DE4090612C1

DE4090612C1 - Kompensator für die Steuerradposition eines vollhydraulischen Steuersystems

Info

Publication number: DE4090612C1
Application number: DE4090612A
Authority: DE
Inventors: Yasumasa Tomiyoshi; Toshiro Nozawa
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 1989-04-18
Filing date: 1990-04-17
Publication date: 1997-04-24
Anticipated expiration: 2010-04-18
Also published as: US5267628A; KR920700983A; WO1990012725A1

Description

Die Erfindung betrifft ein Steuersystem eines Fahrzeugs, wie etwa eines Radladers, eines Gabelstaplers und dergleichen, und insbesondere eine vollhydraulische Steuervorrichtung ohne mechanische Verbindungen, die dazu in der Lage ist, der Beeinträchtigung einer Steuerbetriebsfähigkeit vorzubeugen, die von einer allmählichen Abweichung von der Steuerradposi tion herrührt, wenn das Fahrzeug geradeaus fährt, und die dazu ausgelegt ist, die Abweichung der Steuerradposition zu kompensieren, die von häufigem Drehen des Steuerrades her rührt.

Ein herkömmliches vollhydraulisches Steuersystem ist in Fig. 8 gezeigt.

Wenn ein Steuerrad H aus einer Geradeausposition H₂ in eine Linkskurvenrichtung H₁ oder eine Rechtskurvenrichtung H₃ gedreht wird, wird gemäß der genannten Figur ein direktionales Steuerventil b von einer Geradeausposition b₂ in eine Links kurvenposition b₁ bzw. eine Rechtskurvenposition b₃ geschal tet, so daß unter Druck stehendes Öl von einer Hydraulikpumpe A durch ein Steuerfluß-Steuerventil B, das direktionale Steuerventil b und eine Dosiereinheit K und dann zurück zu dem direktionalen Steuerventil b fließt. Das so zu dem direk tionalen Steuerventil b zurückgeführte Öl gelangt in die Kopfseite Dh eines Linkssteuerzylinders D und eine Bodenseite Eb eines Rechtssteuerzylinders E, wenn das Steuerrad links herum gedreht wird, und gelangt in eine Bodenseite Db des Linkssteuerzylinders D und eine Kopfseite Eh des Rechtssteuer zylinders E, wenn das Steuerrad rechts herum gedreht wird, so daß Körper F und G relativ zueinander gedreht werden. Das unter Druck stehende Öl, das in den Linkssteuerzylinder D und den Rechtssteuerzylinder E gelangt ist, wird über das direk tionale Steuerventil b an einen Tank T zurückgeführt. In der Zeichnung ist mit C ein Arbeitsventil bezeichnet und P₁, P₂, dargestellt als strichpunktierte Linien verdeutlichen, daß das direktionale Steuerventil b und die Dosiereinheit K von dem Steuerrad H betrieben werden.

Da bei dem herkömmlichen vollhydraulischen Steuersystem die Steuerradposition infolge Leckage von innerem Öl in jedem hydraulischen Kreis abweicht, ist eine Technik zum Kompen sieren der Positionsabweichung offenbart worden, wie dies die gattungsbildende JP 61-143 263 A zeigt. Zusammenfassend ist diese Technik folgendermaßen. Die Abweichung der Steuerrad position wird durch Berechnung einer Differenz zwischen einem Ausgangssignal einer Erfassungseinrichtung für den Steuerrad drehwinkel und einem Ausgangssignal einer Erfassungseinrich tung für den Steuerzylinderhub kompensiert, und zwar mittels eines Überwachers, der ein Kompensationssignal an ein nach Art des Solenoids betriebenes direktionales Steuerventil gibt, wenn eine Ausgangsdifferenz einen gegebenen Wert übersteigt.

Bei diesem System wird der Kompensationskreis druckseitig durch ein Pilotventil unterbrochen, so daß nur noch Lecköl in den Tank abfließen kann. Dieses Pilotventil ist über ein Überwachungselement ansteuerbar. Nachteilig ist, daß in der Neutralstellung bzw. Ruhestellung des Lenkrads und im Moment des Umschaltens des Richtungssteuerventils das Pilotventil und damit auch der gesamte, druckseitige Kompensationskreis noch drucklos sind, wodurch nicht unmittelbar eine Kompensation eingeleitet werden kann. Insbesondere bei häufigem, kurzzeiti gem Hin- und Herbewegen wird dieser Mangel deutlich.

In der DE 27 28 118 A1 wird vorgeschlagen, mittels einer Lasterfassungsleitung für einen im wesentlichen konstanten Druckabfall an den Strömungsquerschnitten einer verstellbaren Öffnung zu sorgen, damit ein konstanter Durchfluß erzielt wird, wodurch letztlich die Geschwindigkeit des Lenkausschlags der Räder unabhängig vom Lenkwiderstand wird.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Kompensator für die Steuerradposition anzugeben, der das Problem des herkömmlichen Kompensators für die Steuerradposition eines vollhydraulischen Steuerradsystems löst, die Betriebscharak teristika verbessert und Verläßlichkeit sowie Sicherheit bei geringen Kosten sicherstellt.

Um die obigen Ziele zu erreichen, schafft die vorliegende Erfindung für ein vollhydraulisches Steuersystem einen Kompensator für die Steuerradposition, der folgendes umfaßt:
Einen Sensor zum Erfassen des Drehwinkels eines Steuerrades, einen Sensor zum Erfassen des Drehwinkels des Fahrzeugkörpers, einen Überwacher zum Vergleichen der Ausgangssignale dieser beiden Sensoren, um ein Solenoidventil zur Kompensation der Steuerradpositionsabweichung entsprechend der Differenz dieser Ausgangssignale anzusteuern, ein Verteilungsventil für den Kompensationsfluß zum Abzweigen von Kompensationsöl für die Steuerradpositionsabweichung von einer Steuerpumpenschal tung, das einen Ablaßausgang des hydraulischen Pilotkreises des Flußverteilungsventils nur dann schließt, wenn das Steuerrad von einem Fahrer betrieben wird und es dem Flußver teilungsventil erlaubt, das Kompensationsöl an das Solenoid ventil zu geben.

Wenn bei dieser Anordnung die Abweichung der Steuerradposition in dem gesamten Bereich des Drehwinkels des Fahrzeugkörpers auftritt, das heißt in demjenigen Bereich, der von dem linksgerichteten maximalen Drehwinkel bis zum dem rechtsge richteten maximalen Drehwinkel reicht, wird das Abweichungs kompensationsöl von dem Solenoidventil für die Abweichung der Steuerradposition in der Positionskompensationseinrichtung abgegeben, wodurch die Steuerradpositionsabweichung kompen siert wird.

Die Abweichung der Steuerradposition wird auch dann kompen siert, wenn die Steuereinheit kein unter Druck stehendes Öl abgibt, wobei das Abweichungskompensationsöl an eine Leitung zwischen der Steuereinheit und dem Steuerzylinder gegeben wird. Wenn jedoch der Überwacher oder das Kompensationsventil für die Abweichung der Steuerradposition defekt ist und das Steuerrad nicht gedreht wird, stoppt das Schließventil der Kompensationsschaltung den Fluß des Abweichungskompensations öls an dem Flußverteilungsventil, so daß die Sicherheit gewährleistet ist.

Das vollhydraulische Steuersystem nach einem anderen Aspekt der vorliegenden Erfindung umfaßt einen Sensor zum Erfassen des Drehwinkels des Steuerrades, einen Sensor zum Erfassen des Drehwinkels des Fahrzeugskörpers, einen Überwacher zum Kompensieren der Ausgangssignale der beiden Sensoren, um das Solenoidventil für die Kompensation der Steuerradpositionsab weichung anzusteuern, wodurch Abweichungskompensationsöl nicht an die Steuerzylinder gegeben wird, und zwar wegen einer Lasterfassungsfunktion der Lasterfassungsleitung des Steuer ventils für den Steuerfluß, auch wenn der Überwacher ein Kompensationssignal abgibt, wenn der Fahrer das Steuerrad nicht dreht. Durch diese Anwendung sind das Verteilungsventil für den Kompensationsfluß und das Schließventil der Kompen sationsschaltung nicht erforderlich, was zu einer weiteren Senkung der Herstellungskosten führt.

Fig. 1 zeigt ein Blockschaltbild einer hydraulischen Schal tung eines vollhydraulischen Steuersystemes, versehen mit einem Kompensator für eine Steuerradposition nach einem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;

Fig. 2 zeigt ein Blockschaltbild einer hydraulischen Schal tung eines vollhydraulischen Steuersystemes, versehen mit einem Kompensator für die Steuerradposition nach einem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;

Fig. 3 zeigt ein Flußdiagramm des Betriebs eines Überwachers;

Fig. 4 zeigt in einem Diagramm die Beziehung zwischen einer Kompensationseinrichtung eines Zieldrehwinkels eines Fahrzeug körpers und eines tatsächlichen Drehwinkels des Fahrzeugkör pers

Fig. 5 zeigt ein Blockschaltbild einer hydraulischen Schal tung eines Hauptteils des Kompensators für die Steuerradposi tion des vollhydraulischen Steuersystems nach der Erfindung gemäß den Fig. 1 und 2, wobei die Drehrichtung des Steuer rades der Kompensationsrichtung entgegengesetzt ist;

Fig. 6 zeigt in einem Diagramm detailliert die Beziehung gemäß Fig. 4;

Fig. 7 zeigt in einem Diagramm detailliert die Beziehung zwischen der Kompensationsrichtung und der aktuellen Drehrich tung des Steuerrades gemäß Fig. 5;

Fig. 8 zeigt ein Blockschaltbild eines herkömmlichen Kompen sators für die Steuerradposition eines vollhydraulischen Steuersystems.

Fig. 1 stellt ein Blockschaltbild einer hydraulischen Schaltung dar, das einen Kompensator für die Steuerradposition eines vollhydraulischen Steuersystems nach einem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt.

Diejenigen Komponenten, die mit den im Zusammenhang mit der herkömmlichen Vorrichtung erläuterten übereinstimmen, weisen dieselben Bezugszeichen auf; sie sind nicht detailliert erläutert.

Gemäß Fig. 1 sind das Steuerrad H, das direktionale Steuer ventil 10, die Dosiereinheit 20 (eine Steuereinheit 30 setzt sich aus dem direktionalen Steuerventil 10 und der Dosierein heit 20 zusammen) und ein Schließventil 40 für die Kompen sationsschaltung miteinander durch strichpunktiert darge stellte Leitungen X₁, X₂, X₃, X₄, X₅, X₆ und X₇ verbunden und jeweils von dem Steuerrad H gesteuert.

50 bezeichnet ein Solenoidventil für die Kompensation der Abweichung der Steuerradposition, 60 bezeichnet ein Vertei lungsventil für den Kompensationsfluß, 90₁, 90₂, 91, . . ., 100 bezeichnen Hydraulikleitungen, 102, 103, 104, 105 bezeichnen elektrische Leitungen, 110 bezeichnet einen Sensor zum Erfassen des Drehwinkels des Steuerrades und 120 bezeichnet einen Sensor zum Erfassen des Drehwinkels des Fahrzeugkörpers.

Nachstehend ist der Betrieb des Kompensators für die Steuer radposition nach dem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegen den Erfindung beschrieben.

Der Betrieb des Schließventils 40 für die Kompensationsschal tung wird als erstes beschrieben. Wenn die Drehung des Steuerrades H gestoppt wird, das heißt wenn das Steuerrad nicht gedreht wird, werden ein Abstandsring 401 und Kammern 40₂, 40₃, 40₄ mittels Federn 42 und 44 an beiden Enden der Kammern 40₂ und 40₄ zentriert und das unter Druck stehende Öl, das durch eine Pilot-Hydraulikleitung 92, die mit dem Ver teilungsventil 60 für den Kompensationsfluß verbunden ist, gelangt ist, wird von der kleinen Öffnung des Abstandsringes 40₁ und der kleinen Öffnung der Kammer 40₃ abgelassen. Von den Kammern 60₁ und 60₂ des Verteilungsventils 60 für den Kompen sationsfluß wir die Kammer 60₁ in Position gebracht, und zwar mittels des unter Druck stehenden Öls, das von der Hydraulik leitung 90₁ zugeführt wird, und im wesentlichen das Ganze von der Pumpe A entnommene Öl wird dem Steuerventil B für den Steuerradfluß zugeführt, mit Ausnahme der sehr geringen, von der Pilot-Hydraulikleitung 92 abgelassenen Menge. Demzufolge wird die Steuerradposition kompensiert, auch wenn das Sole noidventil 50 zum Kompensieren der Abweichung der Steuerrad position in einer Rechtskompensationsposition 50₁ oder eine Linkskompensationsposition 50₃ steht.

Somit ist es möglich, das Steuerrad zu betreiben, auch wenn das Solenoidventil 50 für die Kompensation der Abweichung der Steuerradposition nicht arbeitet, während es in der Rechtskom pensationsposition 50₁ oder der Linkskompensationsposition 50₃ steht. Der Betrieb des Schließventils 40 der Kompensations schaltung ist zusammengefaßt folgendermaßen. Es ist möglich, den Fahrzeugkörper vor einem Drehen gegen den Willen des Fahrer zu bewahren, weil das Kompensationsöl dem Solenoidven til 50 für die Kompensation der Abweichung der Steuerradposi tion nur zugeführt wird, wenn der Fahrer das Steuerrad dreht, und das Kompensationsöl nicht dem Solenoidventil 50 für die Kompensation der Abweichung der Steuerradposition zugeführt wird, wenn der Fahrer das Steuerrad nicht bewegt.

Der Betrieb der Kompensationsschaltung ist nachstehend unter Bezugnahme auf das Flußdiagramm gemäß Fig. 3 beschrieben, welches die Steuerung durch den Überwacher 101 zeigt.

Schritt 1: Erfassen des Drehwinkels θ_H des Steuerrades mittels des Sensors 110 zum Erfassen des Drehwinkels des Steuerrades und Abgeben des erfaßten Steuerwinkels an den Überwacher 101.

Schritt 2: Berechnen eines Zieldrehwinkels des Körpers θ_F auf der Grundlage des erfaßten Steuerwinkels θ_H des Steuerrades.

Schritt 3: Erfassen eines aktuellen Drehwinkels θ_F′ des Fahrzeugskörpers mittels eines Sensors 120 zum Erfassen des Drehwinkels des Fahrzeugkörpers und Abgeben des erfaßten Winkels an den Überwacher 101.

Schritt 4: Erfassen der Differenz Δθ zwischen dem Zieldreh winkel θ_F des Fahrzeugskörpers und dem aktuellen Drehwinkel θ_F′ des Fahrzeugskörpers. Sie ist folgendermaßen ausgedrückt:

Δθ = |θ_F′|-|θ_F|.

Schritt 5: Vergleichen der Abweichung Δθ und einer erlaubten Abweichung δ des Drehwinkels des Fahrzeugkörpers, um die Notwendigkeit der Kompensation und die Richtung der Kompensa tion festzulegen (vergl. Fig. 4 und 6).

Schritt 6: Drehen des Fahrzeugkörpers linksherum durch Positionieren des Solenoidventils 50 für die Kompensation der Abweichung der Steuerradposition in der Linkskompensationspo sition, weil die Abweichung größer als die Obergrenze der erlaubten Abweichung ist, wenn die Beziehung Δθ < +δ erfüllt ist.

Schritt 7: Nichtkompensieren der Abweichung, weil sie inner halb der erlaubten Abweichung liegt, wenn die Ungleichung +δ Δθ -δ erfüllt ist.

Schritt 8: Drehen des Fahrzeugkörpers rechtsherum durch Positionieren des Solenoidventils 50 für die Kompensation der Abweichung der Steuerradposition in der Rechtskompensations position, weil die Abweichung größer als die Untergrenze der erlaubten Abweichung ist, wenn die Ungleichung -δ < Δθ erfüllt ist.

Wenn der Drehwinkel des Steuerrades dem Kompensationswinkel entgegengesetzt ist, wie dies in den Fig. 5 und 7 gezeigt ist, wird das gesamte Kompensationsöl, das von dem Solenoid ventil 50 für die Kompensation der Abweichung der Steuerrad position an die Steuerradzylinder D und E gegeben wird, von der Steuereinheit 30 abgelassen. Daher besteht keine Neigung dazu, daß der Fahrzeugkörper in der Richtung entgegengesetzt der Drehrichtung des Steuerrades H gedreht wird.

Da darüberhinaus das von der Steuereinheit 30 entnommene Öl teilweise von dem Solenoidventil 50 für die Kompensation der Abweichung der Steuerradposition abgelassen wird, wird das Steuerrad H weiter gedreht, und zwar bezüglich des Dreh betrages des Fahrzeugkörpers, woraus eine Kompensation der Abweichung resultiert.

Das Schließventil 40 der Kompensationsschaltung kann entfernt von der Steuereinheit 30 oder in die Steuereinheit 30 einbe zogen angeordnet sein.

Wenn das Schließventil der Kompensationsschaltung in die Steuereinheit einbezogen wird, ist zusätzlicher Raum unnötig, was die Kosten verringert und die Zuverlässigkeit erhöht.

Wenn das Steuerrad nicht gedreht wird, und zwar in dem Fall, daß der Überwacher oder das Solenoidventil für die Kompensa tion der Abweichung der Steuerradposition defekt sind, prüft das Schließventil der Kompensationsschaltung das Abweichungs kompensationsöl mittels des Verteilungsventils für den Kompensationsfluß. Dadurch wird das Problem gelöst, das darin besteht, daß der Fahrzeugkörper gedreht wird, auch wenn das Steuerrad nicht gedreht wird, wodurch die Sicherheit erhöht wird.

Fig. 2 zeigt ein Blockschaltbild der hydraulischen Schaltung des vollhydraulischen Steuersystems, bei dem der Kompensator der Steuerradposition nach dem zweiten Ausführungsbeispiel der Erfindung angewendet ist.

Die Bezugszeichen der Komponenten des hydraulischen Steuer systems nach dem zweiten Ausführungsbeispiel der Erfindung sind dieselben wie diejenigen nach dem ersten Ausführungsbei spiel, und eine detaillierte Erläuterung derselben wird nicht gegeben.

Gemäß Fig. 2 sind das Steuerrad H, das direktionale Steuer ventil 10 und die Dosiereinheit 20 (eine Steuereinheit 30 setzt sich aus dem direktionalen Steuerventil 10 und der Dosiereinheit 20 zusammen) miteinander mittels strichpunktiert dargestellter Leitungen X₁, X₂, X₃ und X verbunden und jeweils von dem Steuerrad H überwacht.

80 bezeichnet eine Lasterfassungsleitung eines Steuerventils B des Steuerradflusses, 50 bezeichnet das Solenoidventil für die Kompensation der Abweichung der Steuerradposition, 60 bezeich net ein Öffnungsflußmeter der Kompensationsflußverteilung, 90₁, 90₂, 93, 95, 96, 97, 98, 99, 100 bezeichnen Hydraulik leitungen, 102, 103, 104, 105 bezeichnen elektrische Leitun gen, 110 bezeichnet den Sensor zum Erfassen des Drehwinkels des Steuerrades und 120 bezeichnet den Sensor zur Erfassung des Drehwinkels des Fahrzeugkörpers.

Der Betrieb der Kompensationsschaltung nach dem zweiten Ausführungsbeispiel ist derselbe wie derjenige nach dem ersten Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 1.

Wenn das Steuerrad H im Falle des zweiten Ausführungsbeispiels nicht gedreht wird, wird das Kompensationsöl nicht an den Steuerzylinder gegeben, und zwar wegen der Lasterfassungsfunk tion der Lasterfassungsleitung 80 des Steuerventils B des Steuerradflusses, auch wenn der Überwacher 101 das Kompen sationssignal abgibt, was gemäß dem zweiten Ausführungsbei spiel einfacher ist. Das bedeutet, daß die Sicherheit weiter hin gewährleistet ist, weil die Kompensation nicht ausgeführt wird, wenn das Steuerrad in der Neutralposition steht. Da darüberhinaus die Struktur des Überwachers, wie unten erläu tert, vereinfacht ist, sind die Herstellungskosten erheblich gesenkt.

(1) Das Verteilungsventil 60 für den Kompensationsfluß ist unnötig.
(2) Das Schließventil der Kompensationsschaltung ist unnötig.
(3) Das Solenoidventil für die Kompensation kann vier Anschlüsse anstelle von fünf haben.

Wie vorstehend erläutert, ist es gemäß der Erfindung möglich, das Problem zu lösen, welches darin besteht, daß die Betriebs möglichkeiten des Steuerrades beeinträchtigt sind, und zwar wegen der Abweichung der Steuerradposition um ein unerfaßbares Maß während der Geradeausfahrt des Fahrzeugkörpers.

Darüberhinaus ist es auch in dem Fall des häufigen Drehens des Steuerrades rechtsherum und linksherum möglich, das Problem zu lösen, welches darin besteht, daß derjenige Zustand, in dem von der Steuerradposition abgewichen wird, bestehen bleibt, weil der Drehwinkel des Steuerrades immer mit dem Drehwinkel des Fahrzeugkörpers verglichen wird und entsprechend dem Maß der Abweichung kompensiert wird, wenn die Steuerradposition abweicht. Darüberhinaus beeinträchtigt der Betrieb der Abweichungskompensation nicht den normalen Steuerbetrieb.

Wenn der Fahrer das Steuerrad nicht dreht, wird kein Kompen sationsöl abgegeben, und zwar wegen der Funktion der Laster fassungsleitung des Steuerventils des Steuerradflusses, auch dann, wenn der Überwacher das Kompensationssignal abgibt, was in einem Fortlassen des Verteilungsventils für den Kompen sationsfluß oder des Schließventils der Kompensationsschaltung resultiert. Somit kann die Struktur des vorliegenden Systems vereinfacht werden, was eine Reduktion der Herstellungskosten mit sich bringt.

Claims

1. Vollhydraulisches Steuersystem mit

- einer Hydraulikschaltung zum Anschließen einer Steuereinheit (30), die mittels eines Steuerrades (H) betreibbar ist;
- einem Steuerzylinder (D, E) zum Drehen des Fahrzeugkörpers;
- einem Sensor (110) zum Erfassen eines Drehwinkels des Steuerrades (H);
- einem Sensor (120) zum Erfassen eines Drehwinkels des Fahrzeugkörpers;
- einem Überwacher (101) zum Vergleichen der Ausgangssignale der beiden Sensoren (110, 120), um ein Solenoidventil (50) für die Kompensation der Abweichung der Steuerradposition entsprechend der Differenz zwischen den Ausgangssignalen dieser Sensoren (110, 120) zu betreiben;
- einem Verteilungsventil (60) für den Kompensa tionsfluß zum Abzweigen von Kompensationsöl für die Steuerradposition von einer Steuerpumpenschal tung an das Solenoidventil (50) für die Kompensa tion der Abweichung der Steuerradposition;

gekennzeichnet durch

- ein Schließventil (40) der Kompensationsschaltung zum Schließen des Ablaßausgangs (94) einer Pilot- Hydraulikleitung (92) des Verteilungsventils (60) für den Kompensationsfluß nur dann, wenn das Steuerrad (H) von einem Fahrer betrieben wird, wobei es dem Verteilungsventil (60) für den Kompensationsfluß ermöglicht ist, das Kompen sationsöl an das Solenoidventil (50) für die Kompensation der Abweichung der Steuerradposition abzugeben.

2. Vollhydraulisches Steuersystem mit einer Hydraulik schaltung zum Verbinden einer Steuereinheit (30), die mittels eines Steuerrades (H) betreibbar ist, mit einem Steuerzylinder (D, E) zum Drehen des Fahrzeugkörpers, das folgendes umfaßt:
einen Sensor (110) zum Erfassen eines Drehwinkels des Steuer rades (H); einen Sensor (120) zum Erfassen eines Drehwinkels des Fahrzeugkörpers; einen Überwacher (101) zum Vergleichen der Ausgangssignale der beiden Sensoren (110, 120), um ein Solenoidventil (50) für die Kompensation der Abweichung der Steuerradposition entsprechend der Differenz zwischen den Ausgangssignalen der Sensoren (110, 120) anzusteuern; dadurch gekennzeichnet, daß ein Kompensationsöl für die Steuerradposi tion nicht an den Steuerzylinder (D, E) gegeben wird, und zwar wegen der Funktion der Lasterfassungsleitung (80) eines Steuerventils (B) für den Steuerradfluß, auch wenn ein Kompensationssignal von dem Überwacher (101) abgegeben wird, wenn das Steuerrad (H) nicht von dem Fahrer gedreht wird.