Dabei zeigt Fig. 2a das am Ausgang 28 von der Recheneinheit 10 ab­ gegebene Taktsignal T0, während Fig. 2b das am Kondensator C anlie­ gende Spannungssignal U1 zeigt. Fig. 2c stellt das Signal der Kom­ paratorenausgänge K auf der Leitung 48 dar, während in Fig. 2d und 2e die Signale A1 und A2 an den Ausgängen 50 und 54 der Ansteuerlo­ gik 12 gezeigt sind. Dabei wird in einem ersten Bereich eine Vor­ wärts-Ansteuerung des Schrittmotors 18, im zweiten Abschnitt eine Rückwärts-Ansteuerung des Schrittmotors 18 dargestellt.

Das Taktsignal T0 ist derart ausgebildet, daß es drei Zustände an­ nehmen kann. Zum einen kann es konstant auf niedrigem Signalpegel liegen, zum anderen konstant auf hohem Signalpegel. Ferner kann es ein Rechtecksignal mit konstanter Frequenz und beispielsweise 50% Tastverhältnis darstellen. Dieses von der Recheneinheit 10 gemäß dem vorstehend skizzierten Steuerprogramm ausgegebenem Taktsignal wird in der Ansteuerlogik durch den Tiefpaß, der aus R1 und C gebildet wird, in die analoge Spannung U1 umgewandelt. Dabei ergibt sich bei einem konstant niedrigen Signalpegel des Taktsignals eine konstante Spannung, welche kleiner ist als die am negativen Eingang des Kompa­ rators K2 aufgrund des Spannungsteilers aus R3, R4 und R5 gebildete Spannung U3. Ist das Taktsignal ein Rechtecksignal konstanter Fre­ quenz, so liegt das Signal U1 im wesentlichen eine Sägezahnspannung mit Spannungswerten zwischen dem besagten Wert U3 und dem am positi­ ven Eingang des Komparators K1 infolge des durch den Spannungstei­ ler R3, R4 und R5 gebildeten Wertes U2. Bei konstantem hohen Signal­ pegel des Taktsignales T0 ergibt sich eine Spannung U1, welche einen Pegel aufweist, der größer als der obengenannte Spannungswert U2 ist.

Durch die fest vorgegebenen Signalpegel nehmen die Ausgänge der Kom­ paratoren K1 und K2 in jedem der drei möglichen Zustände feste Werte an. Bei konstant niedrigem Signalpegel des Taktsignals weist der Komparator K1 ein Ausgangssignal mit niedrigem Signalpegel, der Komparator K2 ein Ausgangssignal mit hohem Signalpegel auf. Im Ver­ knüpfungspunkt 46 werden die beiden Ausgangssignale der Komparatoren logisch UND verknüpft, so daß auf der Leitung 48 das Signal K einen niedrigen Signalpegel aufweist.

Bei konstant hohem Signalpegel des Taktsignals ist der Ausgang des Komparators K1 auf niedrigem, der des Komparators K2 auf hohem Pe­ gel, so daß resultierend der Signalwert K auf niedrigem Pegel liegt. Stellt das Taktsignal ein Rechtecksignal dar, so befindet sich die Spannung U1 zwischen den Werten U2 und U3, so daß beide Ausgänge der Komparatoren hohen Signalpegel und somit der resultierende Wert K ebenfalls hohen Signalpegel aufweist. Das Signal K wird dann den Rücksetzeingängen zweier flankengetriggerter Flip-Flops FF1 und FF2 zugeführt. Das Taktsignal T0 selbst, ist über die Leitung 38 dem Takteingang des Flip-Flops FF2 und über den Inverter I dem Taktein­ gang des Flip-Flops FF1 zugeführt. Die flankengetriggerte Flip-Flops sind derart geschaltet, daß ein niedriger Signalpegel K zu einem Rücksetzen der Flip-Flops und einem niederen Pegel am Ausgang Q1 bzw. Q2 und somit an den Ausgängen A1 und A2 führt. Dadurch wird der Schrittmotor in der momentanen Stellung gehalten. Wechselt der Sig­ nalpegel K auf einen hohen Pegel, so werden die Takteingänge der Flip-Flops freigegeben, wobei das Flip-Flop FF1 infolge der Zwi­ schenschaltung des Inverters I bei der negativen Taktflanke des Taktsignals T0 kippt, während das Flip-Flop FF2 bei einer positiven Taktflanke des Taktsignals T0 kippt. Dadurch ergeben sich an den Ausgängen A1 und A2 der Ansteuerlogik 12 zwei um 90° phasenverscho­ bene Ausgangsrechtecksignale A1 und A2 wie in Fig. 2d und 2e dar­ gestellt. Diese Rechtecksignale dienen zur Ansteuerung des Schritt­ motors, der dadurch mit der vorgegebenen Schrittweite betätigt wird.

Das Vorzeichen der Phasenlage zwischen A1 und A2 (+90° oder -90°) wird durch die Anfangszustände des Taktsignals entschieden. Mit anderen Worten ergibt sich die Bewegungsrichtung des Schrittmotors aus dem Anfangszustand des Taktsignals T0 vor Ausgabe des Rechteck­ signals konstanter Frequenz. Wird von einem hohen Signalpegel des Taktsignals T0 ausgehend gestartet, wird die erste positive Flanke am Flip-Flop FF1 ausgelöst, so daß das Signal A1 vor dem Signal A2 gebildet wird, d. h. eine Phasenverschiebung von +90° vorhanden ist. Wird von einem niedrigen Signalpegel des Taktsignals ausgehend ge­ startet, so wird die erste positive Flanke am Rücksetzeingang des Flip-Flops FF2 ausgelöst, was bedeutet, daß das Ausgangssignal A2 vor dem Ausgangssignal A1 liegt und somit eine Phasenverschiebung von ä90° zwischen den beiden Ansteuersignalen vorhanden ist. Dadurch wird der Schrittmotor 18 in die zwei Bewegungsrichtungen gesteuert.

In Fig. 2a weist das Taktsignal T0 zunächst niedrigen Signalpegel auf. Daraufhin werden sechs Impulse in Form eines Rechtecksignals mit fester Frequenz T ausgegeben und mit hohem Signalpegel abge­ schlossen. Daraufhin werden erneut Impulse ausgesandt und wieder mit hohem Signalpegel beendet. Im darauffolgenden Zustand wird der kon­ stante Signalpegel des Taktsignals vom hohen auf niedrigen und wieder auf hohen Signalpegel gewechselt. Der entsprechende Signal­ verlauf der Spannung U1 wird in Fig. 2b dargestellt. Bis zum Er­ scheinen des ersten Impulses des Taktsignals befindet sich der Sig­ nalpegel des Signals U1 unterhalb U3. Für die Dauer der Impulse ent­ steht dann ein sägezahnförmiger Verlauf der Spannung im Bereich zwi­ schen U2 und U3. Bei hohem Signalpegel des Taktsignals wird der Kon­ densator aufgeladen und die Spannung steigt über U2 bis nahe an die Versorgungsspannung UCC. Beim darauffolgenden Rechtecksignal sinkt die Spannung U1 in Form einer Sägezahnspannung auf Werte zwischen U2 und U3, während beim darauffolgenden hohen Signalpegel der Konden­ sator wieder auf eine Spannung größer U2 aufgeladen wird. Bei Wech­ sel des Signalpegelzustandes des Taktsignals von hohem auf niedrigem Pegel, wird der Kondensator entladen, so daß die Spannung wieder unter U3 sinkt. Beim darauffolgenden Pegelwechsel wird der Konden­ sator erneut auf Spannungen oberhalb U2 aufgeladen.

Das in Fig. 2c dargestellte Signal K wechselt gemäß obiger Be­ schreibung bei Überschreiten der Spannung U3 von niedrigem auf hohen bzw. von hohem auf niedrigem ebenso wie bei der Überschreitung der Spannung U2. Dadurch ergibt sich bei Ausgabe des Rechtecksignals ein ersten Pegelwechsel, während bei Aufgabe des Rechtecksignals ein zweiter Pegelwechsel und beim erneuten Start ein erneuter Pegelwech­ sel stattfindet. Ebenso verhält sich das Signal K bei dem Wechsel des konstanten Pegels des Taktsignals. Wie oben dargestellt ist der Takteingang der Flip-Flops bei hohem Signalpegel des Signals K frei­ gegeben. Daher wird während der ersten Periode des hohen Signalpe­ gels des Signals K impulsförmige Ausgangssignale A1 und A2 erzeugt, wobei das Signal A2 um 90° vor dem Signal A1 liegt, da der erste Flankenwechsel des Taktsignals die erste negative Flanke darstellt, so daß das Flip-Flop FF2 zuerst seinen Signalpegel wechselt. In die­ ser Periode findet eine Vorwärtsansteuerung des Schrittmotors statt. In analoger Weise ergibt sich bei Rückwärtsansteuerung die Ausgangs­ signale A1 und A2 während der zweiten Periode des positiven Signal­ pegels des Signals K aus dem Taktsignal T0. Beim Zustandswechsel des Signalpegels des Signals T0 zur Änderung der Laufrichtung liegt kein Taktsignal während der hohen Signalpegel des Signals K an, so daß der Ausgang A1 und A2 auf niedrigem Signalpegel bleibt und der Schrittmotor nicht betätigt wird.

In einem anderen vorteilhaften Ausführungsbeispiel wird eine schal­ tungstechnische Realisierung mit umgekehrten Pegelverhältnissen bevorzugt.

Im weiteren ist der Einsatz in der Ansteuerung von Schrittmotoren mit Lageregelung möglich.

Claims (10)

1. Verfahren zur Ansteuerung eines Schrittmotors, mit wenigstens zwei Ansteuerphasen und einer Recheneinheit zur Erzeugung wenigstens eines Ansteuersignals, dadurch gekennzeichnet, daß eine Ansteuerlo­ gik vorgesehen ist, welche das einzige Ansteuersignal der Rechenein­ heit in Ansteuersignale für die Phasen des Schrittmotors umsetzt.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die An­ steuerlogik das Ansteuersignal der Recheneinheit in Ansteuersignale mit 90° Phasenverschiebung für die Phasen des Schrittmotors umwan­ delt.

3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Ansteuerlogik die 90° Phasenverschiebung durch Invertierung des Ansteuersignals der Recheneinheit vornimmt.

4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Betätigungsrichtung des Schrittmotors durch die Ausgangslage des Ansteuersignals der Recheneinheit festgelegt ist.

5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge­ kennzeichnet, daß das Ansteuersignal der Recheneinheit einen hohen Signalpegel oder einen niedrigen Signalpegel oder ein Rechtecksignal konstanter Frequenz darstellen kann.

6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge­ kennzeichnet, daß das Ansteuersignal der Recheneinheit in ein analo­ ges Signal umgewandelt wird und für die erste Phase einem impuls­ formenden Mittel direkt, für die zweite Phase invertiert zugeführt wird, wobei die impulserformenden Mittel bei Vorliegen des Rechteck­ signals aktiv, bei Vorliegen eines konstanten Signalpegels deakti­ viert sind und im aktiven Fall an wenigstens einem der Ausgänge ein impulsförmiges Signal zur Ansteuerung des Schrittmotors erzeugen.

7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Schrittmotor zur Betätigung eines Leistungs­ stellelements eines Kraftfahrzeugmotors, vorzugsweise in Verbindung mit einer Leerlaufregelung, verwendet wird.

8. Vorrichtung zur Ansteuerung eines Schrittmotors, mit einer Re­ cheneinheit zur Erzeugung wenigstens eines Ansteuersignals, dadurch gekennzeichnet, daß eine Ansteuerlogik vorgesehen ist, welches das einzelne Ansteuersignal der Recheneinheit in Impulssignale zur An­ steuerung des wenigstens 2-phasigen Schrittmotors umwandelt.

9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß impuls­ formende Mittel vorgesehen sind, welche bei einem rechteckförmigen Ansteuersignal der Recheneinheit Impulse zur Ansteuerung des Schrittmotors erzeugen, während bei konstantem Signalpegel des An­ steuersignals die impulsformende Mittel nicht aktiv sind.

10. Vorrichtung nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, daß die impulsformenden Mittel Impulssignale mit 90° Phasenverschiebung bilden, wobei das Vorzeichen der Phasenverschiebung abhängig von der Ausgangslage des von der Recheneinheit erzeugten Rechtecksignals zur Ansteuerung des Schrittmotors festgelegt wird.