DE4301043C1 - Verfahren zum automatischen Sortieren und Handhaben von Leitungen vieladriger Kabel - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen Sortieren und Handhaben von Leitungen eines vieladrigen Kabels, bei dem die vereinzelten Leitungen in einem Werkstückträger in einer willkürlichen Reihenfolge positioniert werden, bei dem diese Ist-Reihenfolge der auf dem Werkstückträger positionierten Leitungen in einer Steuereinrichtung gespeichert wird, welche die Bewegung einer Aufnahmeeinrichtung steuert, durch die die Leitungen des vieladrigen Kabels aus dem Werkstückträger entnehmbar sind, sowie eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens.

Ein derartiges Verfahren sowie eine Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens ist aus der DE-OS 29 27 401 bekannt. Als Aufnahmeinrichtung wird hierbei ein dem kammförmig ausgebildeten Werkstückträger zugeordneter Sortierkamm verwendet, dessen Lücken die Soll-Lage der Leitungen bilden. Der Sortierkamm wird für jede einzelne der in Lücken des kammförmigen Werkstoffträgers aufgenommenen Leitungen derart bewegt, daß die der Soll-Lage der Leitung entsprechende Lücke des Sortierkamms genau über der zur Ist-Lage der Leitung korrespondierenden Lücke des kammförmigen Werkstückträgers zu liegen kommt. Daraufhin wird mit Hilfe einer Aushebegabel die Leitung aus der Lücke des Werkstückträgers in die Lücke des Sortierkamms angehoben. Die diese Leitung aufnehmende Lücke des Sortierkamms wird dann mittels eines Sperrschiebers, dessen Bewegungsrichtung orthogonal zur Aufnahmerichtung der Leitung in der Lücke des Sortierkamms verläuft, verschlossen, so daß die aufgenommene Leitung nicht mehr aus der Lücke des Sortierkamms in die darunterliegende Lücke des kammförmigen Werkstückträgers zurückfallen kann. Dieser Vorgang wird für sämtliche in einer willkürlichen Anordnung auf dem Werkstückträger liegenden Leitungen des vieladrigen Kabels wiederholt. Nachdem auf diese Art und Weise alle in der willkürlichen Ist-Lage auf dem Werkstückträger positionierten Leitungen in einer ihrer Soll-Lage entsprechenden Reihenfolge in den Lücken des Sortierkamms aufgenommen sind, wird der Sortierkamm derart positioniert, daß die Lücken des Sortierkamms über den entsprechenden Lücken des kammförmigen Werkstückträgers liegen. Nunmehr wird der Sperrschieber zurückgezogen, so daß die Leitungen aus dem Sortierkamm in den Werkstückträger zurückfallen, so daß die Leitungen in ihrer Soll-Reihenfolge auf dem Werkstückträger liegen.

Das bekannte Verfahren besitzt den Nachteil, daß es lediglich eine Umordnung der im Werkstückträger aufgenommenen Leitungen von einer beliebigen Reihenfolge in eine definierte, festgelegte Reihenfolge ermöglicht. Es ist jedoch mit dem bekannten Verfahren nicht möglich, die einzelnen im Sortierkamm aufgenommenen Leitungen unmittelbar nach dem Aufnahmevorgang zu bearbeiten, z. B. abzuisolieren. Bei dem bekannten Verfahren ist lediglich vorgesehen, daß die Lücken des Sortierkamms durch den Sperrschieber verschlossen werden, so daß die in den Lücken des Sortierkamms aufgenommenen Leitungen nicht mehr in die Lücken des kammförmigen Werkstückträgers zurückfallen können. Bei dem bekannten Verfahren wird also lediglich eine passive Sicherung der Leitungen gegen ein unbeabsichtigtes Zurückfallen in den Werkstückträger erreicht.

Desweiteren ist es bei dem bekannten Verfahren nicht möglich, die bei der weiteren Verarbeitung der Kabel geforderten Toleranzbereiche hinsichtlich deren Positionierungsgenauigkeit einzuhalten, so daß diese Leitungen nach dem Umordnen und vor einer Weiterverarbeitung wieder in den Werkstückträger zurückgelegt werden müssen, bevor sie von geeigneten Werkzeugen wieder aufgegriffen und ihrer Weiterverarbeitung zugeführt werden.

Aus der DE 28 42 342 B1 ist ein Verfahren und Vorrichtung zur Positionierung von Schaltkabeladern bekannt, welche in einer Ebene in willkürlicher Reihenfolge parallel nebeneinander liegen. Die aneinander gereihten Schaltkabeladern werden quer zu ihrer Längsrichtung einer Übergabestation zugeführt, in welcher sie nacheinander in die entsprechenden Lücken eines längsbeweglichen Positionierkamms abgelegt werden. Diese Ist-Lage der Schaltkabeladern wird durch ein Kennungssystem erfaßt und einer Steuerschaltung mitgeteilt. Diese Steuerschaltung steuert die Bewegung des Positionierkamms derart, daß die Schaltkabeladern in ihre Soll-Reihenfolge nach Freigabe einer Sperre mit Hilfe eines vertikal angeordneten Stempels in entsprechende Lücken des Positionierkabels übergeführt werden.

Aus der EP 0 277 279 ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Bestücken von Gehäusen mit gecrimpten, elektrischen Leitung bekannt, bei dem eine Sammeleinrichtung zum Sortieren der Leitungen verwendet wird. Hierbei ist vorgesehen, daß die gecrimpten Leitungen schrittweise mit einem bestimmten Rasterabstand und quer zu ihrer Längserstreckung antransportiert und von der Sammeleinrichtung in einer anderen Reihenfolge und in einem anderen Rasterabstand übernommen werden. Hiernach wird die Sammeleinrichtung um 90° um ihre Querachse verschwenkt und mit einer Transporteinrichtung wird dann jede einzelne Leitung an derselben Entnahmestelle entnommen, wobei jede Leitung der Sammeleinrichtung schrittweise zu dieser Entnahmestelle transportiert wird. Die Transporteinrichtung transportiert dann jede Leitung an dieselbe Bestückungsstelle, zu der dann die jeweils zu bestückende Kammer des Gehäuses transportiert wird.

Auch bei den aus beiden letztgenannten Druckschriften bekannten Verfahren treten die vorstehend erwähnten Nachteile unvermindert auf, so daß zur Vermeidung von Wiederholungen auf die entsprechenden Erläuterungen anläßlich der Würdigung der DE 29 27 401 verwiesen wird.

Aus der EP 0 286 208 ist ein Revolvergreifer bekannt, der einen um eine angetriebene Drehachse drehbaren Drehkranz, an dessen außenseitigem Umfangsrand eine Anzahl von Greiferelementen angeordnet ist, aufweist. Dieser Revolvergreifer wird in einer Sortierstation für elektrische Leitungen eines Kabelbaums verwendet. Nachteilig hieran ist, daß der bekannte Revolvergreifer für jedes seiner Greiferelemente eine eigene Betätigungseinrichtung zur Lösung der Klemmen der Greiferbacken des Greiferelements verwendet. Die Vielzahl der erforderlichen Betätigungselemente bedingt in nachteiliger Art und Weise eine voluminöse Bauweise, welche zwar dann hingenommen werden kann, wenn der bekannte Revolvergreifer zum Handhaben und Sortieren von einzelnen, räumlich getrennten Kabeln, die zu einem Kabelbaum zusammengefaßt werden sollen, eingesetzt wird. Eine derartige Bauweise ist jedoch dann nicht mehr akzeptabel, wenn mit einem derartigen Revolvergreifer ein automatisches Sortieren und Handhaben von Leitungen eines vieladrigen Kabels durchgeführt werden soll, bei dem in bekannter Art und Weise die einzelnen Leitungen des vieladrigen Kabels innerhalb eines dieses Kabels umgebenden isolierenden Mantels räumlich eng beieinanderliegen und das vieladrige Kabel nur eine minimale Abmantellänge aufweist. Um nun die Leitungen eines derartigen vieladrigen Kabels handhaben zu können, ist es erforderlich, daß der Revolvergreifer äußerst kompakt baut. Diese Anforderung ist aber mit dem bekannten Revolvergreifer nicht erfüllbar, so daß dieser nicht zum Sortieren und Handhaben von Leitungen eines vieladrigen Kabels gemäß eines Verfahrens der eingangs genannten Art eingesetzt werden kann.

Zur Vermeidung dieser Nachteile stellt sich die Erfindung die Aufgabe, ein Verfahren der eingangs genannten Art derart weiterzubilden, daß eine Weiterverarbeitung der in willkürlicher Reihenfolge auf dem Werkstückträger liegenden Leitungen ohne eine erneute Ablage auf diesem Werkstückträger durchführbar ist.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß als Aufnahmeeinrichtung eine Greifereinrichtung verwendet wird, welche mindestens ein Greiferelement aufweist, durch das eine auf dem Werkstückträger positionierte Leitung aktiv gegriffen wird, daß die auf dem Werkstückträger positionierten Leitungen des vieladrigen Kabels sukzessive von dem mindestens einen Greiferelement der Greifereinrichtung aufgenommen werden, und daß die Greifereinrichtung die in ihrem mindestens einen Greiferelement aufgenommene Leitung in einer vorbestimmten Soll-Reihenfolge einer definierten Verarbeitungsposition eines der Aufnahme der Leitungen vom Werkstückträger folgenden Verarbeitungsschritts zuführt.

Durch die beim erfindungsgemäßen Verfahren vorgesehene Greifereinrichtung wird in vorteilhafter Art und Weise erreicht, daß die aufgenommenen Leitungen unmittelbar nach ihrem Sortieren weiterverarbeitet werden können, ohne daß es - wie bei dem bekannten Verfahren - erforderlich wäre, nach dem Sortieren der auf dem Werkstückträger positionierten Leitungen des vieladrigen Kabels diese nochmals auf dem Werkstückträger abzulegen und erst dann durch weitere Einrichtungen erneut aufzunehmen. In vorteilhafter Art und Weise wird durch das erfindungsgemäße Verfahren eine Reduktion der durchzuführenden Verfahrensschritte erreicht, so daß ein rationellerer und einfach zu automatisierender Herstellungsprozeß erreicht wird. Jedes Greiferelement der Greifereinrichtung beaufschlagt die in ihm aufgenommene Leitung mit einer auf den nachfolgenden Verarbeitungsschritt abgestimmten Klemmkraft, wodurch in vorteilhafter Art und Weise die Leitung im Greiferelement nicht nur passiv gegen ein unbeabsichtigtes Herausfallen gesichert werden. Vielmehr wird durch die erfindungsgemäß vorgesehenen Greiferelemente der Greifereinrichtung eine zuverlässige, aktive Arretierung der Leitungen erreicht, so daß diese fest und zentriert in den Greiferelementen gehalten sind. Durch eine auf den entsprechenden Verarbeitungsschritt abgestimmte mechanisch-konstruktive Ausführung der Greiferelemente ist es möglich, die von den dem Sortiervorgang folgenden Verfahrensschritt gestellten Anforderungen hinsichtlich der Positionierungsgenauigkeit zu erfüllen, so daß die Leitungen unmittelbar von der Aufnahmevorrichtung in einer vorgegebenen Soll-Reihenfolge zu ihren vorgegebenen Verarbeitungspunkten geführt werden können.

Eine vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, daß die Greifereinrichtung mindestens so viele Greiferelemente aufweist, wie Leitungen zu verarbeiten sind, und daß sämtliche auf dem Werkstück vorhandenen Leitungen in die Greiferelemente der Greifereinrichtung aufgenommen werden, bevor die erste Leitung dem den Sortiervorgang folgenden Verarbeitungsschritt zugeführt wird. Durch diese Maßnahme wird in vorteilhafter Art und Weise eine erhöhte Taktrate bei der automatisierten Verarbeitung der vereinzelten Kabel erreicht, da der Werkstückträger unmittelbar nach dem Sortiervorgang des vieladrigen Kabels für den Positioniervorgang des darauffolgenden Kabels zur Verfügung steht.

Die zur Durchführung des Verfahrens besonders geeignete erfindungsgemäße Vorrichtung ist durch einen Revolvergreifer gegeben, der einen um eine angetriebene Drehachse drehbaren Drehkranz aufweist, an dessen außenseitigen Umfangsrand eine Anzahl von Greiferelementen angeordnet ist, wobei jedes Greiferelement zwei Greiferbacken aufweist, deren Klemmung von einer Betätigungseinrichtung lösbar ist. Die erfindungsgemäße Vorrichtung zeichnet sich durch ihren besonders einfachen Aufbau aus.

Weitere vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung ergibt sich aus den Unteransprüchen.

Weitere Einzelheiten der Erfindung sind den Ausführungsbeispielen zu entnehmen, welche im folgenden anhand der Figuren beschrieben werden. Es zeigt:

Fig. 1 eine Prinzipdarstellung eines ersten Ausführungsbeispiels des Verfahrens;

Fig. 2 eine Prinzipdarstellung eines zweiten Ausführungsbeispiels des Verfahrens; und

Fig. 3 und 4 eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens.

Die in Fig. 1 dargestellte Prinzipdarstellung einer ersten Ausführungsform des Verfahrens zeigt einen Werkstückträger 1, der an seiner Oberseite 1′ mehrere Nuten 2a-2g zur Aufnahme von vereinzelten Leitungen 3a-3g eines in der Fig. 1 nicht näher dargestellten siebenadrigen Kabels aufweist. Zu Beginn des beschriebenen Verfahrens liegen sämtliche sieben Leitungen 3a-3g in den Nuten 2a-2g des Werkstückträgers 1. Die Reihenfolge der Leitungen 3a-3g ist im allgemeinen willkürlich und ergibt sich aus dem zum Orientieren, Separieren und Positionieren des vieladrigen Kabels verwendeten Verfahren sowie aus der zur Durchführung dieses Verfahrens eingesetzten Vorrichtung. Ein derartiges Verfahren zum Orientieren, Separieren und Positionieren sowie eine zur Durchführung dieses Verfahrens geeignete Vorrichtung ist in der älteren Anmeldung P 42 31 776.2-34 beschrieben, auf die hiermit explizit Bezug genommen wird.

Die durch diese Orientierung, Separierung und Positionierung der Leitungen 3a-3g des siebenadrigen Kabels vorgegebene Ist-Reihenfolge muß nun in eine Soll-Reihenfolge umgewandtelt werden. Diese Soll-Reihenfolge ist durch die Zuordnung einer jeden einzelnen Leitung 3a-3g des siebenadrigen Kabels zu einem bestimmten Anschlußpunkt der Anschlußpunkte 5a-5j eines Steckverbinders 5 festgelegt. Hierzu ist in vorteilhafter Art und Weise eine Greifereinrichtung 10 mit sieben Greiferelementen 11a-11g vorgesehen, welche zum Sortieren der Leitungen 3a-3g und zur Zuführung einer jeden dieser Leitungen 3a-3g zu einem zugeordneten Anschlußpunkt 5a-5j des Steckverbinders 5 dient.

Hierzu wird nun wie folgt verfahren: Nachdem die vereinzelten Leitungen 3a-3g in den Nuten 2a-2g des Werkstückträgers 1 in willkürlicher Reihenfolge positioniert wurden, wird mit Hilfe einer an sich bekannten Erkennungseinrichtung die Ist-Lage der einzelnen Leitungen 3a-3g - also die aktuelle Zuordnung einer bestimmten Leitung 3a-3g des siebenadrigen Kabels zu einer bestimmten Nut 2a-2g des Werkstückträgers 1 - erfaßt. Als eine derartige Erkennungseinrichtung kann bspw. eine farberkennende Kamera eingesetzt werden, welche die unterschiedlichen Farben von die einzelnen Leitungen 3a-3g umgebende Isolierungen erkennt. Alternativ hierzu ist es möglich, die Ist-Reihenfolge der Leitungen 3a-3g mittels einer elektrischen Durchgangsmessung durchzuführen. Diese Ist-Reihenfolge der Leitungen 3a-3g in den Nuten 2a-2g des Werkstückträgers 1 wird in einer in Fig. 1 nicht gezeigten Steuereinrichtung abgespeichert.

Die Steuereinrichtung steuert nun die Bewegung der Greifereinrichtung 10 und der Greiferelemente 11a-11g derart, daß in Abhängigkeit von der Ist-Lage der Leitungen 3a-3g diese in die Greifereinheiten 11a-11g der Greifereinrichtung 10 in einer bestimmten Reihenfolge aufgenommen und kraftschlüssig gehalten werden, so daß in vorteilhafter Art und Weise eine besonders einfache Zuordnung der einzelnen Leitungen 3a-3g zu den Anschlußpunkten 5a-5j des Steckverbinders 5 möglich ist.

Gemäß einer bevorzugten Variante wird die Greifereinrichtung 10 von der Steuereinrichtung derart angesteuert, daß die erste Greifereinheit 11a über der Nut 2a des Werkstückträgers 1 positioniert wird, in der die Leitung 3a aufgenommen ist, welche dem ersten Anschlußpunkt 5a zugeordnet ist. Nachdem die erste Leitung 3a in der ersten Greifereinheit 11a aufgenommen und kraftschlüssig arretiert wurde, wird die Greifereinrichtung 10 derart bewegt, daß die zweite Greifereinheit 11b über der Nut 2b des Werkstückträgers 1 positioniert ist, in der die in der Soll-Reihenfolge der Leitungen 3a-3g an zweiter Stelle auftretende Leitung 3b aufgenommen ist. Die Greifereinrichtung 10 wird nun wieder abgesenkt, so daß die Leitung 3b von der Greifereinheit 11b erfaßt und in zentriertem Zustand kraftschlüssig arretiert wird.

Diese Abfolge der einzelnen Teilschritte wird für jede weitere Leitung 3c-3g sukzessive wiederholt, bis schließlich alle Leitungen 3a-3g des siebenadrigen Kabels in den Greifereinheiten 11a-11g der Greifeinrichtung 10 arretiert sind.

Nun wird die Greifeinrichtung 10 zu dem Steckverbinder 5 bewegt. Diese Bewegung erfolgt vorzugsweise mittels eines Handhabungsgeräts 7, an dem die Greifeinrichtung 10 montiert ist. Sie ist aber auch möglich, die Greifereinrichtung 10 derart auszubilden, daß diese Bewegung von einer nicht gezeigten internen Einrichtung der Greifeinrichtung 10 durchführbar ist. Die einzelnen Leitungen 3a-3g werden dann in an sich bekannter Art und Weise ihren korrespondierenden Anschlußpunkten 5a-5j zugeordnet.

Die bei dem beschriebenen Verfahren vorgesehene aktive Arretierung der Leitungen 3a-3g in den Greifelementen 11a-11g erlaubt in vorteilhafter Art und Weise nicht nur ein einfaches Sortieren und Zuordnen der in willkürlicher Reihenfolge auf dem Werkstückträger 1 positionierten Leitungen 3a-3g zu den korrespondierenden Anschlußpunkten 5a-5j des Steckverbinders 5, bei dem in vorteilhafter Art und Weise äußerst enge Toleranzbereiche in der Positionierungsgenauigkeit der Leitungen 3a-3g eingehalten werden können. Die kraftschlüssige, aktive Arretierung der Leitungen 3a-3g in den Greiferelementen 11a-11g der Greifeinrichtung 10 erlaubt es vielmehr, zwischen der Aufnahme der Leitungen 3a-3g vom Werkstückträger 1 und der Zuordnung zu den korrespondierenden Anschlußpunkten 5a-5j des Steckverbinders 5 eine Reihe von weiteren Bearbeitungsoperationen - wie z. B. das Abisolieren der einzelnen Leitungen 3a-3g - durchzuführen, da die aktive Klemmung der Leitungen 3a-3g in den Greiferelementen 11a-11g der Greifeinrichtung 10 bewirkt, daß die Leitungen 3a-3g Kräfte aufnehmen können. Die Stärke der von den Greiferelementen 11a-11g der Greifereinrichtung 10 auf die Leitungen 3a-3g aufgebrachten Klemmkräfte ist dabei vorzugsweise variierbar, so daß es in vorteilhafter Art und Weise möglich ist, die Leitungen 3a-3g unterschiedlichsten Verarbeitungsstationen zuzuführen und erst anschließend den Anschlußpunkten 5a-5j des Steckverbinders 5 zuzuordnen.

Der oben beschriebene Ablauf der Aufnahme der auf dem Werkstückträger 1 liegenden Leitungen 3a-3g in die Greiferelemente 11a-11g der Greifvorrichtung 1 - bei dem die Anzahl der Greiferelemente 11a-11g der Greifereinrichtung 10 gleich der Anzahl der zu sortierenden und zuzuordnenden Leitungen 3a-3g ist - besitzt den Vorteil einer erhöhten Taktrate bei der automatisierten Durchführung des beschriebenen Handhabungsprozesses der Leitungen 3a-3g, da der Werkstückträger 1 - nachdem alle Leitungen 3a-3g in die Greiferelemente 11a-11g der Greifereinrichtung 10 aufgenommen wurden - für die Orientierung, Separierung und Positionierung der Leitungen des nächsten Kabels frei ist.

Die beschriebene Art und Weise des Verfahrenslaufs stellt jedoch nicht die einzige Möglichkeit dar. Vielmehr ist es alternativ hierzu möglich, die Leitungen 11a-11g in einer anderen als der oben beschriebenen Reihenfolge in die Greiferelemente 11a-11g der Greifereinrichtung 10 aufzunehmen.

Eine weitere denkbare Alternative zu der oben beschriebenen Vorgangsweise besteht darin, eine Greifereinrichtung 10 zu verwenden, die weniger Greiferelemente 11a-11g aufweist, als die Anzahl der zu verarbeitenden Leitungen 3a-3g. Bspw. ist es möglich, anstelle der in Fig. 1 dargestellten sieben Greiferelemente 11a-11g der Greifereinrichtung 10 nur vier Greiferelemente 11a-11d vorzusehen und die sieben Leitungen 3a-3g in zwei aufeinanderfolgenden Schritten - einmal vier Leitungen und dann die restlichen drei Leitungen - zu verarbeiten. Desweiteren ist es z. B. auch möglich, eine Greifereinrichtung 10 mit nur einem einzigen Greiferelement 11a einzusetzen, bei der dann die sieben Leitungen 3a-3g des siebenadrigen Kabels in sieben aufeinanderfolgenden Teilschritten sortiert und zugeordnet werden.

Dem Fachmann ist aus dieser Aufführung ohne weiteres Nachdenken ersichtlich, daß eine fast beliebige Aufteilung der auf dem Werkstückträger 1 liegenden, vereinzelten Leitungen 3a-3g auf mehrere Teilschritte möglich ist, deren Auswahl jeweils auf den speziellen Anwendungszweck abgestimmt erfolgt. Wesentlich hierbei ist lediglich, daß bei der Aufnahme der Leitungen 3a-3g vom Werkstückträger 1 eine Greifereinrichtung 10 mit mechanisch, pneumatisch oder elektrisch betätigbaren Greiferelementen 11a-11g eingesetzt werden, die in vorteilhafter Art und Weise erlauben, die Leitungen 3a-3g in den Greiferelementen 11a-11g aktiv zu klemmen und damit sicher zu arretieren und zu zentrieren, so daß die Leitungen 3a-3g nach dem Orientieren, Separieren und Positionieren auf dem Werkstückträger 1 ohne Zwischenschaltung weiterer Vorrichtungen dem darauffolgenden Verarbeitungsschritten zugeführt werden können.

Das in Fig. 2 dargestellte zweite Ausführungsbeispiel des Verfahrens stimmt im wesentlichen mit dem oben beschriebenen ersten Ausführungsbeispiel überein, so daß im folgenden nurmehr die Unterschiede zwischen den beiden Ausführungsbeispielen beschrieben werden sollen. Ein wesentlicher Unterschied zwischen diesen beiden Varianten des beschriebenen Verfahrens besteht darin, daß beim zweiten Ausführungsbeispiel anstelle der eine lineare Anordnung von Greiferelementen 11a-11g aufweisenden Greifereinrichtung 10 ein Revolvergreifer 20 eingesetzt wird, bei dem mehrere Greiferelemente 21a-21h über den Umfang eines Drehkranzes 31 des Revolvergreifers 20 verteilt angeordnet sind. Der bei der den Revolvergreifer 20 verwendeten Funktionsablauf entspricht im wesentlichen wiederum der oben beschriebenen, eine lineare Anordnung von Greiferelementen 11a-11h verwendenden ersten Variante des beschriebenen Verfahrens.

Bei der obigen Beschreibung der beiden Ausführungsbeispiele des Verfahrens wurde angenommen, daß die Greifereinrichtung 10, 20 die in ihren Greiferelementen 11a-11g, 21a-21h aktiv geklemmten Leitungen 3a-3g den Anschlußpunkten 5a-5j des Steckverbinders 5 zuführt. Dem Fachmann ist jedoch ohne weiteres ersichtlich, daß das beschriebene Verfahren nicht nur auf diesen Einsatzzweck beschränkt ist. Vielmehr ist es möglich, anstelle des beschriebenen Verfahrensschrittes - Zuordnen der Leitungen 3a-3g zu Anschlußpunkten 5a-5j eines Steckverbinders 5 - eine Vielzahl von anderen Verfahrensschritten durchzuführen, da die vom Handhabungsgerät 7 bewegbare Greifereinrichtung 10, 20 es in vorteilhafter Art und Weise besonders einfach erlaubt, die Leitungen 3a-3g einer Vielzahl von unterschiedlichsten Verarbeitungspunkten durchzuführen. Als Beispiel für eine Alternative eines der Aufnahme der Leitungen aus dem Werkstückträger 1 folgenden Verarbeitungsschritt wird der Verarbeitungsschrittes einer variablen Rastabstandseinteilung der Leitungen 3a-3g angeführt. Die Abstandsteilung der im Werkstückträger 1 vereinzelten Leitungen 3a-3g ist durch die geometrische Anordnung der Nuten 2a-2g vorgegeben. Um nun den durch die Nuten-Geometrie vorgegebenen ursprünglichen Rastabstand der Leitungen 3a-3g zu variieren, ist vorgesehen, daß ein in den Fig. 1 und 2 nicht dargestellter zweiter Werkstückträger verwendet wird, der eine Nuten-Geometrie aufweist, welche dem gewünschten Rastabstand der vereinzelten Leitungen 3a-3g entspricht. Zur Durchführung dieser Veränderung des Rastabstandes vom ursprünglichen zum gewünschten Rastabstand werden - wie beschrieben - die Leitungen 3a-3g von der Greifereinrichtung 10, 20 vom Werkstückträger 1 aufgenommen. Die in den Greiferelementen 11a-11g, 21a-21h kraftschlüssig geklemmten Leitungen 3a-3g werden dann von der Greifereinrichtung 10, 20 zum zweiten Werkstückträger gebracht und dort den entsprechenden Verarbeitungspunkten - den entsprechenden Nuten des zweiten Werkstückträgers - vorzugsweise in der Soll-Reihenfolge der Leitungen 3a-3g zugeordnet.

Der in Fig. 2 schematisch dargestellte Revolvergreifer ist in den Fig. 3 und 4 nun im Detail gezeigt. Der Revolvergreifer 20 weist einen Drehkranz 30 zur Aufnahme der Greiferelemente 21a-21h auf, welcher aus einem inneren Drehkranz 31a und einen über Bolzen 32 mit dem inneren Drehkranz 31a verbundenen äußeren Drehkranz 31b besteht. Der Drehkranz 31 ist über weitere Bolzen 33 mit einem Flansch 34a einer in einem Aufnahmegehäuse 35 über Lagerstellen 36a-36d gelagerten Drehachse 37 verbunden. An der dem Drehkranz 31 gegenüberliegenden Ende 37′ der Achse 37 ist ein Ritzel 38 angeordnet, welches - wie am besten aus Fig. 3 ersichtlich ist - von einer Antriebseinheit 39 über einen Zahnriemen 40 antreibbar ist.

Entlang des außenseitigen Umfanges 31′ des Drehkranzes 31 sind eine definierte Anzahl von Greiferelementen 21a-21j angeordnet, welche jeweils aus zwei Greiferbacken 23a-23b bestehen, die von einer axial zu einer Drehachse 26 angeordneten Feder 25 zwangsgeklemmt werden. Zum Öffnen der durch die Kraft der Feder 25 in ihrer Geschlossen-Stellung gehaltenen Greiferbacken 23a, 23b eines jedes der Greiferelemente 21a-21j dient eine Betätigungseinrichtung 45, einen mit den Greiferbacken 23a, 23b zusammenwirkenden Stift 46 betätigt, indem dieser von einem ersten Ende 47a eines um einen Drehpunkt 48 im Aufnahmegehäuse 35 drehbar gelagerten doppelarmigen Hebels 47 beaufschlagt wird. Das dem Stift 46 gegenüberliegende Ende 47b des Hebels 47 ist an einen Kolben 51 einer Pneumatikeinrichtung 50 angelenkt.

Zum Aufnehmen einer der Leitungen 3a-3h des vieladrigen Kabels ist nun vorgesehen, daß der Drehkranz 31 von der elektromotorischen Antriebseinheit 39 über den mit dem Ritzel 38 der Achse 37 verbundenen Zahnriemen 40 solange gedreht wird, bis das entsprechende Greiferelement 21a-21j in seine Aufnahmestellung gelangt. Gleichzeitig zu der Drehbewegung des Drehkranzes 31 wird der Revolvergreifer 20 vom Handhabungsgerät 7 derart positioniert, daß das ausgewählte Greifelement 21a-21j über der auf zunehmenden Leitung 3a-3h positioniert ist. Zum Öffnen der Greiferbacken 23a, 23b des Greiferelements 21a-21j wird der linke Arm 47′ des doppelarmigen Hebels 47 von der Pneumatikeinrichtung 39 nach oben bewegt, so daß der rechte Arm 47′′ den Stift 46 beaufschlagt, wodurch die Greiferbacken 23a, 23b des Greiferelements 21a-21j geöffnet werden. Der Revolvergreifer 20 wird vom Handhabungsgerät 7 solange abgesenkt, bis die aufzunehmende Leitung 3a-3h zwischen den Greiferbacken 23a, 23b des Greiferelements 21a-21j liegt. Die Pneumatikeinrichtung 50 bewegt nun den linken Arm 47′ des Hebels 47 nach unten, so daß der Stift 46 nun nicht mehr länger vom rechten Arm 47′′ des Hebels 47 beaufschlagt wird, wodurch die Greiferbacken 23a, 23b des Greiferelements 21a-21h durch die Kraft der Feder 25 geschlossen werden. Durch eine wiederholte Ausführung der o.g. Schritte wird nun die gewünschte Anzahl von Leitungen 3a-3h des vieladrigen Kabels in den Greiferelementen 21a-21j des Revolvergreifers 20 aufgenommen und derart zwischengespeichert. Um ein der Positionierungsgenauigkeit der Leitungen in den Greiferbacken 23a, 23b abträgliches Verkippen des Drehkranzes 31 bei der Beaufschlagung des Stiftes 46 durch den Hebel 47 zu verhindern, weist der Revolvergreifer 20 eine Arretiereinheit 60 auf, welche - wie am besten aus Fig. 3 ersichtlich ist - die Achse 26 eines dem aktuell vom Hebel 47 beaufschlagten Greiferelements benachbart liegenden Greiferelements 21a-21j umfaßt und lagefixiert.

Der Revolvergreifer 20 wird auf einer Halteplatte 61 montiert, die eine Wechselkupplung 62 aufweist, über die der Revolvergreifer 20 mit dem Arm des in den Fig. 3 und 4 nicht gezeigten Handhabungsgerätes 7 verbindbar ist. An der Halteplatte 61 ist außerdem dem Drehkranz 31 des Revolvergreifers 20 gegenüberliegend eine weitere Pneumatikeinrichtung 63 angeordnet, durch die ein weiteres Greiferelement 65 in der vertikaler Richtung bewegbar ist.

Dieses weitere Greiferelement 65 dient zur aktiven Halterung des Kabels, dessen Leitungen 3a-3h in den Greiferelementen 21a-21j des Revolvergreifers 20 aufgenommen sind. Hierdurch wird ein einfacher Transport des Kabels zu den Verarbeitungspunkten des auf den Aufnahmevorgang der Leitungen 3a-3h folgenden Bearbeitungsschrittes erreicht.

Die Halteplatte 61 weist außerdem zwei Ablagestifte 66a, 66b auf, durch die der Revolvergreifer 20 besonders einfach in einem entsprechenden Werkzeugmagazin (nicht gezeigt) ablegbar ist.

Claims (15)

1. Verfahren zum automatischen Sortieren und Handhaben von Leitungen (3a-3h) eines vieladrigen Kabels, bei dem die vereinzelten Leitungen in einem Werkstückträger (1) in einer willkürlichen Reihenfolge positioniert werden, bei dem diese Ist-Reihenfolge der auf dem Werkstückträger (1) positionierten Leitungen (3a-3g) in einer Steuereinrichtung gespeichert wird, welche die Bewegung einer Aufnahmeeinrichtung steuert, durch die die Leitungen (3a-3g) des vieladrigen Kabels aus dem Werkstückträger (1) entnehmbar sind, dadurch gekennzeichnet, daß als Aufnahmeeinrichtung eine Greifereinrichtung (10; 20) verwendet wird, welche mindestens ein Greiferelement (11a-11g; 21a-21j) aufweist, durch das eine auf dem Werkstückträger (1) positionierte Leitung (3a-3g) aktiv gegriffen wird, daß die auf dem Werkstückträger (1) positionierten Leitungen (3a-3g) des vieladrigen Kabels von dem mindestens einen Greiferelement (11a-11g; 21a-21j) der Greifereinrichtung (10;20) aufgenommen werden, und daß die Greifereinrichtung (10;20) die in ihrem mindestens einen Greiferelement (11a-11h; 21a-21j) aufgenommene Leitung (3a-3g) in einer vorbestimmten Soll-Reihenfolge einer definierten Verarbeitungsposition (5a-5j) eines der Aufnahmeleitungen (3a-3g) vom Werkstückträger (1) folgenden Verarbeitungsschrittes zuführt.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Anzahl der Greiferelemente (11a-11g; 21a-21j) der Greifereinrichtung (10;20) mindestens gleich der Anzahl der aufzunehmenden und handzuhabenden Leitungen (3a-3g) des vieladrigen Kabels ist.

3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Stärke der von den Greiferelementen (11a-11g; 21a-21j) der Greifereinrichtungen (10; 20) auf die Leitungen (3a-3g) des vieladrigen Kabels aufbringbaren Klemmkräfte variierbar ist.

4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die in den Greiferelementen (11a-11g; 21a-21j) der Greifereinrichtung (10; 20) kraftschlüssig arretierten Leitungen (3a-3g) Anschlußpunkten (5a-5j) eines Steckverbinders (5) zugeführt werden.

5. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die in den Greiferelementen (11a-11g; 21a-21j) der Greifereinrichtung (10; 20) kraftschlüssig arretierten Leitungen (3a-3g) Aufnahmeelementen (2a-2g) eines Werkstückträges (1) zugeführt werden.

6. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zur Erkennung der Ist-Reihenfolge der Leitungen (3a-3g) auf dem Werkstückträger (1) eine farberkennende Kamera eingesetzt wird, oder daß die Ist-Reihenfolge der Leitungen (3a-3g) mittels einer elektrischen Durchgangsmessung durchgeführt wird.

7. Revolvergreifer zum Sortieren und Handhaben von Leitungen eines vieladrigen Kabels, insbesondere gemäß eines Verfahrens nach den Ansprüchen 1 bis 6, mit einem um eine angetriebene Drehachse (37) drehbaren Drehkranz (31), an dessen außenseitigen Umfangsrand (31′) eine Anzahl von Greiferelementen (21a-21j) angeordnet ist, die jeweils zwei Greiferbacken (23a, 23b) aufweisen, dadurch gekennzeichnet, daß der Revolvergreifer (20) eine Betätigungseinrichtung (45) aufweist, durch die die Klemmung der Greiferbacken (23a, 23b) im wesentlichen aller Greiferelemente (21a-21j) lösbar ist.

8. Revolvergreifer nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Betätigungseinrichtung (45) einen doppelarmigen Hebel (47) aufweist, dessen erster Arm (47′) mit einer Pneumatikeinrichtung (50) verbunden ist, und dessen zweiter Arm (47′′) einen mit den Greiferbacken (23a, 23b) zusammenwirkenden Stift (46) des Greiferelements (21a-21j) beaufschlagt.

9. Revolvergreifer nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehachse (37) über ein mit ihr drehfest verbundenes Ritzel (38) von einer Antriebseinheit (39) über einen Zahnriemen (40) antreibbar ist.

10. Revolvergreifer nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Greiferbacken (23a, 23b) von einer koaxial zu einer die Greiferbacken (23a, 23b) lagernden Achse (26) angeordneten Feder (25) beaufschlagt sind.

11. Revolvergreifer nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß eine Arretiereinheit (60) vorgesehen ist, die ein Verkippen des Drehkranzes (31) bei einer Beaufschlagung des Stiftes (46) der Greiferelemente (21a-21j) durch den doppelarmigen Hebel (47) der Betätigungseinrichtung (39) verhindert.

12. Revolvergreifer nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Arretiereinheit (60) die Achse (26) eines dem aktuell vom Hebel (47) der Betätigungseinrichtung (45) beaufschlagten Greiferelements (21a-21j) benachbart liegenden Greiferelements (21a-21j) umfaßt und lagefixiert.

13. Revolvergreifer nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Revolvergreifer (20) eine Wechselkupplung (62) zur Verbindung mit einem Handhabungsgerät (7) aufweist.

14. Revolvergreifer nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Revolvergreifer (20) eine weitere Pneumatikeinrichtung (63) mit einem weiteren Greiferelement (65) zur aktiven Halterung des vieladrigen Kabels aufweist.

15. Revolvergreifer nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Halteplatte (61) zwei Ablagestifte (66a, 66b) aufweist.