DE19834492B4 - Vorrichtung zur Aufnahme einzelner Platinen von einem Platinenstapel - Google Patents
Vorrichtung zur Aufnahme einzelner Platinen von einem Platinenstapel Download PDFInfo
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Abstract
Vorrichtung zur Aufnahme einzelner Platinen aus eisenhaltigen Werkstoffen von einem Platinenstapel (3) mit Hilfe einer Handhabungseinrichtung (1) und Vereinzelungseinrichtungen zur Unterstützung der Trennung der obersten aufzunehmenden Platine von den übrigen Platinen des Platinenstapels (3), wobei die Vereinzelungseinrichtungen aus Spreizmangeten (7) oder induktiven Einrichtungen bestehen und an der Handhabungseinrichtung (1) beweglich befestigt, mit Hilfe von an der Handhabungseinrichtung (1) beweglich angeordneten Anschlagfingern (5) an einer seitlichen Kante des Platinenstapels (3) positionierbar und bis auf einen definierten Abstand seitlich an den Platinenstapel (3) heran bewegbar sind.
Description
- Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Aufnahme einzelner Platinen aus eisenhaltigen Werkstoffen von einem Platinenstapel mit Hilfe einer Handhabungseinrichtung und Vereinzelungseinrichtungen zur Unterstützung der Trennung der obersten aufzunehmenden Platine von den übrigen Platinen des Platinenstapels.
- Zur Vereinzelung oder Entstapelung von Platinen aus eisenhaltigen Werkstoffen ist es aus der
US 2 650 092 bekannt, sogenannte Spreiz- oder Trennmagnete zu verwenden. Diese werden an ein Platinenpaket angestellt. Das magnetische Feld dringt in das Platinenpaket ein und führt zum gegenseitigen Abstoßen der Platinen, was zu dem gewünschten Effekt des Aufspreizens führt. Somit lässt sich die oberste Platine des Stapels durch eine Handhabungseinrichtung (z.B. einen Saugrahmen einfach abheben, ohne die Gefahr des gleichzeitigen Abhebens von zwei oder mehreren, zusammenhaftenden Platinen. - Das Anstellen von Spreizmagneten an die Platinenstapel lässt sich bisher nur durch hohen technischen Aufwand realisieren. Zum Stand der Technik gehört es, die Magnete stationär oder auf eigenen Vorrichtungen in der Nähe der Platinenstapel anzuordnen. Die Magnete müssen dabei in einer bestimmten Höhe zum Platinenpaket positioniert sein, um die maximale Magnetstärke im Bereich der obersten Platine zu haben. Folglich müssen Stapel und Magnet relativ zueinander bewegt werden. Wahlweise werden der Stapel und die Magnete genau in der Höhe positioniert und nachgetaktet. Spreizmagnete, die über die gesamte Höhe eines Platinenpaketes gleichzeitig wirken, sind bekannt, aber sehr teuer und aufwendig in der Handhabung. Hinzu kommen noch die Abmessungstoleranzen der Platinen und die Ungenauigkeiten der Platinenstapel auf ihrem jeweiligen Platz. Dies zwingt beim Stand der Technik zur Verwendung einer weiteren Zustelleinrichtung, um den Magneten in möglichst geringem gleichmäßigen Abstand zum Stapel zu haben, da die Magnetkraft mit zunehmender Entfernung quadratisch zurückgeht.
- In der
DE 195 28 000 A1 ist ein Verfahren zum Entstapeln von nichtferromagnetischen Platinen und eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens beschrieben, wobei vor dem Abgreifen der obersten Platine vom Platinenstapel mehrere Druckluftdüsen auf die Trennfuge zwischen oberster und darunter befindlicher Platine gerichtet werden und nach dem Abgreifen der obersten Platine während des Aufwärtshubes eine Schwenkbewegung nach oben ausführen, wodurch die Trennfuge aus sich veränderter Richtung angeblasen wird. Die Verwendung von Druckluftdüsen und die Schwenkbewegung dieser Druckluftdüsen während des Aufwärtshubes ist relativ aufwendig. - Aus der
DE 35 34 036 C2 ist darüber hinaus eine Vorrichtung zum Aufnehmen flexibler flächiger Werkstücke aus Stoff, Leder oder Kunststoff von einem Werkstückstapel bekannt. Zur Vereinzelung dieser flexiblen Werkstücke sind dabei an einer Haltevorrichtung auf den oberen Rand des Werkstückstapels gerichteten Luftdüsen vorgesehen. Problematisch ist hierbei die genaue seitliche Positionierung dieser Luftdüsen. - Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zu Grunde, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art vorzuschlagen, bei der die genannten Probleme weitgehend vermieden werden können und eine zuverlässige Entstapelung möglich ist.
- Die Lösung dieser Aufgabe ist im Patentanspruch 1 abgegeben. Die Unteransprüche 2 bis 5 enthalten sinnvolle Ausführungsformen dazu.
- Mit dem erfindungsgemäßen Vorschlag werden sämtliche Einrichtungen zum Bewegen der Vereinzelungseinrichtungen, d.h. die Spreizmagnete oder induktive Einrichtungen beweglich an der grundsätzlich erforderlichen Handhabungseinrichtung befestigt, so dass Entnahmegerät und Vereinzelungseinrichtungen eine integrierte Einheit darstellen. Hierdurch kann die gesamte, mehrachsige Einheit zum Positionieren der Vereinzelungseinrichtung bzw. des Platinenstapels vollständig entfallen. Stattdessen wird die Vereinzelungseinrichtung, vorzugsweise der Spreizmagnet über eine kleine Bewegungseinrichtung am Greifrahmen befestigt. Darüber hinaus sind an der Handhabungseinrichtung Anschlagfinger zur genauen Positionierung der Vereinzelungselemente an der seitlichen Kante des Platinenstapels angeordnet. Zur Positionierung können die Anschlagfinger eigene Sensoren oder eine gegenüber der Handhabungseinrichtung schwimmende Achse besitzen. Durch die Bewegung des Greifarmes können dadurch die Anschlagfinger ohne Beschädigung der Platinen mindestens an einer seittichen Kante des Platinenstapels zur Anlage gebracht werden. Darüber hinaus ist die eigentliche Vereinzelungseinrichtung beweglich an der Handhabungseinrichtung und den Anschlagfingern angeordnet so das sie nach Positionierung der Anschlagfinger in einen definierten Abstand zu der seitlichen Kante des Platinenstapels gebracht werden kann. Die Vereinzelungseinrichtung bzw. die Spreizmagnete stehen etwas hinter den Anschlagfingern zurück, um ein Haften an dem Platinenstapel zu verhindern.
- Die Handhabungseinrichtung kann an an sich bekannten Robotern, Linienportalen, Flächenportalen oder Magnetbeförderern angeordnet sein. Zur Aufnahme der Platinen ist an der Handhaaungseinrichtung ein Greifarm mit Saugern und/oder Magneten gelenkig befestigt.
- Die Erfindung wird anhand der beigfügten
1 bis11 beispielsweise näher erläutert. - In den Figuren ist jeweils die Handhabungseinrichtung
1 bzw. das Ende eines Roboterarmes mit einem daran gelenkig befestigten Greifrahmen2 über einem Platinenstapel3 dargestellt. Der Platinenstapel3 befindet sich auf einer Stapelpalette4 , wobei die einzelnen Platinen seitlich an Rungen10 anliegen. Am Greifrahmen2 befindet sich die erforderliche Anzahl von Saugern12 , mit denen die jeweils oberste Platine des Platinenstapels3 aufgenommen und z.B. zu einer Laserschweißeinrichtung transportiert wird (vgl.DE 195 26 466 C1 ). In den1 bis11 sind die folgenden verschiedenen Phasen für die Aufnahme einzelner Platinen von dem Platinenstapel3 dargestellt: -
1 Roboter1 bzw. Greifrahmen2 befinden sich in Ausgangsstellung. Der Roboter1 steht mit dem Greifrahmen2 über dem Platinenstapel3 . Die Anschlagfinger5 sind nach unten ausgefahren. Die Spreizmagnete7 sind nach oben zurückgezogen. -
2 Der Roboter1 fährt den Greifrahmen2 abwärts auf den Platinenstapel3 . Die Anschlagfinger5 sind nach unten ausgefahren. Die Spreizmagnete7 sind nach oben zurückgezogen. Spreizmagnete7 und Anschlagfinger5 sind an einer horizontalen Schwimmeinheit11 befestigt. -
3 Der Roboter1 fährt die Anschlagfinger5 in der Horizontalebene seitlich an den Platinenstapel3 heran und wird eventuell über Sensoren gestoppt. Die Spreizmagnete7 befinden sich in der oberen Position. Wenn keine Sensorik vorhanden ist, werden Anschlagfinger5 und Spreizmagnete7 auf der Schwimmeinheit11 relativ zum Roboter1 ausgelenkt. -
4 Die Spreizmagnete7 werden nach unten gefahren und haben einen definierten Abstand zum Platinenstapel3 , da sie gegenüber den Anschlagfingern5 zurückgesetzt montiert sind. Der Spreizmagnet7 kann nun seine Wirkung auf die obere Platine ausüben. Alle Sauger12 werden angesteuert und saugen die obere Platine an. Bei Greifrahmen2 mit Haltemagneten werden diese aktiviert. -
5 Der Roboter1 fährt den Greifrahmen2 mit der angesaugten bzw. vereinzelten Platine9 einen geringen Betrag nach oben, um die obere Platine sich zu vereinzeln. -
6 Die Spreizmagnete7 fahren nach oben. -
7 Alternativ zu6 schwenken die Spreizmagnete7 mit Hilfe der Schwenkeinheit13 nach hinten weg -
8 Die Anschlagfinger5 fahren mit Hilfe der Verstelleinheit6 vertikal nach oben. Die Platine9 ist vereinzelt und kann mit dem Greifrahmen2 weitertransportiert werden. -
9 Es ist eine Ansicht R zu1 dargestellt. -
10 Wenn der Platinenstapel3 fast leer ist oder nur noch einzelne Platinen auf der Palette4 liegen, setzen die Anschlagfinger5 auf der Palettenoberfläche auf, ebenso die Spreizmagnete7 , die mit Hilfe der Verstelleinrichtung8 vertikal verstellbar sind. -
11 Die letzte Platine ist aufgenommen und die Finger5 sowie die Spreizmagnete7 sind mit Hilfe der Verstelleinrichtungen6 und8 in die obere Position gefahren. -
- 1
- Handhabungseinrichtung, Roboter
- 2
- Greifrahmen
- 3
- Platinenstapel
- 4
- Stapelpalette
- 5
- Anschlagfinger
- 6
- Verstelleinheit
(vertikal) für
5 - 7
- Spreizmagnete
- 8
- Verstelleinrichtung
(vertikal) für
7 - 9
- vereinzelte Platine
- 10
- Rungen
- 11
- horizontale
Schwimmeinheit für
5 bis8 - 12
- Sauger, Magnete
- 13
- Schwenkeinheit
für
7
Claims (5)
- Vorrichtung zur Aufnahme einzelner Platinen aus eisenhaltigen Werkstoffen von einem Platinenstapel (
3 ) mit Hilfe einer Handhabungseinrichtung (1 ) und Vereinzelungseinrichtungen zur Unterstützung der Trennung der obersten aufzunehmenden Platine von den übrigen Platinen des Platinenstapels (3 ), wobei die Vereinzelungseinrichtungen aus Spreizmangeten (7 ) oder induktiven Einrichtungen bestehen und an der Handhabungseinrichtung (1 ) beweglich befestigt, mit Hilfe von an der Handhabungseinrichtung (1 ) beweglich angeordneten Anschlagfingern (5 ) an einer seitlichen Kante des Platinenstapels (3 ) positionierbar und bis auf einen definierten Abstand seitlich an den Platinenstapel (3 ) heran bewegbar sind. - Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Anschlagfinger (
5 ) zur Positionierung Sensoren oder eine schwimmende Achse besitzen. - Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Vereinzelungseinrichtungen und/oder die Anschlagfinger (
5 ) gegenüber der Handhabungseinrichtung (1 ) vertikal verstellbar und/oder verschwenkbar sind. - Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Handhabungseinrichtung (
1 ) an einem Roboter, Linienportal, Flächenportal oder einem Magnetbandförderer angeordnet ist. - Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass an der Handhabungseinrichtung (
1 ) ein Greifrahmen (2 ) mit Saugern (12 ) und/oder Magneten gelenkig befestigt ist.
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DE19834492A1 DE19834492A1 (de) | 2000-02-03 |
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---|---|---|---|
DE1998134492 Expired - Fee Related DE19834492B4 (de) | 1998-07-31 | 1998-07-31 | Vorrichtung zur Aufnahme einzelner Platinen von einem Platinenstapel |
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- 1998-07-31 DE DE1998134492 patent/DE19834492B4/de not_active Expired - Fee Related
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