DE4202984C2 - Verfahren und Vorrichtung zum Entsorgen von Butzen beim robotergeführten Laserschneiden von Löchern an dünnwandigen Blechteilen - Google Patents
Verfahren und Vorrichtung zum Entsorgen von Butzen beim robotergeführten Laserschneiden von Löchern an dünnwandigen BlechteilenInfo
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Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Ent
sorgung von Butzen, die beim Laserschneiden von Löchern an dünn
wandigen Blechbauteilen anfallen.
Verfahren und Vorrichtung sind vorwiegend zum Einsatz in Fertigungs
linien für z. B. sogenannte harte Weißwaren, Automobile, und andere
Produkte aus dünnwandigem Blechmaterial vorgesehen und sind vor dem
Hintergrund einer dem Marktbedarf entsprechend steigenden Varianten
vielfalt dieser Produkte zu sehen.
Mit der bisherigen Fertigungsmethode verbundene logistische Probleme
lassen es vorteilhaft erscheinen, statt des bisher üblichen
Zusammenbaus vorgefertigter Teile, in die bereits alle für die
jeweils gewünschte individuelle Zusatzausstattung erforderlichen
Löcher mittels Stanzwerkzeug eingebracht sind, nunmehr Standard
produkte zu fertigen, die nur diejenigen Löcher bereits enthalten,
die einer Minimalausstattung entsprechen.
Im bereits zusammengebauten Produktstadium, aber typischerweise vor
der Oberflächenbehandlung und vor der Endmontage werden dann die in
dividuell erforderlichen Löcher zur Aufnahme von Zusatzausstattungen
am dreidimensionalen Teil mittels Laserstrahl geschnitten.
Hierzu werden vorteilhafterweise Knickarmroboter mit angesetzter
YAG-Laser-Schneidoptik ("Schneidkopf") verwendet, wobei der Schneid
kopf zusätzlich mittels einer sensorgesteuerten parallel zur Laser-
Strahlrichtung angeordneten hochdynamischen Zusatzachse auf stets
gleichbleibendem Fokusabstand zum Objekt gehalten wird.
Der Roboter übernimmt die Orientierung des Schneidkopfes in der
Normalen zur Objektoberfläche. Die Führungsbewegung des Schneid
kopfes entlang der auszuschneidenden Kontur wird entweder (bei
großen Schnittlängen) vom Roboter selbst, oder (bei kleinen
Löchern, typisch unterhalb 100 mm Durchmesser) aus Gründen der
Genauigkeit und Schnelligkeit, mittels einer in einer Ebene
senkrecht zum Laserstrahl arbeitenden, freiprogrammierbaren
zweiachsigen Zusatz-Werkzeugführungseinrichtung ausgeführt, die
zwischen dem Werkzeugflansch des Roboters und der Sensor-Zusatzachse
angeordnet ist, an der wiederum der Schneidkopf befestigt ist.
Bei kleinen zu schneidenden Löchern fährt der Roboter hierbei in
Nullstellung der Zusatz-Werkzeugführungseinrichtung die Einstich
position für das zu schneidende Loch an (ebenso wie bei großen
Löchern, bei denen der Roboter den Schneidkopf führt und die Zusatz-
Werkzeugführungseinrichtung während der Schneidoperation in ihrer
Nullposition verbleibt), wird dann aber in dieser Position fixiert
gehalten, während die Zusatz-Werkzeugführungseinrichtung die Führung
des Schneidkopfes übernimmt.
Zum Entsorgen der beim Laserstrahlschneiden von Löchern in Blechen
anfallenden Butzen sind bereits Vorrichtungen vorgeschlagen worden,
die aber einige schwerwiegende Nachteile aufweisen, wie nachstehend
aufgezeigt werden soll.
So ist in der Druckschrift EP 0 423 069 A2 ein gattungsgemäßes Verfahren und
eine gattungsgemäße Vorrichtung vorge
schlagen worden, die den ausgeschnittenen Butzen mittels eines
koaxial um den Laserschneidkopf mit Abstandssensor angebrachten
Elektromagneten durch magnetische Anziehung erfaßt, diesen durch
Umsetzen des Schneidkopfes mit Entsorgungsmagnet und daran hängendem
Butzen zu einer Position oberhalb eines Butzen-Sammelbehälters ver
fährt, den Butzen durch Abschalten des den Elektromagneten erregen
den Stromes fallen läßt, und darauf den Schneidkopf wieder in den
Arbeitsbereich verfährt.
Dieser Vorschlag weist einige prinzipielle Schwächen auf:
- a) Die magnetische Kraftliniendichte und damit die magnetische
Anziehungskraft ist am größten an der sogenannten Magnetspitze
(d.i. die Spitze der nach unten konisch zulaufenden Magnet
glocke, die die Spule umgibt und die magnetischen Kraftlinien in
der Nähe der Fokuszone wirksam werden lassen soll), deren
Zentrum mit der Laser-Fokusachse zusammenfällt.
Die magnetische Anziehung kann sich aber erst auswirken, wenn der Schneidvorgang beendet ist (auch wenn, wie vorgesehen, schon vorher der Magnet eingeschaltet wird).
Genau in diesem Augenblick befindet sich die Magnetspitze - gemeinsam mit dem gesamten Schneidkopf - am Butzenrand über dem Schneidspalt. Bis zu diesem Zeitpunkt muß aber auch die von oben mit Überdruck auf den Schneidspalt auftreffende Schneidgaszufuhr aufrecht erhalten werden. - Dies führt zu einem ersten Unsicherheitskriterium bezüglich der Ergreifung des Butzens.
Bei Butzen, die in ihrer Größe unter oder nur wenig über dem effektiven Durchmesser der Magnetspitze liegen, wird der Butzen wahrscheinlich zwar erfaßt. Es ergibt sich aber das Problem, daß eventuell ein derart kleines und leichtes Teil nicht sicher abgeworfen wird, zumal gerade die kleinen Butzen noch relativ günstig im magnetischen Kraftfeld liegen. Ursache hierfür ist der in der Magnetglocke enthaltene Restmagnetismus. - Die Magnetglocke wiederum ist erforderlich, weil die Spule bei tieferer Anbringung den Sensor der hochdynamischen Zusatzachse stört.
Deshalb wurde bereits der Vorschlag gemacht, an der Spitze der nach unten konisch zulaufenden Magnetglocke einen nicht mag netischen Ring (Aluminium) als Abstandselement anzubringen, das den unmittelbar an der Spitze wirkenden magnetischen Kraftfluß, insbesondere zwar den durch Restmagnetismus bewirkten, aber auch den erwünschten, reduziert.
Andererseits erscheint es wenig sinnvoll, größere Teile, z. B. Butzen von 40 oder 60 mm Durchmesser, ausgerechnet am Butzenrand mittels Magnetkraft zu greifen und während der Umsetzbewegung zu halten. Hierbei besteht dann das andere Problem kaum ausreichen der Greifkraft in Verbindung mit dem maximalen Hebelarm bis zum Butzenschwerpunkt. - Dies ist ein zweites Unsicherheitskriterium bezüglich der Ergreifung des Butzens.
Grundsätzlich dürften sich die Forderungen nach sicherem Greifen und sicherem Abwerfen von gemäß Aufgabenstellung in ihrer Größe variierenden Butzen kaum miteinander vereinen lassen, weshalb der Vorschlag nach Druckschrift EP 0 423 069 A2 sich eher für einen sehr eingeschränkten Größenbereich von Butzen eignen dürfte. - b) Die gemäß der Druckschrift EP 0 423 069 A2 vorgeschlagene Vor
richtung weist als weiteren schwerwiegenden Mangel eine
wesentliche Verschlechterung des dynamischen Verhaltens des
Schneidkopfes auf. Dies ist bedingt durch die im Verhältnis zur
Laser-Fokussieroptik immerhin erhebliche Vergrößerung des durch
die sensorgesteuerte Zusatzachse zu bewegenden Gewichtes. -
Nicht ohne Grund hat der führende Hersteller dieser hochdyna
mischen Zusatzachsen (Precitec, vorm. Weidmüller, Gaggenau bei
Baden-Baden) das Eigengewicht seines kapazitiven Sensors so
gering wie möglich gehalten.
Um Überschwingen zu vermeiden oder wenigstens zu reduzieren, muß deshalb unwirtschaftlich langsam gefahren werden. - c) Die Vorrichtung gemäß der Druckschrift EP 0 423 069 A2 ist ungeeignet bei der Bearbeitung von Blechen aus nicht magnetischem Material, z. B. aus Chrom-Nickel-Stahl.
- d) Erfahrungsgemäß stellt sich in der unmittelbaren Umgebung der Fokuszone im Dauerbetrieb eine erhöhte Temperatur ein, die sich besonders bei hochwertigen magnetischen Werkstoffen mit geringem Restmagnetismus ungünstig auf die magnetische Permeabilität der Magnetglocke an deren Spitze auswirkt. Dies hat einen Rückgang der wirksamen magnetischen Kraft mit den entsprechenden Konsequenzen zur Folge.
- e) Die Vorrichtung gemäß der Druckschrift EP 0 423 069 A2 weist einen Butzen-Sammelbehälter auf, für den Mittel zur automa tischen Entleerung nicht vorgesehen sind. Es muß deshalb davon ausgegangen werden, daß die Entleerung manuell zu erfolgen hat. Dies bedingt im Falle einer für eine Arbeitsschicht nicht aus reichenden Behälterkapazität aus Sicherheitsgründen die Still setzung der Butzen-Entsorgungseinrichtung oder aber einen so großen Abstand vom zu bearbeitenden Objekt, daß eine Abschottung z. B. durch eine Sicherheits-Lichtschranke erfolgen kann. In beiden Fällen ergibt sich ein nachteiliger zusätzlicher Zeitbedarf.
Weiterhin wurde eine Vorrichtung zur Butzenentsorgung vorgeschlagen,
bei der die Butzen nach dem Schneiden nach unten herausgedrückt
werden (US 4,797,531).
Diese Vorgehensweise gestattet aber nicht, die Butzen, die beim
Schneiden von Löchern an dreidimensionalen Blechbauteilen, z. B. an
Autokarossen, auch an z. T. von innen schwer zugänglichen Stellen
anfallen (Antennenloch) sicher nach außen zu entsorgen. - Diese
Druckschrift zeigt im übrigen keine Lösung auf für die eigentliche
Entsorgung der ausgeschnittenen Butzen, sondern gibt nur eine Lösung
an für das Durchdrücken der ausgeschnittenen Butzen nach unten für
den Fall, daß die Butzen der engen Schneidspalten wegen sonst
unkontrolliert hängen bleiben würden. - Die Lösung gilt ausschließ
lich für Einrichtungen, bei denen nicht der Schneidkopf, sondern das
zu schneidende Teil bewegt wird, und nur für 2D-Teile.
Zum Stand der Technik wird weiter verwiesen auf die Veröffentlichung
"Sehhilfen für Laser-Roboter", Zeitschrift ROBOTER, Heft 4/91,
S. 24-26, sowie auf das Fachbuch "Der Laser in der industriellen
Fertigungstechnik", H. Treiber, Darmstadt/Hoppenstedt 1990, und hier
insbesondere auf die Abschnitte 4.1.1.1 "Schneidverfahren" und
4.1.1.4 "Verfahrenstechnische Aspekte des Laserstrahlschneidens".
Beim Laserschneiden von kleinen Löchern an größeren 3D-Objekten, wie
sie zur Aufnahme von individuell verlangten Zusatzeinrichtungen
benötigt werden, ist durchgängig eine Entsorgung der anfallenden
Butzen von der Unterseite her nur schwer oder kaum möglich. In einer
Produktionslinie stellt sich daher die Aufgabe der Butzenentsorgung
von oben, wobei sehr kleine Löcher (z. B. unterhalb etwa 12 mm Durch
messer) durchaus ausgebrannt werden können. - Eine wirksame Schneid
rauch- und Schneidpartikelabsaugung und -entsorgung ist ohnehin
Voraussetzung.
Für die Aufgabenstellung ist typisch, daß hierbei durchweg Löcher
unterhalb 100 mm Durchmesser anfallen. Der Einsatz einer die sensor
gesteuerte Zusatzachse mit Laserschneidkopf tragenden und am
Roboter-Werkzeugflansch befestigten Zusatz-Werkzeugführungsein
richtung kann deshalb beim derzeitigen Stand der Technik vorausge
setzt werden.
Diese Aufgabe wird gelöst mit dem im Patentanspruch 1 angegebenen
Verfahren und der im Patentanspruch 2 angegebenen Vorrichtung.
Dieses Verfahren und diese Vorrichtung werden mit den Merkmalen
der Patentansprüche 3 bis 20 weitergebildet.
Gemäß der Erfindung wird der Butzen dadurch entsorgt, daß das
Einstichloch des Laserstrahls unter Ausnutzung der Schnittfugen
breite des nach dem Einstechen entlang der Objektoberfläche bewegten
Laserstrahls durch Ausbrennen derart vergrößert wird, daß an der
Einstichstelle eine Öffnung (Greifloch) geschaffen wird, wobei die
Lage des Greifloches derart ist, daß die Verbindungsgerade vom
Zentrum des Greifloches zum Zentrum des auszuschneidenden Butzens
(bei runden Löchern), bzw. zum Vermaßungs-Bezugspunkt (bei Frei
formlöchern), parallel zum Roboter-Werkzeugflansch verläuft, und der
Butzen durch Einführen eines Greifwerkzeuges in das Greifloch zu
einem Zeitpunkt, bei dem das Greifloch hierfür zugänglich, der
Butzen aber noch nicht vollständig ausgeschnitten ist, erfaßt wird,
und wobei das Greifwerkzeug den Butzen bis zur Ablage in einem
Behälter gegriffen hält.
Nach der Herstellung des Greifloches wird - bei fixiertem Roboter -
der Schneidkopf durch die Zusatz-Werkzeugführungseinrichtung zu der
zu schneidenden Kontur und an dieser entlang unter Berücksichtigung
der Schnittfugenbreite verfahren.
Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung erfolgt die Schneid
bewegung des Laserstrahls nach dem Ausbrennen des Greifloches
in Richtung auf das Butzenzentrum zu und darüber hinaus in der
Weise, daß der Strahl im Anschluß daran in zunächst gleichbleibender
Richtung bei Steigerung der Schnittgeschwindigkeit auf den für das
Schneiden der Kontur vorgesehenen Wert auf einer Einlauf-Schneid
bahn, die etwa in der Mitte desjenigen der beiden dem Greifloch
gegenüberliegenden Butzen- oder Lochquadranten, der sich gemäß
Schneidrichtung ergibt, sanft in die Konturschneidbahn übergeht,
wobei die durch das Greifloch und das Butzenzentrum verlaufende
Gerade eine Quadranten-Trennlinie, und der Quadrant, in dem die
Einlaufschneidbahn in die Konturbahn übergeht, den in Schneid
richtung ersten Quadranten darstellt.
Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung ist ein Entsorgungsarm
("Butzenarm") vorgesehen, der ebenfalls am Roboter-Werkzeugflansch
befestigt ist, über je eine eigene Hub- und Schwenkachse verfügt,
und am äußeren Ende seines schwenkbaren Armteils ("Schwenkarm") ein
als Greifdorn ausgebildetes Greifwerkzeug in einer Greifdornführung
trägt, wobei die Hubachse parallel zur Achse des Schneidkopfes
orientiert ist und über einen Hub verfügt, der mindestens um den
Hub, der zur Einführung des Greifdorns in das Greifloch erforderlich
ist, größer ist als der Hub der sensorgesteuerten Zusatzachse und
wobei die Schwenkachse um einen Winkel von etwa 45° gegenüber der
Ebene des Roboter-Werkzeugflansches in der Weise nach außen geneigt
ist, daß der Greifdorn bei einem seitlichen Ausschwenken des
Schwenkarmes um etwa 90° zugleich in das Höhenniveau der Schwenk
achse angehoben wird.
Gegenüber einer grundsätzlich auch möglichen Butzenentsorgung
mittels eines roboterunabhängigen Armes, der ebenfalls mit einem
Greifwerkzeug ausgestattet sein könnte, ist die Anordnung mit
Anbindung der Greifeinrichtung an den Roboter-Werkzeugflansch aus
folgenden Gründen vorzuziehen:
- - Keine Probleme bei der Einhaltung der erforderlichen hohen Positioniergenauigkeit beim Positionieren und Einführen des Greifwerkzeuges in das Greifloch (typischer Greifloch durchmesser: ca. 2 mm), da stets gleichartige Einführ- und Umsetzbewegungen durchzuführen sind, die keiner individuellen Programmierung bedürfen,
- - keine Kollisionsprobleme zwischen Roboter- und Entsorgungs arm,
- - keine Doppelprogrammierung erforderlich,
- - erheblich bessere Zugänglichkeit zu dem zu bearbeitenden Objekt.
Das Einführen des Greifdornes erfolgt nach einem weiteren Merkmal
der Erfindung zu einem Zeitpunkt, an dem der Laserschneidkopf
bereits etwa zur Hälfte den ersten und vollständig den zweiten und
dritten Quadranten der Lochkontur abgefahren und geschnitten hat,
und in den vierten Quadranten soweit eingefahren ist, daß die
Außenkante der Schneiddüse des Schneidkopfes den dritten Quadranten
soeben verlassen hat, und in der Weise, daß zunächst, und zwar
bereits während der Herstellung des Greifloches, die Hubachse durch
Übernahme des aktuellen Positionssignals der sensorgesteuerten
Zusatzachse auf eine Hubposition voreingestellt wird, die bei
in die Greifposition eingeschwenktem Schwenkarm die Unterkante des
Greifdorns auf den vor dem Einführen (Absenken) des Greifdornes in
das Greifloch erforderlichen Abstand zur Objektoberfläche bringt und
wobei diese Position für die Dauer der Schneidoperation dieses
Loches in der Hubachsensteuerung als Bezugsniveau für den Einführ
hub des Greifdornes festgehalten wird, und daß anschließend beim
Austritt der Schneidkopfdüse aus dem dritten Quadranten des Butzens
der Schwenkarm mit dem Greifdorn in die Greifposition eingeschwenkt
wird, und schließlich der Greifdorn durch Absenken des gesamten
Butzenarmes mittels der Hubachse bis zum Aufliegen der Unterkante
der Greifdornführung auf der Oberfläche des Butzens in das Greifloch
eingeführt wird.
Diese Absenkbewegung erfordert stets den gleichen Hub und kann
deshalb fest einprogrammiert und einfach abgerufen werden.
Es sind dann noch mindestens 1 bis 1½ Quadranten abzufahren, der
Butzen ist noch sicher mit dem Bauteil verbunden, und eine ein
wandfreie zeitliche Überlappung ist sichergestellt, ohne daß für den
Greifdorn eine Kollisionsgefahr mit dem Schneidkopf besteht, da
dieser nach beendetem Abfahren der Lochkontur und einer kleinen
Überlappung an der Einlaufstelle in der Bewegung angehalten und der
Laserstrahl abgeschaltet wird.
Die Positionierung des Schneidkopfes erfolgt - bei Nullstellung
der Werkzeugführungseinrichtung - in bekannter Weise durch einen
nach Reichweite, Genauigkeit und Dynamik geeigneten Industrie
roboter. Als Laser ist ein Nd : YAG-Laser vorgesehen, der mit dem
Schneidkopf über einen flexiblen Lichtwellenleiter verbunden ist.
Bei Löchern mit einem Durchmesser von etwa 20 mm oder mehr könnte
durchaus das Greifloch im Butzenzentrum angeordnet werden. Bei
kleineren Löchern würde aber dann ein Greifen des Butzens zu einem
Zeitpunkt, an dem dieser noch teilweise mit dem Objekt verbunden
ist, aus Kollisionsgründen nicht möglich sein.
Damit wäre für alle Löcher unterhalb 20 mm Durchmesser ein Aus
brennen mittels Laserstrahl auf spiral- oder mäanderförmiger leicht
überlappender Bahn (je nach Art der Lochkontur) erforderlich. Dies
erscheint zwar für Löcher unter ca. 12 mm (entsprechend ca. 115 mm²)
noch gerade zulässig, nicht aber für die gerade bei Zusatzlöchern
recht häufigen Lochgrößen im darüberliegenden Bereich bis 20 mm
Durchmesser (entsprechend etwa 315 mm²), und zwar nicht nur wegen
des erhöhten Schneidrauchanfalls, sondern auch wegen der hierbei
völlig unbefriedigenden Taktzeiten.
Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung ist deshalb das Aus
brennen des Greifloches in einem Abstand A vom Butzenzentrum auf der
Trennlinie zwischen dem zweiten und dem dritten Quadranten vorge
sehen, wobei der Roboter jedoch - mit der Zusatz-Werkzeugführungs
einrichtung in Nullstellung - die Position des Butzenzentrums
anfährt, und die Zusatz-Werkzeugführungseinrichtung selbst mittels
einer weiteren Verschiebeachse ("Querachse"), die parallel zum
Roboter-Werkzeugflansch und senkrecht zur Achse des Schneidkopfes
angeordnet ist, um den Hub A zur Herstellung des Greifloches
seitlich verschoben, und nach dem Ausbrennen des Greifloches wieder
auf die Nullposition zurückgeführt wird. Der Abstandswert A ergibt
sich aus den einander zugewandten Radien von Greifdornführung und
Schneiddüse zuzüglich eines Sicherheitsabstandes, bezogen auf die
minimale zur körperlichen Butzenentsorgung geeignete Butzengröße.
Die Querachse ist anschlagpositioniert, hochgenau, und kann bezüg
lich etwaiger zusätzlicher Positionsunsicherheiten vernachlässigt
werden.
Die auf die Butzenfläche entfallenden und vom Greifdorn aufzu
nehmenden Kräfte setzen sich zusammen aus der Gravitationslast (je
nach Lage im Raum) und dem Druck, der durch das Schneidgas auf den
Butzen ausgeübt wird. Diese Druckkräfte sind nicht unerheblich, da
das Schneidgas mit etwa 2 bis 14 bar, je nach Art des zu
schneidenden Werkstoffes, aus der im Abstand von etwa 1 mm oder
weniger von der Oberfläche des Objektes befindlichen Düsenöffnung
auftrifft.
Es muß deshalb sichergestellt sein, daß der Greifdorn den Butzen in
zuverlässiger Weise erfaßt, wobei zugleich die Orientierung des
Butzens zum Greifdorn während des späteren Transportes des
ausgeschnittenen Butzens zu einem Sammelbehälter im wesentlichen
beibehalten werden sollte, um kontrollierte Umsetzbewegungen zu
ermöglichen.
Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung ist deshalb der Greifdorn
als Dehnhülse ausgeführt und mit einem zwangsbetätigten und ver
riegelbaren Dehnantrieb versehen, der den Greifdorn im Greifloch
des Butzens festkeilt, wobei die Orientierung des Butzens durch
Anlage der Greifdornführung am Butzen erreicht wird.
Die Dehnhülse besteht in einer ersten Bauform vorteilhafterweise aus
einer im Antriebsteil konisch geformten und im Antriebs- und Greif
teil geschlitzten, nach innen durch Federwirkung des Materials vor
gespannten Hülse, die im nicht gespannten (also nicht betätigten)
Zustand im Greifteil an einem zylindrischen, im Arbeitsteil an einem
konischen Teil eines als letztem Glied des Dehn- oder Verriegelungs
antriebes fungierenden Verriegelungsstiftes anliegt.
Der Greifdorn kann aber in einer zweiten, alternativen Bauform
auch als formschlüssiges Element ausgeführt werden, wobei eine
günstige Ausführungsform die Verwendung von mehreren parallel
zueinander angeordneten Federdrähten vorsieht, die an der
Greifdornführung befestigt und an ihren äußeren Enden mit dem
Ende eines Zugstiftes verbunden sind, der nach dem Einführen des
Greifdornes in das Greifloch durch einen gegen die Einführ
richtung orientierten und an der Greifdornführung oder dem fest
hiermit verbundenen Schwenkarm abgestützten Zug die Federdrähte zum
Auseinanderspreizen und dadurch den Butzen zur Anlage an der
Greifdornführung bringt.
Hakengreifer bieten sich wegen der hierfür erforderlichen größeren
Greiflöcher weniger an, sind jedoch ebenfalls - insbesondere bei
größeren Butzen und hierbei zulässigen größeren Greiflöchern -
einsetzbar, was durch einen zusätzlichen Schwenkarm mit eigenem
Schwenk- und Verriegelungsantrieb, der ebenfalls am Abtriebs
schlitten der Butzenarm-Hubachse angebracht ist, bei Bedarf
realisierbar ist.
Der Greifdorn mit seinem Verriegelungsantrieb (Dehn- oder Zugan
trieb) befindet sich gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung
am äußeren Teil des Schwenkarmes. Dieser verfügt, wie bereits
erwähnt, über einen eigenen Schwenkantrieb, mit dem der Schwenkarm
aus seiner Wartestellung in die Greifposition geschwenkt werden
kann, und ist über eine Schwenklagerhalterung mit einer Hubachse
verbunden, die einen um den Einführhub des Greifdornes vergrößerten
Gesamthub gegenüber dem Hub der sensorgesteuerten Zusatzachse auf
weist.
Nach Beendigung der Schneidoperation und dem Abschalten des Lasers
(Schließen des Shutters) bewegt der Roboter die Gesamtheit von
Laserschneidkopf, Sensor-Zusatzachse, Zusatz-Werkzeugführungsein
richtung, Butzenarm-Hubachse mit angeschlossener Schwenklager
halterung, Schwenkachse, Schwenkarm, Greifdorn und Butzen, sowie
der Querachse und einem ebenfalls am Werkzeugflansch befestigten
Butzen-Sammelbehälter vom Objekt weg.
Hierauf kann der Schwenkarm problemlos in die seitliche Warte
lage geschwenkt werden. Dies erfolgt gemäß einem weiteren Merkmal
der Erfindung unter gleichzeitiger Orientierung der Ebene des
Roboter-Werkzeugflansches in die Vertikale.
Nach einem weiteren Merkmal der Erfindung ist unterhalb der Warte
position des Greifdornes (seitlich herausgeschwenkter Schwenkarm) in
kollisionsfreiem Abstand zum größten vom Greifdorn mitführbaren
Butzen ein Sammelbehälter mit einem oberen und einem unteren
Verschlußschieber angeordnet. Die Verschlußschieber können mittels
je eines Aktuators unabhängig voneinander alternativ in eine Offen-
oder Verschlußlage gebracht werden. - Beide Schieber sind normaler
weise in Verschlußlage.
Zum Abwerfen des Butzens in den Sammelbehälter wird bei Erreichen
der vertikalen Werkzeugflanschorientierung und kurz vor Erreichen
der vorbeschriebenen Warteposition des Schwenkarmes der obere
Verschlußschieber geöffnet und anschließend nach der Entriegelung
des Greifdornes der Butzen mittels eines Druckluftstrahls aus einer
Düse vom Greifdorn abgestreift und in den Sammelbehälter abgeworfen.
Die Luftdruckdüse kann am Schwenkarm angeordnet sein und ist dann
vorteilhafterweise in die Greifdornführung integriert.
Unmittelbar nach dem Abwerfen des Butzens, das gemäß einem
weiteren Merkmal der Erfindung durch eine ebenfalls in die Greif
dornführung integrierte Sensorik, vorzugsweise fluidischer Art,
- ebenso wie das Einführen und Spannen/Verriegeln des Greifdorns -
überwacht wird, wird der Verschlußschieber wieder geschlossen und
bis zum nächsten Butzenabwurf geschlossen gehalten. Dies ist
erforderlich, weil bei der 3D-Bearbeitung von Bauteilen sonst
durchaus eine ungewollte Entleerung des Sammelbehälters statt
finden könnte.
Der untere Verschlußschieber verbleibt während der Bearbeitung eines
Objektes stets geschlossen, es sei denn, es wäre aus Kapazitäts
gründen eine Zwischenentleerung erforderlich.
Der Butzen ist nach dem Greifen verhältnismäßig fest mit dem
Greifdorn verbunden, da hierzu aus Sicherheitsgründen ein
Kniehebelantrieb eingesetzt wird. Um die Verriegelung wieder zu
lösen, ist erfindungsgemäß ein separater Entriegelungsantrieb
vorgesehen, der ebenso wie der Verriegelungsantrieb als Druck
luftzylinder ausgeführt, aber mit frei vorlaufendem Überhub
ausgestattet ist und hierdurch unter Beschleunigung einer an die
Aufgabe angepaßten Masse durch Hammerwirkung eine sichere und
schnelle Entriegelung bewirkt.
Die im Greifdorn vorzugsweise eingesetzten Dehnhülsen und Ver
riegelungsstifte müssen als Verschleißteile betrachtet werden, die
in kürzeren Abständen prophylaktisch durch neue zu ersetzen sind,
auch wenn die bisherigen noch funktionsfähig sind. Erfindungsgemäß
sind deshalb Dehnhülse und Verriegelungsstift als leicht auswechsel
bare Elemente ausgebildet.
Weitere Einzelheiten werden in Verbindung mit den nachstehend
aufgeführten Abbildungen erläutert:
Abb. 1 zeigt den Schwenkarm (30) mit Greifdorn-Verriegelungsantrieb
(31) sowie die Störkonturen von Laser-Schneidkopf (33) und
sensorgesteuerter Zusatzachse (34), und zwar von letzterer auch in
der innersten möglichen Position der Zusatz-Werkzeugführungsein
richtung (51).
Abb. 2 zeigt die Vorrichtung in der Draufsicht bei abgenommener,
aber in den Konturen angedeuteter Zusatz-Werkzeugführungseinrichtung
(51). Nicht dargestellt sind hierbei Schneidkopf (33), Schwenkan
trieb (52) und Hubachsenantrieb (43).
Abb. 3 zeigt die Spitze des Schwenkarmes (30) mit Greifdornführung
(22), Dehnhülse (23), Verriegelungsstift (24) mit Zapfenkopf (28),
Führungsbuchse (56) und - versetzt angedeutet - den in die Greif
dornführung (22) integrierten Düsenbohrungen für den fluidischen
Sensor (48) zur Butzenpräsenzkontrolle und für den Druckluftstrahl
zum Butzenabwurf (49).
Abb. 4 zeigt die Greifdornführung (22) in der Draufsicht, wobei auch
die seitlichen Ausnehmungen (55) im Greifdornführungskörper zu
erkennen sind, die den Zugang zur Entriegelung der Dehnhülsen
halterungslappen, und damit zum Auswechseln der Dehnhülsen (23)
ermöglichen. Bei herausgenommener Dehnhülse (23) kann auch die
Führungsbuchse (56) leicht gewechselt werden.
Abb. 5 zeigt beispielhaft eine Dehnhülse (23) im Schnitt mit
Kennzeichnung von Antriebs- (25) und Greifteil (26).
Abb. 6 zeigt die Dehnhülse (23) in der Ansicht von unten.
Abb. 7 zeigt den Verriegelungsstift (24) mit Zapfenkopf (28) in
Front- und Seitenansicht.
Abb. 8 veranschaulicht den Begriff des Formloches (16) als nicht
rundes Freiformloch.
Abb. 9 schließlich zeigt in der Draufsicht im Detail den Schnitt
bahnverlauf (15) für ein kleines Loch, bei dem gerade noch mit dem
Greifdorn (53) der Butzen (50) entsorgt werden kann. Hier sind auch
die Störkanten (5, 7-9) von Greifdornführung (22) und Schneiddüse (32) gut zu
erkennen.
Weitere Erläuterungen sind in der nachstehenden Positionsübersichts
tabelle enthalten.
Claims (21)
1. Verfahren zum Entsorgen von Butzen beim robotergeführten Laser
schneiden von Löchern an dünnwandigen Blechbauteilen mit einer
Einrichtung, die den Butzen (50) bis zur Ablage in einen Behäl
ter (46) hält, dadurch gekennzeichnet, daß der auszuschneidende
Butzen (50) vor dem Beginn des Abfahrens der Loch- oder Butzen
konturbahn (15, 16) mit einem durch Ausbrennen mittels Laser
strahl hergestellten Greifloch (2) versehen wird, das die Loch
konturbahn (15, 16) nicht tangiert, und in das ein Greifwerkzeug
(53) zu einem Zeitpunkt eingeführt wird, bei dem das Greifloch
(2) hierfür zugänglich, der Butzen (50) aber noch nicht voll
ständig ausgeschnitten ist.
2. Vorrichtung zum Entsorgen eines Butzens (50), der beim Schneiden
von Löchern an dünnwandigen Bauteilen entsteht, mit einem
robotergeführten Laserschneidkopf und einer Einrichtung für die
Aufnahme und Ablage des ausgeschnittenen Butzens in einen Behäl
ter zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet, daß am Roboter-Werkzeugflansch (54) ein Butzen-
Entsorgungsarm angebracht ist, der über eine eigene Hubachse
(43) und eine Schwenkachse (52) verfügt, daß der Butzen-
Entsorgungsarm weiterhin aus einer Schwenklagerhalterung (29)
und einem Schwenkarm (30) besteht, daß der Schwenkarm (30) am
äußeren Ende einen Greifdorn (53) als Greifwerkzeug trägt, der
in einer Greifdornführung (22) gelagert ist, daß die Hubachse
(43) parallel zur Achse (20) des Schneidkopfes (33) orientiert
ist und über einen Hub verfügt, der mindestens um den Hub, der
zur Einführung des Greifdornes (53) in das Greifloch (2) erfor
derlich ist, größer ist als der Hub der sensorgesteuerten Zu
satzachse (34) für die Schneidkopfführung, und daß die Schwenk
achse (52) um einen Winkel von etwa 45° gegenüber der Ebene des
Roboter-Werkzeugflansches (54) in der Weise geneigt ist, daß der
Greifdorn (53) bei seitlichem Ausschwenken des Schwenkarmes (30)
um etwa 90° - bei senkrechter Orientierung der Hubachse (43) -
auf das Höhenniveau der Schwenkarmlagerung anhebbar ist.
3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Lage
des Greifloches (2) derart ist, daß die Verbindungsgerade vom
Zentrum (3) des Greifloches (2) zum Zentrum (1, 17) des auszu
schneidenden Butzens (50) parallel zum Werkzeugflansch (54) des
Roboters verläuft, und daß das Greifloch (2) in einem Abstand A
zum Butzenzentrum (1, 17) angeordnet wird, wobei sich der Ab
stand A aus den einander zugewandten Radien von Greifdornführung
(22) und Schneiddüse (32), zuzüglich eines Sicherheitsabstandes,
und bezogen auf den kleinstmöglichen erfaßbaren Butzendurch
messer ergibt.
4. Verfahren nach Anspruch 1 oder 3, dadurch gekennzeichnet,
daß die Schneidbewegung des Laser-Schneidkopfes (33) nach dem
Ausbrennen des Greifloches (2) in Richtung auf das Butzenzentrum
(1, 17) erfolgt und darüber hinaus in gleicher Richtung auf
einer Einlauf-Schneidbahn (14), die etwa in der Mitte desjenigen
der beiden dem Greifloch (2) gegenüberliegenden Lochquadranten,
der sich gemäß Schneidrichtung ergibt, sanft in die Kontur
schneidbahn (15) einmündet, wobei die durch das Greiflochzentrum
(3) und das Butzenzentrum (1, 17) verlaufende Gerade eine
Quadrantentrennlinie und das Butzenzentrum (1, 17) den Ursprung
der Quadrantenteilung darstellen und der Quadrant, in dem die
Einlaufschneidbahn (14) in die Konturbahn (15) einmündet, den in
Schneidrichtung ersten Quadranten darstellt.
5. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet,
daß der Abtriebsschlitten (44) der Butzenarm-Hubachse (43)
während der Herstellung des Greifloches (2) bei noch seitlich
ausgeschwenkt in Warte-Position befindlichem Schwenkarm (30)
durch Übernahme des aktuellen Positionssignals der sensor
gesteuerten Zusatzachse (34) auf eine Hubposition voreinge
stellt ist, die bei Einschwenken des Schwenkarmes (30) in die
Greifposition die Unterkante des Greifdornes (53) auf den vor
dem Einführen des Greifdornes (53) in das Greifloch (2) er
forderlichen freien Abstand zur Butzenoberfläche bringt, und
wobei die Hubachsensteuerung diese Position der Hubachse (43)
für die Dauer der Schneidoperation eines Loches festhält.
6. Vorrichtung gemäß Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß der
Schwenkarm (30) mit dem Greifdorn (53) beim Austritt der
Schneidkopfdüsen-Störkante (7) aus dem dritten Quadranten des
Butzens (50) in die Greifposition einschwenkt, und daß an
schließend der Greifdorn (53) durch Absenken des gesamten
Butzenarmes mittels der Butzen-Hubachse (43) um den Einführhub
des Greifdornes, bezogen auf den durch Übernahme des aktuellen
Positionssignals der sensorsgesteuerten Zusatzachse (34) vor
eingestellten Wert, in das Greifloch (2) bis zum Anliegen der
der Unterkante der Greifdornführung (22) an der Butzenober
fläche eingreift.
7. Vorrichtung nach Anspruch 2 zur Durchführung des Verfahrens nach
Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß eine zum Schneiden
kleiner Löcher erforderliche Zusatz-Werkzeugführungseinrichtung
(51) über eine Querschlittenachse (40) mit dem Roboter-Werk
zeugflansch (54) verbunden ist, wobei diese Querschlittenachse
(40) mit ihrem Hub genau auf den Abstand A zwischen Greifloch
zentrum (3) und Butzenzentrum (1, 17) eingerichtet ist und nur
jeweils eine dieser beiden Endlagen als definierte Positionen
einnehmen kann.
8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß zu
Beginn einer Lochschneidoperation
- - sich der Querschlitten (40) mit der Zusatz-Werkzeug führungseinrichtung (51) und dem Schneidkopf (33) um den Hub A aus der Nullstellung in Richtung des zu erstellenden Greifloches (2) verschiebt,
- - der Roboter den Schneidkopf (33) mit seiner Achse (20) so über dem auszuschneidenden Butzen (50) positioniert, daß die Schneidkopfachse (20) bei Nullstellung des Quer schlittens (40) sich über dem Butzenzentrum (1, 17) befinden würde,
und daß der Querschlitten (40) nach der Herstellung des Greif
loches (2) sogleich wieder in seine Nullstellung zurückfährt und
dort bis zum Beginn der nächsten Lochschneidoperation verbleibt.
9. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet,
daß als Greifwerkzeug ein aus einer Dehnhülse (23) mit Ver
riegelungseinrichtung (24) bestehender Greifdorn (53) vorgesehen
ist.
10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet,
daß die Dehnhülse (23) in ihrem dem Butzen (50) zugewandten Teil
geschlitzt, durch Federwirkung des Materials nach innen vor
gespannt, und durch Eindrücken eines Verriegelungsstiftes (24)
im Greifloch (2) festklemmbar ist.
11. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß der
Greifdorn (53) aus zylindrisch um eine Zugstange angeordneten
und oben in der Greifdornführung (22) gehaltenen Federdrähten
besteht, die nach dem Einführen in das Greifloch (2) durch
Aufbringen von Druckkräften auf ihre unteren Enden mittels der
dort angreifenden nach oben ziehenden Zugstange aufspreizen und
den Butzen (50) formschlüssig greifen.
12. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der
Behälter als Butzen-Sammelbehälter (45) ausgebildet und am
Roboter-Werkzeugflansch (54) derart befestigt ist, daß er
sich bei vertikaler Stellung der Hubachse (43) und seitlich aus
geschwenktem Schwenkarm (30) kollisionsfrei unterhalb des
größten zu entsorgenden Butzens (50) befindet.
13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet,
daß der Butzensammelbehälter (45) mit einem oberen und mit einem
unteren Verschlußschieber mit jeweils eigenem Aktuator aus
gerüstet ist.
14. Vorrichtung nach Anspruch 2 oder 6, dadurch gekennzeichnet,
daß ein Sensor die Präsenz eines Butzens (50) bei in das
Greifloch (2) eingeführtem Greifdorn (53) kontrolliert.
15. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß als
Sensor ein fluidischer Staudrucksensor eingesetzt ist, dessen
Düsenelement (48) in die Greifdornführung (22) integriert ist.
16. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß ein
impulsartiger Druckluftstrahl den gegriffenen Butzen (50) vom
Greifdorn (53) nach dem Ausschwenken des Schwenkarmes (30) und
dem Entriegeln des Greifdornes (53) abstreift, der in Abstreif
richtung auf den Butzen (50) gerichtet ist.
17. Vorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß die
Druckluftdüsenbohrung (49) in die Greifdornführung (22) inte
griert ist.
18. Vorrichtung nach den Ansprüchen 2, 10 oder 11, dadurch gekenn
zeichnet, daß ein separater Entriegelungsaktuator den Greifdorn
(53) oder die Dehnhülse (23) mit Verriegelungsstift (24) bei
gleichzeitiger Umsteuerung des Verriegelungsantriebes (31) von
Verriegeln auf Lösen entriegelt, der vorzugsweise - ebenso wie
der Verriegelungsaktuator (31) - als Druckluftzylinder aus
geführt ist, aber über einen frei vorlaufenden Überhub verfügt,
und hierdurch unter Beschleunigung einer angekoppelten Masse
eine mit Sicherheit zum Lösen der Verriegelung ausreichende
impulsförmige Kraft bereitstellt.
19. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet,
daß die Dehnhülse (23) mittels mehrerer, am ihrem umgestülpten
Oberteil befindlichen ausgeklinkten und federnd nach außen
gerichteten Lappen nach Eindrücken der Dehnhülse (23) in die
Greifdornführung (22) dort durch Einrasten der Lappen in
Ausnehmungen (55) der Greifdornführung (22) sich selbst gegen
Herausfallen sichert, und daß die Ausnehmungen (55) zugleich
durch ihre Zugänglichkeit von außen das Ansetzen eines Werk
zeuges zum Entriegeln der Dehnhülsenlappen beim Auswechseln der
Dehnhülsen (23) gestatten.
20. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das
Greifloch (2) im Butzenzentrum (1, 17) angeordnet wird.
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DE4202984A DE4202984C2 (de) | 1992-02-03 | 1992-02-03 | Verfahren und Vorrichtung zum Entsorgen von Butzen beim robotergeführten Laserschneiden von Löchern an dünnwandigen Blechteilen |
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1992
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DE102013003118B4 (de) * | 2013-02-25 | 2015-03-26 | Jenoptik Automatisierungstechnik Gmbh | Verfahren zum Entsorgen von einem bei einem Lochungsvorgang eines Hohlprofils enstehenden Butzens |
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