DE4222754C2

DE4222754C2 - Greifwerkzeug

Info

Publication number: DE4222754C2
Application number: DE19924222754
Authority: DE
Inventors: Hermann Spicher
Original assignee: Spicher Hermann GmbH
Current assignee: Spicher Hermann GmbH
Priority date: 1992-07-10
Filing date: 1992-07-10
Publication date: 1995-04-20
Anticipated expiration: 2012-07-11
Also published as: DE4222754A1

Description

Die Erfindung betrifft ein Greifwerkzeug zur Entnahme von geordnet oder ungeordnet in einem Behälter oder auf einer Palette lagernden regelmäßig oder unregelmäßig geformten Gegenständen aller Art und zur einzelnen oder portionsweisen Ablage derselben außerhalb des Behälters oder der Palette, wobei das hauptsächlich aus einem elastischen Material beste hende Greifwerkzeug mit einer umlaufenden und mit Unterdruck beaufschlagbaren Ansaugwippe versehen ist und an einem seit lich auslenkbaren Rohrfortsatz befestigt ist, welcher an seinem oberen Ende mit einer Bewegungseinrichtung mit mehreren Freiheitsgraden gekoppelt ist.

Für die Vereinzelung von Werkstücken aus Behältern oder von Paletten sind unterschiedliche Vorrichtungen bekannt, die entweder mit einer Magneteinrichtung zum Vereinzeln von magnetisierbaren Gegenständen versehen sind, oder mit Greifern oder Saughebern ausgestattet sind. Sollen jedoch nichtmagne tisierbare Werkstücke vereinzelt werden, so kommen nur Greifer oder auch Saugheber in Betracht.

Beim Einsatz der bekannten Greifer bzw. Saugheber ist eine möglichst präzise Positionierung der Werkzeuge relativ zu den zu vereinzelnden Gegenständen erforderlich, damit diese möglichst sicher erfaßt werden können. Bei völlig ungeordnet liegenden Werkstücken ist daher ein sicheres Erfassen nicht immer gewährleistet. Moderne Behälter, insbesondere solche, die für den Transport schwerer Teile sehr stabil ausgebildet sein müssen, weisen einen oberen, zumindest in einigen Berei chen teilweise nach innen gezogenen Rand auf oder sind in diesem Bereich nach innen durch äußere Einwirkung dauerhaft verbogen. Damit ist es mit den bekannten Greifwerkzeugen und Entnahmevorrichtungen folglich schwierig, Gegenstände aus den unteren seitlichen Bereichen und den Ecken zu entnehmen. Dadurch ist eine vollständige automatische Entleerung solcher Behälter nicht möglich, oder zumindest schwierig.

Besondere Schwierigkeiten entstehen bei der Vereinzelung von Gegenständen aus nichtmagnetischen Materialien und mit un regelmäßiger Form, da diese entweder überhaupt nicht, oder nur sehr unsicher erfaßt werden.

Ein anderes bekanntes Greifwerkzeug zur Entnahme von Gegen ständen aus Behältern offenbart die US-PS 42 66 905. Bei dieser Greifvorrichtung ist innerhalb eines an einem Roboter arm befestigten Zylinders ein vertikal bewegbarer Kolben derart angeordnet, daß eine Vertikalbewegung durch einen Vakuumschluß veranlaßt werden kann. Des weiteren befindet sich innerhalb des Kolbens eine zentrale Führungsbahn, in der ein weiterer Kolben vertikal bewegbar geführt ist. Dieser Kolben dient zur Aufnahme des oberen Endes eines nach unten aus dem Zylinder herausragenden flexiblen Schlauches, der durch eine außen herumgelegte Spiralfeder verstärkt ist. Am unteren Ende des Schlauches ist ein Greifergehäuse befestigt, in dem über einen Gewindestutzen eine Sauglippe eingeschraubt ist. Zusätz lich ist innerhalb des Schlauches ein Drahtwechsel angeordnet, der sowohl im Greifergehäuse als auch im Kolben befestigt ist. Dieser Draht dient zur vertikalen Fixierung des Greifergehäu ses gegenüber dem Schlauch bzw. dem Kolben.

Wird nun der Roboterarm mit der daran befestigten Greifer anordnung auf die ungeordnet liegenden Werkstücke abgesenkt, so wird der Kolben beim Aufsetzen der mit Unterdruck versorg ten Sauglippe auf einem Werkstück nach oben geschoben, bis ein elektrischer Kontakt ausgelöst ist. Gleichzeitig wird das Werkstück angesaugt, wobei sich die Sauglippe am Werkstück festsaugt und ggf. der Schlauch seitlich ausgelenkt wird. Die Auslösung des elektrischen Kontaktes bewirkt, daß die Kammer mit Unterdruck versorgt wird, so daß sich der Kolben mit dem an der Sauglippe befestigten Werkstück nach oben bewegt, wobei durch die Spiralfeder erreicht wird, daß der Schlauch seine gestreckte Ausgangslage wieder einnimmt.

Nachteilig an dieser Lösung ist, daß ein schnelles und siche res Erfassen der Werkstücke, insbesondere dann, wenn diese entweder eine besonders komplizierte Form aufweisen, wie z. B. bei Zahnrädern, oder wenn diese seitlich unter einem vorsprin gendem Rand des Behälters liegen, nicht gegeben ist. Die Seitenwände des Behälters müssen sich hier nach oben erwei tern, um eine Entnahme aller Werkstücke zu ermöglichen. Verursacht wird dies durch die verhältnismäßig starre Aus bildung des Schlauches in Verbindung mit der dazugehörigen Spiralfeder und dem zentral angeordneten zusätzlichen Draht. Das bedeutet, daß für die praktische Nutzung dieser Lösung speziell ausgebildete Behälter erforderlich sind. Sollen jedoch übliche Behälter, die in der Regel mit einem nach innen vorspringendem Rand versehen sind, entleert werden, so würde bei dieser Vorrichtung immer ein Rest im Behälter verbleiben. Eine vollständige Entleerung wäre nur dann möglich, wenn die übriggebliebenen Werkstücke per Hand in die Mitte des Behäl ters geschoben werden. Diese Möglichkeit verbietet sich aber gerade bei automatisierten Prozessen, da hierfür die Verein zelungsvorrichtung kurzfristig abgeschaltet werden müßte.

Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, ein Greif werkzeug zur Entnahme von geordnet oder ungeordnet in einem oben offenen Behälter beliebiger Form oder auf einer Palette lagernden regelmäßig oder unregelmäßig geformten Gegenständen aller Art zu schaffen, welches besonders einfach aufgebaut ist, leicht an unterschiedliche Einsatzbedingungen angepaßt werden kann, mit dem unter Vermeidung einer aufwendigen Steuerung auf einfache Weise ein sicheres Erfassen und Trans portieren aller Gegenstände gewährleistet wird und mit dem eine vollständige Entleerung des Behälters ermöglicht wird. Die Erfindung bezieht sich dabei auf ein Greifwerkzeug nach dem Oberbegriff des Anspruches 1.

Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe wird dadurch gelöst, daß der Rohrfortsatz aus einem lastaufnehmenden Schlauchabschnitt, vorzugsweise einem Wellschlauch, besteht, der an seinem unterem Ende mit einem Anschlußstutzen versehen ist, welcher einen Flansch aufweist, über den ein Bund der Ansauglippe formschlüssig geschoben ist, und daß die Ansaug lippe mit mindestens einer Ansaugöffnung versehen ist, die über den Rohrfortsatz unmittelbar mit der Pumpvorrichtung verbunden ist.

Das erfindungsgemäße Greifwerkzeug ist besonders einfach aufgebaut, ermöglicht eine problemlose Vereinzelung und eine vollständige Entnahme aller Werkstücke aus dem Behälter, auch wenn dieser beispielsweise mit einem nach innen überstehenden oberen Rand versehen ist. Da das Greifwerkzeug einen sehr leichten Aufbau aufweist, können durch die zugehörige Bewe gungseinrichtung schnelle Bewegungen realisiert werden, die die Entleerung eines Behälters in kurzer Zeit ermöglichen. Außerdem kann die ebenfalls sehr einfach aufgebaute Ansauglip pe sehr leicht ausgewechselt werden, da deren Bund lediglich formschlüssig über den Flansch des Anschlußstutzens zu schie ben ist.

Durch die erfindungsgemäß besonders flexible Ausgestaltung des Rohrfortsatzes ist es möglich, die Ansauglippe direkt mit einem Vakuumerzeuger ohne Zwischenschaltung weiterer Schalt elemente zu verbinden. Dadurch kann das erfindungsgemäße Greifwerkzeug auch besonders kostengünstig hergestellt werden. Außerdem kann sich das Greifwerkzeug besonders bei großflächi gen Gegenständen durch den flexiblen Rohrabschnitt problemlos auch dann an dieselben anlegen, wenn diese ungeordnet überein ander liegen, oder schräg gestapelt sind, d. h. das Greifwerk zeug bewegt sich selbsttätig immer in die jeweils günstigste Position. Dadurch ist es problemlos möglich, auch solche Gegenstände zu vereinzeln, bzw. aus einem Behälter herauszuhe ben, die in an sich schwer zugänglichen Ecken oder unter einem nach innen gezogenen Rand liegen. Außerdem wird der Effekt der Selbstausrichtung noch weiter verbessert, so daß auch ein seitliches Umgreifen von zu vereinzelnden Gegenständen er möglicht wird. Genauso gut können dadurch völlig unregelmäßige Gegenstände, wie Zahnräder oder dergleichen problemlos verein zelt werden.

Um auch besonders leichte Gegenstände nach dem Vereinzeln sicher ablegen zu können, kann der Luftstrom in der Ansauglip pe umgekehrt und Luft herausgeblasen werden. Bei diesem Vorgang können auch festgeklemmte Verunreinigungen oder Gegenstände aus der Ansauglippe entfernt werden.

Der Rohrfortsatz besteht zweckmäßigerweise aus einem dauerela stischem Material, beispielsweise aus einem Schlauchabschnitt.

Um auch schwerere Gegenstände vereinzeln zu können, ist es zweckmäßig, daß der Rohrfortsatz über seine gesamte Länge mit einer schraubenlinienförmig umlaufenden Armierung versehen ist.

In einer Ausgestaltung der Erfindung besteht der Rohrfortsatz aus Gummi oder einem Kunststoff, so daß über dessen Lebens dauer eine gleichbleibende Elastizität gewährleistet wird.

Um ein möglichst leichtes Umgreifen der Gegenstände, oder ein gutes Anlegen des Greifwerkzeuges an Flächenteile der Gegen stände zu erreichen, besteht die Ansauglippe zweckmäßig aus einem offen- oder geschlossenzelligen Moosgummi oder auch aus einem Schaumgummi.

Durch diese Ausgestaltungen der Erfindung kann das Greifwerk zeug leicht an unterschiedliche zu vereinzelnde Gegen stände angepaßt werden, indem unterschiedliche Ansauglippen eingesetzt werden.

Beispielsweise kann die Ansauglippe so gestaltet sein, daß sie sich im Anschluß an den Bund nach unten erweitert, wobei die Wandstärke der Ansauglippe über deren Länge konstant ist.

Zur Realisierung unterschiedlicher Ansaugkräfte entsprechend der Erfordernisse kann die Wandstärke der Ansauglippe in Richtung zur Ansaugöffnung zu- oder abnehmen.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung erweitert sich der Querschnitt der Ansauglippe in Richtung zur Ansaugöff nung konisch.

Zum Vereinzeln von besonders großflächigen Gegenständen, die gegebenenfalls auch verhältnismäßig schwer sind, sind in der konischen Erweiterung der Ansauglippe zwei Ansaugöffnungen nebeneinander angeordnet, wobei die Ansaugöffnungen durch einen Mittelsteg oder eine Einschnürung voneinander getrennt sind. Diese Ausführung erhöht darüber hinaus bei kleinen Teilen die Förder- bzw. Mitnahmekapazität.

Zusätzlich kann die Ansauglippe mit einer außen umlaufenden Dichtfläche versehen sein, wodurch ein schnelleres ansaugen erreicht wird.

Die Erfindung wird nachfolgend an einigen Ausführungsbei spielen näher erläutert. In den zugehörigen Zeichnungen zeigen:

Fig. 1 eine Seitenansicht des Greifwerkzeuges;

Fig. 2 eine Schnittdarstellung einer Ansauglippe;

Fig. 3 eine Seitenansicht des Greifwerkzeuges mit einer Ansauglippe mit in Richtung zur Ansaugöffnung zu nehmender Wandstärke;

Fig. 4 eine Schnittdarstellung der Ansauglippe nach Fig. 3;

Fig. 5 eine Seitenansicht des Greifwerkzeuges mit einer Ansauglippe mit in Richtung zur Ansaugöffnung ab nehmender Wandstärke;

Fig. 6 eine Schnittdarstellung der Ansauglippe nach Fig. 5;

Fig. 7 eine Seitenansicht des Greifwerkzeuges mit sich konisch erweiternder Ansauglippe;

Fig. 8 eine Schnittdarstellung der Ansauglippe nach Fig. 7;

Fig. 9 eine Seitenansicht des Greifwerkzeuges mit zwei Ansaugöffnungen und einem dazwischenbefindlichen Steg;

Fig. 10 eine Schnittdarstellung der Ansauglippe nach Fig. 9;

Fig. 11 eine Schnittdarstellung entlang der Linie A-A nach Fig. 10;

Fig. 12 eine Seitenansicht eines Greifwerkzeuges mit zwei Ansauglippen und einer dazwischenbefindlichen Ein schnürung;

Fig. 13 eine Schnittdarstellung der Ansauglippe nach Fig. 12; und

Fig. 14 eine Schnittdarstellung der Ansauglippe entlang der Linie A-A nach Fig. 13.

Entsprechend Fig. 1 und 2 besteht das mit einer nicht darge stellten Bewegungseinrichtung verbundene Greifwerkzeug 1 aus einem flexiblen Rohrfortsatz 2, an dessen freien Ende eine ringförmige Ansauglippe 3 angeordnet ist. Die Ansauglippe 3 ist mit einer Ansaugöffnung 4 versehen und besteht aus einem elastisch weich verformbaren Material. Zur Herstellung eines ausreichenden Unterdruckes zum Ansaugen von Gegenständen ist die Ansauglippe 3 über den Rohrfortsatz 2 mit einer nicht dargestellten Pumpvorrichtung verbunden. Der flexible Rohr fortsatz 2, die Ansauglippe 3 und die Ansaugöffnung 4 bilden zusammen einen Saugrüssel, der aus der Bewegungseinrichtung lose herabhängt. Es ist jedoch auch möglich, den Rohrfort satz 2 verhältnismäßig starr auszubilden und beispielsweise horizontal aus der Bewegungseinrichtung hervorstehend an zuordnen. Damit könnte ein Stapel von Gegenständen auch durch seitliches Entnehmen des jeweils obersten Gegenstandes vereinzelt werden.

Der Rohrfortsatz 2 besteht zweckmäßigerweise aus einem dauer elastischem Material, beispielsweise aus einem Schlauchab schnitt oder aus einem Wellschlauch, der gleich zeitig eine gewisse Längselastizität aufweist, wobei durch die Verwendung von Gummi oder Kunststoff für die Herstel lung des Rohrfortsatzes 2 eine über dessen Lebensdauer gleichbleibende Elastizität gewährleistet wird.

Für die Vereinzelung von Gegenständen aus einem Behälter wird das Greifwerkzeug 1 mit Hilfe der Bewegungseinrichtung in den Behälter abgesenkt und auf einen zu vereinzelnden Gegenstand aufgesetzt. Anschließend oder gleichzeitig wird in der Ansauglippe ein Unterdruck erzeugt, mit dessen Hilfe der Gegenstand angesaugt und mittels der Bewegungseinrich tung an einer anderen Stelle abgelegt wird. Soll der Behäl ter vollständig entleert werden, so ist es zweckmäßig, den gesamten Öffnungsquerschnitt rastermäßig abzufahren.

Zur Vereinzelung auch schwererer Gegenstände, ist es zweck mäßig, den Rohrfortsatz 2 über seine gesamte Länge mit einer schraubenlinienförmig umlaufenden Armierung zu versehen.

Um ein möglichst leichtes Umgreifen der Gegenstände, oder ein gutes Anlegen des Greifwerkzeuges 1 an Flächenteile der Gegenstände zu erreichen, besteht die Ansauglippe 3 zweckmä ßig aus einem besonders weichen offen- oder geschlossenzel ligen Moosgummi oder auch aus einem Schaumgummi. Durch die elastische Verformbarkeit der Ansauglippe 3 entsteht beim Aufsetzen derselben auf einen Gegenstand die notwendige Querschnittsverengung der Ansaugöffnung 4, die das Festhal ten der den Querschnitt verengenden Gegenstände ermöglicht.

Durch das Greifwerkzeug 1 können beliebige Gegenstände auch dann problemlos vereinzelt werden, wenn diese völlig unge ordnet übereinanderliegen. Dazu ist das Greifwerkzeug 1, wie vorstehend bereits beschrieben, über einer beliebigen Stelle über einem oder den zu vereinzelnden Gegenständen zu posi tionieren und anschließend auf diese abzusenken. Dabei kann die Ansauglippe 3 den zu vereinzelnden Gegenstand zumindest teilweise umgreifen, indem sie sich an dessen Form anpaßt und damit selbst ausrichtet.

Durch die Erzeugung des Unterdruckes in der Ansauglippe 3 saugt sich das Greifwerkzeug 1 beim Aufsetzen auf einen Ge genstand selbsttätig fest. Die vorstehend beschriebene Selbstausrichtung des Greifwerkzeuges 1 wird bei diesem Vor gang noch unterstützt. Dadurch ist es problemlos möglich, auch solche Gegenstände zu vereinzeln, bzw. aus einem Behäl ter herauszuheben, die schräg liegen oder schräge Flächen aufweisen.

Da der Rohrfortsatz 2 seitlich auslenkbar ist, kann sich das Greifwerkzeug 1 besonders bei großflächigen Gegenständen problemlos auch dann an dieselben anlegen, wenn diese un geordnet übereinanderliegen, oder schräg gestapelt sind, d. h. das Greifwerkzeug 1 bewegt sich selbsttätig immer in die jeweils günstigste Position. Dadurch ist es problemlos möglich, auch solche Gegenstände zu vereinzeln, bzw. aus einem Behälter herauszuheben, die in an sich schwer zugäng lichen Ecken oder unter einem nach innen gezogenen Rand liegen. Außerdem wird durch den flexiblen Rohrfortsatz 2 der Effekt der Selbstausrichtung noch weiter verbessert, so daß auch ein seitliches Umgreifen von zu vereinzelnden Gegen ständen ermöglicht wird. Genausogut können dadurch völlig unregelmäßige Gegenstände, wie Zahnräder o. dgl. problemlos vereinzelt werden.

Um auch besonders leichte Gegenstände nach dem Vereinzeln sicher ablegen zu können, kann der Luftstrom in der Ansaug lippe umgekehrt und Luft herausgeblasen werden. Das kann auch dazu verwendet werden, Gegenstände oder Verunreinigun gen, die sich in der Ansauglippe 3 eventuell verklemmt ha ben, zu entfernen.

Zur Anpassung des Greifwerkzeuges 1 an unterschiedliche Ein satzbedingungen und um verschlissene Ansauglippen 3 leicht auswechseln zu können, ist im unteren Ende des Rohrfort satzes 2 ein Anschlußstutzen 5 befestigt, der mit einem Flansch 6 versehen ist, über den die Ansauglippe 3 form schlüssig geschoben ist. Zur sicheren Befestigung der An sauglippe 3 ist diese mit einem Bund 7 versehen, der mit dem Flansch 6 verbindbar ist.

Beispielsweise kann die Ansauglippe 3 so gestaltet sein, daß sie sich im Anschluß an den Bund 7 nach unten erweitert, wobei die Wandstärke der Ansauglippe 3 über deren Länge kon stant ist, wobei der untere Rand der Ansauglippe mit einer außen umlaufenden Dichtfläche 8 versehen ist, wodurch ein schnelleres Ansaugen erreicht wird. (Fig. 1)

Zur Realisierung unterschiedlicher Haft- oder Ansaugkräfte entsprechend der Erfordernisse kann die Wandstärke der An sauglippe 3 in Richtung zur Ansaugöffnung 4 zu- oder abneh men, (Fig. 3 bis 6) oder der Querschnitt der Ansauglippe 3 in Richtung zur Ansaugöffnung 4 sich konisch erweiternd ausgeführt werden.

Zum Vereinzeln von besonders großflächigen Gegenständen, die gegebenenfalls auch verhältnismäßig schwer sind, sind in der konischen Erweiterung der Ansauglippe 3, wie in den Fig. 9 bis 14 dargestellt zwei Ansaugöffnungen 4, 4′ nebeneinander angeordnet, wobei die Ansaugöffnungen 4, 4′ entweder durch einen Mittelsteg 9 (Fig. 9 bis 11) oder durch eine Einschnü rung 10 (Fig. 12 bis 14) voneinander getrennt sind. Es ist selbstverständlich auch möglich, drei oder mehr Ansaugöff nungen 4 in der Ansauglippe 3 anzuordnen.

Bezugszeichenliste

Greifwerkzeug
2 Rohrfortsatz
3 Ansauglippe
4 Ansaugöffnung
4′ Ansaugöffnung
5 Anschlußstutzen
6 Flansch
7 Bund
8 Dichtfläche
9 Mittelsteg
10 Einschnürung

Claims

1. Greifwerkzeug zur Entnahme von geordnet oder ungeordnet in einem Behälter oder auf einer Palette lagernden regelmäßig oder unregelmäßig geformten Gegenständen aller Art und zur einzelnen oder portionsweisen Ablage derselben außerhalb des Behälters oder der Palette, wobei das hauptsächlich aus einem elastischen Material bestehende Greifwerkzeug mit einer umlaufenden und mit Unterdruck beaufschlagbaren Ansauglippe versehen ist und an einem seitlich auslenk baren Rohrfortsatz befestigt ist, welcher an seinem oberen Ende mit einer Bewegungseinrichtung mit mehreren Freiheitsgraden gekoppelt ist, dadurch ge kennzeichnet, daß der Rohrfortsatz (2) aus einem lastaufnehmenden Schlauchabschnitt, vorzugsweise einem Wellschlauch, besteht, der an seinem unteren Ende mit einem Anschlußstutzen (5) versehen ist, welcher einen Flansch (6) aufweist, über den ein Bund (7) der Ansaug lippe (3) formschlüssig geschoben ist, und daß die Ansaug lippe (3) mit mindestens einer Ansaugöffnung (4) versehen ist, die über den Rohrfortsatz (2) unmittelbar mit der Pumpvorrichtung verbunden ist.

2. Greifwerkzeug nach Anspruch 1, dadurch ge kennzeichnet, daß der Rohrfortsatz (2) aus einem dauerelastischem Material besteht.

3. Greifwerkzeug nach Anspruch 1 und 2, dadurch ge kennzeichnet, daß der Rohrfortsatz (2) über seine gesamte Länge mit einer schraubenlinienförmig um laufenden Armierung versehen ist.

4. Greifwerkzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 3, da durch gekennzeichnet, daß der Rohr fortsatz (2) aus Gummi oder einem Kunststoff besteht.

5. Greifwerkzeug nach den Ansprüchen 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Ansauglippe (3) aus einem offen- oder geschlossenzelligen Moosgummi besteht.

6. Greifwerkzeug nach den Ansprüchen 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Ansauglippe (3) aus Schaumgummi besteht.

7. Greifwerkzeug nach den Ansprüchen 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Ansauglippe (3) auswechselbar mit dem Rohrfortsatz (2) verbunden ist.

8. Greifwerkzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 7, da durch gekennzeichnet, daß sich die Ansauglippe (3) im Anschluß an den Bund (7) nach unten erweitert.

9. Greifwerkzeug nach Anspruch 8, dadurch ge kennzeichnet, daß die Wandstärke der Ansaug lippe (3) über deren Länge konstant ist.

10. Greifwerkzeug nach Anspruch 8, dadurch ge kennzeichnet, daß die Wandstärke der Ansaug lippe (3) in Richtung zur Ansaugöffnung (4) zunimmt.

11. Greifwerkzeug nach Anspruch 8, dadurch ge kennzeichnet, daß die Wandstärke der Ansaug lippe (3) in Richtung zur Ansaugöffnung (4) abnimmt.

12. Greifwerkzeug nach einem der Ansprüche 8 bis 11, da durch gekennzeichnet, daß sich der Querschnitt der Ansauglippe (3) in Richtung zur Ansaug öffnung (4) konisch erweitert.

13. Greifwerkzeug nach Anspruch 12, dadurch ge kennzeichnet, daß in der konischen Erweiterung der Ansauglippe (3) zwei Ansaugöffnungen (4, 4′) neben einander angeordnet sind.

14. Greifwerkzeug nach Anspruch 13, dadurch ge kennzeichnet, daß die Ansaugöffnungen (4, 4′) durch einen Mittelsteg (9) voneinander getrennt sind.

15. Greifwerkzeug nach Anspruch 13, dadurch ge kennzeichnet, daß die Ansaugöffnungen (4, 4′) durch eine Einschnürung (10) voneinander getrennt sind.

16. Greifwerkzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 15, da durch gekennzeichnet, daß die Ansaug lippe (3) mit einer außen umlaufenden Dichtfläche (8) versehen ist.