DE4031349A1 - Verfahren zum industriemaessigen automatischen verpacken von umlaufmuenzen auf einer verpackungsstrasse - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum industriemäßi­ gen automatischen Verpacken von Umlaufmünzen auf einer Verpackungsstraße, bei dem die Münzen in Einzelrollen verpackt, die Einzelrollen zu größeren Paketen zusammen­ gefaßt und die Pakete in Containern gestapelt werden, wobei die Einzelrollen und/oder Pakete geprüft und gegebenenfalls Fehlpackungen ausgesondert werden.

Derartige Verpackungsstraßen werden zur industriellen Verpackung von Umlaufmünzen z. B. bei den staatlichen Münzprägeanstalten eingesetzt. Während früher die frisch geprägten Münzen im Geldsäckchen verpackt und den Abnehmern zugeleitet wurden, wird heute von den Banken und Sparkassen die Forderung erhoben, die Münzen in rolliertem, d. h. abgezähltem und verpacktem Zustand, anzuliefern.

In bekannten Rolliermaschinen werden die Münzen in senkrechte Schächte bestimmter Länge gefüllt und an­ schließend mit Papier umhüllt, wobei sich je nach Art der Münzen fünfzig bzw. vierzig Münzen in einer Rolle befinden.

Nach der Verpackung der Einzelmünzen zu Rollen werden diese zu größeren Paketen zusammengefaßt, die anschlie­ ßend in einem speziellen Münzcontainer gestapelt und in diesem zu den Abnehmern befördert werden.

Insbesondere bei der Neuausgabe von Münzen oder einer Währungsumstellung stehen die Münzprägeanstalten häufig vor großen Problemen, da die installierten Verpackungs­ straßen zu langsame Taktzeiten bzw. zu geringe Kapazität haben, weil die abgepackten Rollen während des Durch­ laufes durch die Verpackungsstraße zeitaufwendig über­ prüft werden müssen, damit gewährleistet ist, daß sich in jeder Einzelrolle die richtige Anzahl von Münzen bzw. in jedem Paket die richtige Anzahl von Einzelrollen befindet.

Die Überprüfung der Einzelrollen bei bestehenden Anlagen erfolgt nach dem Stand der Technik in einer speziellen Prüfstation, in den die Einzelrollen quer zur Förder­ richtung liegend eingebracht werden. An den offenen Stirnseiten der Einzelrollen werden in dieser Prüf­ station zwei gegenüberliegende Meßstifte auf die Oberflächen der jeweils äußeren Münze gedrückt und so die Länge der jeweiligen Einzelrolle gemessen. Ergibt sich durch die Messung, daß die Länge der Münzenrolle nicht dem vorgeschriebenen Maß entspricht und somit eine falsche Anzahl von Münzen in der Rolle enthalten ist, wird die jeweilige Rolle von der Verpackungsstraße entfernt. Dies erfolgt durch seitlich angebrachte Stößel oder durch sich öffnende Klappen, durch die die fehlgepackten Münzenrollen fallen.

Bei diesem bekannten Prüfverfahren der Einzelrollen ergibt sich jedoch folgendes Problem: In den Schächten der Rolliermaschinen, in denen die Münzen gewissermaßen gezählt werden, kann es vorkommen, daß eine Münze beim Hineinfallen eine vertikale Stellung einnimmt und während des weiteren Befüllens des Schachtes beibehält. Bei einer derartigen Anordnung der Münzen in der Rolle versagt das oben beschriebene Prüfverfahren, da die Meßstifte eine richtige Länge der Rolle feststellen und diese somit nicht ausgesondert wird, sondern die weiteren Verpackungsvorgänge mitmacht, obwohl die Rolle eine falsche Anzahl von Münzen enthält.

Ein weiteres Problem bei den vorhandenen Verpackungs­ straßen besteht darin, daß die Einzelrollen auf Flach­ gurtförderern in die einzelnen Verpackungsstationen gefördert werden, wo sie durch die hohen Fördergeschwin­ digkeiten oftmals die erforderliche Querlage nicht beibehalten und somit schräg zur Förderrichtung in die Prüf- bzw. Verpackungsstationen laufen, wodurch der einwandfreie Betrieb der Anlage gestört wird. In diesem Fall sind manuelle Eingriffe des Kontrollpersonals erforderlich.

Bei der Verpackung der Einzelrollen zu größeren Paketen werden die Rollen nach dem Stand der Technik in eine Kunststoffolie eingepackt, die entweder zu einem losen Beutel verschweißt wird oder einer Unterdruck-Behandlung unterworfen wird, wobei das umgebende Vakuum die Luft aus dem Inneren der Kunststoffverpackung saugt und so dafür sorgt, daß sich die Folie den Konturen der Einzelrollen anpaßt.

Die so erzeugten Pakete werden anschließend positio­ niert, mittels eines Robotergreifarmes erfaßt und in einem Container abgestapelt.

Bei der Verpackung von unterschiedlichen Münzensorten mußte bisher das Greiforgan des Roboters auf die jeweilige Münzensorte abgestimmt werden, so daß es bei einem Wechsel der Münzen zu Anlagenstillständen kam. Außerdem war ein enges Stapeln der Einzelpakete im Container nicht möglich, da für die seitlich an dem Münzenpaket angreifenden Halteklauen des Greiforganes ein bestimmter Abstand zwischen den Einzelpaketen eingehalten werden mußte.

Der Erfindung liegt die Auflage zugrunde, ein Verfahren zum industriemäßigen automatischen Verpacken von Umlauf­ münzen auf einer Verpackungsstraße zu schaffen, bei dem bei erhöhter Verpackungskapazität Fehlverpackungen ver­ mieden werden.

Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, daß die Prüfung der Einzelrollen und/oder Pakete durch eine Wägung innerhalb der Verpackungsstraße erfolgt.

Durch die erfindungsgemäße Wägung der Einzelrollen bzw. der Pakete innerhalb der Verpackungsstraße kann auf ein zeitraubendes mechanisches Abtasten der verpackten Münzen verzichtet werden. Gleichzeitig ist sicherge­ stellt, daß sich in der Einzelrolle bzw. dem Paket genau die gewünschte Anzahl der Münzen befindet. Fehlver­ packungen sind daher so gut wie ausgeschlossen. Die Verpackungsstraße weist mithin eine erhöhte Verpackungs­ kapazität auf.

Eine weitere Erhöhung der Taktgeschwindigkeit kann dadurch erfolgen, daß die zu einem Paket zusammengefaß­ ten Einzelrollen auf der Verpackungsstraße von einer bewegbaren Unterdrucksaugeinrichtung erfaßt, zum Con­ tainer transportiert und abgestapelt werden. Die Unter­ drucksaugeinrichtung muß nämlich bei entsprechender Steuerung des Unterdruckes und bei der Verwendung angepaßter Saugorgane nicht mehr wie ein Robotergreif­ organ auf jede Münzensorte umgestellt werden. Durch eine derartige Transporteinrichtung kann die Taktgeschwindig­ keit am Auslauf der Verpackungsstraße drastisch erhöht und der Einsatz von reparaturanfälligen mechanischen Greifersystemen vermieden werden.

Um zu garantieren, daß die Einzelrollen während des Transportes zur Wägestation mit gleichem zeitlichem und räumlichem Abstand und parallel zueinander nacheinander auf die Wägeeinrichtung gelangen, erfolgt die Zuführung der Einzelrollen vorzugsweise mittels eines Profilgurt­ förderers. Ein Verschieben der Rollen auf einem derarti­ gen Förderer ist ausgeschlossen. Die Zufuhr der Einzel­ rollen von der jeweiligen Rolliermaschine auf den Förderer kann dabei über eine Vereinzelungsstation erfolgen, die entsprechend der Laufgeschwindigkeit des Profilgurtförderers die einzelnen Münzrollen übergibt.

Die Wägeeinrichtung zum Wiegen der Einzelrollen ist vorzugsweise als Kurzförderer mit einem Profilgurtför­ derband ausgebildet, der insgesamt z. B. auf Druckmeß­ dosen aufstehen und so bei hohen Taktzeiten während des kontinuierlichen Transportes das Gewicht der Rollen exakt ermitteln kann. Das ermittelte Ist-Gewicht wird mit dem Soll-Gewicht automatisch verglichen, und bei unzulässigen Abweichungen kann die fehlverpackte Einzel­ rolle z. B. durch seitliche Stößel von der Verpackungs­ straße entfernt werden.

Die Verpackung der Einzelrollen zu größeren Paketen erfolgt vorzugsweise mittels einer Schrumpffolie in einem Schrumpftunnel. Die Schrumpffolie kann in gefal­ tetem Zustand über die vorgesehene Anzahl von Einzel­ rollen gelegt werden und an ihren offenen Enden verschweißt werden, so daß ein stabiles Paket entsteht. Um ein Aufblähen der Schrumpffolie durch die im Inneren des Paketes befindliche Luft beim Schrumpfvorgang durch die erzeugte Hitze zu vermeiden, kann die Schrumpffolie vergleichsweise kleine Löcher aufweisen, so daß heiße Luft entweichen kann. Auf diese Weise bildet die Schrumpffolie um die verpackten Einzelrollen eine feste Umhüllung, die auf der Ober- bzw. Unterseite des Paketes eine etwa ebene Fläche aufweist. Die Folie ist vorzugs­ weise eine bedruckbare Polyäthylenfolie mit einer Dicke von ca. 120µ. Bei dieser Dicke ist eine hinreichende Stabilität der Einzelpakete, die maximal bis zu 3,5 kg wiegen, gewährleistet. Auf das Paket kann in einem nachgeschalteten Arbeitsgang z. B. der Inhalt oder die Herkunft der Münzen aufgedruckt werden. Polyäthylenfolie ist auch deshalb vorzuziehen, weil Polyäthylen umwelt­ freundlich entsorgt werden kann.

Der Schrumpfungsprozeß im Inneren des Schrumpftunnels erfolgt vorzugsweise bei einer Temperatur von 180°C. Bei dieser vergleichsweise hohen Temperatur werden die Pakete nach dem Durchlaufen des Schrumpftunnels zweck­ mäßigerweise in einer Kühlstrecke gekühlt.

Um sicherzustellen, daß sich nicht die falsche Anzahl von Einzelrollen im Inneren des Paketes befindet, können die Pakete vor dem weiteren Verpacken erneut einer Wägung unterzogen werden, die in gleicher Weise erfolgen kann wie die Wägung der Einzelrollen. Auch kann eine Entfernung von fehlverpackten Paketen aus der Ver­ packungsstraße automatisch erfolgen.

Bevor die Unterdrucksaugeinrichtung die Pakete zum Container transportiert, ist es sinnvoll, sie in einer separaten Positionsierungsstation zu positionieren, so daß die Pakete eine genau definierte Stellung auf der Anlage einnehmen. Die bewegbare Unterdrucksaugeinrich­ tung ist vorzugsweise am Arbeitsarm eines frei und/oder fest programmierbaren Roboters angeordnet, wo sie mittels eines oder mehrerer mit Unterdruck beaufschlag­ barer Saugnäpfe auf die Folie aufsetzt, das Paket anhebt und an der vorgesehenen Stelle im Container abstapelt.

Von besonderem Vorteil ist es, wenn das Abstapeln derart erfolgt, daß das Paket mit vertikal nach unten gerich­ tetem Druck in seine vorgesehene Position gebracht wird. Dadurch ist ein außerordentlich enges Stapeln möglich, wobei überstehende Ecken und Kanten der Folienverpackung geglättet bzw. hochgedrückt werden.

Durch die Möglichkeit, die Pakete dicht an dicht zu stapeln, kann die Füllmenge eines Containers erhöht werden.

Es ist auch möglich, den Roboterarm mit einer Wägeein­ richtung zu kombinieren, die die Einzelpakete beim Transport wiegt, so daß eine Kontrollwägung der Pakete in der Verpackungsstraße vermieden werden kann.

Die Erfindung ist in der Zeichnung beispielsweise veranschaulicht und wird im nachfolgenden anhand der Zeichnung im einzelnen beschrieben. Es zeigen:

Fig. 1 eine seitliche Ansicht einer Verpackungs­ straße für Münzen mit schematisch dargestell­ ten Arbeitsbereichen,

Fig. 2 eine perspektivische Ansicht einer Vereinze­ lungsstation mit nachgeschaltetem Profilgurt­ förderer,

Fig. 3 eine seitliche Ansicht einer Wiegeeinrich­ tung,

Fig. 4 eine perspektivische Ansicht eines mit einer Schrumpffolie verpackten Paketes aus fünf Einzelrollen,

Fig. 5 eine perspektivische Ansicht eines mit einer Schrumpffolie verpackten Paketes aus zehn Einzelrollen und

Fig. 6 eine perspektivische Ansicht eines Portal-Ro­ boters, dessen Arbeitsarm mit einer Unter­ drucksaugeinrichtung versehen ist.

Nach dem in Fig. 1 dargestellten Schemaschaubild werden die frisch geprägten Münzen in speziellen Münzcon­ tainern 1 an die Verpackungsstraße 2 transportiert. Ein gefüllter Münzcontainer 1 wird auf ein Traggerüst 3 aufgesetzt. Beim Öffnen des Münzcontainers 1 rutschen die Münzen über einen Trichter 4 und einen Schwingför­ derer 5 in das Innere einer Rolliermaschine 6. In der Rolliermaschine 6 werden die Münzen in Schächte einge­ füllt, in die eine bestimmte Anzahl von Münzen passen. Der Münzstapel wird anschließend mit einer Papierrolle versehen und verläßt die Rolliermaschine 6 über eine Vereinzelungsstation 7 mit einem Magazin 8 (vgl. Fig. 2).

Von der Vereinzelungsstation 7 werden die Einzelrollen 9 auf einen Profilgurtförderer 10 übergeben, der die Einzelrollen 9 zu einer Wägestation 11 weiterbefördert.

Nach dem Durchlaufen der Wägestation 11 werden die Rollen 9 in eine Ausstoßeinrichtung 12 befördert, wo fehlverpackte Einzelrollen 9 von der Verpackungsstraße 2 entfernt werden.

In einem nachgeschalteten Schrumpftunnel 13 werden die Einzelrollen 9 zu mehreren zusammengefaßt und mittels einer Schrumpffolie 14 zu einem Paket 15 verpackt, das je nach Münzenart eine unterschiedliche Anzahl von Einzelrollen 9 erhalten kann.

Nach dem Schrumpftunnel 13 durchlaufen die Pakete 15 eine Kühlstrecke 16. Hinter der Kühlstrecke 16 ist eine weitere Wägestation 17 für die Pakete 15 sowie eine weitere Ausstoßeinrichtung 18 zum Ausstoßen von Fehl­ paketen vorgesehen.

Am Auslauf der Verpackungsstraße 2 werden die Pakete 15 in eine Positionierungseinrichtung 19 übergeben, wo sie z. B. von Stößeln (nicht dargestellt) in eine exakt vorbestimmte Position gebracht werden.

In der genau positionierten Stellung werden die Pakete 15 von dem Arbeitsarm 20 eines Roboters 21 erfaßt, wobei der Arbeitsarm 20 am unteren Ende einen Saugnapf 22 aufweist, der über eine Unterdruckleitung 23 mit Unterdruck beaufschlagt werden kann. Der Roboter 21 ist als Portalroboter in einem Gestell 24 angeordnet und kann über einen Paketcontainer 25 fahren, um die Pakete 15 in einer vorher einprogrammierten Stellung abzu­ stapeln.

Die Förderrichtung der Verpackungsstraße 2 ist durch den Pfeil 26 gekennzeichnet.

In Fig. 2 wird deutlich, wie die Einzelrollen 9, die aus der Rolliermaschine 6 in das Magazin 8 fallen, über die Vereinzelungsstation 7 auf den Profilgurtförderer 10 übergeben werden. Der Profilgurtförderer 10 weist auf seiner Unterseite Antriebsnocken 27 und auf seiner Oberseite Transportnocken 28 auf. Zum Antrieb des Förderbandes 29 dient ein Antriebsritzel 30, das von der Unterseite des Förderbandes 29 formschlüssig umschlungen wird.

Die Transportnocken 28 sind jeweils paarweise im Abstand quer zur Förderrichtung angeordnet und weisen einen sich nach oben verjüngenden trapezförmigen Querschnitt auf. Der Abstand zwischen zwei benachbarten Transportnocken 28 ist so gewählt, daß unterschiedliche Einzelrollen 9 mit unterschiedlichen Durchmessern sicher erfaßt und transportiert werden können.

In Fig. 3 ist in einer Ansicht eine mögliche Ausführung der Wägestation 11 für die Einzelrollen 9 dargestellt. Die Wägestation 11 besteht aus einem Transportband 31, das über zwei Rollen 32 und 33, von denen eine angetrieben ist, geführt ist. Das Transportband 31 ist wiederum als Profilgurtförderband mit Transportnocken 34 ausgebildet. Die Rollen 32 und 33 sind in einem Traggestell 35 gelagert, das seinerseits auf Druckmeß­ dosen 36 und 37 ruht. Die Umlaufgeschwindigkeit des Transportbandes 31 ist auf die Laufgeschwindigkeit des Profilgutförderers 10 abgestimmt, so daß gewährleistet ist, daß während des Wägevorganges nur eine Einzelrolle 9 sich auf der Wägeeinrichtung 11 befindet.

Die Übergabe der Einzelrolle 9 vom Profilgurtförderer 10 auf das Transportband 31 kann z. B. mit Hilfe einer nicht dargestellten Übergabeeinrichtung, wie sie etwa der in Fig. 2 entspricht, erfolgen.

In Fig. 4 ist in perspektivischer Darstellung ein Paket 15 mit 5 Einzelrollen dargestellt. Als Umhüllung des Paketes 15 dient eine Schrumpffolie 14, die im Schrumpf­ tunnel 13 über die Einzelrolle 9 gezogen wird und an ihren offenen Enden geschweißt wird. Die Schrumpffolie 14 weist vergleichsweise kleine Löcher 38 auf, durch die während des Schrumpfungsprozesses heiße Luft entweichen kann. Die Oberseite 39 des Paketes 15 bildet ebenso wie die Unterseite 40 eine etwa ebene Fläche 41. An den ehemals offenen Enden der Schrumpffolie befindet sich eine Schweißnaht 42.

In Fig. 5 ist ein Paket 15 dargestellt, das aus insgesamt zehn Einzelrollen 9 besteht. Bei dieser Anordnung befinden sich zwei Einzelpakete 15 hinterein­ ander. Die Schrumpffolie 14 wird in gleicher Weise wie bei Fig. 4 erläutert aufgebracht.

Bei dem in Fig. 6 dargestellten Portalroboter ist aus Gründen einer besseren Übersichtlichkeit der Paketcon­ tainer 25, der sich normalerweise im Inneren des Robotergestells 43 befindet, weggelassen worden. Der Roboter ist mit entsprechenden Antrieben 44 in X-, Y- und Z-Richtung verfahrbar, wobei sein Arbeitsarm 20 an seinem unteren Ende eine Unterdrucksaugeinrichtung 45 mit einem unteren Saugnapf 22 aufweist. Der Saugnapf gemäß Fig. 6 weist eine quadratische Form auf, er kann jedoch auch rund ausgebildet und konvex gekrümmt sein.

Über eine Druckleitung 46 ist der Saugnapf 22 mit Unterdruck zu beaufschlagen.

Der Roboter 21 wird in Abhängigkeit von der jeweils verpackten Münzensorte nach bestimmten Stapelplänen über eine frei programmierbare oder fest programmierte Steuerung gesteuert, so daß das Abstapeln der Pakete 15 im Inneren des Paketcontainers 25 in optimaler Weise erfolgt.

Bezugszeichenliste

 1 Münzcontainer
 2 Verpackungsstraße
 3 Traggerüst
 4 Trichter
 5 Schwingförderer
 6 Rolliermaschine
 7 Vereinzelungsstation
 8 Magazin
 9 Einzelrolle
10 Profilgurtförderer
11 Wägestation
12 Ausstoßeinrichtung
13 Schrumpftunnel
14 Schrumpffolie
15 Paket
16 Kühlstrecke
17 Wägestation
18 Ausstoßeinrichtung
19 Positionierungseinrichtung
20 Arbeitsarm
21 Roboter
22 Saugnapf
23 Unterdruckleitung
24 Gestell
25 Paketcontainer
26 Förderrichtung
27 Antriebsnocken
28 Transportnocken
29 Förderband
30 Antriebsritzel
31 Transportband
32 Rolle
33 Rolle
34 Transportnocken
35 Traggestell
36 Druckmeßdose
37 Druckmeßdose
38 Loch
39 Oberseite
40 Unterseite
41 ebene Fläche
42 Schweißnaht
43 Robotergestell
44 Antrieb

Claims (18)

1. Verfahren zum industriemäßigen automatischen Ver­ packen von Umlaufmünzen auf einer Verpackungs­ straße, bei dem die Münzen in Einzelrollen ver­ packt, die Einzelrollen zu größeren Paketen zusam­ mengefaßt und die Pakete in Containern gestapelt werden, wobei die Einzelrollen und/oder Pakete geprüft und gegebenenfalls Fehlpackungen ausgeson­ dert werden, dadurch gekennzeichnet, daß die Prüfung der Einzelrollen (9) und/oder Pakete (15) durch eine Wägung innerhalb der Verpackungsstraße (2) erfolgt.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Pakete (15) auf der Verpackungsstraße (2) von einer bewegbaren Unterdrucksaugeinrichtung (45) erfaßt, zum Paketcontainer (25) transportiert und abgestapelt werden.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Zuführung der Einzelrollen (9) zur Wägestation (11) mittels eines Profilgurtför­ derers (10) erfolgt.

4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-3, dadurch gekennzeichnet, daß die Einzelrollen (9) vom Profilgurtförderer (10) im Abstand und parallel zueinander quer zur Förderrichtung (26) gefördert werden.

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-4, dadurch gekennzeichnet, daß die Wägeeinrichtung (11) zum Wägen der Einzelrollen (9) als Kurzförderer mit einem Profilgurtförderband (31) ausgebildet ist, wobei die Wägung über Druckmeßdosen (36, 37) oder ähnliches erfolgt.

6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-5, dadurch gekennzeichnet, daß die Verpackung der Einzelrollen (9) zu größeren Paketen (15) mittels einer Schrumpffolie (14) in einem Schrumpftunnel (13) erfolgt.

7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Schrumpffolie (14) als gefaltete Folie ausgebildet ist, die an ihren offenen Enden verschweißt wird.

8. Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Schrumpffolie (14) zum Entweichen von heißer Luft Löcher (38) aufweist.

9. Verfahren nach einem der Ansprüche 5-8, dadurch gekennzeichnet, daß die Schrumpffolie (14) auf der Ober- und Unterseite (39, 40) eines Paketes (15) eine stabile, etwa ebene Fläche (41) bildet.

10. Verfahren nach einem der Ansprüche 5-9, dadurch gekennzeichnet, daß die Folie aus Polyäthylen mit einer Dicke von 100 bis 150µ, vorzugsweise 120µ, besteht.

11. Verfahren nach einem der Ansprüche 5-10, dadurch gekennzeichnet, daß der Schrumpfungsprozeß bei einer Temperatur zwischen 150 und 200°C, vorzugs­ weise bei 180°C, erfolgt.

12. Verfahren nach einem der Ansprüche 5-11, dadurch gekennzeichnet, daß die Pakete (15) nach dem Schrumpfungstunnel (13) eine Kühlstrecke (16) durchlaufen.

13. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-12, dadurch gekennzeichnet, daß die Pakete (15) vor dem Einstapeln in den Paketcontainer (25) einer Kon­ trollwägung unterworfen werden.

14. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-13, dadurch gekennzeichnet, daß die Pakete (15) vor dem Abtransport zum Paketcontainer (25) positioniert werden.

15. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-14, dadurch gekennzeichnet, daß die bewegbare Unterdrucksaug­ einrichtung (45) am Arbeitsarm (20) eines frei und/oder fest programmierbaren Roboters (21), vorzugsweise eines Portalroboters, angeordnet ist.

16. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-15, dadurch gekennzeichnet, daß die Unterdrucksaugeinrichtung (45) einen oder mehrere mit Unterdruck beaufschlag­ bare Saugnäpfe (22) aufweist.

17. Verfahren nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß der Arbeitsarm (20) des Roboters (21) die erfaßten Pakete (15) in die jeweils vorgesehene Stapelposition im Inneren des Paketcontainers (25) mit vertikal nach unten gerichtetem Druck ein­ stapelt.

18. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-17, dadurch gekennzeichnet, daß der Roboter eine Wägeeinrich­ tung aufweist, mit der erfaßte Einzelpakete (15) gewogen werden.