DE4040780C2

DE4040780C2 - Vorrichtung zum Steuern eines automatischen Stufengetriebes

Info

Publication number: DE4040780C2
Application number: DE4040780A
Authority: DE
Inventors: Satoshi Takizawa
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1989-12-19
Filing date: 1990-12-19
Publication date: 1996-10-24
Anticipated expiration: 2010-12-20
Also published as: JPH03189452A; US5125293A; JP2510305B2; GB9027459D0; GB2239500B; DE4040780A1; GB2239500A

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vor richtung zum Steuern des die Servoeinrichtungen aktivierenden Druckmitteldrucks eines automatischen Stufengetriebes eines brennkraftgetriebenen Kraftfahrzeugs nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Ein Automatikgetriebe mit der Typenbezeichnung RE4R03A ist bekannt. Dieses bekannte Automatikgetriebe ist in der Ver öffentlichung "NISSAN FULL-RANGE AUTOMATIC TRANSMISSION RE4R03A BAUART, SERVICE MANUAL, (A261C10)" beschrieben, das im März 1988 durch NISSAN MOTOR COMPANY LIMITED her ausgegeben wurde. Gemäß dieser Veröffentlichung ist es be kannt, den die Servoeinrichtungen aktivierenden Druckmit teldruck in Abhängigkeit von dem Drosselklappenöffnungs grad zu bestimmen. Eine Mehrzahl von Leitungsdrucktabellen sind in einem Kleinrechner basierend auf der Automatikge triebe-(A-T)-Steuereinheit gespeichert. Jede der Leitungs drucktabellen enthält Leitungsdruckwerte unter Zuordnung zu verschiedenen Drosselklappenöffnungsgraden. Bei dieser Steuerung wird der Drosselklappenöffnungsgrad genutzt, um die Belastung der Brennkraftmaschine anzugeben. Für das 1- 2-Hochschalten beispielsweise wird ein Tabellennachschlag vorgang einer Leitungsdrucktabelle für das 1-2-Hochschal ten unter Verwendung des Drosselklappenöffnungsgrades durchgeführt, um den die Servoeinrichtungen aktivierenden Druckmitteldruck zu bestimmen, der zugeführt wird, um eine zu beaufschlagende Reibschlußeinrichtung in Eingriff zu bringen. In diesem Fall wird der Drosselklappenöffnungs grad zur Darstellung einer Antriebskraft oder eines Dreh moments vor dem 1-2-Hochschalten genutzt. Somit ist der die Servoeinrichtungen aktivierende Druckmitteldruck auf einen einzigen Wert festgelegt, der durch den vor dem Schalten ermittelten Drosselklappenöffnungsgrad bestimmt ist.

Diese bekannte Vorrichtung zur Steuerung des die Servoein richtungen aktivierenden Druckmitteldrucks ist dahingehend nicht zufriedenstellend, daß bei ein und demselben Dros selklappenöffnungsgrad der die Servoeinrichtungen aktivie rende Druckmitteldruck selbst dann invariabel bleibt, wenn eine Änderung hinsichtlich der Antriebskraft auftritt.

Aus der EP 0 340 764 A2 ist eine Vorrichtung zum Steuern des die Servoeinrichtung aktivierenden hydraulischen Druckmitteldrucks eines automatischen Stufengetriebes eines brennkraftgetriebenen Kraftfahrzeugs während des Hochschaltens des Getriebes in Abhän gigkeit von einem durch die Brennkraftmaschine erzeugten Drehmo ment bekannt, wobei das Drehmoment der Brennkraftmaschine be stimmt wird aus einer Rate des erfaßten Wertes des Ansaugluft massenstroms und des erfaßten Wertes der Getriebedrehzahl.

Aufgrund des Aufbaus der Steuervorrichtung dieses Standes der Technik ergibt sich jedoch der Nachteil, daß das Gangwechseln auf ruckartiger Weise erfolgt, und insbesondere unterschiedliche Gangwechselzeiten in Abhängigkeit von der Außentemperatur auf treten.

Der vorliegenden Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zum Steuern des die Servoeinrichtungen aktivie renden Druckmitteldrucks eines Automatikgetriebes eines Kraft fahrzeugs der eingangs genannten Art derart zu verbessern, daß ein qualitativ hochwertiges Gangwechseln in Bezug auf Ruckfrei heit und Zeitbedarf für das Gangwechseln erreicht wird, auch wenn sich die Umgebungsbedingungen ändern.

Diese Aufgabe wird von einer Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.

Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachstehenden Beschreibung von bevor zugten Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die beige fügte Zeichnung. Darin zeigt

Fig. 1 ein Blockdiagramm eines Leistungs übertragungsweges eines Kraftfahr zeuges,

Fig. 2 ein Flußdiagramm eines Hauptprogram mablaufes zur Bestimmung des die Servoeinrichtungen aktivierenden Druckmitteldruckes in Form eines Leitungsdruckes,

Fig. 3 eine grafische Darstellung eines Grundteils des die Servoeinrichtun gen aktivierenden Druckmitteldrucks entsprechend einem Drehmomentüber tragungsteil, wobei eine Druckta belle gezeigt ist, die bei dem Ta bellennachschlagvorgang in Fig. 2 genutzt wird,

Fig. 4 eine Tastverhältnis/Leistungsver hältnis-Konversionstabelle, die bei dem Tabellennachschlagvorgang in Fig. 2 genutzt wird,

Fig. 5 einen Tastverhältnis/Leistungs verhältnis-Ausgang,

Fig. 6 ein Flußdiagramm eines Unterprogram mablaufs zur Ermittlung eines ersten Parameters TqSEN,

Fig. 7 ein Flußdiagramm eines Analog/Digi tal (A/D) umwandlungsprogrammablaufs, wobei ein analoges Ausgangssignal eines Massenluftstrommessers in ein digitales Signal umgewandelt wird, um das Ergebnis bei Qa_AD zu spei chern,

Fig. 8 eine lineare Qa-Qa_AD-Charakteristik des Luftmassenströmungsmessers,

Fig. 9 und 10 ein Flußdiagramm zur Ermittlung der Getriebedrehzahl (No) der Getriebeausgangs welle,

Fig. 11 experimentell ermittelte Daten (Qa/No), welche über der Antriebs kraft aufgetragen sind,

Fig. 12 eine grafische Darstellung eines zu sätzlichen Teils des die Servoein richtungen aktivierenden Druckmit teldruckes entsprechend einem Träg heitsteil,

Fig. 13 eine repräsentative Drehmomentkurve während eines Hochschaltens zur Ver deutlichung des Trägheitsteils (Is), welches als eine schraffierte Fläche dargestellt ist,

Fig. 14A, 14B und 14C Drehmomentkurven während des 1-2- Hochschaltens bei unterschiedlichen Umgebungstemperaturen und bei ein und demselben Drosselklappenöff nungsgrad, wenn eine zu beaufschla gende Reibschlußeinrichtung durch den die Servoeinrichtungen aktivie renden hydraulischen Druckmitteldruck in Eingriff gebracht wird, der in Abhängigkeit von dem Drosselklappenöffnungsgrad bestimmt ist,

Fig. 15A, 15B und 15C Drehmomentkurven während des 1-2- Hochschaltens bei unterschiedlichen Umgebungstemperaturen und bei ein und demselben Drosselklappenöff nungsgrad, wenn eine zugeordnete Reibschlußeinrichtung durch den die Servoeinrichtungen aktivierenden hydraulischen Druckmitteldruck in Eingriff ist, der nach der vorliegenden Erfindung bestimmt ist,

Fig. 16A und 16B Drehmomentkurven während des 1-2- Hochschaltens bei unterschiedlichen Meereshöhen und bei ein und demsel ben Drosselklappenöffnungsgrad, wenn eine zugeordnete Reibschlußeinrich tung durch den die Servoeinrichtun gen aktivierenden hydraulischen Druckmitteldruck eingerückt wird, der in Abhängigkeit von dem Drosselklappenöffnungsgrad bestimmt ist,

Fig. 17A und 17B Drehmomentkurven während des 1-2- Hochschaltens bei unterschiedlichen Meereshöhen und bei ein und demsel ben Drosselklappenöffnungsgrad ent sprechend der voranstehenden Ausfüh rungsform, wenn eine zugeordnete Reibschlußeinrichtung durch den die Servoeinrichtungen aktivierenden hydraulischen Druckmitteldruck eingerückt wird, der nach Maßgabe der Erfindung be stimmt ist, und

Fig. 18 ein Flußdiagramm eines alternativen Unterprogrammablaufs zur Ermittlung des ersten Parameters TqSEN.

Fig. 1 zeigt einen Leistungsübertragungsweg eines Kraft fahrzeugs, welches ein Automatikgetriebe bzw. automatisches Stufengetriebe 12 und eine Brennkraftmaschine 14 enthält.

Das Automatikgetriebe 12 umfaßt einen Drehmomentwandler, eine Getriebeeinrichtung und verschiedene einen Reibschluß herstellende oder ein Drehmoment übertragende Einrichtun gen, wie Kupplungen und Bremsen. Der Drehmomentwandler um faßt ein Pumpenlaufrad, das in Antriebsverbindung mit der Ausgangswelle der Brennkraftmaschine ist, einen Turbinen läufer und einen Stator. Das Pumpenlaufrad ist in An triebsverbindung mit einer Pumpe. Der Turbinenläufer ist mit einer Eingangswelle der Getriebeeinrichtung verbunden. Die Getriebeeinrichtung hat eine Ausgangswelle 34.

Das Automatikgetriebe 12 hat eine Steuerventilanordnung 13, die mit einem Leitungsdruckmagneten 37, einem ersten Schaltmagneten 38 und einem zweiten Schaltmagneten 39 ver sehen ist. Diese Magnete 37, 38 und 39 werden mit Hilfe eines Kleinrechners basierend auf der Automatikgetrie be (A/T)-Steuereinheit 10 gesteuert, welche eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU), einen Festspeicher (ROM) und einen Random-Speicher bzw. Arbeitsspeicher (RAM) und eine Eingangs/Ausgangsschnittstellenschaltung (I/O) umfaßt.

Ein Brennkraftmaschinendrehzahlsensor 15 erfaßt die Brennkraftmaschinendrehzahl (1/min) der Brennkraftmaschine und erzeugt Impulse, welche die erfaßte Brennkraftma schinendrehzahl wiedergeben. In einer Ansaugleitung 16 ist ein Drosselventil bzw. eine Drosselklappe 18 angeordnet, die sich gradweise öffnet. Ein Drosselklappensensor 20 erfaßt den Öffnungsgrad der Drosselklappe (Drosselklap penstellung) 18 und erzeugt ein Analogsignal, das den erfaßten Drosselklappenöffnungsgrad wiedergibt. Das Ana logsignal des Drosselklappensensors 20 wird einem Ana log/Digitalwandler (A/D) 21 zugeleitet. Stromauf der Dros selklappe 18 ist ein Luftmassenströmungsmesser 24 angeord net, der die Luftmassenströmungsgeschwindigkeit der Ansaugluft erfaßt, die der Brennkraftmaschine 14 zuge leitet wird, und der ein Analogsignal erzeugt, das die Luftmassenströmungsgeschwindigkeit wiedergibt. Dieses Ana logsignal wird einem Analog/Digitalwandler (A/D) 25 zuge leitet. Der Luftmassenstrommesser 24 ist von an sich be kannter Bauart und kann beispielsweise von der Heißdraht folienbauart sein. Ein Brennkraftmaschinenkühlmitteltempe ratursensor 28 erfaßt die Temperatur des Brennkraftma schinenkühlmittels und erzeugt ein Analogsignal, das die erfaßte Brennkraftmaschinenkühlmitteltemperatur wie dergibt. Dieses Analogsignal wird einem Analog/Digital- Wandler (A/D) 29 zugeleitet.

Ein Ausgangswellen-Geschwindigkeits- bzw. Drehzahlsensor 36 erfaßt die Drehzahl der Ausgangswelle 34 und erzeugt die die erfaßte Ausgangswellendrehzahl wiedergebenden Impulse. Der Ausgangswellen-Drehzahlsensor 36 dient als ein am Getriebe vorgesehener Fahrzeuggeschwindigkeitssen sor. Ein weiterer Fahrzeuggeschwindigkeitssensor ist ein im Fahrzeug eingebauter Geschwindigkeitssensor, der sich in einem Fahrgastraum des Fahrzeugs befindet. Ein Automa tikgetriebefluid(ATF)-Temperatursensor 40 erfaßt die Temperatur des Automatikgetriebefluids und erzeugt ein Analogsignal, das die erfaßte (ATF)Temperatur wieder gibt. Dieses Analogsignal wird einem Analog/Digital(AD)- Wandler 41 zugeleitet. In Fig. 1 sind die AD-Wandler 21, 25, 29 und 41 so dargestellt, daß sie gesondert von der Steuereinheit 10 vorgesehen sind. Dies dient zur Erleich terung der nachstehend angegebenen Beschreibung. In Wirk lichkeit sind die Funktionen dieser Analog/Digitalwandler in eine I/O Schnittstellenschaltung der Steuereinheit 10 integriert.

Abgesehen von dem Luftmassenströmungsmesser 24 stimmt der Leistungsübertragungsweg des Kraftfahrzeugs, der in Fig. 1 verdeutlicht ist, im wesentlichen mit jenem überein, der in der vorstehend angegebenen Veröffentlichung "NISSAN FULL-RANGE AUTOMATIC TRANSMISSION RE4R03A BAUART, SERVICE MANUAL (A261C10)" angegeben ist, die von NISSAN MOTOR COM PANY LIMITED im März 1988 herausgegeben wurde.

Unter Bezugnahme auf die Fig. 2 und 6 zeigt Fig. 2 einen Hauptprogrammablauf zur Bestimmung des die Servoeinrich tungen aktivierenden Druckmitteldrucks, und Fig. 6 zeigt einen Unterprogrammablauf zur Ermittlung eines ersten Pa rameters TqSEN, der in dem Hauptprogrammablauf zur Bestim mung des die Servoeinrichtungen aktivierenden Druckmittel drucks während des 1-2-Hochschaltens verwendet wird.

Unter Bezugnahme auf Fig. 7 wird die Ausführung dieses Programmablaufes mit einem Intervall von 5 ms wiederholt. In einem Schritt 86 wird das analoge Ausgangssignal des Luftmassenströmungsmessers 24 in ein digitales Signal mit tels des A/D Wandlers 25 umgewandelt, und das Ergebnis wird als Qa_AD in dem RAM gespeichert. Die mit Hilfe des Luftmassenströmungsmessers 24 erfaßte tatsächliche Luftmassenströmungsgeschwindigkeit steht in einem vorbe stimmten Zusammenhang mit dem Ausgangssignal desselben. Dieser vorbestimmte Zusammenhang ist mit Hllfe einer Kenn linienkurve verdeutlicht, die in Fig. 8 gezeigt ist. In Fig. 8 bezieht sich die vertikale Achse auf die tatsächli che Luftmassenströmungsgeschwindigkeit, während sich die horizontale Achse auf das digitale Signal bezieht, das nach der Analog/Digital-Umwandlung des Ausgangssignals des Luftmassenströmungsmessers 24 erzeugt wird. Die Fig. 9 und 10 zeigen Programmabläufe zur Ermittlung der Drehzahl einer Getriebeausgangswelle 34. Die Ausführung des in Fig. 9 gezeigten Programmablaufs wird durch den Impuls einge leitet, der durch den Ausgangswellendrehzahlsensor 36 er zeugt wird. Im Schritt 88 erfolgt eine Inkrementierung ei nes Aufwärtszählers C. Die Ausführung des Programmablaufs, der in Fig. 10 gezeigt ist, wird mit einem Intervall von 100 ms wiederholt. Im Schritt 90 wird der Inhalt des Zäh lers C gezählt, und das Ergebnis wird verwendet, um die Ausgangswellendrehzahl bzw. Ausgangswellengeschwindigkeit zu ermitteln. Das Ergebnis dieser Ermittlung wird bei No im RAM als Ausgangswellendrehzahl gespeichert. Im Schritt 92 wird der Zähler C gelöscht.

Wiederum bezugnehmend auf Fig. 6 wird die Ausführung die ses Programmablaufs wiederholt, um den ersten Parameter TqSEN zu bestimmen, der bei der Ausführung des Programmab laufs verwendet wird, der in Fig. 2 gezeigt ist. Im Schritt 70 werden die digitalen Daten Qa_AD abgerufen. Im Schritt 72 erfolgt eine Fehlerprüfung der Daten Qa_AD. Im Schritt 74 wird bestimmt, ob eine Störung bzw. ein Fehler vorhanden ist oder nicht. Wenn die Abfrage im Schritt 74 zu einem bejahenden Ergebnis führt, wird der Programmab lauf mit dem Schritt 76 fortgesetzt, in dem eine Fehlermarke auf 1 gesetzt wird, und der Parameter TqSEN nicht ba sierend auf den Daten Qa_AD ermittelt wird, die im Schritt 70 abgerufen wurden. Der Parameter TqSEN wird gleich dem Maximalwert MAX gesetzt. Wenn die Abfrage im Schritt 74 zu einem verneinenden Ergebnis führt und somit die Daten Qa_AD, die im Schritt 70 abgerufen wurden, zverlässig sind, wird der Programmablauf mit dem Schritt 78 fortgesetzt. Im Schritt 78 wird ein Tabellennachschlagvorgang der Kennli nienkurve, die in Fig. 8 gezeigt ist, unter Verwendung von Qa_AD durchgeführt, um das Ergebnis bei Qa im RAM als Luftmassenströmungsgeschwindigkeit zu speichern. Im Schritt 80 werden die Daten No abgerufen. Im Schritt 82 wird ein Verhältnis Qa/No ermittelt. Im Schritt 84 werden die jüngsten Daten von Qa/No, insbesondere (Qa/No)new zur Aktualisierung eines Mittelwertes, nämlich (Qa/No)av ver wendet. Bei dieser bevorzugten Ausführungsform ist der Mittelwert ein gewichteter Mittelwert, der sich durch fol gende Gleichung darstellen läßt.

(Qa/No)av = (1/4) × (Qa/No)new + (3/4) × (Qa/No)av.

Der Parameter TqSEN ergibt sich dann durch den folgenden Ausdruck.

TqSEN = Kc × (Qa/No)av,
wobei Kc: eine vorbestimmte Konstante ist.

Wiederum bezugnehmend auf Fig. 1 wird ein analoges Signal des Automatikgetriebefluid (ATF) Temperatursensors (40) in ein digitales Signal mittels des A/D Wandlers 41 umgewan delt und das Ergebnis wird bei ATF im RAM gespeichert.

Unter Bezugnahme auf Fig. 2 werden im Schritt 50 die Daten ATF abgerufen. Im Schritt 52 wird bestimmt, ob ATF niedri ger als ein vorbestimmter Temperaturwert L von beispiels weise 60°C ist oder nicht. Wenn diese Abfrage zu einem be jahenden Ergebnis führt, wird der Programmablauf mit dem Schritt 54 fortgesetzt, in dem ein Tabellennachschlagvor gang der Leitungsdrucktabelle für die niedrige Temperatur unter Verwendung des Drosselklappenöffnungsgrades durchge führt wird, um das Tastverhältnis/Leistungsverhältnis D(P1) zu ermitteln. Im Schritt 64 wird die Ausschaltzeit dauer pro EIN/AUS-Zyklus des Leitungsdruckmagneten 37 (siehe Fig. 1) in Abhängigkeit von dem Tastverhältnis D (P1) moduliert, das durch die Leitungsdrucksteuerungsstra tegie gemäß Schritt 54 vorbestimmt ist. Wenn die Abfrage im Schritt 52 zu einem verneinenden Ergebnis führt, wird der Programmablauf mit dem Schritt 56 fortgesetzt, in dem bestimmt wird, ob das Automatikgetriebe 12 in einem stabi len Zustand ist oder nicht, nachdem eine gewünschte Gang stellung mit einer tatsächlichen Gangstellung verglichen wurde. Wenn die gewünschte Gangstellung gleich der tat sächlichen Gangstellung ist, ist eine Gangschaltung nicht erforderlich, und somit befindet sich das Getriebe 12 in einem stabilen Zustand und die Abfrage im Schritt 56 führt zu einem bejahenden Ergebnis. Unter diesen Umständen wird der Programmablauf ausgehend von dem Schritt 56 und dem Schritt 54 fortgesetzt. Im Schritt 54 erfolgt ein Teil nachschlagvorgang der Leitungsdrucktabelle für die übliche Temperatur unter Verwendung des Drosselklappenöffnungs grades, um ein Tastverhältnis D (P1) zu bestimmen. Dann wird im Schritt 64 der Leitungsdruckmagnet 37 nach dem Tastverhältnis D (P1) gesteuert, das im Schritt 54 er halten wurde, um einen Leitungsdruck mit stabilem Zustand bzw. eine entsprechende Drosselklappenöffnungsgradcharak teristik zu erhalten. Wenn die Abfrage im Schritt 56 zu einem verneinenden Ergebnis führt, wird in einem Schritt 58 die Schaltart geprüft, welche erforderlich ist. Im Schritt 58 wird bestimmt, ob das 1-2-Hochschalten erfor derlich ist oder nicht. Wenn die erforderliche Schaltart das 1-2-Hochschalten ist, erfolgt ein Tabellennachschlag vorgang der üblichen Leitungsdrucktabelle unter Verwendung des Drosselklappenöffnungsgrades, um ein Tastverhältnis D (P1) zu erhalten und der Programmablauf wird mit dem Schritt 64 fortgesetzt. Die Leitungsdrucksteuerung, die im Schritt 54 ausgeführt wird, ist im wesentlichen die glei che wie die Leitungsdrucksteuerung, die auf den Seiten I- 29 bis I-30 der Veröffentlichung "NISSAN FULL-RANGE AUTO MATIC TRANSMISSION RE4R03A BAUART, SERVICE MANUAL (A261C10)" beschrieben ist.

Wenn die Abfrage im Schritt 58 zu einem bejahenden Ergeb nis führt und somit das 1-2-Hochschalten erforderlich ist, wird der Programmablauf mit dem Schritt 60 fortgesetzt, bei dem ein Basisteil eines die Servoeinrichtungen akti vierenden hydraulischen Druckmitteldrucks entsprechend dem Drehmoment übertragungsteil basierend auf dem ersten Parameter TqSEN bestimmt wird. Im Schritt 60 wird ein Tabellennachschlag vorgang der in Fig. 3 gezeigten Tabelle unter Verwendung des Parameters TqSEN durchgeführt, um das Ergebnis bei PI in RAM zu speichern. Der Inhalt von PI gibt somit den Ba sisteil des die Servoeinrichtungen aktivierenden Druckmit teldrucks wieder. Dann wird der Programmablauf mit dem Schritt 200 und dann mit dem Schritt 202 fortgesetzt. Im Schritt 200 werden die Ausgangswellendrehzahldaten No ab gerufen. Diese Daten No werden als ein zweiter Parameter eingesetzt. Die Ausgangswellendrehzahl No wird als ein zweiter Parameter verwendet. Im Schritt 202 wird dieser zweite Parameter zur Bestimmung eines zusätzlichen Teils des die Servoeinrichtungen aktivierenden hydraulischen Druckmitteldrucks zum Ausgleichen der Trägheitsenergie bestimmt. Dieser zu sätzliche Teil wird in Form eines Produktes von k und No ausgedrückt, wobei k eine Konstante ist. Alternativ kann dieser zusätzliche Teil durch einen Tabellennachschlagvor gang einer Tabelle unter Verwendung des zweiten Parameters No bestimmt werden. Im Schritt 202 werden die Daten PI um k × No größer. Im Schritt 62 erfolgt ein Tabellennach schlagvorgang der Tastverhältniskonversionstabelle, die in Fig. 4 gezeigt ist, und zwar unter Verwendung der Daten PI, um ein Tastverhältnis D (P1) zu erhalten. Dann wird im Schritt 64 der Leitungsdruckmagnet 37 in Abhängigkeit von dem Tastverhältnis D (P1) gesteuert, das im Schritt 62 be stimmt wurde. In Fig. 3 bezieht sich das Bezugszeichen P10FS auf eine Versetzung, die auf eine vorbestimmte Rück holfeder der fluidbetätigten Servoeinrichtung der zugeord neten Reibschlußeinrichtung zurückgeht und diese berück sichtigt. Wie in Fig. 5 gezeigt ist, wird der EIN/AUS-Zy klus des Leitungsdruckmagneten 37 50mal pro einer Sekunde wiederholt. Somit beläuft sich ein Zyklus auf 20 ms, und die Frequenz beträgt 50 Hz. Die Ausschaltzeitdauer in einem Zyklus ist durch das Tastverhältnis D (P1) bestimmt. Der Zusammenhang zwischen dem die Servoeinrichtung aktivieren den hydraulischen Druckmitteldruck (Leitungsdruck) und dem Tastverhält nis D (P1) ist derart, daß der Druckmitteldruck ein pro portionales Verhalten zu dem Tastverhältnis D (P1) hat.

Wiederum bezugnehmend auf Fig. 6 wird im Schritt 84 ein gewichteter Mittelwert von Qa/No ermittelt. Diese Verfah rensweise, die oft als "Filtern" bezeichnet wird, dient vorzugsweise zur Eliminierung von Abweichungen von Qa/No als Folge von Veränderungen der Luftmassenströmungsge schwindigkeit (Qa) und von Fehlern bei der Ermittlung der Ausgangswellendrehzahl (No), so daß der Einfluß hiervon auf den die Servoeinrichtungen aktivierenden Druckmittel druck möglichst gering gemacht wird. Alternativ kann an stelle des gewichteten Mittelwertes ein laufender Mittel wert eingesetzt werden. Der laufende Mittelwert ist gemäß folgenden Angaben bestimmt:

(Qa/No)av = (1/N) × {(Qa/No)old_N + (Qa/No)old_N-1 . . . + (Qa/No)old₁},

wobei N: eine Anzahl von abgegriffenen Daten ist.

(Qa/No)old_N; (Qa/No)old_N-1;
(Qa/No)old_N-2; . . . (Qa/No)old₁ : Daten die bei den voran gehenden Zyklen erhalten wurden.

Unter Bezugnahme auf die Fig. 3 und 12 zeigt Fig. 3 eine Veränderung des Basisteils des die Servoeinrichtungen ak tivierenden hydraulischen Druckmitteldruckes entsprechend dem Drehmo mentübertragungsteil bezogen auf den ersten Parameter Tq- SEN, während Fig. 12 die Veränderung bei dem zusätzlichen Teil des die Servoeinrichtungen aktivierenden Druckmittel druckes entsprechend dem Trägheitsteil bezogen auf den zweiten Parameter No, insbesondere die Ausgangswellendreh zahl, zeigt. Der zweite Parameter kann in Form einer Fahr zeuggeschwindigkeit vorliegen.

Unter Bezugnahme auf Fig. 11 sind Versuchsdaten aufgetra gen (Bezugszeichen x). Wie aus Fig. 11 zu ersehen ist, gibt es einen vorbestimmten Zusammenhang, d. h. das Ver hältnis Qa/No hat ein proportionales Verhalten zu der An triebskraft.

Wie voranstehend erläutert wurde, wird der Grundteil des die Servoeinrichtungen aktivierenden hydraulischen Druckmitteldrucks bei einem 1-2-Hochschalten in Abhängigkeit von dem ersten Pa rameter TqSEN bestimmt, welcher mit dem Verhältnis Qa/No variabel ist. Dies bedeutet, daß das Grundteil des die Servoeinrichtungen aktivierenden hydraulischen Druckmitteldrucks mit dem Drehmoment vor dem Hochschalten variabel ist, da das Dreh moment vor dem Hochschalten ein proportionales Verhalten zur Antriebskraft der Brennkraftmaschine hat.

Fig. 13 ist ein repräsentatives Drehmomentkurvenmodell während eines 1-2-Hochschaltens. In Fig. 13 bezeichnet das Bezugszeichen TqT einen Basisteil des Drehmoments zum Übertragen des Drehmoments während des Schaltens, und der schraffierte Bereich, der mit Bezugszeichen Is versehen ist, stellt eine Größe der Trägheitsenergie dar, die mit der Ausgangswellendrehzahl des Getriebes (oder der Fahr zeuggeschwindigkeit) während des Schaltens variabel ist. In der Praxis kann dieses Grundteil des Drehmoments nicht deutlich von dem restlichen Teil des Drehmoments zum Auf fangen der Trägheitsenergie aufgrund der Drehmomentände rung getrennt werden, die durch den Drehmomentwandler ver ursacht wird.

Bei ein und derselben Ausgangswellendrehzahl No ist die Größe der während des Schaltens aufzufangenden Trägheits energie die gleiche, und der Bereich der schraffierten Zone ist gleich. Wenn somit bei dem gemeinsamen Schalt punkt die vertikale Breite der schraffierten Zone in Fig. 13 größer wird, nimmt die horizontale Breite, d. h. die Zeitachse, der schraffierten Zone ab. Somit wird das Zeit intervall t, das zum Schalten erforderlich ist, kurz, wenn die vertikale Breite der schraffierten Zone größer wird.

Nach Fig. 13 nimmt bei ein und demselben Eingangsdrehmo ment und dem die Servoeinrichtungen aktivierenden hydraulischen Druck mitteldruck die Größe der aufzunehmenden Trägheitsenergie während des Schaltens mit der Zunahme der Ausgangswellen drehzahl an diesem Schaltpunkt zu. Wenn daher der Schalt punkt sich in Richtung der hohen Fahrzeuggeschwindigkeits seite verlagert, dehnt sich der schraffierte Bereich Is in Richtung einer Zone aus, die mit einem Punkt versehenen, gebrochenen Linie dargestellt ist. Somit nimmt das Zeitin tervall t mit der Zunahme der Fahrzeuggeschwindigkeit zu. Wenn das Zeitintervall t verlängert ist, ist die betref fende und während des Schaltens in Eingriff zu bringende Reibschlußeinrichtung einer starken Beanspruchung ausge setzt. Daher wird vorzugsweise der Grenzwert für das Zei tintervall t vorgegeben. Vorzugsweise wird als Zeitinter vall t beispielsweise 500 ms oder 600 ms vorgegeben.

Wie sich aus der voranstehenden Beschreibung ergibt, wird das Basisteil des die Servoeinrichtungen aktivierenden Druckmitteldrucks in Abhängigkeit von dem ersten Parameter TqSEN bestimmt, und das zusätzliche Teil wird in Abhängig keit von dem zweiten Parameter No bestimmt. Das Basisteil läßt sich aus Fig. 3 entnehmen, während das zusätzliche Teil sich aus Fig. 12 entnehmen läßt.

In anderen Worten ausgedrückt bedeutet dies, daß der die Servoeinrichtungen aktivierende Druckmitteldruck mit dem Verhältnis Qa/No variabel ist, das eng der Änderung des Eingangsdrehmomentes und auch des Trägheitsteils (k × No) folgt, die der Änderung der Ausgangswellendrehzahl oder der Fahrzeuggeschwindigkeit folgt. Eine Zunahme bei dem die Servoeinrichtungen aktivierenden Druckmitteldruck in Abhängigkeit von der Ausgangswellendrehzahl oder der Fahr zeuggeschwindigkeit unterdrückt eine Zunahme des Zeitin tervalls t, welches die Neigung besitzt, daß es sich in folge einer Zunahme der Trägheitsenergie vergrößert, wenn der die Servoeinrichtungen aktivierende hydraulische Druckmitteldruck mit der Ausgangswellendrehzahl oder der Fahrzeuggeschwin digkeit invariabel bleibt. Somit wird das Zeitintervall t auf eine geeignete Größe eingestellt, wenn der zusätzliche Teil des die Servoeinrichtungen aktivierenden Druckmittel drucks mit der Ausgangswellendrehzahl oder der Fahrzeugge schwindigkeit variabel ist.

Aus der vorstehenden Beschreibung ergibt sich, daß der die Servoeinrichtungen aktivierende Druckmitteldruck, der zum Eingreifen der betreffenden Reibschlußeinrichtung während des Hochschaltens genutzt wird, in den Basisteil, der ein proportionales Verhalten zum ersten Parameter TqSEN hat, und den zusätzlichen Teil unterteilt, der ein Proportio nalverhalten zum zweiten Parameter in Form der Ausgangs wellendrehzahl No oder der Fahrzeuggeschwindigkeit hat. Der erste Parameter TqSEN gibt die Antriebskraft oder das Ausgangsdrehmoment der Brennkraftmaschine wieder (siehe Fig. 11). Der zweite Parameter No hat ein Verhältnis zu der Größe der während des Hochschaltens aufzufangenden Trägheitsenergie.

Unter Bezugnahme auf die Fig. 14A, 14B und 14C wird der Einfluß auf ein Gangschaltverhältnis infolge einer Verän derung der Umgebungstemperatur beschrieben. Unter Bezug nahme auf die Fig. 15A, 15B und 15C wird dieser Einfluß nach Maßgabe des die Servoeinrichtungen aktivierenden hydraulischen Druckmitteldrucks aufgehoben, der in Abhängigkeit von dem ersten Parameter TqSEN und dem zweiten Parameter No be stimmt ist.

Zur Bestimmung des die Servoeinrichtungen aktivierenden hydraulischen Druckmitteldrucks für ein Gangschaltverhältnis, beispiels weise zum 1-2-Hochschalten, ist es übliche Praxis, eine Drucktabelle einzusetzen, die die optimalen, die Servoein richtungen aktivierende Druckmitteldruckwerte für das 1-2- Hochschalten in bezug zu den Drosselklappenöffnungsgraden enthält. Die Druckwerte der Tabelle sind für ein optimales Leistungsverhalten einer zugeordneten Reibschlußeinrich tung während des Hochschaltens unter üblichen Bedingungen bestimmt, bei denen das Hochschalten bei einer vorgegebe nen Fahrzeuggeschwindigkeit und einem gegebenen Drossel klappenöffnungsgrad nach Maßgabe einer Schaltpunktaufli stung für den Fahrbereich bei niedriger Meereshöhe und mittlerer Umgebungstemperatur gewählt.

Die Luftdichte nimmt zu, wenn die Umgebungstemperatur im Winter abnimmt, während sie abnimmt, wenn die Umgebungs temperatur im Sommer ansteigt. Die Brennkraftmaschinenab gabeleistung steigt in Abhängigkeit von einer Zunahme der Luftdichte an, und sie nimmt in Abhängigkeit von einer Ab nahme der Luftdichte ab. Die Fig. 14A, 14B und 14C zeigen Drehmomentkurven beim 1-2-Hochschalten, welche an ein und demselben Schaltpunkt mit ein und demselben Drosselklap penöffnungsgrad aber bei unterschiedlichen Umgebungstempe raturen auftreten. Bei diesen Drehmomentkurven bezeichnen die Bezugszeichen TqB und TqM ein Drehmoment vor dem Schalten und ein Drehmoment während des Schaltens jeweils. Das Drehmoment TqM ist hauptsächlich durch den die Servo einrichtungen aktivierenden hydraulischen Druckmitteldruck bestimmt, der an die zugeordnete Reibschlußeinrichtung angelegt wird, und er bleibt somit bei der Veränderung des Drehmoments TqB infolge der Änderung der Luftdichte invariabel, da der die Servoeinrichtungen aktivierende hydraulische Druckmitteldruck, der für ein und denselben Drosselklappenöffnungsgrad be stimmt ist, immer der gleiche ist.

Die Schaltqualität läßt sich aus einem Verhältnis TqB/TqM ableiten. Dieses Verhältnis ist in Fig. 14B optimal, da der die Servoeinrichtungen aktivierende hydraulische Druckmitteldruck derart eingestellt ist, daß man einen günstigen Schaltvor gang bei mittlerer Temperatur erhält. Wenn sich die Umge bungstemperatur ändert, ändert sich die Luftdichte, wo durch eine Änderung der Brennkraftmaschinenabgabeleistung bewirkt wird.

Wie sich aus Fig. 14A im Vergleich mit Fig. 14B entnehmen läßt, steigt das Drehmoment TqB bei niedriger Temperatur an, während sich bei einer Gegenüberstellung von Fig. 14C und 14B ergibt, daß das Drehmoment TqB bei hoher Tempera tur abnimmt. Da das Drehmoment TqM invariabel bleibt, weicht das Verhältnis TqB/TqM von dem optimalen Wert in den Fig. 14A und 14B ab. Wie aus Fig. 14A zu ersehen ist, wird das Zeitintervall t in Fig. 14A größer als in Fig. 14B, da unter anderem die Größe der Energie und das Dreh momentübertragungsteil hiervon ansteigt, obgleich das restliche Trägheitsteil invariabel bleibt. Das Zeitinter vall t in Fig. 14C wird kürzer als in Fig. 14B, da das Drehmoment übertragende Teil kleiner wird, obgleich das Trägheitsteil invariabel bleibt.

Die adaptive Korrektur der Veränderung der Schaltqualität wird in Verbindung mit den Fig. 15A, 15B und 15C beschrie ben. Bei dieser Steuerung wird eine Veränderung des Zei tintervalls t mit der Veränderung der Umgebungstemperatur unterdrückt.

Fig. 15 zeigt eine Drehmomentkurve während des 1-2-Hoch schaltens unter denselben Bedingungen wie in Fig. 14B. In ähnlicher Weise zeigen die Fig. 15A und 15C Drehmomentkur ven während des Hochschaltens unter denselben Bedingungen wie in Fig. 14A und 14C. Bei diesen Drehmomentkurven wird mit den Bezugszeichen TqT ein Basisteil des Drehmoments während des Schaltens TqM für das Drehmomentübertragungs teil bezeichnet, während das Bezugszeichen ein zusätzli ches Teil TqT des Drehmoments TqM für den Trägheitsteil bezeichnet. Da die Summe aus TqT und TqI durch den die Servoeinrichtungen aktivierenden Druckmitteldruck bestimmt ist, der sich aus zwei Teilen zusammensetzt, die in Abhän gigkeit von den ersten und zweiten Parametern TqSEN und No jeweils bestimmt sind, kann man davon ausgehen, daß TgT ein Proportionalverhalten zu dem ersten Parameter TqSEN und TqI ein Proportionalverhalten zu dem zweiten Parameter No hat. Da unter Bezugnahme auf die Fig. 15A und 15C der erste Parameter TqSEN ein Proportionalverhalten zu einem Verhältnis des Drehmoments TqB relativ zu dem Standard drehmoment TqB hat, wie dies in Fig. 15B gezeigt ist, än dert sich das Basisteil TqT nach Maßgabe der Veränderung der Luftdichte, obgleich das zusätzliche Teil TqI invaria bel bleibt, da die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich ist. So mit bleibt das Zeitintervall t jeweils bei den Fig. 15A und 15C im wesentlichen gleich jenem Zeitintervall t in Fig. 15B.

Unter Bezugnahme auf die Fig. 16A und 16B wird der Einfluß auf ein Schaltverhältnis infolge der Veränderung des At mosphärendrucks beschrieben und unter Bezugnahme auf die Fig. 17A und 17B wird der Einfluß infolge der Korrektur des die Servoeinrichtungen aktivierenden hydraulischen Druckmitteldrucks nach Maßgabe der Erfindung aufgehoben.

Wie vorstehend erwähnt ist, ist es übliche Praxis, eine Drucktabelle einzusetzen, die die optimalen, die Servoein richtungen aktivierenden Druckmitteldruckwerte für das 1- 2-Hochschalten in bezug zu unterschiedlichen Drosselklap penöffnungsgraden enthält.

Die Fig. 16A und 16B zeigen Drehmomentkurven während des Hochschaltens, die bei ein und demselben Schaltpunkt und bei ein und demselben Drosselklappenöffnungsgrad aber bei unterschiedlichen Meereshöhen auftreten. Da bei ein und demselben Drosselklappenöffnungsgrad der gleiche, die Ser voeinrichtungen aktivierende Druckmitteldruck zum Einrücken der entsprechenden Reibschlußeinrichtung angelegt wird, bleibt das Drehmoment TqM bei der Veränderung des Dreh moments TqB infolge der Änderung der Luftdichte invaria bel. Bei einer großen Meereshöhe mit niedrigem Atmosphä rendruck fällt die Luftdichte ab, wodurch bewirkt wird, daß die Brennkraftmaschinenabgabeleistung abfällt.

Wie aus Fig. 16B im Vergleich zu Fig. 16A zu ersehen ist, fällt das Drehmoment TqB bei einer hohen Meereshöhe ab, wenn die Luftdichte niedrig ist. Jedoch bleibt das Drehmo ment TqM invariabel, obgleich das Drehmoment übertragende Teil abnimmt. Somit wird das Zeitintervall t bei großer Meereshöhe kurz, und das Verhältnis TqB/TqM weicht von dem optimalen Wert ab.

Die adaptive Korrektur der Veränderungen bei der Hochschaltqua lität infolge einer sich ändernden Meereshöhe wird in Verbindung mit den Fig. 17A und 17B erläutert.

Fig. 17A zeigt eine Drehmomentkurve während des 1-2-Hoch schaltens unter denselben Bedingungen wie in Fig. 16A. In ähnlicher Weise zeigt Fig. 17B eine Drehmomentkurve wäh rend des Hochschaltens unter denselben Bedingungen wie in Fig. 16B. Da unter Bezugnahme auf Fig. 17B der erste Para meter TqSEN in Abhängigkeit von einer Abnahme der Luft dichte kleiner wird, nimmt das Basisteil TqT des Drehmo ments TqM ab, wenn das Drehmoment TqB kleiner wird. Somit bleibt das Verhältnis TqB/TqM optimal, und das Zeitinter vall t bleibt im wesentlichen gleich jenem Zeitintervall t in Fig. 17A.

Wiederum bezugnehmend auf die Fig. 15A, 15B und 15C ist zu ersehen, daß die Vorderkanten der Drehmomentkurven einen abgerundeten Verlauf haben, wie dies mit den Bezugszeichen r bezeichnet ist. Dies wird durch die Tatsache bewirkt, daß Qa in Abhängigkeit von einer Reduktion des Ansaugluft stromes in der Nähe des Endes des Schaltvorganges abfällt, und daß der die Servoeinrichtungen aktivierende hydraulische Druckmit teldruck ebenfalls abfällt. Die gleichen charakteristi schen Eigenschaften lassen sich den Fig. 17A und 17B ent nehmen. Diese charakteristischen Eigenschaften führen zu einer Verbesserung der Schaltqualität.

Wenn eine Brennkraftmaschine mit Turbolader eingesetzt wird, ist eine Ladeverzögerung unvermeidbar. Daher ergeben sich bei ein und demselben Drosselklappenöffnungsgrad bei einem Schaltvorgang mit einem Betrieb mit Aufladung und ein und demselben Schaltvorgang bei nicht arbeitender Auf ladung unterschiedliche Schaltqualitäten, wenn der die Servoeinrichtungen aktivierende Druckmitteldruck in Abhän gigkeit von dem Drosselklappenöffnungsgrad bestimmt wird. Dies ist darauf zurückzuführen, daß eine Differenz hin sichtlich des Drehmoments TqB vorhanden ist. Diese Verän derung der Schaltqualität wird durch die wirksame Verlage rung des die Servoeinrichtungen aktivierenden hydraulischen Druckmittel drucks korrigiert, der nach der Erfindung bestimmt wird. Unter Bezugnahme auf Fig. 18 ist eine zweite bevorzugte Ausführungsform nach der Erfindung gezeigt. Bei dieser be vorzugten Ausführungsform ist die Auslegung im wesentli chen übereinstimmend wie bei der ersten bevorzugten Aus führungsform abgesehen davon getroffen, daß anstatt von Qa/No, Qa/Nt bei der Ermittlung eines ersten Parameters TqSEN in einem Unterprogrammablauf verwendet wird, wie dies in Fig. 18 gezeigt ist. Nt ist hierbei die Turbinen wellendrehzahl. Die Turbinenwellendrehzahl Nt wird durch ein Produkt aus No und einem Schaltverhältnis q vor dem Schaltvorgang bestimmt. Das Schaltverhältnis q während des Schaltvorgangs wird nicht bei der Ermittlung von Nt ver wendet, und daher wird die Turbinendrehzahl Nt nicht wäh rend des Schaltvorganges aktualisiert. Nt wird bei Beendi gung des Schaltvorganges aktualisiert.

Der in Fig. 18 gezeigte Unterprogrammablauf stimmt im we sentlichen mit dem Unterprogrammablauf nach Fig. 6 über ein. Ein Unterschied ist jedoch darin zu sehen, daß die neuen Schritte 100, 102 und 104 anstelle der Schritte 82 und 84 zusätzlich vorgesehen sind. Unter Bezugnahme auf Fig. 18 werden im Schritt 100 die Ausgangswellendrehzahl No, die im Schritt 80 gespeichert wurde, und ein Schalt verhältnis g, das durch die Steuereinheit 10 bestimmt ist, bei der Ermittlung der Turbinendrehzahl Nt verwendet, die durch die folgende Gleichung bestimmt ist: Nt = g × No. Im Schritt 102 wird das Verhältnis Qa/Nt ermittelt. Im Schritt 104 wird ähnlich wie im Schritt 84 in Fig. 6 ein gewichteter Mittelwert von (Qa/Nt)av eingesetzt, um den Parameter TqSEN zu erhalten, der sich wie folgt ausdrücken läßt:

TqSEN = Kc × (Qa/Nt)av.

Die Verwendung von Qa/Nt in TqSEN ist aus den nachstehend angegebenen Gründen vorteilhaft gegenüber dem Verhältnis Qa/No. Wenn man die Bereiche der Drehzahl bezogen auf die Gangschaltposition des Automatikgetriebes betrachtet, kann man sagen, daß im wesentlichen derselbe Bereich der Turbi nendrehzahl Nt für unterschiedliche Gangschaltstellung ge nutzt wird, während die Bereiche bei der Ausgangswellen drehzahl No für unterschiedliche Gangschaltpositionen un terschiedlich sind, obwohl sie gemeinsame Bereiche haben. Beispielsweise ist gemäß einer Schaltpunktauflistung eine maximale Fahrzeuggeschwindigkeit 50 km/h für das 1-2-Kick- Down Hochschalten mit vollständig geöffneter Drosselklappe und eine maximale Fahrzeuggeschwindigkeit von 150 km/h ist für das 3-4-Hochschalten mit Kick-Down bei vollständig ge öffneter Drosselklappe. Somit wird der Bereich beim nutz baren Qa/No für das 3-4-Hochschalten sehr schmal im Ver gleich zu dem Bereich, wenn man Qa/No für das 1-2-Hoch schalten einsetzt, da der Bereich von Qa über unterschied liche Gangstellungen hinweggesehen gemeinsam ist. Wenn man TqSEN unter Verwendung von Qa/No einsetzt, wird ein Nach schlagvorgang in der Leitungsdrucktabelle nach Fig. 3 zur Bestimmung des die Servoeinrichtungen aktivierenden hydraulischen Druck mitteldrucks für das 3-4-Hochschalten ausgeführt, und die Fehlerwahrscheinlichkeit wird im Vergleich zu einem Tabel lennachschlagvorgang groß, der bei der Bestimmung des die Servoeinrichtung aktivierenden hydraulischen Druckmitteldrucks beim 1-2- Hochschalten durchgeführt wird. Wenn jedoch Qa/Nt bei Tq- SEN verwendet wird, kann die gemeinsame Leitungsdruckta belle zur Bestimmung des die Servoeinrichtungen aktivie renden Druckmitteldrucks für das jeweilige Schaltverhält nis verwendet werden, da im wesentlichen der gleiche Be reich der Turbinendrehzahl Nt bei unterschiedlichen Gang schaltstellungen verwendet wird.

Claims

1. Vorrichtung zum Steuern des die Servoeinrichtungen aktivie renden Druckmitteldrucks eines automatischen Stufengetriebes eines brennkraftgetriebenen Kraftfahrzeugs während des Gang wechsels in Abhängigkeit von einem durch die Brennkraftmaschine erzeugten Drehmoment und einer Getriebedrehzahl, wobei das Drehmoment der Brennkraftmaschine bestimmt wird, indem der An saugluftmassenstrom (Qa) bezogen auf die Getriebeausgangsdreh zahl (No) oder die Getriebeeingangsdrehzahl (Nt) erfaßt wird und ein entsprechender, das Drehmoment wiedergebender Parameter (TqSEN) erzeugt wird, dadurch gekennzeichnet, daß der Parameter (TqSEN) als Mittelwert [(Qa/No)av] aus zyklisch erfaßten Werten des Ansaugluftmassenstroms (Qa) und einer Ge triebedrehzahl (No, Nt) gebildet ist.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Mittelwert [(Qa/No)av] aus einer Anzahl (N) von erfaßten Werten gebildet ist.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Mittelwert [(Qa/No)av] als gewichtete Summe aus dem aktuellen Wert [(Qa/No)new] und dem vorher gebildeten Mittelwert [(Qa/No)av] erzeugt ist.