DE4039500A1

DE4039500A1 - Ausloeseeinrichtung fuer richtminen

Info

Publication number: DE4039500A1
Application number: DE19904039500
Authority: DE
Inventors: Armin Dipl Ing Droste; Andrea Dittkrist; Guenter Dipl Ing Jochlik; Clemens Dipl Ing Heddier
Original assignee: Honeywell Regelsysteme GmbH
Current assignee: Honeywell GmbH
Priority date: 1990-12-11
Filing date: 1990-12-11
Publication date: 1992-09-03
Anticipated expiration: 2010-12-12
Also published as: DE4039500C2

Description

Die Erfindung betrifft eine Auslöseeinrichtung für Richtminen gemäß Gattungsbegriff des Anspruchs 1. DE-PS 36 01 053 zeigt eine solche Auslöseeinrichtung, bei der ein Laser-Entfernungsmesser in Richtung der Waffe blickt und je ein IR-Detektor gegenüber der Waffenrichtung um je einen vorgegebenen Winkel zu beiden Seiten hin versetzt gerichtet ist und als Wecksensor für den Entfernungsmesser und die Waffe dient. Die Geschwindigkeit, mit der sich das Ziel auf die Waffenziellinie zubewegt, kann mittels zweier im Winkel gegeneinander versetzt blickender IR-Detektoren ermittelt werden.

Aus DE-PS 35 16 664 ist eine optoelektrische Anordnung zur passiven Entfernungsbestimmung bekannt, welche ebenfalls mit zwei IR-Detektoren arbeitet und zur Ermittlung der Entfernung die Kenntnis der Fahrzeuglänge voraussetzt. Schließlich zeigt DE-PS 34 04 402 die Messung der Winkelgeschwindigkeit eines Ziels mit Hilfe zweier im Winkel gegeneinander versetzt ausgerichteter IR-Sensoren und die Ermittlung der Winkelerstreckung des Ziels anhand der Durchlaufzeit des Ziels durch den Auffaßbereich eines der beiden Detektoren.

All diese bekannten Anordnungen gehen davon aus, daß sich das Ziel im wesentlichen rechtwinklig zur Visierlinie der Waffe, d. h. entweder auf einem Kreis um die Waffe oder auf einer Tangente an diesem Kreis im Treffpunkt bewegt.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Auslöseeinrichtung zu schaffen, welche auch dann den richtigen Auslösezeitpunkt ermittelt, wenn das Ziel in Schrägfahrt an der Waffe vorbeifährt, d. h. der Zielweg mit der genannten Tangente einen Winkel Φ einschließt. Diese Aufgabe wird gelöst durch die im Anspruch 1 gekennzeichnete Erfindung. Sie gestattet nicht nur eine genaue Ermittlung des Auslösezeitpunkts für die Waffe sondern auch die Zielentfernung im Treffpunkt sowie der Zielgeschwindigkeit und hieraus des zusätzlichen Vorhalts, um das Zielfahrzeug etwa im mittleren Drittel seiner Längserstreckung zu treffen. Die Erfindung zeichnet sich durch einen geringen gerätetechnischen Aufwand und durch gute Anpassungsfähigkeit an unterschiedliche Richtminen und Gefechtssituationen aus. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand in der Zeichnung wiedergegebener Ausführungsbeispiele erläutert. Dabei zeigt

Fig. 1 die Ausrichtung der Waffe des Entfernungsmessers und der drei IR-Sensoren in Bezug auf den Fahrtweg S des Ziels;

Fig. 2 eine erste Ausbildung der Detektoranordnung mit drei IR-Sensoren und je einem jeder Fahrtrichtung zugeordneten Hohlspiegel;

Fig. 3 eine Detektoranordnung mit einem gemeinsamen Hohlspiegel und je einer jeder Fahrtrichtung zugeordneten Detektoranordnung mit drei IR-Sensoren und

Fig. 4 ein Blockschaltbild der Auslöseeinrichtung.

Es wird davon ausgegangen, daß sich das Ziel, z. B. ein Panzerfahrzeug mit konstanter Geschwindigkeit v_F auf einer geradlinigen Bahn S in Richtung auf die Schlußlinie R der Waffe W bewegt, wobei der Zielweg S die Waffenrichtung unter einem von 90° verschiedenen Winkel schneidet. Der Winkel, den der Zielweg S mit der Normalebene N auf der Waffenrichtung R einschließt, ist mit Φ bezeichnet. Die Blickrichtung des ersten IR-Sensors D1 ist gegenüber der Waffenrichtung R um den Winkel β₁ geneigt, die Blickrichtung des zweiten Detektors D2 um den Winkel β₂ und die Blickrichtung des dritten Detektors D3 um den Winkel β₃. In die letztgenannte Richtung blickt auch der Rückstrahlenentfernungsmesser, beispielsweise ein Laserentfernungsmesser. Der Einfachheit halber sind die Empfindlichkeitsbereiche der einzelnen Sensoren D1 bis D3 als einzelne Strahlen und der Ort der Detektoren übereinstimmend mit der Waffe angenommen.

Unterhalb dieser Draufsicht auf Waffe und Fahrweg ist in Fig. 1 eine Zeitskala mit den einzelnen Zeitpunkten wiedergegeben. Erreicht das Ziel auf dem Weg S den Meßpunkt M, d. h. den Strahl D3 des dritten Sensors, so spricht einerseits dieser dritte Sensor an und zum anderen wird der Laserentfernungsmesser ausgelöst und mißt die Entfernung S zwischen Waffe W und Ziel im Meßpunkt M. Das Ziel fährt weiter und erreicht nach Durchlaufen des Weges S₁ zum Zeitpunkt t₁ den Meßstrahl des zweiten Sensors D2. Schließlich wird der Weg S₂ im Winkelbereich zwischen den Strahlen der beiden Sensoren D2 und D1 zurückgelegt, und nach einer weiteren Zeitspanne t2 spricht der Sensor D1 an. Die Winkel β sind der Übersichtlichkeit halber vergrößert dargestellt und betragen beispielsweise β₁=9°, β₂=10,5°, β₃=12°. Sobald das Ziel auf seinem Weg S im Punkt T die Schußlinie R der Waffe durchfährt, soll auch das von der Waffe abgefeuerte Geschoß, d. h. die Richtminie im Treffpunkt T angelangt sein. Die Waffe muß also zu einem Zeitpunkt t_V ausgelöst werden, damit die Zeitspanne zwischen der Auslösezeit t_V und der Trefferzeit t_T gerade der Flugzeit des Geschosses entspricht.

Zum besseren Verständnis von Fig. 1 und der sich anschließenden Berechnung werden zunächst die darin benutzten Größen wie folgt definiert:

Φ: Winkel für Zielfahrt
β₁, β₂, β₃: Vorhaltewinkel der drei Sensoren
D₁, D₂, D₃: Blickrichtungen der drei Sensoren
E: Fahrzeugentfernung gemessen im Zeitpunkt M der ersten Detektion durch den äußeren Sensor D3
d: Fahrzeugentfernung im Treffpunkt T
S₁: in der Zeit t₁ zurückgelegter Zielweg
S₂: in der Zeit t₂ zurückgelegter Zielweg
S_T: von der ersten Detektion bis zum Trefferzeitpunkt T zurückgelegter Zielweg
V_F: Fahrzeuggeschwindigkeit
V_G: mittlere Geschoßgeschwindigkeit
t₃: Zeit, in der das Fahrzeug einen Weg entsprechend etwa der halben Fahrzeuglänge L zurückgelegt hat (Treffer in Fahrzeugmitte)
t_T: Gesamtzeit von der ersten Detektion bis zum Einschlag
t_Z: Zeit von der ersten Detektion bis zum Auslösen der Waffe
t_V: Vorhaltezeit (=Geschoßflugzeit)

Der Zündzeitpunkt der Waffe ergibt sich aus der Gesamtzeit t_T abzüglich der Vorhaltezeit t_V und zuzüglich der Zeit t₃, die das Fahrzeug braucht, um in der Fahrzeugmitte getroffen zu werden:

t_Z=t_T-t_V+t₃ (I)

Zunächst wird die Gesamtzeit t_T bis zum Trefferzeitpunkt berechnet. Aus dem Sinussatz ergibt sich:

Durch Anwendung der Additionstheoreme

-sin (β₃-β₂)=sinβ₃ · cosβ₂-cosβ₃ · sinβ₂

-sin (90°+Φ+β₂)=sin(90°+Φ) · cosβ₂+cos(90°+Φ) · sinβ₂

ergibt sich

und hieraus folgt durch trigonometrische Umformung:

Dies gilt für tan Φ<cot β₂, was für Zielfahrten mit Φ±45° erfüllt ist.

Für die Berechnung der Gesamtzeit t_T wird also der Wert tan Φ benötigt. Dieser läßt sich unter Einführung der jeweils auf den Sensorrichtungen D1 bzw. D2 senkrecht stehenden und sich bis zum Meßpunkt M erstreckenden Hilfsstrecken a und b in Fig. 1 wie folgt berechnen:

S₁=V_F · t₁; S₂=V_F · t₂

b=S₁ · cos (Φ+β₂)=V_F · t₁ · cos (Φ+β₂) (VI)

a=(S₁+S₂) · cos (Φ+β₁)=V_F · (t₁+t₂) · cos (Φ+β₁) (VII)

Mit b=E sin (β₃-β₂) und a=E · sin (β₃-β₁) folgt hieraus

Da die Winkel β₁, β₂, β₃ konstruktiv vorgegeben sind, kann tanΦ in Abhängigkeit vom Verhältnis t₂/t₁ leicht und schnell berechnet werden:

Die Vorhaltezeit t_V entspricht der Zeit, welche die Richtmine (Panzerfaust) braucht, um zum Treffpunkt T zu gelangen, d. h.

Die mittlere Geschoßgeschwindigkeit V_G ist bekannt. Die Treffpunktentfernung d läßt sich mit Hilfe des Sinussatzes berechnen, da alle Winkel einschließlich Φ bzw. tan Φ bekannt sind.

Gemäß Gleichung (I) wird noch die Verzögerungszeit t₃ gebraucht, die vergehen muß, um das Fahrzeug etwa in der Mitte zu treffen. Für diese Berechnung wird die Kenntnis der Fahrzeuggeschwindigkeit V_F benötigt. Sie läßt sich auf verschiedene Weise berechnen; ein Weg ist folgender:

Die Zeit t₃, während der sich das Fahrzeug von der Vorderkante bis zur Fahrzeugmitte durch die Visierlinie R bewegt, ergibt sich aus Fahrzeuggeschwindigkeit V_F und halber Fahrzeuglänge

Unter Einsetzen von (XIII) und (XIV) erhält man folglich

Die Gesamtformel zur Berechnung der Zündzeit t_Z lautet dann

Aus den beiden gemessenen Zeiten t₁ und t₂ sowie der gemessenen Entfernung E läßt sich somit die Zündzeit t_Z beispielsweise mit Hilfe eines Mikroprozessors berechnen, sobald aus den gleichen Meßgrößen der Schrägfahrtwinkel Φ berechnet wurde.

Die vorstehend genannten Gleichungen gelten unabhängig davon, ob das Fahrzeug wie in Fig. 1 angenommen, auf seinem Weg vom Meßpunkt M zum Treffpunkt T seine Entfernung zur Waffe W verringert, d. h. (E-d) positiv ist oder wie durch die gestrichelte Linie S′ angedeutet ist, das Fahrzeug auf dem genannten Wege seine Entfernung zur Waffe vergrößert, d. h. d größer ist als E. Da im allgemeinen nicht voraussehbar ist, ob sich ein Fahrzeug von links oder von rechts der Visierlinie R der Waffe W nähert, wird man vorzugsweise auf jeder Seite zwei derartige Meßvorrichtungen vorsehen. Dabei können zwei Gruppen von je drei Detektoren verwendet werden (vgl. Fig. 3) oder es werden nur drei Detektoren in Verbindung mit einer entsprechenden Spiegelanordnung eingesetzt (Fig. 2). Der Entfernungsmesser, vorzugsweise ein Laserentfernungsmesser wird über geeignete optische Einrichtungen sowohl unter dem Winkel β₃ als auch einem gegenüberliegenden Winkel -β₃ eine Entfernungsmessung vornehmen können.

Bei der optischen Anordnung gemäß Fig. 2 sind drei Infrarotdetektoren S1 bis S3 vorgesehen, die über einen Doppelparabolspiegel SP zu beiden Seiten der Waffenvisierlinie R auf den angenommenen Fahrweg des Fahrzeugs gerichtet sind. Der hier nicht dargestellte Entfernungsmesser mißt längs der Strahlen D3 und D1′. Die Fahrtrichtung des Fahrzeugs ergibt sich trotz der Verwendung gemeinsamer Detektoren für beide Fahrtrichtungen eindeutig aus der Reihenfolge der das Fahrzeug erkennenden Sensoren. Kommt das Fahrzeug von links, so spricht als erster der Sensor S3 an, kommt das Fahrzeug von rechts, spricht als erster der Sensor S1 an, gefolgt jeweils vom Sensor S2. Durch eine logische Verknüpfungsschaltung der Sensorausgangssignale läßt sich somit die Fahrtrichtung leicht ermitteln.

Fig. 3 zeigt eine andere Ausführungsform, bei der je drei Sensoren S1 bis S3 bzw. S1′ bis S3′ für jede der beiden Fahrtrichtungen vorgesehen sind. Die Detektoren sind bei beiden Ausführungsbeispielen jeweils im Brennpunkt der Parabolspiegel angeordnet. Eine Anordnung nach Fig. 2 mit gefaltetem Strahlengang ist besonders platzsparend.

Fig. 4 zeigt ein vereinfachtes Blockschaltbild der Auslöseanordnung für die Richtmine W und zwar in Verbindung mit einer Sensoranordnung gemäß Fig. 2. Jeder der Sensoren S1, S2 und S3 setzt einen nachgeschalteten Zähler Z1, Z2 bzw. Z3 in Gang, sobald der Sensor die Durchfahrt eines Fahrzeugs durch seine Sichtlinie D feststellt. Gleichzeitig wird vom Sensor S1 bzw. vom Sensor S3 der Entfernungsmesser EM ausgelöst, welcher die Entfernung E zum Fahrzeug im Meßpunkt M mißt und ein entsprechendes Signal E an den der Berechnung der Zündzeit t_Z dienenden Mikroprozessor uP liefert. Es sei angenommen, daß entsprechend Fig. 1 zunächst der Sensor S3 das Einlaufen des Fahrzeugs meldet und somit den Zähler Z3 startet. Sobald das Fahrzeug die Sichtlinie D2 des Sensors S2 erreicht, gibt dieser einerseits ein Stoppsignal an den Zähler Z3 und andererseits ein Startsignal an den Zähler Z2. Der Zähler Z3 hat dann die Zeit t₁ gemessen und das Fahrzeug hat den Weg S₁ zurückgelegt. Während der Zähler Z2 läuft, bewegt sich das Fahrzeug längs des Weges S_Z. Sobald es in den Sichtbereich D1 des Sensors S1 eintritt, gibt dieser ein Stoppsignal an den Zähler Z2, so daß dieser anhält und auf seiner Ausgangsleitung ein Signal entsprechend der Zeit t₂ an den Mikroprozessor liefert. Diesem stehen nunmehr mit den beiden Seiten t₁ und t₂ sowie der Entfernung E die zur Berechnung der Zündzeit t_Z erforderlichen Meßgrößen zur Verfügung. Mit dem Einlaufen des Fahrzeugs in den Sichtbereich D3 des Sensors S3 wird gleichzeitig ein Auslösezähler ZA gestartet. Sobald der Mikroprozessor µP die Verzögerungszeit t_Z berechnet hat, gibt er diesem Auslösezähler den Zählstand vor, bis zu dem dieser Zähler hochzählen muß, bevor er auf seiner Ausgangsleitung einen Auslöseimpuls an die Zündvorrrichtung WZ der Waffe W abgibt. Alle vier Zähler Z1, Z2, Z3 und ZA werden von einem gemeinsamen Taktgeber TG fortgeschaltet.

Kommt das Fahrzeug nicht wie bisher angenommen von links sondern von rechts, so wird als erstes der Sensor S1 das Eintreten des Fahrzeugs in seine Sichtlinie D1 melden und hierdurch den Entfernungsmesser EM auslösen und die Zähler Z1 und ZA starten. Ansonsten ist der Ablauf der gleiche wie zuvor beschrieben. In Fig. 4 ist hinsichtlich des Entfernungsmessers EM angedeutet, daß dieser in zwei divergierende Richtungen, nämlich längs der Sichtlinien D3 und D1′ mißt. Da nur der Betrag der Entfernung für die Berechnung von Bedeutung ist und die Bewegungsrichtung de Fahrzeugs aus der Reihenfolge des Eintreffens der Sensorsignale bestimmt wird, braucht der Entfernungsmesser nicht zu unterscheiden, aus welcher der beiden Blickrichtungen das Echo zurückkommt. Falls die Waffe mehrfach verwendbar ist, sind die einzelnen Zähler mit entsprechenden Rückstelleingängen zu versehen, welche durch das Ausgangssignal des Auslösezählers beaufschlagt werden, der Übersichtlichkeit halber jedoch hier nicht eingezeichnet sind. Falls erwünscht, kann der Mikroprozessor µP mit Ausgängen für weitere nach den oben vorgestellten Gleichungen berechnete Signale, beispielsweise für die Zielentfernung E im Meßpunkt M, die Zielentfernung d im Trefferpunkt T, die Fahrzeuggeschwindigkeit v_F, den Schrägfahrtwinkel Φ oder andere für die jeweilige Gefechtssituation interessierende Größen aufweisen, die in geeigneter Weise verarbeitet, gespeichert oder angezeigt werden können. Falls die Zähler Z1 bis Z3 mit einer höheren Frequenz fortgeschaltet werden sollen als der Auslösezähler ZA, kann man durch Zwischenschaltung von Frequenzteilern zwischen Taktgeber und Zähler entsprechende Verhältnisse der Taktfrequenzen einstellen. Sollen Fahrzeuge mit unterschiedlicher Länge L bekämpft werden, so läßt sich dies durch eine entsprechende Eingabe eines Wertes für L in den Mikroprozessor erreichen. Zwecks Stromersparnis können insbesondere bei zu erwartenden langen Liegezeiten die Infrarotsensoren und der Entfernungsmesser durch akustische oder seismische Wecksensoren aktivierbar sein.

Die Berechnung der einzelnen Zeitgrößen anhand der oben aufgeführten Gleichungen stellt ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel dar, welches in erster Linie nachweist, daß die benötigten Größen aus den konstruktiv vorgegebenen Größen und den genannten Meßgrößen errechnet werden können. Es lassen sich jedoch auch andere trigonometrische Beziehungen aufstellen, aus denen die gewünschten Vorhalt- und Auslösezeiten sowie die Trefferentfernung berechnet werden können. Einer der Sensoren D kann durch das strahlungsempfindliche Element des E-Messers gebildet sein. Dann werden die Signale von zwei IR-Sensoren und das Signal des Entfernungsmessers zur Berechnung der Winkel bzw. Zeiten benutzt.

Claims

1. Auslöseeinrichtung für Richtminen mit einem Rückstrahl-Entfernungsmesser und zwei gegenüber der Waffenrichtung um unterschiedliche Winkelbeträge ausgerichteten IR-Sensoren, dadurch gekennzeichnet, daß

a) der Entfernungsmesser (EM) gegenüber der Waffenrichtung (R) um einen ersten Winkel (β₃) versetzt ausgerichtet ist und diese Blickrichtung (D3) derjenigen eines der IR-Sensoren, z. B. des ersten IR-Sensors (S3) entspricht;
b) ein zweiter (S2) und ein dritter IR-Sensor (S1) um unterschiedliche Winkelbeträge (β₂, β₁) gegenüber der Waffenrichtung (R) versetzt ausgerichtet sind, welche kleiner sind als der Winkelversatz (β₃) des ersten Sensors (S3);
c) eine mit den Ausgangssignalen des Entfernungsmessers und der drei IR-Sensoren gespeiste Rechenschaltung (µP) aus der vom Entfernungsmesser ermittelten Entfernung (E) sowie aus den Durchlaufzeiten (t₁, t₂) des Ziels durch die beiden von den Sensorsichtlinien (D1, D2, D3) der drei IR-Sensoren (S1, S2, S3) eingeschlossenen Winkelbereiche und aus den bekannten Versatzwinkeln (β₁, β₂, β₃) der drei IR-Sensoren den Schnittpunkt (T) des Zielkurses (S) mit der Waffenrichtung (R) und aus der hierdurch gegebenen Zielentfernung (d) im Treffpunkt (T) sowie der durch die IR-Sensoren ermittelten Zielbewegungsgeschwindigkeit (v_F) den durch die Flugzeit (d/V_G) der Mine bis zum Treffpunkt (T) gegebenen zeitlichen Vorhalt (t_V) der Auslösung berechnet.

2. Einrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Recheneinrichtung (µP), welche aus den Durchlaufzeiten (t₁, t₂) des Ziels durch die von den Sichtlinien (D1, D2, D3) der drei IR-Sensoren (S1, S2, S3) eingeschlossenen Winkelbereiche und den Versatzwinkeln (β₁, β₂, β₃) der drei Sensorsichtlinien (D1, D2, D3) den Schrägfahrtwinkel (Φ) des Zielkurses (S) berechnet.

3. Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Recheneinrichtung den Schrägfahrtwinkel (Φ) nach der Gleichung (IX) berechnet.

4. Einrichtung nach Anspruch 2 oder 3, gekennzeichnet durch eine Recheneinrichtung (µP), welche die Gesamtzeit (t_T) der Zielbewegung vom Auffassen des Ziels durch den äußeren Sensor (S3) bis zum Erreichen des Schnittpunkts (T) von Zielkurs (S) und Waffenrichtung (R) aus der Durchlaufzeit (t₁) des Ziels durch den Winkelsektor (β₃-β₂) zwischen den Sichtlinien (D3, D2) der beiden äußeren Sensoren (S3, S2), dem Schrägfahrtwinkel (Φ) und den Versatzwinkeln (β₁, β₂, β₃) der Sensorsichtlinien (D1, D2, D3) nach Gleichung (V) berechnet.

5. Einrichtung nach Anspruch 2, 3 oder 4, gekennzeichnet durch eine Recheneinrichtung (µP), welche die Entfernung (d) des Treffpunkts (T) von der Waffe (W) aus der gemessen Entfernung (E) des Ziels beim Auffassen des Ziels durch den äußeren Sensor (S3), dem Winkelversatz (β₃) der Sichtlinie (D3) des äußeren Sensors (S3) gegenüber der Waffenrichtung (R) und aus dem Schrägfahrtwinkel (Φ) des Zielkurses nach Gleichung (XI) berechnet.

6. Einrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 5, gekennzeichnet durch eine Rechenschaltung (µP), welche die Vorhaltezeit (t_V) der Waffenauslösung vor dem Einlauf des Ziels in die Waffenrichtung (R) aus der gemessenen Entfernung (E) des Ziels beim Auffassen des Ziels durch den äußeren Sensor (S3), dem Winkelversatz (β₃) der Sichtlinie (D3) des äußeren Sensors (S3) gegenüber der Waffenrichtung (R), der Geschoßgeschwindigkeit (V_G) und aus dem Schrägfahrtwinkel (Φ) des Zielkurses nach Gleichung (XII) berechnet.

7. Einrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 6, gekennzeichnet durch eine Recheneinrichtung (µP), welche die Fahrzeuggeschwindigkeit (v_F) des Ziels aus den gemessenen Durchlaufzeiten (t₁, t₂) des Ziels durch die von den Sensorsichtlinien (D1, D2, D3) eingeschlossenen Winkelbereiche (β₃-β₂; β₂-β₁), der gemessenen Entfernung (E) des Ziels beim Auffassen des Ziels durch den äußeren Sensor (S3), dem äußeren (β₃) und dem inneren Versatzwinkel (β₁), sowie dem Schräglaufwinkel (Φ) nach den Gleichungen (XIII) und (XIV) berechnet.

8. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, gekennzeichnet durch eine Rechenschaltung (µP), welche zur Erzielung eines Treffers in Fahrzeugmitte des Ziels die vom Ziel für eine der halben Fahrzeuglänge entsprechende Fahrtstrecke benötigte Zeit (t₃) aus der Fahrzeuglänge (L), den gemessenen Durchlaufzeiten (t₁, t₂) der gemessenen Entfernung (E) des Ziels beim Auffassen des Ziels durch den äußeren Sensor (S3), dem äußeren (β₃) und dem inneren Versatzwinkel (β₁) sowie dem Schrägfahrtwinkel (Φ) nach Gleichung (XV) berechnet.

9. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, gekennzeichnet durch eine Rechenschaltung (µP), welche die vom Auffassen des Ziels durch den äußeren Sensor (S3) bis zum Auslösen der Waffe (W) zur Erzielung eines mittigen Treffers benötigte Verzögerungszeit (t_Z) aus den gemessenen Durchlaufzeiten (t₁, t₂) der gemessenen Entfernung (E) des Ziels beim Auffassen des Ziels durch den äußeren Sensor (S3), den Versatzwinkeln (β₁, β₂, β₃) der Sensorsichtlinie (D1, D2, D3) gegenüber der Waffenrichtung (R), dem Schrägfahrtwinkel (Φ) und der Fahrzeuglänge (L) nach den Gleichungen (I) und (XVI) berechnet.

10. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, gekennzeichnet durch eine Sensoranordnung, die zu beiden Seiten der Waffenrichtung (R) je drei im Winkel versetzte Sensorsichtlinien (D1 bis D3; D1′ bis D3′) erzeugt.

11. Einrichtung nach Anspruch 10, gekennzeichnet durch drei Sensoren (S1 bis S3) und einen die symmetrische Verdopplung der Sichtlinien (D1 bis D3; D1′ bis D3′) bewirkenden Doppelparabolspiegel (SP) (Fig. 2).

12. Einrichtung nach Anspruch 10, gekennzeichnet durch sechs Sensoren (S1 bis S3; S1′ bis S3′) und einen den Sensorstrahlengang faltenden Spiegel (SP) (Fig. 3).

13. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß

a) ein Signalausgang jedes der drei Sensoren (S1, S2, S3) mit dem START-Eingang eines Zählers (Z1, Z2, Z3) verbunden ist;
b) daß der Signalausgang des ersten und des dritten Sensors (S1, S3) ferner an einen STOP-Eingang des zweiten Zählers (Z2) angeschlossen ist;
c) der Signalausgang des zweiten Zählers (Z2) mit dem STOP- Eingang des ersten (Z1) und des dritten Zählers (Z3) in Verbindung steht;
d) die Zählstandsausgänge der drei Zähler (Z1 bis Z3) an die Eingänge der Rechenschaltung (µP) angeschlossen sind, welche die den Durchlaufzeiten (t₁, t₂, t₁′) entsprechenden Signale erhalten;
e) ein Signalausgang des ersten und/oder des dritten Sensors (S1, S3) an einen Auslöseeingang des Entfernungsmessers (EM) sowie an einen START-Eingang eines Auslösezählers (ZA) angeschlossen ist;
f) die Rechenschaltung aus dem Entfernungssignal (E) und den den Durchlaufzeiten (t₁, t₂, t₁′) entsprechenden Signalen die Auslöseverzögerung (t_Z) für die Waffe (W) berechnet und als Grenzzählstand in den Auslösezähler (ZA) eingibt;
g) ein Taktgeber (TG) die gestarteten Zähler fortschaltet;
h) der Auslösezähler (ZA) beim Erreichen des Grenzzählstands ein Schaltsignal an die Zündvorrichtung (WZ) der Waffe abgibt.

14. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, da durch gekennzeichnet, daß einer der drei Sensoren (S1, S2, S3) durch das strahlungsempfindliche Element des Entfernungsmessers (EM) gebildet ist.