DE4222754C2 - Greifwerkzeug - Google Patents
GreifwerkzeugInfo
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- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
Die Erfindung betrifft ein Greifwerkzeug zur Entnahme von
geordnet oder ungeordnet in einem Behälter oder auf einer
Palette lagernden regelmäßig oder unregelmäßig geformten
Gegenständen aller Art und zur einzelnen oder portionsweisen
Ablage derselben außerhalb des Behälters oder der Palette,
wobei das hauptsächlich aus einem elastischen Material beste
hende Greifwerkzeug mit einer umlaufenden und mit Unterdruck
beaufschlagbaren Ansaugwippe versehen ist und an einem seit
lich auslenkbaren Rohrfortsatz befestigt ist, welcher an
seinem oberen Ende mit einer Bewegungseinrichtung mit mehreren
Freiheitsgraden gekoppelt ist.
Für die Vereinzelung von Werkstücken aus Behältern oder von
Paletten sind unterschiedliche Vorrichtungen bekannt, die
entweder mit einer Magneteinrichtung zum Vereinzeln von
magnetisierbaren Gegenständen versehen sind, oder mit Greifern
oder Saughebern ausgestattet sind. Sollen jedoch nichtmagne
tisierbare Werkstücke vereinzelt werden, so kommen nur Greifer
oder auch Saugheber in Betracht.
Beim Einsatz der bekannten Greifer bzw. Saugheber ist eine
möglichst präzise Positionierung der Werkzeuge relativ zu den
zu vereinzelnden Gegenständen erforderlich, damit diese
möglichst sicher erfaßt werden können. Bei völlig ungeordnet
liegenden Werkstücken ist daher ein sicheres Erfassen nicht
immer gewährleistet. Moderne Behälter, insbesondere solche,
die für den Transport schwerer Teile sehr stabil ausgebildet
sein müssen, weisen einen oberen, zumindest in einigen Berei
chen teilweise nach innen gezogenen Rand auf oder sind in
diesem Bereich nach innen durch äußere Einwirkung dauerhaft
verbogen. Damit ist es mit den bekannten Greifwerkzeugen und
Entnahmevorrichtungen folglich schwierig, Gegenstände aus den
unteren seitlichen Bereichen und den Ecken zu entnehmen.
Dadurch ist eine vollständige automatische Entleerung solcher
Behälter nicht möglich, oder zumindest schwierig.
Besondere Schwierigkeiten entstehen bei der Vereinzelung von
Gegenständen aus nichtmagnetischen Materialien und mit un
regelmäßiger Form, da diese entweder überhaupt nicht, oder nur
sehr unsicher erfaßt werden.
Ein anderes bekanntes Greifwerkzeug zur Entnahme von Gegen
ständen aus Behältern offenbart die US-PS 42 66 905. Bei
dieser Greifvorrichtung ist innerhalb eines an einem Roboter
arm befestigten Zylinders ein vertikal bewegbarer Kolben
derart angeordnet, daß eine Vertikalbewegung durch einen
Vakuumschluß veranlaßt werden kann. Des weiteren befindet sich
innerhalb des Kolbens eine zentrale Führungsbahn, in der ein
weiterer Kolben vertikal bewegbar geführt ist. Dieser Kolben
dient zur Aufnahme des oberen Endes eines nach unten aus dem
Zylinder herausragenden flexiblen Schlauches, der durch eine
außen herumgelegte Spiralfeder verstärkt ist. Am unteren Ende
des Schlauches ist ein Greifergehäuse befestigt, in dem über
einen Gewindestutzen eine Sauglippe eingeschraubt ist. Zusätz
lich ist innerhalb des Schlauches ein Drahtwechsel angeordnet,
der sowohl im Greifergehäuse als auch im Kolben befestigt ist.
Dieser Draht dient zur vertikalen Fixierung des Greifergehäu
ses gegenüber dem Schlauch bzw. dem Kolben.
Wird nun der Roboterarm mit der daran befestigten Greifer
anordnung auf die ungeordnet liegenden Werkstücke abgesenkt,
so wird der Kolben beim Aufsetzen der mit Unterdruck versorg
ten Sauglippe auf einem Werkstück nach oben geschoben, bis ein
elektrischer Kontakt ausgelöst ist. Gleichzeitig wird das
Werkstück angesaugt, wobei sich die Sauglippe am Werkstück
festsaugt und ggf. der Schlauch seitlich ausgelenkt wird. Die
Auslösung des elektrischen Kontaktes bewirkt, daß die Kammer
mit Unterdruck versorgt wird, so daß sich der Kolben mit dem
an der Sauglippe befestigten Werkstück nach oben bewegt, wobei
durch die Spiralfeder erreicht wird, daß der Schlauch seine
gestreckte Ausgangslage wieder einnimmt.
Nachteilig an dieser Lösung ist, daß ein schnelles und siche
res Erfassen der Werkstücke, insbesondere dann, wenn diese
entweder eine besonders komplizierte Form aufweisen, wie z. B.
bei Zahnrädern, oder wenn diese seitlich unter einem vorsprin
gendem Rand des Behälters liegen, nicht gegeben ist. Die
Seitenwände des Behälters müssen sich hier nach oben erwei
tern, um eine Entnahme aller Werkstücke zu ermöglichen.
Verursacht wird dies durch die verhältnismäßig starre Aus
bildung des Schlauches in Verbindung mit der dazugehörigen
Spiralfeder und dem zentral angeordneten zusätzlichen Draht.
Das bedeutet, daß für die praktische Nutzung dieser Lösung
speziell ausgebildete Behälter erforderlich sind. Sollen
jedoch übliche Behälter, die in der Regel mit einem nach innen
vorspringendem Rand versehen sind, entleert werden, so würde
bei dieser Vorrichtung immer ein Rest im Behälter verbleiben.
Eine vollständige Entleerung wäre nur dann möglich, wenn die
übriggebliebenen Werkstücke per Hand in die Mitte des Behäl
ters geschoben werden. Diese Möglichkeit verbietet sich aber
gerade bei automatisierten Prozessen, da hierfür die Verein
zelungsvorrichtung kurzfristig abgeschaltet werden müßte.
Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, ein Greif
werkzeug zur Entnahme von geordnet oder ungeordnet in einem
oben offenen Behälter beliebiger Form oder auf einer Palette
lagernden regelmäßig oder unregelmäßig geformten Gegenständen
aller Art zu schaffen, welches besonders einfach aufgebaut
ist, leicht an unterschiedliche Einsatzbedingungen angepaßt
werden kann, mit dem unter Vermeidung einer aufwendigen
Steuerung auf einfache Weise ein sicheres Erfassen und Trans
portieren aller Gegenstände gewährleistet wird und mit dem
eine vollständige Entleerung des Behälters ermöglicht wird.
Die Erfindung bezieht sich dabei auf ein Greifwerkzeug nach
dem Oberbegriff des Anspruches 1.
Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe wird dadurch
gelöst, daß der Rohrfortsatz aus einem lastaufnehmenden
Schlauchabschnitt, vorzugsweise einem Wellschlauch, besteht,
der an seinem unterem Ende mit einem Anschlußstutzen versehen
ist, welcher einen Flansch aufweist, über den ein Bund der
Ansauglippe formschlüssig geschoben ist, und daß die Ansaug
lippe mit mindestens einer Ansaugöffnung versehen ist, die
über den Rohrfortsatz unmittelbar mit der Pumpvorrichtung
verbunden ist.
Das erfindungsgemäße Greifwerkzeug ist besonders einfach
aufgebaut, ermöglicht eine problemlose Vereinzelung und eine
vollständige Entnahme aller Werkstücke aus dem Behälter, auch
wenn dieser beispielsweise mit einem nach innen überstehenden
oberen Rand versehen ist. Da das Greifwerkzeug einen sehr
leichten Aufbau aufweist, können durch die zugehörige Bewe
gungseinrichtung schnelle Bewegungen realisiert werden, die
die Entleerung eines Behälters in kurzer Zeit ermöglichen.
Außerdem kann die ebenfalls sehr einfach aufgebaute Ansauglip
pe sehr leicht ausgewechselt werden, da deren Bund lediglich
formschlüssig über den Flansch des Anschlußstutzens zu schie
ben ist.
Durch die erfindungsgemäß besonders flexible Ausgestaltung des
Rohrfortsatzes ist es möglich, die Ansauglippe direkt mit
einem Vakuumerzeuger ohne Zwischenschaltung weiterer Schalt
elemente zu verbinden. Dadurch kann das erfindungsgemäße
Greifwerkzeug auch besonders kostengünstig hergestellt werden.
Außerdem kann sich das Greifwerkzeug besonders bei großflächi
gen Gegenständen durch den flexiblen Rohrabschnitt problemlos
auch dann an dieselben anlegen, wenn diese ungeordnet überein
ander liegen, oder schräg gestapelt sind, d. h. das Greifwerk
zeug bewegt sich selbsttätig immer in die jeweils günstigste
Position. Dadurch ist es problemlos möglich, auch solche
Gegenstände zu vereinzeln, bzw. aus einem Behälter herauszuhe
ben, die in an sich schwer zugänglichen Ecken oder unter einem
nach innen gezogenen Rand liegen. Außerdem wird der Effekt der
Selbstausrichtung noch weiter verbessert, so daß auch ein
seitliches Umgreifen von zu vereinzelnden Gegenständen er
möglicht wird. Genauso gut können dadurch völlig unregelmäßige
Gegenstände, wie Zahnräder oder dergleichen problemlos verein
zelt werden.
Um auch besonders leichte Gegenstände nach dem Vereinzeln
sicher ablegen zu können, kann der Luftstrom in der Ansauglip
pe umgekehrt und Luft herausgeblasen werden. Bei diesem
Vorgang können auch festgeklemmte Verunreinigungen oder
Gegenstände aus der Ansauglippe entfernt werden.
Der Rohrfortsatz besteht zweckmäßigerweise aus einem dauerela
stischem Material, beispielsweise aus einem Schlauchabschnitt.
Um auch schwerere Gegenstände vereinzeln zu können, ist es
zweckmäßig, daß der Rohrfortsatz über seine gesamte Länge mit
einer schraubenlinienförmig umlaufenden Armierung versehen
ist.
In einer Ausgestaltung der Erfindung besteht der Rohrfortsatz
aus Gummi oder einem Kunststoff, so daß über dessen Lebens
dauer eine gleichbleibende Elastizität gewährleistet wird.
Um ein möglichst leichtes Umgreifen der Gegenstände, oder ein
gutes Anlegen des Greifwerkzeuges an Flächenteile der Gegen
stände zu erreichen, besteht die Ansauglippe zweckmäßig aus
einem offen- oder geschlossenzelligen Moosgummi oder auch aus
einem Schaumgummi.
Durch diese Ausgestaltungen der Erfindung kann das Greifwerk
zeug leicht an unterschiedliche zu vereinzelnde Gegen
stände angepaßt werden, indem unterschiedliche Ansauglippen
eingesetzt werden.
Beispielsweise kann die Ansauglippe so gestaltet sein, daß
sie sich im Anschluß an den Bund nach unten erweitert, wobei
die Wandstärke der Ansauglippe über deren Länge konstant
ist.
Zur Realisierung unterschiedlicher Ansaugkräfte entsprechend
der Erfordernisse kann die Wandstärke der Ansauglippe in
Richtung zur Ansaugöffnung zu- oder abnehmen.
In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung erweitert sich
der Querschnitt der Ansauglippe in Richtung zur Ansaugöff
nung konisch.
Zum Vereinzeln von besonders großflächigen Gegenständen, die
gegebenenfalls auch verhältnismäßig schwer sind, sind in der
konischen Erweiterung der Ansauglippe zwei Ansaugöffnungen
nebeneinander angeordnet, wobei die Ansaugöffnungen durch
einen Mittelsteg oder eine Einschnürung voneinander getrennt
sind. Diese Ausführung erhöht darüber hinaus bei kleinen
Teilen die Förder- bzw. Mitnahmekapazität.
Zusätzlich kann die Ansauglippe mit einer außen umlaufenden
Dichtfläche versehen sein, wodurch ein schnelleres ansaugen
erreicht wird.
Die Erfindung wird nachfolgend an einigen Ausführungsbei
spielen näher erläutert. In den zugehörigen Zeichnungen
zeigen:
Fig. 1 eine Seitenansicht des Greifwerkzeuges;
Fig. 2 eine Schnittdarstellung einer Ansauglippe;
Fig. 3 eine Seitenansicht des Greifwerkzeuges mit einer
Ansauglippe mit in Richtung zur Ansaugöffnung zu
nehmender Wandstärke;
Fig. 4 eine Schnittdarstellung der Ansauglippe nach Fig. 3;
Fig. 5 eine Seitenansicht des Greifwerkzeuges mit einer
Ansauglippe mit in Richtung zur Ansaugöffnung ab
nehmender Wandstärke;
Fig. 6 eine Schnittdarstellung der Ansauglippe nach Fig. 5;
Fig. 7 eine Seitenansicht des Greifwerkzeuges mit sich
konisch erweiternder Ansauglippe;
Fig. 8 eine Schnittdarstellung der Ansauglippe nach Fig. 7;
Fig. 9 eine Seitenansicht des Greifwerkzeuges mit zwei
Ansaugöffnungen und einem dazwischenbefindlichen
Steg;
Fig. 10 eine Schnittdarstellung der Ansauglippe nach Fig. 9;
Fig. 11 eine Schnittdarstellung entlang der Linie A-A
nach Fig. 10;
Fig. 12 eine Seitenansicht eines Greifwerkzeuges mit zwei
Ansauglippen und einer dazwischenbefindlichen Ein
schnürung;
Fig. 13 eine Schnittdarstellung der Ansauglippe nach Fig. 12;
und
Fig. 14 eine Schnittdarstellung der Ansauglippe entlang
der Linie A-A nach Fig. 13.
Entsprechend Fig. 1 und 2 besteht das mit einer nicht darge
stellten Bewegungseinrichtung verbundene Greifwerkzeug 1 aus
einem flexiblen Rohrfortsatz 2, an dessen freien Ende eine
ringförmige Ansauglippe 3 angeordnet ist. Die Ansauglippe 3
ist mit einer Ansaugöffnung 4 versehen und besteht aus einem
elastisch weich verformbaren Material. Zur Herstellung eines
ausreichenden Unterdruckes zum Ansaugen von Gegenständen ist
die Ansauglippe 3 über den Rohrfortsatz 2 mit einer nicht
dargestellten Pumpvorrichtung verbunden. Der flexible Rohr
fortsatz 2, die Ansauglippe 3 und die Ansaugöffnung 4 bilden
zusammen einen Saugrüssel, der aus der Bewegungseinrichtung
lose herabhängt. Es ist jedoch auch möglich, den Rohrfort
satz 2 verhältnismäßig starr auszubilden und beispielsweise
horizontal aus der Bewegungseinrichtung hervorstehend an
zuordnen. Damit könnte ein Stapel von Gegenständen auch
durch seitliches Entnehmen des jeweils obersten Gegenstandes
vereinzelt werden.
Der Rohrfortsatz 2 besteht zweckmäßigerweise aus einem dauer
elastischem Material, beispielsweise aus einem Schlauchab
schnitt oder aus einem Wellschlauch, der gleich
zeitig eine gewisse Längselastizität aufweist, wobei durch
die Verwendung von Gummi oder Kunststoff für die Herstel
lung des Rohrfortsatzes 2 eine über dessen Lebensdauer
gleichbleibende Elastizität gewährleistet wird.
Für die Vereinzelung von Gegenständen aus einem Behälter
wird das Greifwerkzeug 1 mit Hilfe der Bewegungseinrichtung
in den Behälter abgesenkt und auf einen zu vereinzelnden
Gegenstand aufgesetzt. Anschließend oder gleichzeitig wird
in der Ansauglippe ein Unterdruck erzeugt, mit dessen Hilfe
der Gegenstand angesaugt und mittels der Bewegungseinrich
tung an einer anderen Stelle abgelegt wird. Soll der Behäl
ter vollständig entleert werden, so ist es zweckmäßig, den
gesamten Öffnungsquerschnitt rastermäßig abzufahren.
Zur Vereinzelung auch schwererer Gegenstände, ist es zweck
mäßig, den Rohrfortsatz 2 über seine gesamte Länge mit einer
schraubenlinienförmig umlaufenden Armierung zu versehen.
Um ein möglichst leichtes Umgreifen der Gegenstände, oder
ein gutes Anlegen des Greifwerkzeuges 1 an Flächenteile der
Gegenstände zu erreichen, besteht die Ansauglippe 3 zweckmä
ßig aus einem besonders weichen offen- oder geschlossenzel
ligen Moosgummi oder auch aus einem Schaumgummi. Durch die
elastische Verformbarkeit der Ansauglippe 3 entsteht beim
Aufsetzen derselben auf einen Gegenstand die notwendige
Querschnittsverengung der Ansaugöffnung 4, die das Festhal
ten der den Querschnitt verengenden Gegenstände ermöglicht.
Durch das Greifwerkzeug 1 können beliebige Gegenstände auch
dann problemlos vereinzelt werden, wenn diese völlig unge
ordnet übereinanderliegen. Dazu ist das Greifwerkzeug 1, wie
vorstehend bereits beschrieben, über einer beliebigen Stelle
über einem oder den zu vereinzelnden Gegenständen zu posi
tionieren und anschließend auf diese abzusenken. Dabei kann
die Ansauglippe 3 den zu vereinzelnden Gegenstand zumindest
teilweise umgreifen, indem sie sich an dessen Form anpaßt
und damit selbst ausrichtet.
Durch die Erzeugung des Unterdruckes in der Ansauglippe 3
saugt sich das Greifwerkzeug 1 beim Aufsetzen auf einen Ge
genstand selbsttätig fest. Die vorstehend beschriebene
Selbstausrichtung des Greifwerkzeuges 1 wird bei diesem Vor
gang noch unterstützt. Dadurch ist es problemlos möglich,
auch solche Gegenstände zu vereinzeln, bzw. aus einem Behäl
ter herauszuheben, die schräg liegen oder schräge Flächen
aufweisen.
Da der Rohrfortsatz 2 seitlich auslenkbar ist, kann sich das
Greifwerkzeug 1 besonders bei großflächigen Gegenständen
problemlos auch dann an dieselben anlegen, wenn diese un
geordnet übereinanderliegen, oder schräg gestapelt sind,
d. h. das Greifwerkzeug 1 bewegt sich selbsttätig immer in
die jeweils günstigste Position. Dadurch ist es problemlos
möglich, auch solche Gegenstände zu vereinzeln, bzw. aus
einem Behälter herauszuheben, die in an sich schwer zugäng
lichen Ecken oder unter einem nach innen gezogenen Rand
liegen. Außerdem wird durch den flexiblen Rohrfortsatz 2 der
Effekt der Selbstausrichtung noch weiter verbessert, so daß
auch ein seitliches Umgreifen von zu vereinzelnden Gegen
ständen ermöglicht wird. Genausogut können dadurch völlig
unregelmäßige Gegenstände, wie Zahnräder o. dgl. problemlos
vereinzelt werden.
Um auch besonders leichte Gegenstände nach dem Vereinzeln
sicher ablegen zu können, kann der Luftstrom in der Ansaug
lippe umgekehrt und Luft herausgeblasen werden. Das kann
auch dazu verwendet werden, Gegenstände oder Verunreinigun
gen, die sich in der Ansauglippe 3 eventuell verklemmt ha
ben, zu entfernen.
Zur Anpassung des Greifwerkzeuges 1 an unterschiedliche Ein
satzbedingungen und um verschlissene Ansauglippen 3 leicht
auswechseln zu können, ist im unteren Ende des Rohrfort
satzes 2 ein Anschlußstutzen 5 befestigt, der mit einem
Flansch 6 versehen ist, über den die Ansauglippe 3 form
schlüssig geschoben ist. Zur sicheren Befestigung der An
sauglippe 3 ist diese mit einem Bund 7 versehen, der mit dem
Flansch 6 verbindbar ist.
Beispielsweise kann die Ansauglippe 3 so gestaltet sein, daß
sie sich im Anschluß an den Bund 7 nach unten erweitert,
wobei die Wandstärke der Ansauglippe 3 über deren Länge kon
stant ist, wobei der untere Rand der Ansauglippe mit einer
außen umlaufenden Dichtfläche 8 versehen ist, wodurch ein
schnelleres Ansaugen erreicht wird. (Fig. 1)
Zur Realisierung unterschiedlicher Haft- oder Ansaugkräfte
entsprechend der Erfordernisse kann die Wandstärke der An
sauglippe 3 in Richtung zur Ansaugöffnung 4 zu- oder abneh
men, (Fig. 3 bis 6) oder der Querschnitt der Ansauglippe 3
in Richtung zur Ansaugöffnung 4 sich konisch erweiternd
ausgeführt werden.
Zum Vereinzeln von besonders großflächigen Gegenständen, die
gegebenenfalls auch verhältnismäßig schwer sind, sind in der
konischen Erweiterung der Ansauglippe 3, wie in den Fig. 9
bis 14 dargestellt zwei Ansaugöffnungen 4, 4′ nebeneinander
angeordnet, wobei die Ansaugöffnungen 4, 4′ entweder durch
einen Mittelsteg 9 (Fig. 9 bis 11) oder durch eine Einschnü
rung 10 (Fig. 12 bis 14) voneinander getrennt sind. Es ist
selbstverständlich auch möglich, drei oder mehr Ansaugöff
nungen 4 in der Ansauglippe 3 anzuordnen.
Bezugszeichenliste
Greifwerkzeug
2 Rohrfortsatz
3 Ansauglippe
4 Ansaugöffnung
4′ Ansaugöffnung
5 Anschlußstutzen
6 Flansch
7 Bund
8 Dichtfläche
9 Mittelsteg
10 Einschnürung
2 Rohrfortsatz
3 Ansauglippe
4 Ansaugöffnung
4′ Ansaugöffnung
5 Anschlußstutzen
6 Flansch
7 Bund
8 Dichtfläche
9 Mittelsteg
10 Einschnürung
Claims (16)
1. Greifwerkzeug zur Entnahme von geordnet oder ungeordnet in
einem Behälter oder auf einer Palette lagernden regelmäßig
oder unregelmäßig geformten Gegenständen aller Art und zur
einzelnen oder portionsweisen Ablage derselben außerhalb
des Behälters oder der Palette, wobei das hauptsächlich
aus einem elastischen Material bestehende Greifwerkzeug
mit einer umlaufenden und mit Unterdruck beaufschlagbaren
Ansauglippe versehen ist und an einem seitlich auslenk
baren Rohrfortsatz befestigt ist, welcher an seinem oberen
Ende mit einer Bewegungseinrichtung mit mehreren
Freiheitsgraden gekoppelt ist, dadurch ge
kennzeichnet, daß der Rohrfortsatz (2) aus
einem lastaufnehmenden Schlauchabschnitt, vorzugsweise
einem Wellschlauch, besteht, der an seinem unteren Ende
mit einem Anschlußstutzen (5) versehen ist, welcher einen
Flansch (6) aufweist, über den ein Bund (7) der Ansaug
lippe (3) formschlüssig geschoben ist, und daß die Ansaug
lippe (3) mit mindestens einer Ansaugöffnung (4) versehen
ist, die über den Rohrfortsatz (2) unmittelbar mit der
Pumpvorrichtung verbunden ist.
2. Greifwerkzeug nach Anspruch 1, dadurch ge
kennzeichnet, daß der Rohrfortsatz (2) aus
einem dauerelastischem Material besteht.
3. Greifwerkzeug nach Anspruch 1 und 2, dadurch ge
kennzeichnet, daß der Rohrfortsatz (2) über
seine gesamte Länge mit einer schraubenlinienförmig um
laufenden Armierung versehen ist.
4. Greifwerkzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 3, da
durch gekennzeichnet, daß der Rohr
fortsatz (2) aus Gummi oder einem Kunststoff besteht.
5. Greifwerkzeug nach den Ansprüchen 1 bis 4, dadurch
gekennzeichnet, daß die Ansauglippe (3) aus
einem offen- oder geschlossenzelligen Moosgummi besteht.
6. Greifwerkzeug nach den Ansprüchen 1 bis 5, dadurch
gekennzeichnet, daß die Ansauglippe (3) aus
Schaumgummi besteht.
7. Greifwerkzeug nach den Ansprüchen 1 bis 6, dadurch
gekennzeichnet, daß die Ansauglippe (3)
auswechselbar mit dem Rohrfortsatz (2) verbunden ist.
8. Greifwerkzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 7, da
durch gekennzeichnet, daß sich die
Ansauglippe (3) im Anschluß an den Bund (7) nach unten
erweitert.
9. Greifwerkzeug nach Anspruch 8, dadurch ge
kennzeichnet, daß die Wandstärke der Ansaug
lippe (3) über deren Länge konstant ist.
10. Greifwerkzeug nach Anspruch 8, dadurch ge
kennzeichnet, daß die Wandstärke der Ansaug
lippe (3) in Richtung zur Ansaugöffnung (4) zunimmt.
11. Greifwerkzeug nach Anspruch 8, dadurch ge
kennzeichnet, daß die Wandstärke der Ansaug
lippe (3) in Richtung zur Ansaugöffnung (4) abnimmt.
12. Greifwerkzeug nach einem der Ansprüche 8 bis 11, da
durch gekennzeichnet, daß sich der
Querschnitt der Ansauglippe (3) in Richtung zur Ansaug
öffnung (4) konisch erweitert.
13. Greifwerkzeug nach Anspruch 12, dadurch ge
kennzeichnet, daß in der konischen Erweiterung
der Ansauglippe (3) zwei Ansaugöffnungen (4, 4′) neben
einander angeordnet sind.
14. Greifwerkzeug nach Anspruch 13, dadurch ge
kennzeichnet, daß die Ansaugöffnungen (4, 4′)
durch einen Mittelsteg (9) voneinander getrennt sind.
15. Greifwerkzeug nach Anspruch 13, dadurch ge
kennzeichnet, daß die Ansaugöffnungen (4, 4′)
durch eine Einschnürung (10) voneinander getrennt sind.
16. Greifwerkzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 15, da
durch gekennzeichnet, daß die Ansaug
lippe (3) mit einer außen umlaufenden Dichtfläche (8)
versehen ist.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19924222754 DE4222754C2 (de) | 1992-07-10 | 1992-07-10 | Greifwerkzeug |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19924222754 DE4222754C2 (de) | 1992-07-10 | 1992-07-10 | Greifwerkzeug |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE4222754A1 DE4222754A1 (de) | 1994-01-13 |
DE4222754C2 true DE4222754C2 (de) | 1995-04-20 |
Family
ID=6462956
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19924222754 Expired - Fee Related DE4222754C2 (de) | 1992-07-10 | 1992-07-10 | Greifwerkzeug |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE4222754C2 (de) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19502880A1 (de) * | 1995-01-31 | 1996-08-01 | Gerd Korge | Einzelgreifsystem |
AT502535B1 (de) * | 2005-07-28 | 2008-12-15 | Michael Dipl Ing Fh Meister | Vakuumansaugvorrichtung |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4266905A (en) * | 1979-04-20 | 1981-05-12 | Board Of Regents For Education Of The State Of Rhode Island | Apparatus for acquiring workpieces from a storage bin or the like |
DE3624017A1 (de) * | 1986-07-16 | 1988-02-04 | Fraunhofer Ges Forschung | Vorrichtung zum handhaben von sackguetern |
-
1992
- 1992-07-10 DE DE19924222754 patent/DE4222754C2/de not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE4222754A1 (de) | 1994-01-13 |
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Legal Events
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