DE4222790C1 - Verfahren und Anlage zum Entgraten und Weiterbearbeiten von Werkstücken, insbesondere aus keramischem Material - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Entgraten und Weiter­ bearbeiten von Werkstücken, insbesondere aus keramischem Material, bei dem Aufspanntoleranzen eines Werkstücks durch berührungsfreies Abtasten des zuvor nur grobzentrierten Werkstücks erkannt und anschließend kompensiert werden und das Werkstück beim Entgraten und Weiterbearbeiten gedreht wird.

Die Erfindung betrifft ferner eine Anlage zum Durchführen eines solchen Verfahrens mit einer Einrichtung zum berührungsfreien Abtasten des Werkstücks, einer Bearbeitungsstation, in der eine Aufspannvorrichtung für das Werkstück sowie mindestens eine Entgratvorrichtung angeordnet sind, einem Rechner zum Auswerten von durch Abtasten des Werkstücks gewonnenen Signalen- und einer Steuerung für Werksstücktransport und Werksstückbearbei­ tung.

Ein solches Verfahren und eine solche Anlage sind bekannt aus der DE-Z "Keramische Zeitschrift", 43. Jahrgang, Nr. 10, 1991, Seiten 797 bis 800. Dort wird mit einem programmgesteuerten Handhabungsgerät (Roboter) gearbeitet. Aufspanntoleranzen des Werkstücks werden vor dem Beginn der Bearbeitung durch Antasten einiger Referenzpunkte mit Hilfe eines Reflexions-Lichttasters erkannt und durch eine Verschiebung des Koordinaten-Bezugs­ punktes kompensiert. Während des Entgratens erfolgt eine laufende Messung der Auslenkung eines als Entgratwerkzeug verwendeten Drahtes. Die Daten werden von einem Rechner aus­ gewertet und in Korrektursignale für die Bahn des Hand­ habungsgeräts und die Einstellung des Werkzeugs umgesetzt. Die Korrekturwerte werden in der Robotersteuerung gespeichert und beim Verschwammen wieder abgerufen, so daß das Schwammwerkzeug keine zusätzlichen Sensoren benötigt. Ferner sind zur Funktionssicherung Sensoren eingebaut, welche auf Werkzeugbruch und Erreichen der maximalen Auslenkung ansprechen.

In der Praxis hat sich gezeigt, daß bei größeren keramischen Gegenständen, insbesondere ovalen Schüsseln oder Schalen, nach einer Grobjustierung mit einer Exzentrizität von bis zu 7 cm gerechnet werden muß. Werkzeuge zum Entgraten und Weiterbear­ beiten, beispielsweise Verschwammen, des Werkstückrandes müssen deshalb derart gesteuert werden, daß sie sich nicht nur der von einer Kreisform mehr oder weniger stark abweichenden Kontur des Werkstücks anpassen, sondern auch noch die exzentrische Anord­ nung des Werkstücks in bezug auf dessen Drehachse berücksich­ tigen. Dafür ist eine aufwendige Steuerung erforderlich, und außerdem hat jedes einzelne Bearbeitungswerkzeug einen Platz­ bedarf, der mindestens um die größte vorkommende Exzentrizität des Werkstücks größer ist als der Platzbedarf, den das betref­ fende Werkzeug bei zentrischer Lagerung des Werkstücks haben würde.

Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren sowie eine Anlage zum Entgraten und Weiterbearbeiten von Werk­ stücken, insbesondere aus keramischem Material, derart weiter­ zubilden, daß ein geringerer Steuerungsaufwand erforderlich ist und der Platzbedarf bei gegebener Form und Größe der Werkstücke möglichst gering gehalten wird.

Soweit die Aufgabe das Verfahren betrifft, ist sie erfindungs­ gemäß ausgehend von einem Verfahren der eingangs beschriebenen Gattung dadurch gelöst, daß

• - beim ersten Abtasten eine einen Grat einschließende Rohkontur des Werkstücks abgetastet wird,
• - ein vorläufiger Mittelpunkt des Werkstücks als Flächenschwer­ punkt der von der Rohkontur umschlossenen Fläche oder als Mittelpunkt einer vorläufigen Hauptachse dieser Fläche be­ rechnet wird,
• - das Werkstück in bezug auf seinen vorläufigen Mittelpunkt justiert wird,
• - das Werkstück relativ zu einem Entgratwerkzeug um den vor­ läufigen Mittelpunkt gedreht und dabei entgratet wird,
• - beim zweiten Abtasten die entgratete Kontur des Werkstücks abgetastet wird,
• - ein korrigierter Mittelpunkt des Werkstücks als Flächen­ schwerpunkt der von der entgrateten Kontur des Werkstücks umschlossenen Fläche oder als Mittelpunkt einer korrigierten Hauptachse dieser Fläche berechnet wird,
• - das Werkstück in bezug auf seinen korrigierten Mittelpunkt zentriert wird und
• - das Werkstück relativ zu mindestens einem weiteren Werkzeug um den korrigierten Mittelpunkt gedreht und dabei weiterbear­ beitet wird.

Soweit die genannte Aufgabe eine Anlage zum Entgraten und Wei­ terbearbeiten von Werkstücken betrifft, ist sie erfindungsgemäß ausgehend von einer Anlage der eingangs beschriebenen Gattung dadurch gelöst, daß

• - in einer Justierstation zum Grobjustieren jeweils eines Werkstücks in einer Werkstückebene ein Sensor zum Abtasten einer einen Grat einschließenden Rohkontur des Werkstücks angeordnet ist,
• - in einer ersten Bearbeitungsstation ein Sensor zum Abtasten der entgrateten Kontur des Werkstücks angeordnet ist,
• - der Rechner zum Berechnen eines vom Flächenschwerpunkt der von der Rohkontur umschlossenen Fläche oder vom Mittelpunkt einer vorläufigen Hauptachse dieser Fläche gebildeten vorläu­ figen Mittelpunkts sowie eines vom Flächenschwerpunkt der von der entgrateten Kontur umschlossenen Fläche oder vom Mittel­ punkt einer Hauptachse dieser Fläche gebildeten korrigierten Mittelpunkts des Werkstücks ausgebildet ist und
• - eine parallel sowie im rechten Winkel zur Werkstückebene bewegliche Transporteinrichtung vorgesehen ist, die zum Ansteuern des vorläufigen Mittelpunkts und Erfassen des Werkstücks in der Justierstation, zum Übergeben des Werk­ stücks in vorläufig justierter Lage an die Aufspannvorrich­ tung in der ersten Bearbeitungsstation, zum Ansteuern des korrigierten Mittelpunkts und erneuten Erfassen des Werk­ stücks in der ersten Bearbeitungsstation sowie für den Weitertransport des somit genauer zentrierten Werkstücks ausgebildet ist.

Auf diese Weise gelingt es, auch Werkstücke, deren Rohkontur wegen eines mehr oder weniger breiten und unregelmäßigen Grates stark von der endgültigen Kontur abweicht, derart genau zu zen­ trieren, daß in der zweiten und jeder folgenden Bearbeitungs­ station nicht mehr mit einer die Bearbeitungsgüte beeinflussen­ den Lageungenauigkeit der Werkstückanordnung gerechnet werden muß. Die Werkzeuge in der zweiten und jeder folgenden Bearbei­ tungsstation brauchen deshalb nur so gesteuert zu werden, daß sie der Sollkontur der Werkstücke folgen. Dadurch vereinfacht sich der Steuerungsaufwand und verringert sich der Platzbedarf für die erforderlichen Bewegungen der Werkzeuge.

Zur Erläuterung des Begriffs Hauptachse sei erwähnt, daß Werk­ stückkonturen der hier in Betracht kommenden Art meist mehr als nur eine Hauptachse haben. So hat z. B. eine elliptische oder ovale Werkstückkontur eine große Hauptachse, deren Länge den größten Durchmesser der Kontur darstellt, sowie eine kleine Hauptachse, deren Länge den kleinsten Durchmesser der Kontur darstellt. Als Mittelpunkt einer Hauptachse ist derjenige Punkt zu verstehen, der von den beiden Schnittpunkten der betreffen­ den Hauptachse mit der Werkstückkontur gleich weit entfernt ist.

Vorteilhafte Weiterbildungen der erfindungsgemäßen Anlage er­ geben sich aus den Unteransprüchen.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird im folgenden anhand schematischer Zeichnungen mit weiteren Einzelheiten beschrie­ ben.

Fig. 1 ist die Draufsicht einer Anlage zum Entgraten und Weiterbearbeiten keramischer Werkstücken und

Fig. 2 ist die Vorderansicht der Anlage in Richtung des Pfeils II in Fig. 1.

Die dargestellte Anlage ist zum Beseitigen eines Preßgrats so­ wie zum Durchführen weiterer Arbeitsgänge wie Verschwammen und dergleichen an Werkstücken 10 vorgesehen, die in einer nur an­ gedeuteten Presse 12 üblicher Bauart aus pulverförmigem kera­ mischem Material gepreßt worden sind. Die Werkstücke 10 haben eine im dargestellten Beispiel elliptische Sollkontur, von der ein Preßgrat mehr oder weniger weit radial nach außen ragt, so daß die frisch gepreßten Werkstücke eine von der Sollkontur in unregelmäßiger Weise abweichende Rohkontur aufweisen. Die Werk­ stücke 10 fallen aus der Presse 12 nacheinander auf ein Förder­ band 14, das auf einem von der Presse 12 wegragenden Tragarm 16 geführt ist und die Werkstücke 10 zwischen zwei am Tragarm 16 einstellbar befestigten, konvergierenden Leisten 18 hindurch­ bewegt. Dadurch wird jedes Werkstück 10 annähernd in Richtung der Hauptachse seiner elliptischen Sollkontur ausgerichtet und grobjustiert, ehe es von einem nicht dargestellten Anschlag oder dergleichen in einer Justierstation 20 angehalten wird. Die Justierstation 20 definiert eine waagerechte Werkstück­ ebene 22, auf die im folgenden weitere Bewegungen der Werk­ stücke 10 bezogen werden.

Zur dargestellten Anlage gehört ferner ein portalartiges Ge­ stell 24; an diesem ist in der Justierstation 20, senkrecht oberhalb des dort stehenden Werkstücks 10, ein erster opto­ elektronischer Sensor 26 mit Blickrichtung senkrecht nach unten befestigt. Der Sensor 26 tastet die Rohkontur des unter ihm stehenden Werkstücks 10 ab und gibt entsprechende Signale an einen Rechner 28 ab, der eine Steuerung 30 mit Daten beliefert.

Das Gestell 24 trägt eine Transporteinrichtung 32 mit einer höheneinstellbaren waagerechten Führung 34, auf der ein Schlit­ ten 36 in Richtung der Doppelpfeile X in Fig. 1 und 2, also in Längsrichtung der Anlage, numerisch gesteuert hin- und herbe­ wegbar ist. Auf dem Schlitten 36 ist ein Schlitten 38 in Rich­ tung des Doppelpfeils Y in Fig. 1, also quer zur Längsrichtung der Anlage, ebenfalls numerisch gesteuert hin- und herbewegbar. Die beiden Schlitten 36 und 38 bilden eine von der Steuerung 30 abhängige Kreuzschlittenanordnung. Am Schlitten 38 sind zwei Sauger 40 und 42 in X-Richtung hintereinander angeordnet. Jeder der Sauger 40 und 42 ist unabhängig von dem anderen mittels einer ebenfalls von der Steuerung 30 gesteuerten Hubvorrichtung 44 bzw. 46 senkrecht zur Werkstückebene 22 in Richtung des Dop­ pelpfeils Z in Fig. 2 zum Erfassen, Anheben und Absenken je eines Werkstücks 10 heb- und senkbar. Die Sauger 40, 42 sind mittels ebenfalls von der Steuerung 30 gesteuerter Drehantriebe 48 inkremental drehbar.

Die Bewegungen der Schlitten 36 und 38 in X- bzw. Y-Richtung sind derart gesteuert, daß der erste Sauger 40 zwischen der Justierstation 20 und einer ersten Bearbeitungsstation 50 hin- und herbewegbar ist. In der ersten Bearbeitungsstation 50 ist eine Aufspannvorrichtung 52 angeordnet, die einen Sauger zum Ansaugen der Werkstücksunterseite aufweist und, ebenfalls von der Steuerung 30 gesteuert, um eine ortsfeste senkrechte Achse A drehantreibbar ist. Ferner ist in der ersten Bearbeitungs­ station 50 eine Entgratvorrichtung 54 angeordnet, die ebenfalls von der Steuerung 30 gesteuert ist und von üblicher Bauart sein kann, beispielsweise mit einer drehantreibbaren starren Rolle auf einer Welle, die sich radial zur senkrechten Drehachse der Aufspannvorrichtung 52 erstreckt, entsprechend der Werkstück­ kontur radial hin- und herbewegbar und außerdem, beispielsweise durch Schwenken um eine waagerechte Achse, heb- und senkbar ist.

Senkrecht über der Aufspannvorrichtung 52 ist in der ersten Bearbeitungsstation 50 am Gestell 24 ein zweiter optoelektro­ nischer Sensor 56, ebenfalls mit Blickrichtung senkrecht nach unten, befestigt. Zwischen den beiden Sensoren 26 und 56 ist am Gestell 24 eine Lichtquelle 58, beispielsweise ein Infrarot­ strahler, derart angeordnet, daß er in die Justierstation 20 und in die erste Bearbeitungsstation 50 strahlt.

Von der Justierstation 20 aus gesehen jenseits der ersten Be­ arbeitungsstation 50 ist in einem Endbereich des Gestells 24 eine erste Übergabestation 60 angeordnet. Von dort erstreckt sich in X-Richtung eine Führung 62 weg, auf der ein Schlitten 64 geführt ist. Der Schlitten 64 trägt einen Werkstückhalter 66, der ebenfalls einen an der Werkstückunterseite angreifenden Sauger aufweisen kann. Mittels eines ebenfalls von der Steue­ rung 30 gesteuerten Antriebs 68, beispielsweise in Form einer pneumatischen Kolbenzylindereinheit, ist der Schlitten 64 längs der Führung 62 zwischen der ersten Übergabestation 60 und einer zweiten Übergabestation 70 hin- und herbewegbar.

Die zweite Übergabestation 70 liegt im Arbeitsbereich eines Armsterns 72 mit im dargestellten Beispiel zehn Armen 74, die je eine Hubvorrichtung 76 mit einem Sauger 78 tragen und ge­ meinsam schrittweise, im Beispiel um jeweils 36°, um eine zentrale senkrechte Achse B drehbar sind. Auf diese Weise bewegt sich jeweils einer der Sauger 78 auf einem Kreisbogen von der Übergabestation 70 in eine zweite Bearbeitungsstation 80, und beim nächsten Schritt weiter in eine dritte Bearbei­ tungsstation 82 und so weiter, um schließlich eine Entnahme­ station 84 zu erreichen. Der Armstern 72 ist in einem Gestell 86 gelagert, das eine Tischplatte 88 zur Befestigung von Bearbeitungsvorrichtungen der in der Keramikindustrie üblichen Bauart aufweist.

Die beschriebene Anlage arbeitet folgendermaßen:

Der Sensor 26 liefert dem Rechner 28 Signale entsprechend der Rohkontur des in der Justierstation 20 stehenden Werkstücks 10. Daraus berechnet der Rechner 28 den Schwerpunkt der von der Rohkontur umschlossenen Fläche oder den Mittelpunkt einer Hauptachse dieser Fläche. Dieser Punkt wird von der Steuerung 30 als vorläufiger Mittelpunkt des in der Justierstation 20 stehenden Werkstücks 10 gewertet, und dementsprechend wird die Transporteinrichtung 32 derart gesteuert, daß der Sensor 26 dieses Werkstück in bezug auf seinen vorläufigen Mittelpunkt zentrisch erfaßt. Sodann wird der Sauger 40 samt dem Werkstück 10 mittels der Hubvorrichtung 44 angehoben und durch Bewegung des Schlittens 36 in X-Richtung sowie erforderlichenfalls des Schlittens 38 in Y-Richtung und gegebenenfalls durch Rotation des Saugers 40 und schließlich durch Absenken der Hubvorrich­ tung 44 auf der Aufspannvorrichtung 52 derart abgesetzt, daß der vorläufige Mittelpunkt des Werkstücks 10 auf der Drehachse A der Aufspannvorrichtung 52 und die genannte Hauptachse in einer vorgegebenen Richtung liegt.

Anschließend wird die Entgratvorrichtung 54 in Tätigkeit gesetzt, während die Aufspannvorrichtung 52 sich mit dem von ihr festgehaltenen Werkstück 10 dreht. Sobald das Werkstück 10 auf diese Weise entgratet worden ist, wird seine Kontur vom Sensor 56 festgestellt und in Form entsprechender Signale an den Rechner 28 übermittelt, der daraufhin einen korrigierten Mittelpunkt des entgrateten Werkstücks 10 als Schwerpunkt der von seiner Kontur umschlossenen Fläche oder als Mittelpunkt von deren Hauptachse errechnet.

Die Transporteinrichtung 32 wird in ihre Ausgangsstellung zurückbewegt, dabei jedoch so gesteuert, daß der Sauger 40 den inzwischen ermittelten vorläufigen Mittelpunkt des nächsten in der Justierstation 20 stehenden Werkstücks 10 erreicht, dieses erfaßt und anhebt. Sodann wird die Transporteinrichtung 32 so bewegt, daß ihr zweiter Sauger 42 den korrigierten Mittelpunkt des noch in der ersten Bearbeitungsstation 50 stehenden entgra­ teten Werkstücks ansteuert, dieses erfaßt und anhebt. Soweit erforderlich, wird der zweite Sauger 42 samt dem nun an ihm hängenden entgrateten Werkstück 40 mittels des Drehantriebs 48 derart gedreht, daß sich die Hauptachse der Kontur dieses Werk­ stücks in eine vorgegebene Richtung einstellt.

Gleichzeitig oder unmittelbar danach wird die Transportein­ richtung 32 in X-Richtung bewegt, so daß der zweite Sauger 42 samt daran hängendem entgratetem Werkstück 10 die erste Über­ gabestation 60 erreicht, wo dieses Werkstück an den Werkstück­ halter 66 übergeben wird. Anschließend wird der erste Sauger 40 samt dem an ihm hängenden Werkstück 10, das aus der Justier­ station 20 kommt und noch nicht entgratet ist, derart ge­ steuert, daß der vorläufige Mittelpunkt dieses Werkstücks auf der Drehachse A der, Aufspannvorrichtung 52 liegt. Nötigenfalls wird das Werkstück 10 dabei mittels des Drehantriebs des ersten Saugers 40 so gedreht, daß eine bestimmte Hauptachse des Werk­ stücks eine vorgegebene Richtung einnimmt; anschließend wird das Werkstück an diese Aufspannvorrichtung 52 übergeben.

Währenddessen wird der Werkstückhalter 66 mit dem auf ihm zen­ trierten, zuvor entgrateten Werkstück 10 von der ersten Über­ gabestation 60 zur zweiten Übergabestation 70 bewegt. Dort wird das entgratete Werkstück 10 von dem Sauger 78 an einem der Arme 74 des Armsterns 72 erfaßt und schrittweise zur Weiterbearbei­ tung durch die Bearbeitungsstationen 80, 82 usw. sowie schließ­ lich zur Entnahmestation 84 gefördert. Bis dahin bleibt das entgratete Werkstück 10 ständig in bezug auf seinen korrigier­ ten Mittelpunkt zentriert und auf seine korrigierte Hauptachse justiert, so daß es in den Bearbeitungsstationen 80, 82 usw. mit hoher Genauigkeit weiterbearbeitet werden kann.

Claims (7)

1. Verfahren zum Entgraten und Weiterbearbeiten von Werk­ stücken, insbesondere aus keramischem Material, bei dem Aufspanntoleranzen eines Werkstücks vor dem Beginn der Bearbeitung durch berührungsfreies Abtasten des zuvor nur grob zentrierten Werkstücks erkannt und anschließend kompensiert werden und das Werkstück beim Entgraten und Weiterbearbeiten gedreht wird, dadurch gekennzeichnet, daß

• - beim ersten Abtasten eine einen Grat einschließende Rohkontur des Werkstücks abgetastet wird,
• - ein vorläufiger Mittelpunkt des Werkstücks als Flächenschwer­ punkt der von der Rohkontur umschlossenen Fläche oder als Mittelpunkt einer vorläufigen Hauptachse dieser Fläche be­ rechnet wird,
• - das Werkstück in bezug auf seinen vorläufigen Mittelpunkt justiert wird,
• - das Werkstück relativ zu einem Entgratwerkzeug um den vorläu­ figen Mittelpunkt gedreht und dabei entgratet wird,
• - beim zweiten Abtasten die entgratete Kontur des Werkstücks abgetastet wird,
• - ein korrigierter Mittelpunkt des Werkstücks als Flächen­ schwerpunkt der von der entgrateten Kontur des Werkstücks um­ schlossenen Fläche oder als Mittelpunkt einer korrigierten Hauptachse dieser Fläche berechnet wird,
• - das Werkstück in bezug auf seinen korrigierten Mittelpunkt zentriert wird- und
• - das Werkstück relativ zu mindestens einem weiteren Werkzeug um den korrigierten Mittelpunkt gedreht und dabei weiterbe­ arbeitet wird.

2. Anlage zum Entgraten und Weiterbearbeiten von Werkstücken, insbesondere aus keramischem Material, mit

• - einer Einrichtung zum berührungsfreien Abtasten des Werk­ stücks (10),
• - einer Bearbeitungsstation (50), in der eine Aufspann­ vorrichtung (52) für das Werkstück (10) sowie mindestens eine Entgratvorrichtung (54) angeordnet sind,
• - einem Rechner (28) zum Auswerten von durch Abtasten des Werk­ stücks (10) gewonnenen Signalen und
• - einer Steuerung (30) für die Werkstückbearbeitung, dadurch gekennzeichnet, daß
• - in einer Justierstation (20) zum Grobjustieren jeweils eines Werkstücks (10) in einer Werkstückebene (22) ein Sensor (26) zum Abtasten einer einen Grat einschließenden Rohkontur des Werkstücks (10) angeordnet ist,
• - in einer ersten Bearbeitungsstation (50) ein Sensor (56) zum Abtasten der entgrateten Kontur des Werkstücks (10) ange­ ordnet ist,
• - der Rechner (28) zum Berechnen eines vom Flächenschwerpunkt der von der Rohkontur umschlossenen Fläche oder vom Mittel­ punkt einer Hauptachse dieser Fläche gebildeten vorläufigen Mittelpunkts sowie eines vom Flächenschwerpunkt der von der entgrateten Kontur umschlossenen Fläche oder vom Mittelpunkt einer Hauptachse dieser Fläche gebildeten korrigierten Mit­ telpunkts des Werkstücks (10) ausgebildet ist und
• - eine parallel sowie im rechten Winkel zur Werkstückebene (22) bewegliche Transporteinrichtung (32) vorgesehen ist, die zum Ansteuern des vorläufigen Mittelpunkts und Erfassen des Werkstücks (10) in der Justierstation (20), zum Übergeben des Werkstücks (10) in vorläufig justierter Lage an die Auf­ spannvorrichtung (52) in der ersten Bearbeitungsstation (50), zum Ansteuern des korrigierten Mittelpunkts und erneuten Erfassen des Werkstücks (10) in der ersten Bearbeitungs­ station (50) sowie für den Weitertransport des somit genauer zentrierten Werkstücks (10) ausgebildet ist.

3. Anlage nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Transportein­ richtung (32) einen zwischen der Justierstation (20) und der ersten Bearbeitungsstation (50) hin- und herbewegbaren ersten Sauger (40) sowie einen zwischen der ersten Bearbeitungsstation (50) und einer weiteren Station (60) hin- und herbewegbaren zweiten Sauger (42) aufweist.

4. Anlage nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Sauger (40, 42) in festem Abstand voneinander an einem Schlitten (38) einer parallel zur Werkstückebene (22) in zwei Koordinatenrich­ tungen (X, Y) bewegbaren Kreuzschlittenanordnung (36, 38) an­ geordnet sind.

5. Anlage nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Sauger (40, 42) unabhängig voneinander höhenverstellbar sind.

6. Anlage nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Rechner (28) zum Berechnen der Lage mindestens einer gewählten Hauptachse des entgrateten Werkstücks (10) ausgebildet ist und die Sauger (40, 42) derart gesteuert drehantreibbar sind, daß jeder von ihnen die gewählte Hauptachse des von ihm erfaßten Werkstücks (10) in eine vorgegebene Richtung einstellt.

7. Anlage nach einem der Ansprüche 3 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Sauger (40, 42) von oben her auf je ein Werkstück (10) absenkbar sind und die Aufspannvorrichtung (52) in der ersten Bearbeitungssta­ tion (50) zum Ansaugen der Unterseite jeweils eines Werkstücks (10) ausgebildet ist.