DE4227563A1 - Geregelter hydraulischer Vorschubantrieb - Google Patents

Description

Die Erfindung geht aus von einem geregelten hydraulischen Vor­ schubantrieb, der insbesondere für Werkzeugmaschinen eingesetzt werden soll und der die Merkmale aus dem Oberbegriff des Anspru­ ches 1 aufweist.

Ein solcher geregelter hydraulischer Vorschubantrieb ist aus der Zeitschrift "FLUID" vom Februar 1990, Seite 22 ff. bekannt. Dort ist die Position des Kolbens bzw. der Kolbenstange eines Diffe­ rentialzylinders von einem Weggeber erfaßbar. Mit einem Regel­ ventil sind die Druckmittelwege zwischen dem Differentialzylin­ der, einer Druckmittelquelle und einem Tank steuerbar, wobei das Regelventil ein hydraulisch betätigbares Proportionalventil mit einem ersten Steuerkolben umfaßt, dessen Position von einem zweiten Weggeber erfaßbar ist. Das Proportionalventil wird von einem Pilotventil vorgesteuert, das einen zweiten Steuerkolben besitzt, der in der Mittelstellung eine negative Schaltüberdeckung aufweist und durch Steuerdruckrückführung mittelstellungs­ zentriert ist. Zu dem bekannten geregelten hydraulischen Vor­ schubantrieb gehört außerdem eine Regelelektronik für das Regel­ ventil und eine CNC-Maschinensteuerung. Die angegebene Litera­ turstelle zeigt außerdem einen geregelten hydraulischen Vorschu­ bantrieb, bei dem ein Regelventil mit einer Vorsteuerung direkt am Boden eines Hydraulikzylinders befestigt ist.

Aus o+p "Ölhydraulik + Pneumatik" 29 (1985) Nr. 4, Seite 318 ist ein geregelter hydraulischer Antrieb mit einem Differentialkol­ ben zur Betätigung eines Kniehebels zum Öffnen und Schließen der Form einer Kunststoffspritzgieß- oder Druckgießmaschine bekannt. Auch hier wird als Regelventil ein vorgesteuertes Proportional­ ventil verwendet, bei dem die Position des ersten Steuerkolbens von einem Weggeber erfaßbar ist und das einen mit einer Druck­ mittelquelle und einen mit Tank verbundenen Eingang sowie zwei mit den beiden Druckkammern des Differentialzylinders verbundene Ausgänge besitzt. In der Mittelstellung des Steuerkolbens sind alle Eingänge und Ausgänge gesperrt. Bei dem Antrieb ist die kolbenstangenseitige Druckkammer über ein zu ihr hin sperrendes Rückschlagventil mit der Pumpenleitung verbunden. Bei einer Ver­ schiebung des Steuerkolbens in die eine Richtung ist zunächst die kolbenstangenseitige Druckkammer zum Tank hin abgesperrt, so daß das Ausfahren der Kolbenstange in Differentialschaltung er­ folgt. Nach dem Schließen der Form wird zum Druckaufbau der Steuerkolben weiter verschoben, wobei im Ventil eine Verbindung zwischen der kolbenstangenseitigen Druckkammer und dem Tank ge­ schaffen wird, so daß diese Druckkammer zum Tank entlastet wird.

Auch die DE 23 43 662 C2 zeigt einen hydraulischen Vorschuban­ trieb, dessen vorgesteuertes Proportionalventil einen Steuerkol­ ben mit einem Arbeitsgangsteuerbereich, über den der kolbenstan­ genseitige Druckraum des Differentialzylinders mit Tank verbind­ bar ist, und einen Eilgangsteuerbereich mit Rückölverwertung aufweist. Allerdings ist der kolbenstangenseitige Druckraum nicht über ein Rückschlagventil mit der Pumpenleitung verbunden. Vielmehr sind der Steuerkolben und die Kolbenbohrung des Propor­ tionalventils so ausgebildet, daß in einer bestimmten Position des Steuerkolbens beide mit den Druckkammern des Differentialzy­ linders verbundene Verbraucherkammern des Ventils mit der mit der Pumpe verbundenen Pumpenkammer des Ventils verbunden sind.

Die DE 36 42 642 A1 zeigt einen geregelten hydraulischen Vor­ schubantrieb, bei der die Position des Kolbens des Differenti­ alzylinders von einem Weggeber erfaßbar ist, dessen Ausgangssi­ gnal einer numerischen Maschinensteuerung zugeführt wird. Die Regelgröße wird mit der jeweils vom Programm abgerufenen Füh­ rungsgröße verglichen und eine Regelabweichung gebildet, die auf der Ausgangsleitung der NC ansteht. In einer üblichen NC-Steue­ rung wird die Regelabweichung aus einem Soll-Istwert-Vergleich ermittelt und mit einem Proportionalregler verstärkt. Diese mehr oder weniger verstärkte Regelabweichung wird als Spannungs-Aus­ gangssignal in den Grenzen von ±10 Volt aus der CNC ausgege­ ben. Das Ausgangssignal wird einer Regelelektronik zugeführt, von der die Magneten eines direktgesteuerten Proportionalventils ansteuerbar sind. In der Mittelstellung des Steuerkolbens des Proportionalventils sind dessen vier Eingänge und Ausgänge durch eine positive Überdeckung des Steuerkolbens gesperrt. Um einen Positionsfehler zu vermeiden, der sich daraus ergeben könnte, daß der Druckmittelweg von der Druckmittelquelle zum hydrauli­ schen Antrieb von dem Proportionalventil geschlossen wird, bevor die Regelabweichung Null ist, wird von einer Regelelektronik im Bereich einer kleinen, im Überdeckungsbereich des Proportional­ ventils liegenden Regelabweichung ein Signal erzeugt, von dem ein bestimmter Querschnitt des Proportionalventils offengehalten wird.

Auch bei einem Ventil nach der EP 0 471 884 AI wird die positive Überdeckung eines Proportionalventils durch eine elektrische Kompensationsschaltung ausgeglichen. Dort wird allerdings nicht dafür gesorgt, daß der Steuerkolben einen ganz bestimmten Quer­ schnitt offenhält, solange die Regelabweichung innerhalb der po­ sitiven Überdeckung liegt, sondern es wird zum Stellsignal eine Konstante hinzuaddiert, so daß der Steuerkolben schon bei klein­ sten Regelabweichungen den Totbandbereich überspringt und dann proportional weiter verstellbar ist. Dadurch wird die Hub/Durchflußkennlinie des Ventils so linearisiert, daß die Stellsignal/Durchflußkennlinie linear ist und praktisch durch den Nullpunkt geht, also nullpunktlinearisiert ist.

Ein Ventil mit einer positiven Überdeckung wählt man vor allem aus sicherheitstechnischen Aspekten. Bei einem Ausfall der Elek­ trik soll der Steuerkolben des Ventils seine Mittelstellung ein­ nehmen und die Verbraucherleitungen zum Hydrozylinder absperren. Bei dem aus der EP 0 471 884 A1 bekannten Regelventil wird dies dadurch erreicht, daß die beiden Steuerkammern des Steuerkolbens über einen Bypasskanal verbindbar sind, der durch ein elektrisch betätigbares Ventil normalerweise gesperrt, im stromlosen Zu­ stand des Ventils jedoch offen ist.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen geregelten hydraulischen Vorschubantrieb mit den Merkmalen aus dem Oberbe­ griff des Anspruches 1 so auszubilden, daß unter Beachtung von sicherheitstechnischen Aspekten eine genaue Lageregelung möglich ist, daß in beide Richtungen bei kleiner Pumpenleistung eine hohe Geschwindigkeit gefahren werden kann und daß, wenn kleine Ölströme dosiert werden, eine hohe Antriebssteife und eine hohe Vorschubkraft realisierbar sind.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch einen geregelten hydraulischen Vorschubantrieb gelöst, der neben den Merkmalen aus dem Oberbegriff auch die Merkmale aus dem kennzeichnenden Teil des Anspruches 1 aufweist. Durch die Rückölverwertung kann man auch mit einer relativ kleinen Pumpe die Kolbenstange schnell ausfahren. An diesen sog. Eilgang schließt sich ein Ar­ beitsgang an, in dem der kolbenseitige Druckraum des Differenti­ alzylinders mit Tank verbunden ist, so daß die ganze Fläche des Kolbens wirksam ist. Das bedeutet hohe Kräfte und eine hohe Laststeifigkeit. Eine hohe Geschwindigkeit des Kolbens des Dif­ ferentialzylinders ist bei einer Fehlfunktion eines hydrauli­ schen Antriebs besonders gefährlich, da aufgrund der kinetischen Energie größere Zerstörungen angerichtet und auch Menschen ge­ fährdet werden könnten. Um einen besonders hohen Sicherheits­ standard zu erreichen, ist deshalb bei einem erfindungsgemäßen Vorschubantrieb vorgesehen, daß der Steuerkolben in der Mittel­ stellung eine positive Schaltüberdeckung hat. Im Zusammenhang damit, daß der Steuerdruck auf den Steuerkolben des Pilotventils rückgeführt ist, so daß das Pilotventil bei einem Ausfall der Elektrik schnell und sicher in die Mittelstellung zurückkehrt und in dieser Mittelstellung dann in beiden Steuerräumen des Proportionalventils gleicher Druck herrscht, so daß der Steuer­ kolben des Proportionalventils durch Federkraft zentriert werden kann, ist also eine hohe Sicherheit gegeben. Durch die Null­ punktlinearisierung der Hub/Volumenstromkennlinie des Proportio­ nalventils wird diese positive Schaltüberdeckung wieder ausge­ glichen, so daß die Ansprechempfindlichkeit des Regelventils auch um seine Nullage herum bzw. auch bei kleinen Regelabweichungen ausreicht, um eine genaue Lageregelung zu realisieren.

Vorteilhafte Ausgestaltungen eines erfindungsgemäßen geregelten hydraulischen Vorschubantriebs kann man den Unteransprüchen ent­ nehmen.

Die Regelung wird besonders gut, wenn das Pilotventil gemäß An­ spruch 2 nur im Bereich der negativen Schaltüberdeckung des zweiten Steuerkolbens betrieben wird. Für die maximale Steuer­ druckdifferenz auf den beiden Seiten des ersten Steuerkolbens hat sich ein Wert von etwa 20 bar als zweckmäßig erwiesen. Auch ist es vorteilhaft, wenn die Position des zweiten Steuerkolbens von einem dritten Wegsensor erfaßbar und durch die Regelelektro­ nik regelbar ist. Eine Schalthysterese kann dadurch vermieden werden. Ein Regelventil mit Druckrückführung, bei dem sowohl die Position des Hauptsteuerkolbens als auch die Position des Vor­ steuerkolbens von einem Weggeber erfaßbar ist, ist auch bei an­ deren Anwendungen vorteilhaft.

Es ist besonders günstig, für den erfindungsgemäßen geregelten hydraulischen Vorschubantrieb eine heute schon gebräuchliche und vornehmlich zur Regelung von Elektromotoren eingesetzte Maschi­ nensteuerung zu verwenden. Gemäß Anspruch 5 ist deshalb vorgese­ hen, daß das Ausgangssignal des ersten Weggebers als Istwert der Position des Kolbens des Differentialzylinders der Maschinen­ steuerung zuführbar und dort mit einem Sollwert vergleichbar ist und daß entsprechend der Regelabweichung von der Maschinensteue­ rung ein Stellsignal zur Regelelektronik übertragbar ist.

Um eine besonders kompakte Bauweise des hydraulischen Vorschub­ antriebs zu erhalten, sind gemäß Anspruch 6 das Regelventil und die Regelelektronik jeweils an einer seitlichen Fläche des Bo­ dens des Hydraulikzylinders angeordnet und der erste Weggeber taucht von der dem Zylinderraum abgewandten Rückseite des Zylin­ derbodens in die hohlgebohrte Kolbenstange ein. Ein solcher er­ findungsgemäße Vorschubantrieb weist also nur noch zwei Baugrup­ pen, nämlich die Maschinensteuerung einerseits und die Bauein­ heit aus Differentialzylinder, Regelventil und Regelelektronik auf.

Besonders günstig ist auch eine Ausbildung gemäß Anspruch 7. Es kann vermieden werden, daß eine Rückkopplung mechanischer Längs­ schwingungen der an den Zylinder angekoppelten Masselast auf die Steuerkolben des Regelventils entsteht.

Ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen geregelten hydraulischen Vorschubantriebs ist in den Zeichnungen darge­ stellt. Anhand der Figuren dieser Zeichnungen wird die Erfindung nun näher erläutert.

Es zeigen

Fig. 1 einen Systemplan des Ausführungsbeispiels,

Fig. 2 den Hydraulikkreis mit Überdeckungsbildern des Proportional- und Pilotventils,

Fig. 3 einen Graph, der die Abhängigkeit der Steuerdrücke von der Stellung des Steuerkolbens des Pilotventils zeigt,

Fig. 4 einen Längsschnitt durch den Differentialzylinder mit angebautem Regelventil und angebauter Regelelektronik und

Fig. 5 eine Ansicht des Differentialzylinders in Richtung des Pfeiles A aus Fig. 4.

Der Systemplan nach Fig. 1 zeigt, daß das Ausführungsbeispiel im wesentlichen nur aus zwei Baueinheiten besteht. Es ist zunächst eine Maschinensteuerung vorhanden, die im vorliegenden Fall eine handelsübliche und vornehmlich für die Regelung von Elektromotoren eingesetzte CNC-Steuerung 10 ist. Diese enthält eine Differenzbildner 11, der aus der Differenz zwischen einem Sollwert und einem Istwert eine Regelabweichung bildet, die einen P-Regler 12 durchläuft. Das Ausgangssignal des P-Reglers ist die Stellgröße, die am Ausgang 27 der CNC-Steuerung 10 an­ steht.

Die andere Baueinheit 13, die in Fig. 1 durch eine strichpunk­ tierte Linie gekennzeichnet ist, besteht aus einem Differenti­ alzylinder 14 mit angebautem Wegsensor 24 und Sensorelektronik 16, einem Regelventil 17 und einer Regelelektronik 18. Der Zy­ linderraum des Differentialzylinders 14 wird durch einen Kolben 19, von dessen einer Seite eine Kolbenstange 20 absteht, in zwei Druckräume, nämlich einen kolbenstangenseitigen Druckraum 21 und einen kolbenseitigen Druckraum 22 unterteilt. Die vom Druck im Druckraum 22 beaufschlagbare Fläche am Kolben 19 ist doppelt so groß wie die entsprechende Fläche im Druckraum 21. Die Kolben­ stange 20 ist hohlgebohrt und nimmt ein Meßrohr 23 des Weggebers 24 auf, von dem Position des Kolbens 19 erfaßbar ist. Die Si­ gnale des Weggebers 24 werden in der Sensorelektronik 25 in be­ stimmter Weise, nämlich im SSI-Format codiert und über eine Lei­ tung 26 als Istwerte der CNC-Steuerung 10 zugeführt. Das Meß­ prinzip des Weggebers 24 kann z. B. auf einer Ultraschall-Lauf­ zeitmessung beruhen.

Das Regelventil 17 enthält eine Proportionalventil 35, das hydraulisch von einem elektromagnetisch betätigbaren Pilotventil 45 betätigbar ist. Es besitzt als Eingänge einen Druckanschluß P und einen Tankanschluß T sowie die zwei Ausgänge A und B, wobei der Ausgang A mit dem Druckraum 22 und der Ausgang B mit dem Druckraum 21 verbunden sind. Wie man dem Schaltbild aus Fig. 1 sowie dem Überdeckungsbild nach Fig. 2 entnehmen kann, sind in der Mittelstellung des Steuerkolbens 37 des Proportionalventils 35 die beiden Eingänge und die beiden Ausgänge gesperrt. Der Steuerkolben 37 hat also in der Mittelstellung eine positive Überdeckung. In dieser Mittelstellung wird der Steuerkolben 37 durch zwei Schraubendruckfedern 38 zentriert, die derart vorge­ spannt sind, daß erst ab einem gewissen Steuerdruck im Steuer­ raum 39 bzw. 40 des Proportionalwegeventils 35 der Steuerkolben 37 bewegt werden kann. Wird der Steuerkolben 37 aus der Mittel­ stellung bewegt, so sind die Steuerräume 21 und 22 zunächst ge­ drosselt mit dem Anschluß P oder dem Anschluß T verbunden. Ins­ besondere wird also dann, wenn der Druckraum 22 mit Druck beauf­ schlagt wird, das aus dem Druckraum 21 verdrängte Druckmittel zum Tank abgeführt. Wird der Steuerkolben noch weiter in der An­ sicht nach den Fig. 1 und 2 nach links bewegt, so erhält man ein Schaltstellung, in der der Ausgang A mit dem Eingang P wei­ terhin verbunden bleibt und zusätzlich der Druckraum 21 mit dem Ausgang A verbunden ist. Das aus dem Druckraum 21 verdrängte Öl wird also in einer sog. Rückölverwertung in den Druckraum 22 ge­ fördert. Die genannte Schaltstellung kann man also als Eilgang­ schaltstellung bezeichnen. Denn mit der gleichen Pumpenförder­ menge läßt sich eine wesentlich höher Geschwindigkeit des Kol­ bens 19 erzielen als in dem Fall, in dem der Druckraum 21 mit dem Tank verbunden ist.

Die Totzone des Proportionalventils von bis zu ±10% der ma­ ximalen Auslenkung des Steuerkolbens 37, die Zone also, in der der Steuerkolben 37 die Ausgänge A und B positiv überdeckt, führt zu einer nichtlinearen Hub/Volumenstromkennlinie des Pro­ portionalventils. In der Regelelektronik 18 wird die über die Leitung 41 von der CNC-Steuerung 10 der Regelelektronik 18 zuge­ führte Stellgröße verstärkt. Die Verstärkungskennlinie hat, wie in Fig. 1 angedeutet, im Nullpunkt zwei Knickpunkte und ist durch eine solchen Offset angehoben bzw. abgesenkt, daß schon bei einem ganz geringen Wert der Stellgröße der Steuerkolben bis an den Rand der Totzone, der eine positive Überdeckung hat, be­ wegt wird. Damit ergibt sich eine wenigstens annähernd durch den Nullpunkt gehende lineare Kennlinie zwischen dem von der CNC- Steuerung abgegebenen Stellsingal und dem Volumenstrom durch das Proportionalventil 35.

Zu dem Regelventil 17 gehört außer dem Proportionalventil 35 ein Pilotventil 45 mit einem Steuerkolben 46, der in einer Bohrung 47 verschiebbar ist und die Verbindungen zwischen einer Zulauf­ kammer 48, zwei Steuerkammern 49 und 50 und zwei Ablaukammern 51 steuert. Die Zulaufkammer 48 ist mit einer Druckmittelquelle 52 verbunden, die dieselbe wie diejenige sein kann, von der der Differentialzylinder mit Druck beaufschlagbar ist. Die Steuer­ kammer 49 ist mit dem Steuerraum 39 des Proportionalventils und die Steuerkammer 50 mit dem Steuerraum 40 des Proportionalventils verbunden. Die Ablaufkammern 51 sind an den Tank ange­ schlossen. Der Druck in der von der Steuerkammer 49 zum Steuer­ raum 39 führenden Steuerleitung 53 ist auf die eine Stirnseite und der Druck in der Steuerleitung 54 zwischen der Steuerkammer 50 und dem Steuerraum 40 ist auf die andere Stirnseite des Steu­ erkolbens 46 zurückgeführt. Der Steuerkolben 46 ist von zwei Elektromagneten betätigbar, die maximal eine solche Kraft auf den Steuerkolben 46 ausüben können, daß die maximale Druckdiffe­ renz in den beiden Steuerkammern ungefähr 20 bar entspricht. Diese Druckdifferenz ist in Fig. 3 durch die beiden waagrechten Linien angegeben.

Der Steuerkolben 46 hat zwei Ringbunde 55, deren Breite etwa so groß wie die breite der Steuerkammern 49 und 50 ist. Vorhandenes Spiel führt jedoch dazu, daß in der Mittelstellung des Steuer­ kolbens 46 Druckmedium von der Zulaufkammer 48 über die Steuer­ kammern 49 und 50 in die Ablaufkammern 51 strömen kann. Der Öff­ nungsquerschnitt zwischen der einen Steuerkante eines Ringbundes 55 und der entsprechenden Steuerkante einer Steuerkammer 49 bzw. 50 und der Öffnungsquerschnitt zwischen den beiden anderen Steu­ erkammern sind in der Mittelstellung des Steuerkolbens 46 gleich groß, so daß in den beiden Steuerleitungen 53 und 54 gleicher Steuerdruck herrscht. Wie man der Fig. 3 entnehmen kann, in der der maximale und der minimale Steuerdruck in jeder der beiden Steuerkammern 49 und 50 durch eine waagrechte Linie gekennzeich­ net ist, wird in den Steuerleitungen 53 und 54 nicht der maximal von der Pumpe 52 erzeugbare Druck oder der Tankdruck erreicht. D.h., daß innerhalb des Bewegungsbereichs des Steuerkolbens 46 immer Druckmedium von der Zulaufkammer 48 über die Steuerkammern 49 und 50 zu den Ablaufkammern 51 strömt. Von der Wirkung her läßt sich also sagen, daß sich der Steuerkolben 46 immer im Be­ reich einer negativen Überdeckung der Steuerkammern 49 und 50 bewegt, auch wenn die Breite der Ringbunde 55 der Breite der Steuerkammern 49 und 50 entspricht, von daher also eine Null- bis leicht positive Überdeckung vorliegt. Durch die Rückführung des Druckes in den Steuerleitungen 53 und 54 auf die Stirnseiten des Steuerkolbens 46 wird erreicht, daß dieser bei Ausfall der Elektrik und damit der Magnete eine Position einnimmt, in der in den Steuerleitungen 53 und 54 der gleiche Druck herrscht. Die Schraubendruckfedern 38 können deshalb den Steuerkolben 37 des Proportionalventils 35 in seine in Fig. 2 gezeigte Mittelstel­ lung bringen, in der die Ausgänge A und B positiv überdeckt sind. Die Überdeckung geschieht durch zwei voneinander beabstan­ dete Ringbunde 56 und 57, wobei der Ringbund 57 durch eine Ring­ nut 58 in zwei Teilbunde 59 und 60 unterteilt ist. Der Teilbund 59 ist schmaler als der Eingang P und der Teilbund 60 schmaler als der Ausgang B des Proportionalventils 35. Wenn sich der Teilbund 59 im Bereich des Eingangs P und der Teilbund 60 im Be­ reich des Ausgangs B befinden, sind die beiden Ausgänge A und B und der Eingang P miteinander verbunden. Dann wird das aus dem Druckraum 21 des Differentialzylinders 14 abströmende Öl direkt in den Druckraum 22 gefördert. Trotz einer geringen Fördermenge der Pumpe 61 wird dann die Kolbenstange 20 schnell ausgefahren.

Um eine genaue Regelung zu erhalten, besitzt das Regelventil 17 einen Weggeber 65, mit dem die Position des Steuerkolbens 37 er­ faßbar ist und einen weiteren Weggeber 66, mit dem die Position des Steuerkolbens 46 des Pilotventils 45 erfaßbar ist. Die Si­ gnale der beiden Weggeber 65 und 66 werden der Regelelektronik 18 zugeführt.

In den Fig. 4 und 5 ist die Baueinheit 13 der Fig. 1 näher dargestellt. Man erkennt den Differentialzylinder 14 mit dem Kolben 19 und der Kolbenstange 20, die hohlgebohrt ist und das Meßrohr 23 des Weggebers 24 aufnimmt. Befestigt ist der Weggeber 24 am Zylinderboden 67, indem er von dessen Rückseite 68 in die­ sen eingeschraubt ist. Der Zylinderboden 67 hat einen im wesent­ lichen rechteckigen Querschnitt mit einer geschliffenen Ober­ seite 69, auf die das Regelventil 17 so aufgesetzt ist, daß die Achsen der Steuerkolben 37 und 46 senkrecht zur Achse des Zylin­ ders 14 verlaufen. Wie man deutlich aus Fig. 5 sieht, ragt das Regelventil 17 mit einem Gehäuseteil 70, der den Weggeber 65 enthält, weit über eine Seitenfläche 71 des Zylinderbodens 67 hinaus. An dieser Seitenfläche ist ein Gehäuse 72 für die Sensor­ elektronik 16 und die Regelelektronik 18 befestigt. Insgesamt wird auf diese Weise eine sehr kompakte Einheit 13 geschaffen.

Claims (7)

1. Geregelter hydraulischer Vorschubantrieb, insbesondere für Werkzeugmaschinen, mit einem Differentialzylinder (14), des­ sen Position von einem Weggeber (24) erfaßbar ist, mit einem Re­ gelventil (17), mit dem die Druckmittelwege zwischen dem Diffe­ rentialzylinder (14), einer Druckmittelquelle (61) und einem Tank steuerbar sind und das ein hydraulisch betätigbares Propor­ tionalventil (35) mit einem ersten, federzentrierten Steuerkol­ ben (37), dessen Position von einem zweiten Weggeber (65) erfaß­ bar ist, und ein Pilotventil (45) mit einem zweiten Steuerkolben (46) besitzt, der durch Steuerdruckrückführung mittelstellungs­ zentriert ist, mit einer Regelelektronik (18) für das Regelven­ til (17) und mit einer Maschinensteuerung, dadurch gekennzeich­ net, daß das Flächenverhältnis des Differentialzylinders (14) zwei zu eins beträgt, daß der erste Steuerkolben (37) zur Bewe­ gung des Kolbens (19) des Differentialzylinders (14) in die eine Richtung einen Arbeitsgangsteuerbereich, über den der kolben­ stangenseitige Druckraum (21) des Differentialzylinders (14) mit Tank verbindbar ist, und einen Eilgangsteuerbereich mit Rücköl­ verwertung aufweist, daß der erste Steuerkolben (37) in der Mit­ telstellung eine positive Schaltüberdeckung hat und daß die Hub/Volumenstromkennlinie des Proportionalventils (35) durch die Regelelektronik (17) nullpunktlinearisiert ist.

2. Geregelter hydraulischer Vorschubantrieb nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Pilotventil (45) nur im Be­ reich der negativen Schaltüberdeckung des zweiten Steuerkolbens (46) betrieben wird.

3. Geregelter hydraulischer Vorschubantrieb nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die maximale Steuerdruckdifferenz auf den beiden Seiten des ersten Steuerkolbens (37) etwa 20 bar beträgt.

4. Geregelter hydraulischer Vorschubantrieb, insbesondere nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Position des zweiten Steuerkolbens (46) von einem dritten Wegsensor (66) erfaßbar und durch die Regelelektronik (18) re­ gelbar ist.

5. Geregelter hydraulischer Vorschubantrieb, dadurch ge­ kennzeichnet, daß das Ausgangssignal des ersten Weggebers (24) als Istwert der Position des Kolbens (19) des Differentialzylin­ ders (14) der Maschinensteuerung (10) zuführbar und dort mit ei­ nem Sollwert vergleichbar ist und daß entsprechend der Regelab­ weichung von der Maschinensteuerung (10) ein Stellsignal zur Re­ gelelektronik (18) übertragbar ist.

6. Geregelter hydraulischer Vorschubantrieb nach einem vor­ hergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, daß das Regelven­ til (17) und die Regelelektronik (18) jeweils an einer seitli­ chen Fläche (69, 71) des Bodens (67) des Differentialzylinders (14) angeordnet sind und daß der erste Weggeber (24) von der den Zylinderraum (21, 22) abgewandten Rückseite (68) des Zylinderbo­ dens (67) in die hohlgebohrte Kolbenstange (20) eintaucht.

7. Geregelter hydraulischer Vorschubantrieb nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß das Regelventil (17) derart ange­ ordnet ist, daß die Achsen der Steuerkolben (37, 46) senkrecht zum Differentialzylinder (14) verlaufen und daß es hauptsächlich nur eine Seitenfläche (71) des Zylinderbodens (67) überragt, und daß die Regelelektronik (18) an dieser Seitenfläche (71) des Zy­ linderbodens (67) befestigt ist.